JP4249406B2 - 機械式駐車装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この出願に係る発明は機械式駐車装置に関し、特に、昇降路内の昇降体と駐車棚との間でパレットを受け渡し（移載）することができ、かつ、昇降体上でパレットを旋回させることができるような機械式駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機械式駐車装置には、昇降路内の昇降体と駐車棚との間でパレットを受け渡し（移載）することができるだけでなく、車両（自動車）を前進で入車させて前進で出庫させることができるように旋回装置を備えたものがある。このような機械式駐車装置としては、搬送路や昇降路内の乗込部以外の場所にターンテーブルを設けたものもあるが、例えば特開平１０−４６８６１号公報に記載された機械式駐車装置のようなものもある。
【０００３】
該公報に記載の機械式駐車装置は、搬送路又は昇降路を移動する搬送台車と駐車区画（駐車棚）との間でトレー（パレット）の受け渡しがなされるとともに、搬送台車上でトレーの旋回がなされるように構成されている。このように搬送台車上でのトレー（パレット）の旋回を可能とすると、ターンテーブルの設置スペースが不要となるだけなく、出庫時に車両を乗込部から後進でターンテーブルに乗り入れてターンテーブルの旋回を待ってから前進で出庫するといった２段階の運転手順を行う必要がなくなるので、車両の出庫が円滑になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
該公報に記載の機械式駐車装置では、トレーを旋回させるために、搬送台車にリフタを設け、このリフタによってトレー旋回枠を上昇させてトレーを台車枠から持ち上げてから、トレーを旋回させている。このリフタは比較的複雑な構成を有している。すなわち、このリフタはパンタグラフ式のリフタであって、駆動源としてのシリンダまたは油圧モートルが搬送台車に取り付けられているのである。 しかし、搬送台車は搬送路や昇降路を移動させるものであるから軽量化が望まれる。また、狭い搬送路や昇降路に設置されるものであるから、保守・点検のためにも複雑な構造は好ましくない。
【０００５】
本願の発明は、昇降路内の昇降体と駐車棚との間でパレットを移載させるだけでなく、昇降体にリフタのような複雑な構造物を設けることなく昇降体上でパレットを旋回させることができるような機械式駐車装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この出願に係る機械式駐車装置は、昇降本体部と、テーブル基台と、旋回テーブルと、パレットとを備え、該昇降本体部は、側方に駐車棚の設けられた昇降路を、昇降駆動装置によって昇降制御され、アーム機構駆動装置によって駆動されるアーム機構が、該昇降本体部に設けられ、該アーム機構に第１係合部と第２係合部とが設けられ、該第１係合部は、該アーム機構の駆動によって該昇降本体部上を左右方向に横行可能であり、該第２係合部は、該アーム機構の駆動によって該昇降本体部に対して旋回可能であり、該テーブル基台は、該昇降本体部に対して上下動可能に支持され、該昇降本体部と該テーブル基台とは第１状態と第２状態とをとることができ、該第１状態は、該テーブル基台が該昇降本体部に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用する状態であり、該第２状態は、該テーブル基台が該昇降路に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用せず、該第１状態よりも該テーブル基台が該昇降本体部に対して高い位置にある状態であり、該旋回テーブルは、該テーブル基台に対して水平面内で旋回可能に支持され、該旋回テーブルの旋回中心軸は該第２係合部の旋回中心軸に略一致し、該第１状態において、該パレットは該昇降本体部に加重を作用させるように該昇降本体部に載置され、該第２状態において、該パレットは該旋回テーブルに加重を作用させるように該旋回テーブルに載置され、該昇降本体部にガイド部が設けられ、該ガイド部は該昇降本体部上の該パレットを左右方向に案内可能であり、該パレットに第１被係合部が設けられ、該旋回テーブルに第２被係合部が設けられ、該第１状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合可能であり、該第２状態において、該第２係合部は該第２被係合部と係合可能であるように構成されている（請求項１）。
【０００７】
このように構成されているので、昇降路内で昇降体が昇降する機械式駐車装置に一般的に装備されている昇降駆動装置によって、該昇降本体部と該テーブル基台とを第１状態や第２状態にすることができる。そして、第２状態において、パレットを旋回テーブルに載せ、第２係合部と第２被係合部とを係合させて第２係合部を旋回させるとパレットが旋回する。このように、昇降体にリフタのような複雑な構造物を設けることなく、昇降体上でパレットを旋回させることができる。
【０００８】
なお、第１状態において、パレットを昇降本体部に載せ、第１係合部と第１被係合部とを係合させて第１係合部を左右方向に横行させるとパレットも横行する。このようにしてパレットを横行させて、昇降体と駐車棚との間でパレットを受け渡しすることができる。
【０００９】
上記機械式駐車装置において、該第１状態において、該第２係合部は該第２被係合部と係合不能であり、該第２状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合不能であるように構成してもよい（請求項２）。
【００１０】
上記機械式駐車装置において、該昇降本体部と該テーブル基台とは第３状態をとることができ、該第３状態は、該テーブル基台が該昇降路に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用せず、該第１状態よりも該テーブル基台が該昇降本体部に対して高い位置にあり、該テーブル基台は該第２状態における該昇降本体部に対する高さ位置とは異なる高さ位置にある状態であり、該第３状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合不能であり、該第２係合部は該第２被係合部と係合不能であるように構成してもよい（請求項３）。このように構成すると、旋回テーブルを旋回ささせることなく、かつ、パレットを横行させることなく、アーム機構の位置を切り替えることができる。
【００１１】
