JPH08322890A - 自動運搬車 - Google Patents
自動運搬車Info
- Publication number
- JPH08322890A JPH08322890A JP7130427A JP13042795A JPH08322890A JP H08322890 A JPH08322890 A JP H08322890A JP 7130427 A JP7130427 A JP 7130427A JP 13042795 A JP13042795 A JP 13042795A JP H08322890 A JPH08322890 A JP H08322890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- body frame
- steering rod
- rotating
- turn table
- car body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009530 blood pressure measurement Methods 0.000 description 2
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 2
- 235000012054 meals Nutrition 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 病室等の狭い空間内において走行する場合、
方向転換スペースが最小で行え、方向転換動作が正確に
軌道に沿って行われる安全な自動運搬車を提供すること
を目的とする。 【構成】 荷台２を有する車体フレーム３と、車体フレ
ーム底部に軸支され、駆動車輪１０と従動車輪１１を有
する回転台８と、該駆動車輪１０に動力を供給する走行
用モータ１２と、車体フレーム底部に鉛直方向に挿通さ
れた操向杆５と、操向杆５を上下方向に推進させるスプ
ライン軸受６と、回転台８を回転させる回動用モータ４
とを備え、回転台８を回転させる時は、操向杆５を下方
へ推進させ、回転台８を浮上せしめる。
方向転換スペースが最小で行え、方向転換動作が正確に
軌道に沿って行われる安全な自動運搬車を提供すること
を目的とする。 【構成】 荷台２を有する車体フレーム３と、車体フレ
ーム底部に軸支され、駆動車輪１０と従動車輪１１を有
する回転台８と、該駆動車輪１０に動力を供給する走行
用モータ１２と、車体フレーム底部に鉛直方向に挿通さ
れた操向杆５と、操向杆５を上下方向に推進させるスプ
ライン軸受６と、回転台８を回転させる回動用モータ４
とを備え、回転台８を回転させる時は、操向杆５を下方
へ推進させ、回転台８を浮上せしめる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、病院の病室や
ローカ等の狭い通路で、検温、血圧測定等のルーチンワ
ーク及びカルテ、食事等の運搬を行うのに適した自動運
搬車に関する。
ローカ等の狭い通路で、検温、血圧測定等のルーチンワ
ーク及びカルテ、食事等の運搬を行うのに適した自動運
搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、病院等で、患者に検温、血圧測定
等のルーチンワークや食事、カルテ等の運搬は、看護婦
や看護者が手動運搬車を押して運んでいた。特に夜間の
業務は非常に重労働であり、看護婦、及び看護者に変わ
って、ルーチンワーク及び各種運搬業務を行う自動運搬
車が必要となっている。このような必要性から生まれた
自動運搬車は、病室のベッドや壁等の脇をすり抜けなが
ら運行しなければならない関係上、方向転換は必要最小
限のスペースで行われなくてはならず、また、方向転換
動作も正確に行われるものでなければ患者や歩行者にと
って衝突や接触等の危険が伴うものである。
等のルーチンワークや食事、カルテ等の運搬は、看護婦
や看護者が手動運搬車を押して運んでいた。特に夜間の
業務は非常に重労働であり、看護婦、及び看護者に変わ
って、ルーチンワーク及び各種運搬業務を行う自動運搬
車が必要となっている。このような必要性から生まれた
自動運搬車は、病室のベッドや壁等の脇をすり抜けなが
ら運行しなければならない関係上、方向転換は必要最小
限のスペースで行われなくてはならず、また、方向転換
動作も正確に行われるものでなければ患者や歩行者にと
って衝突や接触等の危険が伴うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】病室等の狭い室内にお
いて、自動運搬車は、安全かつ自由に移動し得るという
条件を満足しなければならない。この条件を満足させる
ためには、自動運搬車の方向転換が最小スペースで行わ
