JPH11240446A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は無人搬送車の牽引力を安定させかつ脱
線を防止することを課題とする。 【解決手段】無人搬送車１の後輪を左右回動を固定した
固定輪５，５とすることによって左右のふらつきを阻止
し、後側の駆動ユニット７の左右の駆動輪１０，１０を
等速回転せしめて前側の駆動ユニット６の駆動輪９，９
の回転速度の変化によって変化する牽引力を安定化す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば自動車製造工
場等において、現場に部品を搬送するために使用される
無人搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来例を図５に示す。図に示す無人搬送
車(21)は台車(22)と、該台車(22)の下側四隅に取付けら
れている自在輪(23,24) と、中央部に昇降可能に取付け
られている前後一対の駆動ユニット(25,25) とからな
り、該自在輪(23,24) は左右回動自在とされており、各
駆動ユニット(25,25) は床に敷設されているガイドライ
ンを検知するセンサー(26)と、該センサー(26)からの出
力によって回転速度が変わる左右一対の駆動輪(27,27)
とを具備している。上記無人搬送車(21)は該駆動ユニッ
ト(25)の駆動輪(27,27) の回転によって走行し、そして
床上に敷設されているガイドラインを該駆動ユニット(2
5,25) のセンサー(26)で検知し、該センサー(26)からの
出力によって該駆動ユニット(25,25) の駆動輪(27,27)
の回転速度を調節して該無人搬送車(21)は右曲りあるい
は左曲りする。このようにして該無人搬送車(21)は前後
の駆動ユニット(25,25) によって駆動操舵され、ガイド
ラインに沿って走行する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の無人搬送車
(21)にあっては、各駆動ユニット(25)の駆動輪(27,27)
の回転速度をガイドラインを検知するセンサー(26)から
の出力によって変えるために牽引力が安定しないこと、
後輪が自在輪(24,24) であるために無人搬送車(21)の走
行がふらつき易く、また被牽引車の荷重に引張られて後
側の駆動ユニット(25)の駆動輪(27,27) が脱線し易くな
ること等の問題点がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の課題
を解決するための手段として、台車(2) の下側前端部に
左右回動自在な自在輪(4,4) を左右一対取付け、後端部
に左右回動を固定されている固定輪(5,5) を左右一対取
付け、更に該台車(2) の下側中央部に前後一対の駆動ユ
ニット(6,7) を取付け、前側駆動ユニット(6) は床に敷
設されているガイドラインＧＬを検知するセンサー(8)
と、該センサー(8) からの出力によって回転速度が変わ
る左右一対の駆動輪(9,9) とを具備し、後側駆動ユニッ
ト(7) は左右の固定輪(5,5) の中心点ＣＰに配置されセ
ンサーを具備せず等速で回転する左右一対の駆動輪(10,
10) または只一個の駆動輪(10A) を具備している無人搬
送車(1) を提供するものである。

【０００５】

【作用】本発明の無人搬送車(1) にあっては、前側の駆
動ユニット(6) は駆動と操舵とを受持ち、該駆動ユニッ
ト(6) のセンサー(8) でガイドラインＧＬを検知して左
右の駆動輪(9,9) の回転速度を変え、そして前側の自在
輪(4,4) は左右自然回動することによって右曲りあるい
は左曲りしてガイドラインＧＬに沿って走行し、後側の
駆動ユニット(7) は駆動のみを受持ち、該駆動ユニット
(7) の左右の駆動輪(10,10) を等速回転させて一定の牽
引力を安定に出し、前側の駆動ユニット(6) の牽引力の
変化を軽減し、更に該駆動ユニット(7) は後側の固定輪
(5,5) の中心点ＣＰに配置されているので、該駆動ユニ
ット(7) の牽引力は台車(2) に左右均等に及ぼされ、ま
た無人搬送車(1) の後側の固定輪(5,5) は後部の被牽引
車(12)の引張り力による脱線や左右のふらつきを阻止す
る。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明を図１〜図４に示す一実施
例によって以下に詳細に説明する。図１に示すように無
人搬送車(1) の台車(2) 前端には操作台(3) が立設され
ており、該台車(2) の下側前端部には左右回動自在な自
在輪(4,4) が左右一対取付けられており、後端部には左
右回動を固定されている固定輪(5,5) が左右一対取付け
られている。

