JPH09301693A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行と荷役作業とを単一のアクチェータで行
うようにする。 【解決手段】 台車本体１に一対の前輪２と単一のフリ
ーキャスタ３とを設けるとともに荷役手段４を設け、荷
役手段４は一対のガイドレール７間のガイド溝８に嵌め
込む支持ローラ９ａ，９ｂを有する横移動台５に約１８
０°回動可能な駆動操舵輪６と昇降可能な一対のフォー
ク１２を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車に関し、
単一のアクチュエータにより走行と荷役作業とを行うよ
うにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車には、サイドフォークと呼ば
れる機種がある。これは、無人搬送車の進行方向に対し
て直角な側面の方向へフォークを移動させて荷役作業を
行うように構成したものである。

【０００３】斯る無人搬送車は、走行のためのアクチュ
エータとフォークを移動させるためのアクチュエータと
の２つのアクチュエータを具えている。そして、フレー
ムに設けたガイドを介してフォークの荷重を受けるよう
にした構造のものが多い。そして、フォークの移動は、
ほとんどの場合は油圧を用いている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、２つのアク
チュエータを用いるため、コスト高になるとともにアク
チュエータの設置スペースが多く必要になって無人搬送
車が大型化する。また、フレームに設けたガイドでフォ
ークの反力を受ける構造のため、フォークのストローク
に制約がある。更に、フォークを移動させるために油圧
を用いることから、メンテナンス時に油汚染のおそれが
ある。

【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
搬送車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の請求項１に係る発明の構成は、台車本体における前方
の左右に前輪を設ける一方、後方のいずれかの側にフリ
ーキャスタを設けるとともにフリーキャスタをロックす
るロック手段を設け、前輪とフリーキャスタとの間には
荷役手段を設け、荷役手段は、台車本体に左右方向へ形
成した切欠部内で移動する横移動台を設け、横移動台に
は台車本体の駆動及び操舵と台車本体の左右方向への横
移動台の駆動とを可能にする駆動操舵輪を設け、横移動
台を台車本体の左右方向へ移動自在に案内するガイド手
段と移動方向への横移動台の倒れを防止する支持手段と
横移動台を台車本体に固定する固定手段とを設け、横移
動台における前記フリーキャスタを配置した側と同じ側
に昇降可能にフォークを設けて構成したことを特徴と
し、 請求項２に係る発明の構成は、台車本体の左右方向に沿
って前記切欠部の両側に相互に略平行な一対のガイド溝
を形成する一方、横移動台の両側には相互に略平行な支
持ローラを水平方向へ相互に離して一対ずつ設け、夫々
のガイド溝に一対の支持ローラを嵌め込んで前記ガイド
手段兼前記支持手段としたことを特徴とし、 請求項３に係る発明の構成は、台車本体の左右方向に沿
って前記切欠部の両側に相互に略平行な一対のガイド溝
を形成する一方、横移動台の両側には単一の支持ローラ
を駆動操舵輪の軸心とは水平方向へ離して設け、夫々の
ガイド溝に単一の支持ローラを嵌め込んで前記ガイド手
段兼前記支持手段としたことを特徴とし、 請求項４に係る発明の構成は、一端が横移動台の下面に
固着されて他端がフォーク先端の下方に位置するアーム
を設けてアームの他端には回転自在な支持輪を設け、支
持輪の近傍には両側へ突出するロッドを設ける一方、台
車本体にはロッドが乗り上げるテーパレールを設け、台
車本体の側方への一対のフォークの突出時は支持輪が着
地して引込時にはロッドがテーパレール上に乗り上げて
支持輪が浮き上がるようにしたことを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。

【０００８】（ａ）実施例１ 本発明による無人搬送車の構成を、図１（ａ），（ｂ）
に示す。図のように台車本体１における前方である図１
（ａ）中の上部の左右に前輪２が設けられる一方、後方
の右側にはフリーキャスタ３が設けられている。フリー
キャスタ３には、フリーキャスタ３を回転しないように
ロックするための図示しないロック手段が設けられてい
る。そして、前輪２とフリーキャスタ３との間にはフォ
ークを側方へ突出させてワークを載せたり降ろしたりす
る荷役手段４が設けられている。