上記機械式駐車装置において、該アーム機構が第１アームと第２アームとを有し、該第１アームは、該昇降本体部に水平面内で旋回可能に支持され、該第２アームは、該第１アームに水平面内で旋回可能に支持され、該第１アームと該第２アームとを、該アーム機構駆動装置によって独立して旋回駆動することができ、該第１係合部が該第２アームに設けられ、該第２係合部が該第１アームに設けられ、該第２アームの旋回中心軸が該第１アームの旋回中心軸から離間しており、該第１係合部が該第２アームの旋回中心軸から離間しており、該第２アームの旋回中心軸と該第１アームの旋回中心軸との離間距離が、該第１係合部と該第２アームの旋回中心軸との離間距離に略等しく、該第１アームを該昇降本体部に対して旋回させるとともに、該第２アームを該第１アームに対して該第１アームの旋回速度の略２倍の旋回速度で該第１アームとは反対方向に旋回させることにより、該第１係合部を該昇降本体部上で左右方向に横断させることができ、該第１アームを該昇降本体部に対して旋回させることにより該第２係合部を該昇降本体部に対して旋回させることができるように構成してもよい（請求項４）。このように構成すると、第１アームと第２アームとが互いに上下に重なった状態と、互いに離れて直線状に伸びた状態との間で姿勢を変更させることができる。これにより、アーム機構全体の長さを可変として、アーム機構の収納スペースを小さくすることができ、昇降体の小型化を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この出願発明の実施例を図面を参照しながら説明する。図１は、本願発明の一実施形態たる機械式駐車装置１の概略的な構成を示す図である。
【００１３】
機械式駐車装置１は、昇降路８０と、この昇降路８０内を昇降駆動装置８７によって昇降する昇降体２と、複数の駐車棚８１,８２,８３,８４,８５,８６と、各駐車棚に対応する複数のパレット９１,９２,９３,９４,９５,９６とを有している。この機械式駐車装置１は地上２階から地上４階にまで駐車棚８１〜８６を設けている。駐車棚８１〜８６は各階において昇降路８０の左右に設けられている。駐車棚８１,８２は地上２階に、駐車棚８３,８４は地上３階に、駐車棚８５,８６は地上４階に、それぞれ形成されている。駐車棚８５には、パレット９５ごと車両９９が格納されている。
【００１４】
地上１階は車両の入出庫階であり、この階（地上１階）には駐車棚は設けられていない。各駐車棚８１〜８６には通常はパレット９１〜９６が載置されているのであるが、車両の入出庫の際には駐車棚から昇降体２にパレットが移される。なお、各駐車棚８１〜８６には、パレットを左右方向に案内するためのレールが取り付けられている。レールは、駐車棚８１〜８６の前後端近傍かつ駐車棚８１〜８６上において、左右方向に伸延するようにして取り付けられている。パレット９１〜９６の裏面には車輪が取り付けられており、この車輪がレール上を転動できるようになっている。図１では、地上２階左側の駐車棚８２用のパレット９２が昇降体２に載置されているので、駐車棚８２の一対のレール８８が図に表れている。
【００１５】
図１では、昇降体２は、地上２階左側の駐車棚８２用のパレット９２を載置して、車両の入出庫階である地上１階の位置に降りている。矢印ａ１は車両の入庫方向を示す。
【００１６】
図２は昇降体２の一部切欠斜観図である。昇降体２は、昇降本体部１０と、テーブル基台５０と、旋回テーブル６０とを備えている。
【００１７】
旋回テーブル６０は、テーブル基台５０上に水平面内において旋回可能にベアリング６９（図５参照）を介して支持されている。テーブル基台５０は、昇降本体部１０に上下動可能に支持されている。
【００１８】
昇降本体部１０は昇降駆動装置８７によって直接的に昇降駆動され、昇降本体部１０に支持されたテーブル基台５０は昇降本体部１０の昇降に伴って昇降し、テーブル基台５０に支持された旋回テーブル６０はテーブル基台５０の昇降に伴って昇降する。よって、昇降駆動装置８７によって、昇降体２全体を昇降させることができる。
【００１９】
昇降本体部１０は、昇降フレーム１１と、ガイド部たる一対のレール１２と、アーム機構４０と、アーム機構駆動装置２０とを有している。一対のレール１２は、昇降フレーム１１の前後端近傍かつ昇降フレーム１１上において、左右方向に伸延するようにして取り付けられている。なお、図２においては、手前側のレール１２の左半分が昇降フレーム１１の一部とともに切り欠いて描かれているが、これは図において昇降体２の構成を明瞭に示すためである。アーム機構駆動装置２０は昇降フレーム１１のほぼ中央部に固定されており、このアーム機構駆動装置２０の主駆動軸２５にアーム機構４０が取り付けられている。
【００２０】
テーブル基台５０は、基台本体５１と、脚５２と、座板５３とを有している。基台本体５１と座板５３とは、脚５２を介して連結されている。座板５３は略矩形であり、その四隅近傍に脚５２が立設されている。昇降フレーム１１には複数の孔部１４が脚５２に対応するように形成されており、この孔部１４を上下方向に脚５２が貫通している。よって、昇降フレーム１１の上方には基台本体５１が、下方には座板５３が位置する。テーブル基台５０は昇降フレーム１１に対して、昇降フレーム１１に基台本体５１が当接する位置と、昇降フレーム１１に座板５３が当接する位置との間で、上下方向に移動可能である。テーブル基台５０は昇降フレーム１１に対して水平面内において旋回することはできない。テーブル基台５０と旋回テーブル６０の中央部には孔部５９が形成されており、この孔部５９をアーム機構駆動装置２０が上下方向に貫通しており、その結果、基台本体５１の上方にアーム機構４０が位置している。
【００２１】
旋回テーブル６０は、矩形のテーブル本体６１と、テーブル本体６１の四隅から上方に突出して固定されたパレット受部６２とを有している。前述したように、テーブル本体６１は、基台本体５１に対して水平面内において旋回可能に支持されている。旋回テーブル６０の旋回中心軸は、アーム機構駆動装置２０の主駆動軸２５の回転中心軸と、略一致している。
【００２２】
図３は、アーム機構４０とアーム機構駆動装置２０の構成をより詳細に示す図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその一部断面側面図である。
アーム機構４０は、第１アーム４１と第２アーム４２とを有している。第１アーム４１は基端側のアームであり、第２アーム４２は先端側のアームである。
【００２３】
第１アーム４１の基端はアーム機構駆動装置２０の主駆動軸２５に固定されており、主駆動軸２５の回転に伴って水平面内において旋回するように構成されている。第１アーム４１の先端には第２係合部たる係合突起４３が形成されている。
【００２４】
第２アーム４２の基端は第１アーム４１の先端近傍かつ第１アーム４１上において第１アーム４１に対して旋回可能なように支軸４５によって支持されている。第２アーム４２も水平面内において旋回可能である。第２アーム４２の先端近傍かつ第２アーム４２上には、第１係合部たる係合ローラ４４が、上方に突出するようにして設けられている。係合ローラ４４は軸ｘ３を中心に回転可能である。
