JPS5938176A - 走行台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は走行する台車の改良に関するものである。

近年、荷物を自動的に搬送する等の用途に、自動走行台
車（以下台車という）が用いられるようになりた。これ
を第１図及び第２図に示す。

すなわち、台車（１）には、駆動機（図示しない）によ
って駆動される前輪（２Ａ）と、これに従動する後輪（
２Ｂ）が設けられ、床面（３）の上に配置されている。

そして、前輪（２人）が駆動されると、台車（１）は所
定の経路に沿って走行するようになっている。

ところで、一般の台車（１）では、前後左右に二次元的
に動くことは一般には困難である。直角方向に向きを変
えることができたとしても、そのために大きな方向転換
用のスペースを必要としたり、車体の中心点が方向転換
の前後でずれたりする。

位置がずれることは、台車（１）の平面的位置が不明確
になることを意味し、自動走行制御上問題があ　　。

る。特に、第２図の矢印Ａに示すように、所定の曲率ｍ
ｌで直角に方向転換する場合、前輪（２Ａ）又は後輪（
２Ｂ）の回転数によって台車（１）の走行距離を測定す
るようにしたものでは、Ｘ軸方向とＹ軸方向の′走行距
離を曲線部分で分離することはできない。

したがって、台車（１）を所定の曲率にて直角に方向転
換させることは、台車（１）の位置点を正確に知る必要
のある場合には、種々の不具合が生じる。

この発明は上記不具合を改良するもので、車体を所定方
向へ走行させる第１駆動輪と、これと直交する方向へ走
行させる第２駆動輪を設けることにより、方向転換に際
し車体の位置ずれを生じることなく、かつ転換用に余分
なスペースを必要としないようにした走行台車を提供す
ることを目的とする。

以下、第３図〜第６図によりこの発明の一実施例を説明
する。

図中、（４）は台車（１）の本体を構成する車体、（５
）はそれぞれ車体（４）の下面に固設され下端に前輪（
２人）及び後輪（２Ｂ）（以下第１駆動輪（２Ａ）、（
２Ｂ）という）が枢着された支持具、（６）は車体（４
）の裏面に設置され下方へ延在するピストン、（７）は
ピストン（６）を油圧で昇降させる油圧シリンダからな
る昇降装置、（８）は昇降装置（７）に固着された昇降
台、（９）は昇降台（８）と車体（４）の間に挿入され
た引きばね、００はそれぞれ昇降台（８）の下面に固設
された支持具、（ＩＩＡ）。

（’ＩＩＢ）はそれぞれ支持具００に枢持され駆動機（
図示しない）によってＹ軸方向へ車体（４）を走行させ
る左輪及び右輪（以下第２駆動輪という）である。

次に、この実施例の動作を説明する。

今、台車（１）は第４図に示すように第１駆動輪（２Ａ
　）。

（２Ｂ）によって支持されているとする。このとき、昇
降台（８）Ｖｉ、引きばね（９）の力によって」：外位
置に引き上げられ、第２駆動輪（ＩＩＡ）、　（ＩＩＢ
）ｔ；を床面（３）から挙上されている。これで、第］
駆動輪（２Ａ）が駆動されると、台車（１）はＸ軸方向
へ走行する。

次に、台車（１）の走行方向をＸ軸方向からＹ軸方向へ
転換する場合は、昇降装置（７）に圧油が供給され、ピ
ストン（６）は動作し、昇降体（８）を引きばね（９）
の力に抗して下降させる。これで、第２駆動輪（ＵＡ）
。

（ＩＩＢ）は、やがて床面（３）に接触するが、昇降装
置（７）の動作は継続するので、今度は第１駆動輪（Ｆ
ｈ）。

（２Ｂ）が床面（３）から挙上され、昇降台（８）が所
定の下降位＃まで来ると昇降装置（７）の動作は停止す
る。

この状態を第６図に示す。これで、第２駆動輪（１１Ａ
）が駆動されると、台車（１）はＹ軸方向（左方又は右
方）へ走行する。

このようにして、台車（１）は第１１躯動輪ｒ２Ａ）、
（２Ｂ）　。

又は第２．駆動輪（ｌｌＡ）、　（１１，Ｂ）により、
正確に方向転換が可能になる。

なお、実施例ではＸ軸方向走行用を第１ｆｆＫ動輪（２
Ａ）、　（２Ｂ）、Ｙ軸方向走行用を第２駆動輪（１１
Ａ）。

（ＩＩＢ）としたが、これを逆にしてもよいことは言う
までもない。

また、昇降装置（７）　Ｖｉ油圧ンリンダに限らず、電
動であってもよい。

以上説明したとおりこの発明は、車体を所定方向へ走行
さする第１■動輪を車体に、第２曜動輪を昇降台に設け
、昇降台が上昇位置にあるときは第２嘔動輪を床面から
挙上させ、昇降台が下降位置に浮動すると、第２嘔動輪
が床面に支持されて第１駆動輪を床面から挙上させ、第
２駆動輪により上記所定方向と直交する方向へ車体を走
行させるようにしたものである。

これにより、方向転換に際し車体の位置ずれを生じない
ようにすることができると共に、方向転換用の余分なス
ペースをなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の走行台車を示す一部断面側面図、第２図
は第１図の平面図、第３図はこの発明による走行台車の
一実施例を示す平面図ン第４図は第３図の側面図、第５
図は第４図の右側面図、第６図は第４図の昇降装置動作
時を示す図である。 （１）・・・台車、（２Ａ）、　（２Ｂ）・・・第一駆
動輪、（３）・・・床面、（４）・車体、（７）・・・
昇降装置、（８）・・・昇降台、（９）・・・引きばね
、（ＩＩＡ）、　（ＩＩＢ）・・・第２駆動輪なお、図
中同一部ｌＡ−は同一符号により示す。 代理人　葭　野　信　−（外１名） 第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体、この車体に枢着され上記車体を床面に支持してこ
   れを所定方向へ走行させる第１駆動輪、上記車体に設け
   られ昇降可能に配置された昇降台、この昇降台を上昇位
   置と下降位置に駆動する昇降装置、及び上記昇降台に枢
   着され上記昇降台が上記上昇位置にあるときは上記床面
   から挙上し上記昇降装置により上記昇降台が上記下降位
   置に移動すると上記床面に支持されて上記第１駆動輪を
   上記床面から挙上させると共に、上記車体を上記所定方
   向と直交する方向へ走行させる第２駆動輪を備えてなる
   走行台車。