【０００９】次に、荷役手段４の構造を説明する。台車
本体１における前輪２とフリーキャスタ３との間には切
欠部２２が形成され、切欠部２２には台車本体１の左右
方向へ移動する横移動台５が設けられている。横移動台
５には台車本体１の駆動及び操舵と横移動台５の駆動と
を可能にするために鉛直軸を中心として約１８０°の範
囲内で回動可能な単一の駆動操舵輪６が設けられてい
る。２つの前輪２と単一のフリーキャスタ３によって台
車本体１を支持し駆動操舵輪６には駆動と操舵を行わせ
るために、駆動操舵輪６を下方へ付勢するための図示し
ない付勢手段が設けられている。横移動台５を台車本体
１の左右方向へ移動自在に案内するためのガイド手段と
して、一対のガイドレール７が切欠部２２の両側にボル
ト又は溶接により取り付けられ、二対のガイドレール間
に一対のガイド溝８が形成されている。そして、横移動
台５の左右には水平方向へ相互に離して相互に略平行な
一対の支持ローラ９ａ，９ｂが夫々設けられ、一対の支
持ローラ９ａ，９ｂが左右のガイド溝８内に嵌め込まれ
ている。このガイド手段は横移動台５の移動方向へ横移
動台５が倒れるのを防止する支持手段を兼用している。

【００１０】横移動台５には鉛直方向へ長い支柱１０が
設けられており、支柱１０に対して昇降自在に設けられ
た昇降台１１に一対のフォーク１２が取り付けられてい
る。そして、スプロケット１３に巻き掛けられたチェー
ン１４の一端が昇降台１１に結合される一方、他端が図
示しないスプロケットに巻回され、当該スプロケットは
図示しないモータの出力軸に連動連結されている。

【００１１】以上のように構成された横移動台５が一対
のガイド溝８に沿って動かないように固定し台車本体１
の駆動及び操舵を可能にするため、横移動台５を台車本
体１に固定したり開放したりするための図示しない固定
手段が設けられている。

【００１２】次に、斯る無人搬送車の作用を説明する。
まず、台車本体１を図示しない誘導線に沿って走行させ
る場合について説明する。この場合は、図１に示すよう
に横移動台５を切欠部２２の最左端へ移動させ、固定手
段により移動台５を台車本体１に固定する。そして、駆
動操舵輪６の軸心を前輪２の軸心と略平行にして台車本
体１を「走行モード」に切り換えておく。このとき、前
輪２とフリーキャスタ３とが台車本体１の荷重を支え、
駆動操舵輪６が床面へ図示しない付勢手段で付勢された
状態になっている。駆動操舵輪６を駆動しながら操舵を
行うと、台車本体１を誘導線に沿って走行させることが
できる。このとき、フリーキャスタ３はロックされずに
フリーになっているので、駆動操舵輪６に合わせて回動
することになる。

【００１３】次にフォーク１２上にワークを積んだり降
ろしたりするには、まず駆動操舵輪６を停止させ、ロッ
ク手段によってフリーキャスタ３をロックする。次に、
固定手段によって固定されていた横移動台５を開放す
る。次に駆動操舵輪６の軸心が前輪２の軸心と略直角に
なるように、駆動操舵輪６を鉛直軸を中心に約９０°回
動させて「荷役モード」に切り換える。この状態で駆動
操舵輪６を回転させると、図１に仮想線で示すように横
移動台５が右方へ移動する。このとき、台車本体１の下
方には左方へ向かう反作用の力が加わるが、フリーキャ
スタ３はロックされているので台車本体１が動くことは
なく、支持ローラ９ａ，９ｂがガイド溝８内を移動する
ので横移動台５は円滑に移動する。フォーク１２は昇降
可能なので、右方へ突出するフォーク１２上にワーク１
５を載せて後退したあとフォーク１２を降下させること
により、台車本体１上にワーク１５を載せたのと同様に
なる。このとき、横移動台５にはワーク１５による大き
なモーメントが加わるが、ガイド溝８内で拘束される一
対の支持ローラ９ａ，９ｂによって支持されることにな
る。