【００２５】
第１アーム４１の旋回中心たる軸ｘ１と第２アームの旋回中心たる軸ｘ２とは離間しており、また、第２アームの旋回中心たる軸ｘ２と係合ローラ４４の回転中心たる軸ｘ３とは離間している。軸ｘ１と軸ｘ２との離間距離と、軸ｘ２と軸ｘ３との離間距離とは略等しい。図３では、第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が略９０度である場合を示しているが、第１アーム４１と第２アーム４２とは任意の角度をなすことができる。例えば、第１アーム４１と第２アーム４２とが０度の角度をなすこともできる。この場合は、第１アーム４１と第２アーム４２とが重なって折り畳まれた状態をなす。また例えば、第１アーム４１と第２アーム４２とが１８０度の角度をなすこともできる。この場合は、第１アーム４１と第２アーム４２とが直線状に伸びた状態をなす。
【００２６】
アーム機構駆動装置２０は、主に、２台のモータ（第１モータ２１と第２モータ２２）、それぞれのモータ２１,２２に連結された減速機構（第１減速機構２３と第２減速機構２４）、スプロケット２７,２８,２９,３０、チェーン３１,３２により構成されている。昇降フレーム１１に固定されたブラケット１５に２台の減速機構２３,２４が固定されることによって、アーム機構駆動装置２０が昇降フレーム１１に取り付けられている。
【００２７】
第１モータ２１には第１減速機構２３が直結されており、第１モータ２１の回転を減速して主駆動軸２５に伝える。前述したようにこの主駆動軸２５に第１アーム４１の基端が固定されている。また、主駆動軸２５には、ベアリング３３を介して、一対のスプロケット２７,２８が同軸的にかつ一体的に回転可能なように、支持されている。スプロケット２７,２８と主駆動軸２５の回転中心は、共に軸ｘ１である。
【００２８】
第２モータ２２には第２減速機構２４が直結されており、第２モータ２２の回転を減速して副駆動軸２６に伝える。副駆動軸２６にはスプロケット２９が固定されている。
【００２９】
また、第２アーム４２を第１アーム４１に対して旋回可能に支持する支軸４５にも、スプロケット３０が固定されている。この支軸４５は、第１アーム４１に対しては回転可能であるが、第２アーム４２とスプロケット３０に対しては回転不能である。つまり支軸４５を介して、第２アーム４２とスプロケット３０とが一体化されている。
【００３０】
スプロケット２７とスプロケット２９とにチェーン３１が掛け渡されており、スプロケット２８とスプロケット３０とにチェーン３２が掛け渡されている。
【００３１】
スプロケット２８とスプロケット３０の歯数比は、２対１（２：１）である。
【００３２】
第１モータ２１と第２モータ２２は、各々、独立して回転させることができる。例えば、第２モータ２２を停止状態にして、すなわち副駆動軸２６にブレーキをかけた状態で、第１モータ２１を回転させて主駆動軸２５のみを回転させることもできるし、その反対に、第１モータ２１を停止状態にして、すなわち主駆動軸２５にブレーキをかけた状態で、第２モータ２２を回転させて副駆動軸２６のみを回転させることもできる。また、両方のモータ２１,２２を同一回転数で回転させることもできるし、異なる回転数で回転させることもできる。また、両モータ２１,２２を同一方向に回転させることもできるし、反対方向に回転させることもできる。
【００３３】
図３のような状態から、第２モータ２２を停止状態にして副駆動軸２６にブレーキをかけた状態で第１モータ２１を回転させて主駆動軸２５のみを回転させると、第１アーム４１は昇降フレーム１１に対して旋回するとともに、第２アーム４２は第１アーム４１に対して第１アーム４１の旋回速度の２倍の旋回速度で、かつ、第１アーム４１の旋回方向とは反対の方向に旋回する。その結果、係合ローラ４４は昇降フレーム１１に対して左右方向に直線移動する。つまり横行する。図３の矢印ａ２は、この場合の係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００３４】
また、図３のような状態から、第１モータ２１を停止状態にして主駆動軸２５にブレーキをかけた状態で第２モータ２２を回転させて副駆動軸２６のみを回転させると、第１アーム４１は旋回せず、第２アーム４２のみが旋回して、係合ローラ４４は軸ｘ２を中心に旋回移動する。図３の矢印ａ３は、この場合の係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００３５】
また、図３のような状態から、第１モータ２１を回転させるとともに、スプロケット２８の主駆動軸２５に対する相対的な回転が生じないように第２モータ２２を回転させると、第１アーム４１と第２アーム４２はそのなす角を変更させることなく、軸ｘ１を中心として一体的に旋回する。図３の矢印ａ４は、この場合の係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００３６】
このように、第１アーム４１と第２アーム４２とがスプロケット２８、チェーン３２、スプロケット３０によって連結されているにも関わらず、第１モータ２１と第２モータ２２を独立して回転制御することができるので、第１アーム４１と第２アーム４２とを実質的に独立して旋回させることができる。
【００３７】
図４は、パレットの構成を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。すべてのパレット９１〜９６が図４のように構成されている。パレットには、車両の車輪が外側にはみ出すことがないように、その上面の左右両側において、前後方向に伸延する突出部７１が形成されている。この突出部７１の裏側の前後方向略中央に、前後方向に伸延する第１被係合部たる被係合溝７２が形成されている。また、パレットの四隅近傍かつ裏側には車輪７３が取り付けられている。なお、図４において仮想線７４で示した矩形部分は、パレットが旋回テーブル６０に載置されたときにパレット受部６２と接触する部分である。
【００３８】
機械式駐車装置１の概略的な構成は以上のとおりである。以下、図５〜１３を参照しつつ、機械式駐車装置１に車両が入庫してから駐車棚に格納されるまでの機械式駐車装置１の動作を、（旋回動作）（切替動作）（横行動作）の順で説明する。
（旋回動作）
図５は、昇降路８０の底にまで昇降体２が降りた状態の、昇降体２の縦断面図である。この状態は、昇降体２がその上にパレット９２を載置して、入出庫階である地上１階に位置する状態である。このパレット９２は地上２階左側の駐車棚８２用のパレットである。昇降駆動装置８７によって昇降フレーム１１が昇降路８０中を図５に示すような位置にまで降ろされ、その結果、座板５３が昇降路８０の底面９７に当接している。このときのテーブル基台５０の位置は、昇降路８０においてとりうる最下の位置である。パレット９２は、旋回テーブル６０のパレット受部６２に当接して、パレット受部６２にその加重をあずけている。テーブル基台５０、旋回テーブル６０、パレット９２の加重は、すべて昇降路８０の底面９７に作用しており、昇降本体部１０には作用していない。昇降本体部１０は昇降駆動装置８７によって昇降路８０中に釣り下げられた状態にあり、その加重は昇降路８０の底面９７に直接は作用していない。この状態は、例えば請求項に言う第２状態に相当する。