れ、且つ方向転換動作の確実な機構を有するものでなけ
ればならない。本発明は、これらの条件を満足させる自
動運搬車を提供することを課題とする。
いて、自動運搬車は、安全かつ自由に移動し得るという
条件を満足しなければならない。この条件を満足させる
ためには、自動運搬車の方向転換が最小スペースで行わ
れ、且つ方向転換動作の確実な機構を有するものでなけ
ればならない。本発明は、これらの条件を満足させる自
動運搬車を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動運搬車で
は、荷台を有する車体フレームと、車体フレーム底部に
軸支され、駆動車輪と従動車輪を有する回転台と、駆動
車輪に動力を供給する動力手段と、車体フレーム底部に
鉛直方向に挿通された操向杆と、操向杆を上下方向に推
進させる推進手段と、回転台を回転させる回動手段とを
備え、回転台を回転させる時は、操向杆を下方へ推進さ
せ、回転台を浮上せしめた後、回転台を進行方向に回転
せしめるものである。
は、荷台を有する車体フレームと、車体フレーム底部に
軸支され、駆動車輪と従動車輪を有する回転台と、駆動
車輪に動力を供給する動力手段と、車体フレーム底部に
鉛直方向に挿通された操向杆と、操向杆を上下方向に推
進させる推進手段と、回転台を回転させる回動手段とを
備え、回転台を回転させる時は、操向杆を下方へ推進さ
せ、回転台を浮上せしめた後、回転台を進行方向に回転
せしめるものである。
【０００５】
【作用】上記のように構成された自動運搬車において、
方向転換を行う場合は、操向杆を下方へ推進させ、回転
台に軸支された駆動車輪と従動車輪を浮上せしめた後、
回転台を進行方向に回転せしめ、回転台が進行方向に回
転した後、操向杆を上方へ推進させ、駆動車輪と従動車
輪を着地せしめた後、駆動車輪へ回転動力が与えられ、
目的とした方向へ進むものである。
方向転換を行う場合は、操向杆を下方へ推進させ、回転
台に軸支された駆動車輪と従動車輪を浮上せしめた後、
回転台を進行方向に回転せしめ、回転台が進行方向に回
転した後、操向杆を上方へ推進させ、駆動車輪と従動車
輪を着地せしめた後、駆動車輪へ回転動力が与えられ、
目的とした方向へ進むものである。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例について、図１及至図６に基
づき詳述する。
づき詳述する。
【０００７】１は本実施例における自動運搬車本体であ
り上部には荷台２が備え付けられている。３は本体フレ
ームで、中央部には回動用モータ（回動手段）４が取付
枠１４にて固定され、コーナ部４ケ所には、スプライン
軸受（推進手段）６が固定されている。
り上部には荷台２が備え付けられている。３は本体フレ
ームで、中央部には回動用モータ（回動手段）４が取付
枠１４にて固定され、コーナ部４ケ所には、スプライン
軸受（推進手段）６が固定されている。
【０００８】また、本体フレーム３の底部に固定された
軸受７には、回転台８がシャフト９にて軸支され、シャ
フト９には、回動用モータ４が連結され、回動用モータ
４が回転することにより回転台８が回動する。また、回
転台８の底部には、１対の駆動車輪１０と従動車輪１１
が軸支され、また回転台８の底部中央には、走行用モー
タ（動力手段）１２が固定され、走行用モータ１２は、
駆動車輪１０に回転力を与え、自動運搬車を推進させ
る。２０は走行用モータ１２の軸、及び駆動車輪１０の
軸に夫々固定したプーリ（２１）、及び（２２）間を連
結するベルトである。
軸受７には、回転台８がシャフト９にて軸支され、シャ
フト９には、回動用モータ４が連結され、回動用モータ
４が回転することにより回転台８が回動する。また、回
転台８の底部には、１対の駆動車輪１０と従動車輪１１
が軸支され、また回転台８の底部中央には、走行用モー
タ（動力手段）１２が固定され、走行用モータ１２は、
駆動車輪１０に回転力を与え、自動運搬車を推進させ
る。２０は走行用モータ１２の軸、及び駆動車輪１０の
軸に夫々固定したプーリ（２１）、及び（２２）間を連
結するベルトである。
【０００９】スプライン軸受６には、操向杆５が鉛直方
向に軸支され、プーリ１３が上端に連結されている。ス
プライン軸受６は、回転運動を上下運動に変換するもの
であり、図示していない上下推進用モータの回転がプー
リ１３に伝達され、プーリ１３の回転運動をスプライン
軸受６にて操向杆５の上下運動に変換するものである。
すなわち操向杆５が下方に引き下げられると、図４の如
く、スプライン軸受６が固定された本体フレーム３が浮
上し、回転台８に軸支された駆動車輪１０、及び従動車
輪１１が浮上する。またそれとは反対に操向杆５を上方
に引き上げると駆動車輪１０、及び従動車輪１１が着地
する。
向に軸支され、プーリ１３が上端に連結されている。ス