【００１４】次に、駆動操舵輪６を「走行モード」に切
り換えてフリーキャスタ３を開放し、駆動操舵輪６を駆
動して操舵しながら無人搬送車を走行させる。

【００１５】（ｂ）実施例２ 次に本発明による無人搬送車の実施例２を図２に示す。
この実施例は、実施例１における支持手段を構成する支
持ローラ９ａ，９ｂのうちの支持ローラ９ａを廃止し、
支持ローラ９ａの機能を駆動操舵輪６が受け持つように
したものである。

【００１６】斯る無人搬送車では、ワーク１５によって
横移動台５に加わる曲げモーメントを駆動操舵輪６と支
持ローラ９ｂとによって受け止めることになる。横移動
台５が図２（ｂ）中の右方へ移動したときに、支持ロー
ラではなく駆動操舵輪６が当接するまで移動しうること
から、横移動台５の移動ストロークを実施例１よりも長
くとることができる。しかし、その一方では、駆動操舵
輪６に大きな荷重が加わるため、重量の大きいワーク１
５を搬送するのには適当でない。その他の構成，作用は
実施例１と同じなので説明を省略する。

【００１７】（ｃ）実施例３ 次に本発明の実施例３を図３に示す。この実施例は、実
施例１においてガイド手段と支持手段とを変更したもの
である。

【００１８】図のように本実施例では台車本体１におけ
る切欠部２２の端面がそのままガイド手段として作用す
る。そして、ワーク１５をフォーク１２上に載せたとき
に、横移動台５に加わる曲げモーメントを受け止めるた
めに、以下の構成がとられている。

【００１９】図３に示すように、ガイドレールや支持ロ
ーラが除去され、横移動台５の下面には一対のアーム１
６の基端部が固着されている。このアーム１６の他端は
一対のフォーク１２の先端と対応した位置までのびてい
る。そして、夫々のアーム１６の先端には支持輪１７が
回動自在に設けられている。この支持輪１７について、
一対のフォーク１２が台車本体１から突出しているとき
には支持輪１７が着地していて、突出していないときに
は浮上するように構成されている。即ち、図４に示すよ
うにアーム１６における支持輪１７の近傍に外側へ向か
って突出する一対のロッド１８が設けられる一方、台車
本体１における切欠部２２の両側には左方へ向かって高
くなるテーパレール１９が形成されている。

【００２０】斯る無人搬送車では、横移動台５が図３中
の左端にあるときには、図４に示すように一対のロッド
１８がテーパレール１９上に載って一対の支持輪１７が
浮上し、台車本体１が走行する際に支持輪１７が走行の
障害になるようなことはない。次に、二点鎖線で示すよ
うに横移動台５が右方へ移動することによりロッド１８
がテーパレール１９に沿って降下すると支持輪１７が接
地する。このあと一対のフォーク１２上にワーク１５を
載せて横移動台５が再び図３中の左方へ移動すると、ロ
ッド１８がテーパレール１９に沿って上昇し、支持輪１
７が浮上する。つまり、フォーク１２が右方へ突出して
ワーク１５を載せるときは支持輪１７によってアーム１
６の先端が支持される一方、台車本体１が走行する際に
は、ロッド１８がテーパレール１９上に載ることにな
り、アーム１６の先端は台車本体１に支持される。

【００２１】斯る無人搬送車では台車本体と横移動台と
を分離することも可能なので、横移動台の移動について
も誘導線による制御やマーカー制御を行うことができ、
曲線に沿った移動等のように、より高度な荷役作業が可
能になる。

【００２２】（ｄ）実施例４ 実施例１〜３は走行用と荷役作業用とのアクチュエータ
を兼用させたものであるが、図５のように分離すること
もできる。

【００２３】実施例４は実施例１〜３のフリーキャスタ
３に代えて台車本体１の後部中央に駆動操舵輪２０を設
ける一方、実施例１〜３の駆動操舵輪に代えて鉛直軸を
中心として回動しない駆動輪２１が設けられている。こ
の場合は、台車本体１の走行時には駆動輪２１が着地し
ないように、駆動輪２１を昇降させるための手段が必要
になる。