【００３９】
旋回テーブル６０には、一対の第２被係合部６４ａ,６４ｂが設けられている。これら一対の第２係合部６４ａ,６４ｂは、旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されている。
【００４０】
また、昇降本体部１０の昇降フレーム１１には一対の支柱１６が固定され、各支柱１６には、第３被係合部１７と第４被係合部１８とが形成されている。第３被係合部１７は、第４被係合部１８と距離を空けて、第４被係合部１８よりも上方に形成されている。一対の支柱１６は、旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されている。よって、一対の第３被係合部１７も旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されており、また、一対の第４被係合部１８も旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されている。
【００４１】
旋回テーブル６０には、係合片６５が形成されている。この係合片６５は、テーブル本体６１から半径方向外方に向かって突出している。
【００４２】
この図５の状態において、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３の高さ位置が第２被係合部６４ａ,６４ｂの高さ位置と同じになり、係合突起４３と第２被係合部６４ａとが係合している。図６は、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３と第２被係合部６４ａとが係合している状態を示す斜観図である。
【００４３】
再度、図５を参照すると、係合ローラ４４は、被係合溝７２と係合できる高さよりも低い位置にあり、被係合溝７２とは係合していない。
【００４４】
また、係合片６５は第３被係合部１７と係合できる高さより低く、第４被係合部１８と係合できる高さよりも高い位置にあるので、係合片６５は第３被係合部１７や第４被係合部１８とも係合していない。
【００４５】
前述したように、図５の状態では昇降体２が入出庫階である地上１階に位置する状態である。車両が入庫するときは、図５のような状態にある昇降体２上のパレット９２に、通常は前進で乗り上げる。車両がパレット９２に乗り上げると、アーム機構駆動装置２０が作動して、第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら、第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させる。前述したように、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３が第２被係合部６４ａと係合しているので、第１アーム４１が旋回すると旋回テーブル６０も旋回する。そして、旋回テーブル６０上のパレット９２も車両を載せたまま旋回する。そして図５の状態から第１アーム４１が１８０度旋回したところで、第１アーム４１の旋回を停止させる。
【００４６】
図７は、図５の状態から第１アーム４１が１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体２の縦断面図である。このとき、車両は入庫した向きとは反対向きになっている。
（切替動作）
次に図７の状態から、昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０を少し降下させる。
【００４７】
図８は、図７の状態から昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０が少し降下した状態の、昇降体２の縦断面図である。図７の状態において座板５３が底面９７に当接しているので、昇降本体部１０が降下してもテーブル基台５０、旋回テーブル６０、パレット９２の高さ位置は、図７の状態と同じである。この状態は、請求項に言う第３状態に相当する。
【００４８】
そして、昇降本体部１０が降下したことによって、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３の高さが第２被係合部６４ａ,６４ｂよりも低くなり、係合突起４３と第２被係合部６４ａとの係合が解除されている。一方、第３被係合部１７の高さ位置が係合片６５の高さ位置と同じになり、係合片６５は第３被係合部１７と係合している。図９は、係合片６５と第３被係合部１７とが係合している状態を示す斜観図である。
【００４９】
そして、図８の状態から、アーム機構駆動装置２０を作動させて、第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら、第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させる。前述したように、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３と第２被係合部６４ａとの係合が解除されているので、第１アーム４１が旋回しても旋回テーブル６０は旋回しない。なお、係合片６５と第３被係合部１７とが係合しているので、旋回テーブル６０はテーブル基台５０に対して不意な旋回を起こさない。
【００５０】
図１０は、図８の状態から第１アーム４１が１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体２の縦断面図である。この状態では、図８の状態から旋回テーブル６０を旋回させることなく、アーム機構４０の位置が図８の状態とは反対側に切り替えられている。
（横行動作）
次に、図１０の状態から図５の状態に昇降本体部１０を一旦上昇し、アーム機構駆動装置２０を作動させて、第１アーム４１を旋回させないようにしながら第２アーム４２を第１アーム４１に対して旋回させて係合ローラ４４を外方に寄せた後、必要に応じて第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させて係合ローラ４４を係合溝７２の位置に合わせ、続いて昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０を上昇させ、地上２階で停止させる。
【００５１】
