JPH06156329A - 不整地移動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 不整地を走行する移動車において、特に段差
昇降時に衝撃のない安定かつ滑らかな走行とプーリの半
径以上の段差の走行を可能にする。 【構成】 本体１の下部にリンク２ａ、２ｂを長さ方向
の一端で回転可能に支持した回転軸３ａ、３ｂに固着す
る。回転軸３ａ、３ｂには補助プーリ５ａ、５ｂを、リ
ンク２ａ、２ｂの他端にはプーリ４ａ、４ｂを装備す
る。本体１内部に支持した駆動手段によりリンク２ａ〜
２ｄを回転させる。また、本体１の下方後部には、本体
内部に駆動手段を有する駆動プーリ９ａ、９ｂを装備す
る。プーリ４ａ、４ｂ、補助プーリ５ａ、５ｂ、駆動プ
ーリ９ａ、９ｂには履帯１２ａ、１２ｂを輪架する。不
整地移動時にリンク２ａ〜２ｄを回転させ衝撃のない滑
らかな走行とプーリの半径以上の段差走行を可能にす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、原子炉内、工場、工事
現場、化学プラント、山間地、海底などの巡回検査、作
業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬送手段と
して用いられる不整地移動車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、不整地移動車として図４に示すよ
うに、前後のプーリ１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂ
が、本体１７に回転可能に支持され、プーリ１５ａと１
６ａに履帯１８ａを、プーリ１５ｂと１６ｂに履帯１８
ｂを各々輪架した移動車が用いられてきた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の不整地移動
車は、多少の凹凸では滑らかな走行が可能であるが、不
整地において段差が大きくなると図５（Ａ）、（Ｂ）に
示すように段差を昇る時または降りるときに不安定な状
態となり、段差の角が履帯１８ａ、１８ｂの中央をすぎ
た時点で、不整地移動車の状態が実線の状態から破線の
状態へと急激に変化して着地時に大きな衝撃を伴う。ま
た、従来の不整地移動車の走行可能段差ｈは、図４に示
すようにプーリの半径ｒ未満であった。そこで本発明
は、不整地を安定かつ滑らかに走行できるとともにプー
リの半径よりも高い段差も走行できる不整地移動車を実
現することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、それぞれの長
さ方向の一端において本体下部前方に回転可能に取り付
けた、左右１組のリンクと、このリンクの各々の他端に
回転可能に取り付けたプーリと、前記リンクを回転支点
まわりに駆動する駆動手段と、前記リンクの回転支点と
同軸に回転可能に取り付けた、左右１つずつ合計２つの
補助プーリと、本体下部後方に回転可能に取り付けた、
左右１つずつ合計２つの駆動プーリと、前記駆動プーリ
を駆動する駆動手段と、同じ側にある前記プーリと補助
プーリと駆動プーリに輪架した、左右１つずつ合計２つ
の履帯を設ける。この場合、前記リンクの、その回転中
心回りのトルクを検出し、その検出出力により、そのリ
ンクを回転させ、そのリンクに取り付けた上記プーリの
接地力を制御するトルクセンサを備えることができる。
また、前記プーリを駆動する手段を設けるとより好まし
い。

【０００５】

【作用】上記構成の移動車は、不整地走行時、特に段差
の昇降時に左右のリンクを回転させることにより、昇降
時の履帯設地時における衝撃を緩和し滑らかかつ安定し
た走行が可能である。またプーリ半径より高い段差を走
破するときも同様にリンクを立ち上げることにより走破
可能となり機動性および対地適応性の優れた不整地移動
車となる。トルクセンサを備えるときは、トルクセンサ
の信号を用いる事によりリンクを外部からの指令なしに
段差に適応した駆動をする事ができる。プーリを駆動す
る手段を設けるときは、不整地移動車の駆動力が増すた
めより走行性が向上する。

【０００６】

【実施例】図１（Ａ）は本実施例に係わる正面図、
（Ｂ）は平面図である。図１（Ａ）、（Ｂ）において、
本体１の下部に左右１つずつ、計２つのリンク２ａ、２
ｂをそれぞれ長さ方向の一端において、本体１に回転可
能に支持した回転軸３ａ、３ｂに固着する。リンク２
ａ、２ｂの他端に各々、プーリ４ａ、４ｂを回転可能に
支持する。回転軸３ａ、３ｂには、各々補助プーリ５
ａ、５ｂを外挿するとともに本体１に固定した減速機６
ａ、６ｂを介してリンク駆動モータ７ａ、７ｂの回転軸
に回転軸３ａ、３ｂを、それぞれ連結する。リンク駆動
モータ７ａ、７ｂを駆動することにより、リンク２ａ、
２ｂは回転軸３ａ、３ｂ回りに任意方向に駆動すること
ができる。トルクセンサを使用する場合は、トルクセン
サ８ａ、８ｂを前記減速機６ａ、６ｂの外側（図中斜線
部）に挿入する。トルクセンサ８ａ、８ｂの信号により
駆動モータ７ａ、７ｂを駆動することによりリンク２
ａ、２ｂは回転軸３ａ、３ｂ回りに回転する。