【０００７】該台車(2) の下側には更に前後一対の駆動
ユニット(6,7) が昇降可能に取付けられているが、前側
の駆動ユニット(6) の前端にはガイドラインＧＬを検知
のためのセンサー(8) が配置されており、該センサー
(8) からの出力によって左右の駆動輪(9,9) の回転速度
が変わるように設定されており、後側の駆動ユニット
(7) にはガイドラインＧＬを検知のためのセンサーは具
備しておらず、左右の駆動輪(10,10) は等速で回転する
ように設定されている。そして前後の駆動ユニット(6,
7) は該台車(2) の中央線ＣＬに沿って配置され、後側
の駆動ユニット(7) は後輪である左右の固定輪(5,5) の
中心点ＣＰに配置されている。更に該台車(2)の後端中
央には被牽引車(12)連結のための連結器(11)が取付けら
れている。

【０００８】上記構成において、無人搬送車(1) を走行
させる時には前後の駆動ユニット(6,7) を降ろして床に
接触させ、駆動輪(9,10)を駆動回転せしめる。そして前
側の駆動ユニット(6) においては、センサー(8) によっ
て床に敷設されているガイドラインＧＬを検出し、左右
の駆動輪(9,9) はそれによって回転速度を変えられ、か
くして該無人搬送車(1) は図３に示すように左曲りある
いは右曲りしてガイドラインＧＬに沿って走行する。こ
の際前側の自在輪(4,4) は自然に左方向または右方向に
回動する。

【０００９】このように前側の駆動ユニット(6) の駆動
輪(9,9) の回転速度が適宜変更されるので、牽引力はそ
れによって変化する。しかし後側の駆動ユニット(7) の
駆動輪(10,10) は等速回転しているので一定の牽引力が
得られ、前後の駆動ユニット(6,7) の牽引力を総和すれ
ば、前側の駆動ユニット(6) の牽引力の変化は減少す
る。更に後側の駆動ユニット(7) は後輪である固定輪
(5,5) の中心点ＣＰに配置されているので、該駆動ユニ
ット(7) の牽引力は台車(2) に対して左右均等に及ぼさ
れる。

【００１０】例えば左曲りの時、被牽引車(12)の荷重に
もとづく引張り力は矢印ロに示すように無人搬送車(1)
の後部に及ぼされ、該引張り力にもとづいて矢印ハに示
すような横方向の分力が発生する。しかし該無人搬送車
(1) の後輪は固定輪(5,5) であり、かつ後側の駆動ユニ
ット(7) の駆動輪(10,10) は等速回転しているから、該
分力によって左右回動することなく、該無人搬送車(1)
の該分力による横方向のふらつきが阻止される。

【００１１】図４には本発明の他の実施例が示される。
本実施例では後側の駆動ユニット(7A)の駆動輪(10A) は
只一個のみ取付けられている。

【００１２】

【発明の効果】本発明では後側の駆動ユニットの駆動輪
は等速回転せしめられるので、前側の駆動ユニットの駆
動輪の回転速度の変化による牽引力の変化が軽減され、
安定した牽引力が得られる。また後輪は固定輪となって
いるので、無人搬送車後部の左右のふらつきあるいは被
牽引車の荷重にもとづく引張り力によっても、該無人搬
送車が脱線することが阻止される。

【図面の簡単な説明】

図１〜図３は本発明の一実施例を示すものである。

【図１】説明分解斜視図

【図２】裏面図

【図３】走行状態説明図

【図４】他の実施例の裏面図

【図５】従来例の裏面図

【符号の説明】

1 無人搬送車 2 台車 4 自在輪 5 固定輪 6 前側の駆動ユニット 7,7A 後側の駆動ユニット 8 センサー 9 前側の駆動輪 10,10A 後側の駆動輪 ＣＰ 中心点 ＧＬ ガイドライン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車の下側前端部に左右回動自在な自在輪
   を左右一対取付け、後端部に左右回動を固定されている
   固定輪を左右一対取付け、更に該台車の下側中央部に前
   後一対の駆動ユニットを取付け、前側駆動ユニットは床
   に敷設されているガイドラインを検知するセンサーと、
   該センサーからの出力によって回転速度が変わる左右一
   対の駆動輪とを具備し、後側駆動ユニットは左右の固定
   輪の中心点に配置されセンサーを具備せず等速で回転す
   る左右一対の駆動輪または只一個の駆動輪を具備してい
   ることを特徴とする無人搬送車