【００２４】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、請求項１
〜４による無人搬送車によれば、走行用と荷役作業用と
を同一のアクチュエータで兼用するので、アクチュエー
タのコスト及び設置スペースを低減できるとともにハー
ネスやメンテナンス部分を低減できる。また、制御装置
や制御ソフトを合理化してシンプルにすることができ
る。

【００２５】請求項２に係る無人搬送車によれば、一対
のガイド溝の夫々に一対の支持ローラを嵌め込んでガイ
ド手段兼支持手段としたので、一対のフォーク上に荷重
の大きなワークを載せても十分に耐えることができる。

【００２６】請求項３に係る無人搬送車によれば、夫々
のガイド溝に嵌め込む支持ローラを１本にしたので、横
移動台の移動ストロークが大きくなる。

【００２７】請求項４に係る無人搬送車によれば、横移
動台に基端部を結合したアームの他端を支持輪で支持す
るので、荷重の大きなワークにも十分耐えることができ
る一方、台車本体の走行時は支持輪が浮上するので、走
行に支障を生じることはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人搬送車の実施例１にかかり、
（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。

【図２】本発明による無人搬送車の実施例２にかかり、
（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。

【図３】本発明による無人搬送車の実施例３にかかり、
（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。

【図４】本発明による無人搬送車の実施例３の要部を示
す構成図。

【図５】本発明による無人搬送車の実施例４の平面図。

【符号の説明】

１…台車本体 ２…前輪 ３…フリーキャスタ ４…荷役手段 ５…横移動台 ６…駆動操舵輪 ７…ガイドレール ８…ガイド溝 ９ａ，９ｂ…支持ローラ １２…フォーク １６…アーム １７…支持輪 １８…ロッド ２２…切欠部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車本体における前方の左右に前輪を設
   ける一方、後方のいずれかの側にフリーキャスタを設け
   るとともにフリーキャスタをロックするロック手段を設
   け、前輪とフリーキャスタとの間には荷役手段を設け、 荷役手段は、台車本体に左右方向へ形成した切欠部内で
   移動する横移動台を設け、横移動台には台車本体の駆動
   及び操舵と台車本体の左右方向への横移動台の駆動とを
   可能にする駆動操舵輪を設け、横移動台を台車本体の左
   右方向へ移動自在に案内するガイド手段と移動方向への
   横移動台の倒れを防止する支持手段と横移動台を台車本
   体に固定する固定手段とを設け、横移動台における前記
   フリーキャスタを配置した側と同じ側に昇降可能にフォ
   ークを設けて構成したことを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 台車本体の左右方向に沿って前記切欠部
   の両側に相互に略平行な一対のガイド溝を形成する一
   方、横移動台の両側には相互に略平行な支持ローラを水
   平方向へ相互に離して一対ずつ設け、夫々のガイド溝に
   一対の支持ローラを嵌め込んで前記ガイド手段兼前記支
   持手段とした請求項１に記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 台車本体の左右方向に沿って前記切欠部
   の両側に相互に略平行な一対のガイド溝を形成する一
   方、横移動台の両側には単一の支持ローラを駆動操舵輪
   の軸心とは水平方向へ離して設け、夫々のガイド溝に単
   一の支持ローラを嵌め込んで前記ガイド手段兼前記支持
   手段とした請求項１に記載の無人搬送車。
4. 【請求項４】 一端が横移動台の下面に固着されて他端
   がフォーク先端の下方に位置するアームを設けてアーム
   の他端には回転自在な支持輪を設け、支持輪の近傍には
   両側へ突出するロッドを設ける一方、台車本体にはロッ
   ドが乗り上げるテーパレールを設け、台車本体の側方へ
   のフォークの突出時は支持輪が着地して引込時にはロッ
   ドがテーパレール上に乗り上げて支持輪が浮き上がるよ
   うにした請求項１に記載の無人搬送車。