図１１は、図１０の状態から、昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０が地上２階まで上昇したときの、昇降体２の縦断面図である。昇降本体部１０の上昇により昇降体２の全体が地上２階に達している。
【００５２】
図１１の状態において、昇降フレーム１１上に形成された当接部１９にテーブル基台５０が当接し、テーブル基台５０、旋回テーブル６０、パレット９２の加重がすべて昇降フレーム１１に作用している。座板５３は底面９７から浮き上がっている。この状態は、テーブル基台５０が昇降本体部１０に対して最下の高さ位置をとった状態である。この状態は請求項に言う第１状態に相当する。
【００５３】
昇降本体部１０の上昇によって、昇降フレーム１１の旋回テーブル６０に対する相対的な位置は、図１０の状態にあったときよりも高くなり、その結果、昇降フレーム１１に取り付けられたレール１２がパレット９２の車輪７３に当接して、パレット９２を旋回テーブル６０のパレット受部６２から浮き上がらせている。
【００５４】
また、昇降本体部１０の位置が旋回テーブル６０に対して相対的に高くなった結果、係合片６５の高さ位置が第３被係合部１７の高さ位置より低くなって係合片６５と第３被係合部１７との係合が解除される一方、係合片６５の高さ位置が第４被係合部１８の高さ位置と同じなり、係合片６５と第４被係合部１８とが係合している。係合突起４３の高さは第２被係合部６４ａ,６４ｂよりも高くなり、係合突起４３と第２被係合部６４ａ,６４ｂとは係合不能であるので、第１アーム４１が旋回しても旋回テーブル６０は旋回しない。また、係合片６５と第４被係合部１８とが係合しているので、旋回テーブル６０の不意な旋回も起こらない。また、アーム機構４０の係合ローラ４４は、パレット９２の被係合溝７２の高さ位置と同じ高さ位置で係合しているため、昇降本体部１０の上昇中でもパレットの不意な横行移動が起こらない。
【００５５】
図１１において、実線で示された第２アーム４２は、昇降本体部１０の上昇によって係合ローラ４４と被係合溝７２とが係合したときのものである。次に、アーム機構４０をアーム機構駆動装置２０によって駆動して、係合ローラ４４を左右方向に直線移動（横行）させる。
【００５６】
図１２は、係合ローラ４４の左右方向への直線移動によってパレット９２が昇降体２から地上２階左側の駐車棚８２に移載されてゆく過程を示す図であり、（ａ）はパレット９２が昇降体２上に載置された、パレット移載前の平面図、（ｂ）はパレット移載中の平面図、（ｃ）はパレット９２が駐車棚８２上に載置された、パレット移載後の平面図である。
【００５７】
（ａ）において、仮想線で示すアーム機構４０は、係合ローラ４４を外方に寄せた状態のものである。また、実線で示すアーム機構４０は、仮想線の状態から第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら、第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させて、係合ローラ４４を係合溝７２に係合させた状態のものである。図中の矢印ａ５は、アーム機構４０が仮想線の状態から実線の状態に移行するときの、係合ローラ４４の旋回方向を示す。
【００５８】
次に（ａ）の実線の状態からアーム機構４０を駆動して、係合ローラ４４を左向きに直線移動（横行）させる。
【００５９】
係合ローラ４４を左右方向に直線移動させるには、前述したように、アーム機構駆動装置２０の第２モータ２２を停止状態にして副駆動軸２６にブレーキをかけた状態で第１モータ２１を回転させて主駆動軸２５のみを回転させるとよい。係合ローラ４４を左向きに直線移動させると、係合ローラ４４に導かれて、パレット９２が昇降体２上を左向きに移動し、地上２階左側の駐車棚８２に乗り入れる。このときパレット９２の車輪７３は昇降本体部１０のレール１２から駐車棚８２のレール８８に乗り換える。つまり、パレット９２が昇降体２から駐車棚８２に移載されるのである。
【００６０】
（ｂ）は、アーム機構４０が（ａ）の状態から、第１アーム４１と第２アーム４２とが上下に重なる折り畳み状態を経た後の状態、かつ、昇降体２から駐車棚８２へのパレット移載中の状態を示す図である。図中の矢印ａ６は、第１アーム４１の旋回方向を、矢印ａ７は係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００６１】
（ｃ）は、昇降体２から駐車棚８２へのパレット９２の移載が完了した状態を示す図である。図中の実線で示すアーム機構４０は、第１アーム４１と第２アーム４２とが直線状になるまでに伸びきった状態であり、この状態でパレット９２が完全に駐車棚８２上に載置されることとなる。このとき、第２アーム４２の先端は駐車棚８２の領域にある。
【００６２】
図１３は、図１２（ｃ）に対応する、昇降体２の縦断面図であり、第１アーム４１と第２アーム４２が直線状になるまでに延びきってパレット９２が完全に駐車棚８２上に載置された状態を示す図である。
【００６３】
再度、図１２（ｃ）を参照すると、その後、アーム機構４０はさらに、第１アーム４１を旋回させずに第２アーム４２のみを旋回させることにより、係合ローラ４４を被係合溝７２から離脱させる。図中の矢印ａ８は、このときの第２アーム４２の旋回方向を示す。図中の仮想線で示す第２アーム４２は、係合ローラ４４が被係合溝７２から離脱した状態のときのものである。これにより第２アーム４２が駐車棚８２の領域からも脱するので、その後、昇降体２を昇降路８０中において昇降させることができる。
【００６４】
以上のような、（旋回動作）（切替動作）（横行動作）によって、前進で入庫した車両を、前後を反対にした状態で駐車棚に格納することができる。なお、駐車棚に格納した車両を出庫させるには、（横行動作）の手順を逆に操作して車両をパレットごと昇降体２に載せた後、昇降体２を地上１階（入出庫階）まで降ろせばよい。車両はすでに旋回動作によって入庫時と反対の方向を向いているので、前進で出庫することができる。
【００６５】
以上、本願発明の一実施形態に係る機械式駐車装置１を説明した。上記実施形態では、凸状の部材を係合部として、凹状の部材を被係合部として、それぞれ例示したが、凹状の部材を係合部とし、凸状の部材を被係合部とすることもできる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明は以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
（１）昇降体にリフタのような複雑な構造物を設けることなく、昇降体上でパレットを旋回させることができる。よって、昇降体が軽量となる。また、昇降体の保守・管理が容易となる。また、機械式駐車装置の製造コストを低減できる。