プライン軸受６は、回転運動を上下運動に変換するもの
であり、図示していない上下推進用モータの回転がプー
リ１３に伝達され、プーリ１３の回転運動をスプライン
軸受６にて操向杆５の上下運動に変換するものである。
すなわち操向杆５が下方に引き下げられると、図４の如
く、スプライン軸受６が固定された本体フレーム３が浮
上し、回転台８に軸支された駆動車輪１０、及び従動車
輪１１が浮上する。またそれとは反対に操向杆５を上方
に引き上げると駆動車輪１０、及び従動車輪１１が着地
する。
【００１０】また、本実施例の自動運搬車は、路面に引
かれている軌道に沿って進行するものであり、自動運搬
車の裏面には、図示しない軌道を認識する認識手段が設
けてあり、認識手段の認識結果により、図示しないモー
タ制御回路から回動用モータ４を駆動させ、回転台８を
軌道方向に回動させるものである。
かれている軌道に沿って進行するものであり、自動運搬
車の裏面には、図示しない軌道を認識する認識手段が設
けてあり、認識手段の認識結果により、図示しないモー
タ制御回路から回動用モータ４を駆動させ、回転台８を
軌道方向に回動させるものである。
【００１１】このような構成を有する本実施例の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１２】図６において自動運搬車は、図示されてい
ない路面に引かれた軌道に沿って進行する。Ａ地点にお
いては、図３のように操向杆５が上方に引き上げられ、
駆動車輪１０により直進している。コーナＢにおいて
は、図４ように操向杆５がスプライン軸受６により下方
に引き下げられ、操向杆５が路面に着地し、さらに下方
に引き下げられると本体フレーム３が上方に浮上し、そ
れと共に、回転台８に軸支された駆動車輪１０、及び従
動車輪１１も路面より浮上する。次に、図示していない
認識手段により方向が認識され、モータ制御回路を通し
て回転台８の回動用モータ４により回転台８が軌道方向
に回動する。回転台８が軌道方向に回動した後、操向杆
５がスプライン軸受６により上方に引き上げられ、本体
フレーム３が下方に下がると共に、回転台８に軸支され
た駆動車輪１０、及び従動車輪１１が路面に着地し、駆
動車輪１０により自動運搬車は軌道方向に進行する。以
上の動作を繰り返し、Ｃ、Ｄ、Ｅ地点へと予定された軌
道に沿って進行していくものである。
ない路面に引かれた軌道に沿って進行する。Ａ地点にお
いては、図３のように操向杆５が上方に引き上げられ、
駆動車輪１０により直進している。コーナＢにおいて
は、図４ように操向杆５がスプライン軸受６により下方
に引き下げられ、操向杆５が路面に着地し、さらに下方
に引き下げられると本体フレーム３が上方に浮上し、そ
れと共に、回転台８に軸支された駆動車輪１０、及び従
動車輪１１も路面より浮上する。次に、図示していない
認識手段により方向が認識され、モータ制御回路を通し
て回転台８の回動用モータ４により回転台８が軌道方向
に回動する。回転台８が軌道方向に回動した後、操向杆
５がスプライン軸受６により上方に引き上げられ、本体
フレーム３が下方に下がると共に、回転台８に軸支され
た駆動車輪１０、及び従動車輪１１が路面に着地し、駆
動車輪１０により自動運搬車は軌道方向に進行する。以
上の動作を繰り返し、Ｃ、Ｄ、Ｅ地点へと予定された軌
道に沿って進行していくものである。
【００１３】しかるに、本発明は、駆動車輪１０、また
は従動車輪１１の舵取りをおこない旋回する一般的な操
向装置に比較して、操向杆５にて車輪を浮上させて、方
向転換を行うため、操向杆５の接地場所で方向転換が行
え、方向転換スペースが非常に小さく、また操向杆５に
て接地固定して転換動作を行うため正確に軌道に沿った
方向転換を行うことができる。
は従動車輪１１の舵取りをおこない旋回する一般的な操
向装置に比較して、操向杆５にて車輪を浮上させて、方
向転換を行うため、操向杆５の接地場所で方向転換が行
え、方向転換スペースが非常に小さく、また操向杆５に
て接地固定して転換動作を行うため正確に軌道に沿った
方向転換を行うことができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明では、方向転換スペースが非常に
小さく、方向転換動作も非常に正確なため、壁面真近で
の走行、あるいは狭い場所での方向転換等が容易で、病
室等の比較的狭いスペースを自動的に初期の軌道に沿っ
て安全且つ正確に進行させることができ得る自動運搬車
を実現することができる。
小さく、方向転換動作も非常に正確なため、壁面真近で
の走行、あるいは狭い場所での方向転換等が容易で、病
室等の比較的狭いスペースを自動的に初期の軌道に沿っ
て安全且つ正確に進行させることができ得る自動運搬車
を実現することができる。
【図１】本発明の１実施例における自動運搬車の正面図