【０００７】駆動プーリ９ａ，９ｂは、各々本体１の内
部に固定した減速機１０ａ，１０ｂを介して走行駆動モ
ータ１１ａ、１１ｂの回転軸と連結する。同じ側のプー
リ２ａ、補助プーリ５ａ、駆動プーリ９ａに履帯１２ａ
を、プーリ２ｂ、補助プーリ５ｂ、駆動プーリ９ｂに履
帯１２ｂを、それぞれ輪架する。走行駆動モータ１１
ａ、１１ｂを駆動することにより履帯１２ａ、１２ｂが
回転し不整地移動車は走行する。１３ａ、１３ｂは履帯
抑えプーリである。また、仮想線に示すようにリンク２
ａ、２ｂの内側にプーリ駆動用モータ１４ａ、１４ｂを
固着し、その回転軸とプーリ４ａ、４ｂを連結すること
により、より走行性を向上させることが可能である。

【０００８】以上のように構成した本発明の不整地移動
車の動作を説明する。図２（Ａ）は段差を乗り越えると
き、（Ｂ）は段差を下る時の動作である。（Ａ）に示す
ように移動車が段差を乗り越える場合、段差の角が補助
プーリ５ａ、５ｂを越えた時点で、リンク２ａ、２ｂを
回転させ履帯９ａ，９ｂを接地させることにより衝撃の
ない滑らかな走行が可能となる。（Ｂ）の段差を下る場
合も同様である。また、前記トルクセンサ（図示略）を
利用することにより段差による接地力の変化を回転軸３
ａ、３ｂまわりのトルクとして検出することにより段差
昇降時にトルクセンサの信号によりリンク２ａ、２ｂを
回転させ自動的に滑らかな昇降が可能となる。

【０００９】図３は、本実施例における別の動作を説明
する図である。走行しようとする段差の高さｈが、プー
リ４ａ、４ｂの半径ｒより大きい場合、リンク２ａ、２
ｂを回転させることにより走破する事が可能である。

【００１０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる不
整地移動車は、本体下部のリンクがそれぞれ長さ方向に
て回転が可能なため、段差走行時に履帯の長さ方向の中
央を通過したときリンクを回転する事によって履帯をい
ち早く接地させることにより、履帯が接地するさいの衝
撃を小さくし滑らかかつ安定した走行が可能である。ま
たリンクを旋回させることによりプーリの半径を越える
ような大きな段差も通過可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す図である。（Ａ）は正面
図、（Ｂ）は平面図である。

【図２】本発明の実施例の動作の説明図である。（Ａ）
は段差昇時、（Ｂ）は段差降時の図である。

【図３】本発明の実施例の図２とは別の動作説明図であ
る。

【図４】従来の移動車の動作の説明図である。（Ａ）は
段差昇時、（Ｂ）は段差降時の図である。

【図５】従来の移動車の図４とは別の動作説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 本体 ２ａ、２ｂ リンク ３ａ、３ｂ 回転軸 ４ａ、４ｂ プーリ ５ａ、５ｂ 補助プーリ ６ａ、６ｂ 減速機 ７ａ、７ｂ リンク駆動用モータ ８ａ、８ｂ トルクセンサ ９ａ、９ｂ 駆動プーリ １０ａ、１０ｂ 減速機 １１ａ、１１ｂ 走行駆動モータ １２ａ、１２ｂ 履帯 １３ａ、１３ｂ 履帯抑えプーリ １４ａ、１４ｂ プーリ駆動用モータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】それぞれの長さ方向の一端において本体下
   部前方に回転可能に取り付けた、左右１組のリンクと、 このリンクの各々の他端に回転可能に取り付けたプーリ
   と、 前記リンクを回転支点まわりに駆動する駆動手段と、 前記リンクの回転支点と同軸に回転可能に取り付けた、
   左右１つずつ合計２つの補助プーリと、 本体下部後方に回転可能に取り付けた、左右１つずつ合
   計２つの駆動プーリと、 前記駆動プーリを駆動する駆動手段と、 同じ側にある前記プーリと補助プーリと駆動プーリに輪
   架した、左右１つずつ合計２つの履帯と、 を備える不整地移動車。
2. 【請求項２】前記リンクの、その回転中心回りのトルク
   を検出し、その検出出力により、そのリンクを回転さ
   せ、そのリンクの先端に取り付けた上記プーリの接地力
   を制御するトルクセンサを備える請求項１記載の不整地
   移動車。
3. 【請求項３】前記プーリを駆動する手段を備える請求項
   １または２記載の不整地移動車。