（２）昇降本体部とテーブル基台とを、第１係合部が第１被係合部と係合不能であり、第２係合部が第２被係合部と係合不能となるような状態に設定できるようにすると、旋回テーブルを旋回させることなく、かつ、パレットを横行させることなく、アーム機構の位置を切り替えることができる。
（３）アーム機構が第１アームと第２アームで構成されていると、アーム機構全体の長さを可変として、アーム機構の収納スペースを小さくすることができ、昇降体の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態たる機械式駐車装置の概略的な構成を示す図である。
【図２】昇降体の一部切欠斜観図である。
【図３】アーム機構とアーム機構駆動装置の構成を詳細に示す図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその一部断面側面図である。
【図４】パレットの構成を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図５】昇降路の底にまで昇降体が降りた状態の、昇降体の縦断面図である。
【図６】第１アームの先端に形成された係合突起と第２被係合部とが係合している状態を示す斜観図である。
【図７】図５の状態から第１アームが１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体の縦断面図である。
【図８】図７の状態から昇降駆動装置によって昇降本体部が少し降下した状態の、昇降体の縦断面図である。
【図９】係合片と第３被係合部とが係合している状態を示す斜観図である。
【図１０】図８の状態から第１アームが１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体の縦断面図である。
【図１１】図１０の状態から、昇降駆動装置によって昇降本体部が地上２階まで上昇したときの、昇降体の縦断面図である。
【図１２】係合ローラの左右方向への直線移動によってパレットが昇降体から地上２階左側の駐車棚に移載されてゆく過程を示す図であり、（ａ）はパレットが昇降体上に載置された、パレット移載前の平面図、（ｂ）はパレット移載中の平面図、（ｃ）はパレットが駐車棚上に載置された、パレット移載後の平面図である。
【図１３】図１２（ｃ）に対応する、昇降体の縦断面図であり、第１アームと第２アームが直線状になるまでに延びきってパレットが完全に駐車棚上に載置された状態を示す図である。
【符号の説明】
１ 機械式駐車装置
２ 昇降体
１０ 昇降本体部
１１ 昇降フレーム
１２ レール
１４ 孔部
１５ ブラケット
１６ 支柱
１７ 第３被係合部
１８ 第４被係合部
１９ 当接部
２０ アーム機構駆動装置
２１ 第１モータ
２２ 第２モータ
２３ 第１減速機構
２４ 第２減速機構
２５ 主駆動軸
２６ 副駆動軸
２７,２８,２９,３０ スプロケット
３１,３２ チェーン
３３ ベアリング
４０ アーム機構
４１ 第１アーム
４２ 第２アーム
４３ 係合突起
４５ 支軸
５０ テーブル基台
５１ 基台本体
５２ 脚
５３ 座板
５９ 孔部
６０ 旋回テーブル
６１ テーブル本体
６２ パレット受部
６４ａ,６４ｂ 第２被係合部
６５ 係合片
６９ ベアリング
７１ 突出部
７２ 被係合溝
７３ 車輪
８０ 昇降路
８１,８２,８３,８４,８５,８６ 駐車棚
８７ 昇降駆動装置
８８ レール
９１,９２,９３,９４,９５,９６ パレット
９７ 底面
９９ 車両
【発明の属する技術分野】
この出願に係る発明は機械式駐車装置に関し、特に、昇降路内の昇降体と駐車棚との間でパレットを受け渡し（移載）することができ、かつ、昇降体上でパレットを旋回させることができるような機械式駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機械式駐車装置には、昇降路内の昇降体と駐車棚との間でパレットを受け渡し（移載）することができるだけでなく、車両（自動車）を前進で入車させて前進で出庫させることができるように旋回装置を備えたものがある。このような機械式駐車装置としては、搬送路や昇降路内の乗込部以外の場所にターンテーブルを設けたものもあるが、例えば特開平１０−４６８６１号公報に記載された機械式駐車装置のようなものもある。
【０００３】
該公報に記載の機械式駐車装置は、搬送路又は昇降路を移動する搬送台車と駐車区画（駐車棚）との間でトレー（パレット）の受け渡しがなされるとともに、搬送台車上でトレーの旋回がなされるように構成されている。このように搬送台車上でのトレー（パレット）の旋回を可能とすると、ターンテーブルの設置スペースが不要となるだけなく、出庫時に車両を乗込部から後進でターンテーブルに乗り入れてターンテーブルの旋回を待ってから前進で出庫するといった２段階の運転手順を行う必要がなくなるので、車両の出庫が円滑になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
該公報に記載の機械式駐車装置では、トレーを旋回させるために、搬送台車にリフタを設け、このリフタによってトレー旋回枠を上昇させてトレーを台車枠から持ち上げてから、トレーを旋回させている。このリフタは比較的複雑な構成を有している。すなわち、このリフタはパンタグラフ式のリフタであって、駆動源としてのシリンダまたは油圧モートルが搬送台車に取り付けられているのである。 しかし、搬送台車は搬送路や昇降路を移動させるものであるから軽量化が望まれる。また、狭い搬送路や昇降路に設置されるものであるから、保守・点検のためにも複雑な構造は好ましくない。
【０００５】
本願の発明は、昇降路内の昇降体と駐車棚との間でパレットを移載させるだけでなく、昇降体にリフタのような複雑な構造物を設けることなく昇降体上でパレットを旋回させることができるような機械式駐車装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この出願に係る機械式駐車装置は、昇降本体部と、テーブル基台と、旋回テーブルと、パレットとを備え、該昇降本体部は、側方に駐車棚の設けられた昇降路を、昇降駆動装置によって昇降制御され、アーム機構駆動装置によって駆動されるアーム機構が、該昇降本体部に設けられ、該アーム機構に第１係合部と第２係合部とが設けられ、該第１係合部は、該アーム機構の駆動によって該昇降本体部上を左右方向に横行可能であり、該第２係合部は、該アーム機構の駆動によって該昇降本体部に対して旋回可能であり、該テーブル基台は、該昇降本体部に対して上下動可能に支持され、該昇降本体部と該テーブル基台とは第１状態と第２状態とをとることができ、該第１状態は、該テーブル基台が該昇降本体部に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用する状態であり、該第２状態は、該テーブル基台が該昇降路に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用せず、該第１状態よりも該テーブル基台が該昇降本体部に対して高い位置にある状態であり、該旋回テーブルは、該テーブル基台に対して水平面内で旋回可能に支持され、該旋回テーブルの旋回中心軸は該第２係合部の旋回中心軸に略一致し、該第１状態において、該パレットは該昇降本体部に加重を作用させるように該昇降本体部に載置され、該第２状態において、該パレットは該旋回テーブルに加重を作用させるように該旋回テーブルに載置され、該昇降本体部にガイド部が設けられ、該ガイド部は該昇降本体部上の該パレットを左右方向に案内可能であり、該パレットに第１被係合部が設けられ、該旋回テーブルに第２被係合部が設けられ、該第１状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合可能であり、該第２状態において、該第２係合部は該第２被係合部と係合可能であるように構成されている（請求項１）。