である。
である。
【図２】同じく、右側面図である。
【図３】同じく、図５において、Ｘ−Ｘに基づく断面図
である。
である。
【図４】同じく、図５において、ＹーＹに基づく断面図
である。
である。
【図５】同じく、図３において、Ｚ−Ｚに基づく断面図
である。
である。
【図６】同じく、走行軌跡図である。
２ 荷台 ３ 車体フレーム １０ 駆動車輪 １１ 従動車輪 ８ 回転台 １２ 走行用モータ（動力手段） ５ 操向杆 ６ スプライン軸受（推進手段） ４ 回動用モータ（回動手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 荷台を有する車体フレームと、前記車体
フレーム底部に軸支され、駆動車輪と従動車輪を有する
回転台と、前記駆動車輪に動力を供給する動力手段と、
前記車体フレーム底部に鉛直方向に挿通された操向杆
と、該操向杆を上下方向に推進させる推進手段と、前記
回転台を回転させる回動手段とを備え、前記回転台を回
転させる時は、前記操向杆を下方へ推進させ、前記回転
台を浮上せしめるようにしたことを特徴とする自動運搬
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7130427A JPH08322890A (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 自動運搬車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7130427A JPH08322890A (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 自動運搬車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08322890A true JPH08322890A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15033991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7130427A Pending JPH08322890A (ja) | 1995-05-29 | 1995-05-29 | 自動運搬車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08322890A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006141669A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Shimadzu Corp | 移動式ｘ線撮影装置 |
| JP2007014616A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Matsushita Electric Works Ltd | 配膳車の誘導装置 |
| JP2007014617A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Matsushita Electric Works Ltd | 配膳車の誘導装置 |
| KR100867238B1 (ko) * | 2008-05-07 | 2008-11-10 | 코벡주식회사 | 상하 분리가 가능한 전동 이동대차 |
-
1995
- 1995-05-29 JP JP7130427A patent/JPH08322890A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006141669A (ja) * | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Shimadzu Corp | 移動式ｘ線撮影装置 |
| JP2007014616A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Matsushita Electric Works Ltd | 配膳車の誘導装置 |
| JP2007014617A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Matsushita Electric Works Ltd | 配膳車の誘導装置 |
| KR100867238B1 (ko) * | 2008-05-07 | 2008-11-10 | 코벡주식회사 | 상하 분리가 가능한 전동 이동대차 |
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