【０００７】
このように構成されているので、昇降路内で昇降体が昇降する機械式駐車装置に一般的に装備されている昇降駆動装置によって、該昇降本体部と該テーブル基台とを第１状態や第２状態にすることができる。そして、第２状態において、パレットを旋回テーブルに載せ、第２係合部と第２被係合部とを係合させて第２係合部を旋回させるとパレットが旋回する。このように、昇降体にリフタのような複雑な構造物を設けることなく、昇降体上でパレットを旋回させることができる。
【０００８】
なお、第１状態において、パレットを昇降本体部に載せ、第１係合部と第１被係合部とを係合させて第１係合部を左右方向に横行させるとパレットも横行する。このようにしてパレットを横行させて、昇降体と駐車棚との間でパレットを受け渡しすることができる。
【０００９】
上記機械式駐車装置において、該第１状態において、該第２係合部は該第２被係合部と係合不能であり、該第２状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合不能であるように構成してもよい（請求項２）。
【００１０】
上記機械式駐車装置において、該昇降本体部と該テーブル基台とは第３状態をとることができ、該第３状態は、該テーブル基台が該昇降路に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用せず、該第１状態よりも該テーブル基台が該昇降本体部に対して高い位置にあり、該テーブル基台は該第２状態における該昇降本体部に対する高さ位置とは異なる高さ位置にある状態であり、該第３状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合不能であり、該第２係合部は該第２被係合部と係合不能であるように構成してもよい（請求項３）。このように構成すると、旋回テーブルを旋回ささせることなく、かつ、パレットを横行させることなく、アーム機構の位置を切り替えることができる。
【００１１】
上記機械式駐車装置において、該アーム機構が第１アームと第２アームとを有し、該第１アームは、該昇降本体部に水平面内で旋回可能に支持され、該第２アームは、該第１アームに水平面内で旋回可能に支持され、該第１アームと該第２アームとを、該アーム機構駆動装置によって独立して旋回駆動することができ、該第１係合部が該第２アームに設けられ、該第２係合部が該第１アームに設けられ、該第２アームの旋回中心軸が該第１アームの旋回中心軸から離間しており、該第１係合部が該第２アームの旋回中心軸から離間しており、該第２アームの旋回中心軸と該第１アームの旋回中心軸との離間距離が、該第１係合部と該第２アームの旋回中心軸との離間距離に略等しく、該第１アームを該昇降本体部に対して旋回させるとともに、該第２アームを該第１アームに対して該第１アームの旋回速度の略２倍の旋回速度で該第１アームとは反対方向に旋回させることにより、該第１係合部を該昇降本体部上で左右方向に横断させることができ、該第１アームを該昇降本体部に対して旋回させることにより該第２係合部を該昇降本体部に対して旋回させることができるように構成してもよい（請求項４）。このように構成すると、第１アームと第２アームとが互いに上下に重なった状態と、互いに離れて直線状に伸びた状態との間で姿勢を変更させることができる。これにより、アーム機構全体の長さを可変として、アーム機構の収納スペースを小さくすることができ、昇降体の小型化を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この出願発明の実施例を図面を参照しながら説明する。図１は、本願発明の一実施形態たる機械式駐車装置１の概略的な構成を示す図である。
【００１３】
機械式駐車装置１は、昇降路８０と、この昇降路８０内を昇降駆動装置８７によって昇降する昇降体２と、複数の駐車棚８１,８２,８３,８４,８５,８６と、各駐車棚に対応する複数のパレット９１,９２,９３,９４,９５,９６とを有している。この機械式駐車装置１は地上２階から地上４階にまで駐車棚８１〜８６を設けている。駐車棚８１〜８６は各階において昇降路８０の左右に設けられている。駐車棚８１,８２は地上２階に、駐車棚８３,８４は地上３階に、駐車棚８５,８６は地上４階に、それぞれ形成されている。駐車棚８５には、パレット９５ごと車両９９が格納されている。
【００１４】
地上１階は車両の入出庫階であり、この階（地上１階）には駐車棚は設けられていない。各駐車棚８１〜８６には通常はパレット９１〜９６が載置されているのであるが、車両の入出庫の際には駐車棚から昇降体２にパレットが移される。なお、各駐車棚８１〜８６には、パレットを左右方向に案内するためのレールが取り付けられている。レールは、駐車棚８１〜８６の前後端近傍かつ駐車棚８１〜８６上において、左右方向に伸延するようにして取り付けられている。パレット９１〜９６の裏面には車輪が取り付けられており、この車輪がレール上を転動できるようになっている。図１では、地上２階左側の駐車棚８２用のパレット９２が昇降体２に載置されているので、駐車棚８２の一対のレール８８が図に表れている。
【００１５】
図１では、昇降体２は、地上２階左側の駐車棚８２用のパレット９２を載置して、車両の入出庫階である地上１階の位置に降りている。矢印ａ１は車両の入庫方向を示す。
【００１６】
図２は昇降体２の一部切欠斜観図である。昇降体２は、昇降本体部１０と、テーブル基台５０と、旋回テーブル６０とを備えている。
【００１７】
旋回テーブル６０は、テーブル基台５０上に水平面内において旋回可能にベアリング６９（図５参照）を介して支持されている。テーブル基台５０は、昇降本体部１０に上下動可能に支持されている。
【００１８】
昇降本体部１０は昇降駆動装置８７によって直接的に昇降駆動され、昇降本体部１０に支持されたテーブル基台５０は昇降本体部１０の昇降に伴って昇降し、テーブル基台５０に支持された旋回テーブル６０はテーブル基台５０の昇降に伴って昇降する。よって、昇降駆動装置８７によって、昇降体２全体を昇降させることができる。
【００１９】
昇降本体部１０は、昇降フレーム１１と、ガイド部たる一対のレール１２と、アーム機構４０と、アーム機構駆動装置２０とを有している。一対のレール１２は、昇降フレーム１１の前後端近傍かつ昇降フレーム１１上において、左右方向に伸延するようにして取り付けられている。なお、図２においては、手前側のレール１２の左半分が昇降フレーム１１の一部とともに切り欠いて描かれているが、これは図において昇降体２の構成を明瞭に示すためである。アーム機構駆動装置２０は昇降フレーム１１のほぼ中央部に固定されており、このアーム機構駆動装置２０の主駆動軸２５にアーム機構４０が取り付けられている。
【００２０】
テーブル基台５０は、基台本体５１と、脚５２と、座板５３とを有している。基台本体５１と座板５３とは、脚５２を介して連結されている。座板５３は略矩形であり、その四隅近傍に脚５２が立設されている。昇降フレーム１１には複数の孔部１４が脚５２に対応するように形成されており、この孔部１４を上下方向に脚５２が貫通している。よって、昇降フレーム１１の上方には基台本体５１が、下方には座板５３が位置する。テーブル基台５０は昇降フレーム１１に対して、昇降フレーム１１に基台本体５１が当接する位置と、昇降フレーム１１に座板５３が当接する位置との間で、上下方向に移動可能である。テーブル基台５０は昇降フレーム１１に対して水平面内において旋回することはできない。テーブル基台５０と旋回テーブル６０の中央部には孔部５９が形成されており、この孔部５９をアーム機構駆動装置２０が上下方向に貫通しており、その結果、基台本体５１の上方にアーム機構４０が位置している。
【００２１】
旋回テーブル６０は、矩形のテーブル本体６１と、テーブル本体６１の四隅から上方に突出して固定されたパレット受部６２とを有している。前述したように、テーブル本体６１は、基台本体５１に対して水平面内において旋回可能に支持されている。旋回テーブル６０の旋回中心軸は、アーム機構駆動装置２０の主駆動軸２５の回転中心軸と、略一致している。
【００２２】
図３は、アーム機構４０とアーム機構駆動装置２０の構成をより詳細に示す図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその一部断面側面図である。
アーム機構４０は、第１アーム４１と第２アーム４２とを有している。第１アーム４１は基端側のアームであり、第２アーム４２は先端側のアームである。
【００２３】
第１アーム４１の基端はアーム機構駆動装置２０の主駆動軸２５に固定されており、主駆動軸２５の回転に伴って水平面内において旋回するように構成されている。第１アーム４１の先端には第２係合部たる係合突起４３が形成されている。
【００２４】
第２アーム４２の基端は第１アーム４１の先端近傍かつ第１アーム４１上において第１アーム４１に対して旋回可能なように支軸４５によって支持されている。第２アーム４２も水平面内において旋回可能である。第２アーム４２の先端近傍かつ第２アーム４２上には、第１係合部たる係合ローラ４４が、上方に突出するようにして設けられている。係合ローラ４４は軸ｘ３を中心に回転可能である。
【００２５】
第１アーム４１の旋回中心たる軸ｘ１と第２アームの旋回中心たる軸ｘ２とは離間しており、また、第２アームの旋回中心たる軸ｘ２と係合ローラ４４の回転中心たる軸ｘ３とは離間している。軸ｘ１と軸ｘ２との離間距離と、軸ｘ２と軸ｘ３との離間距離とは略等しい。図３では、第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が略９０度である場合を示しているが、第１アーム４１と第２アーム４２とは任意の角度をなすことができる。例えば、第１アーム４１と第２アーム４２とが０度の角度をなすこともできる。この場合は、第１アーム４１と第２アーム４２とが重なって折り畳まれた状態をなす。また例えば、第１アーム４１と第２アーム４２とが１８０度の角度をなすこともできる。この場合は、第１アーム４１と第２アーム４２とが直線状に伸びた状態をなす。
【００２６】
アーム機構駆動装置２０は、主に、２台のモータ（第１モータ２１と第２モータ２２）、それぞれのモータ２１,２２に連結された減速機構（第１減速機構２３と第２減速機構２４）、スプロケット２７,２８,２９,３０、チェーン３１,３２により構成されている。昇降フレーム１１に固定されたブラケット１５に２台の減速機構２３,２４が固定されることによって、アーム機構駆動装置２０が昇降フレーム１１に取り付けられている。
【００２７】
第１モータ２１には第１減速機構２３が直結されており、第１モータ２１の回転を減速して主駆動軸２５に伝える。前述したようにこの主駆動軸２５に第１アーム４１の基端が固定されている。また、主駆動軸２５には、ベアリング３３を介して、一対のスプロケット２７,２８が同軸的にかつ一体的に回転可能なように、支持されている。スプロケット２７,２８と主駆動軸２５の回転中心は、共に軸ｘ１である。
【００２８】
第２モータ２２には第２減速機構２４が直結されており、第２モータ２２の回転を減速して副駆動軸２６に伝える。副駆動軸２６にはスプロケット２９が固定されている。
【００２９】
また、第２アーム４２を第１アーム４１に対して旋回可能に支持する支軸４５にも、スプロケット３０が固定されている。この支軸４５は、第１アーム４１に対しては回転可能であるが、第２アーム４２とスプロケット３０に対しては回転不能である。つまり支軸４５を介して、第２アーム４２とスプロケット３０とが一体化されている。
【００３０】
スプロケット２７とスプロケット２９とにチェーン３１が掛け渡されており、スプロケット２８とスプロケット３０とにチェーン３２が掛け渡されている。
【００３１】
スプロケット２８とスプロケット３０の歯数比は、２対１（２：１）である。
【００３２】
第１モータ２１と第２モータ２２は、各々、独立して回転させることができる。例えば、第２モータ２２を停止状態にして、すなわち副駆動軸２６にブレーキをかけた状態で、第１モータ２１を回転させて主駆動軸２５のみを回転させることもできるし、その反対に、第１モータ２１を停止状態にして、すなわち主駆動軸２５にブレーキをかけた状態で、第２モータ２２を回転させて副駆動軸２６のみを回転させることもできる。また、両方のモータ２１,２２を同一回転数で回転させることもできるし、異なる回転数で回転させることもできる。また、両モータ２１,２２を同一方向に回転させることもできるし、反対方向に回転させることもできる。
【００３３】
図３のような状態から、第２モータ２２を停止状態にして副駆動軸２６にブレーキをかけた状態で第１モータ２１を回転させて主駆動軸２５のみを回転させると、第１アーム４１は昇降フレーム１１に対して旋回するとともに、第２アーム４２は第１アーム４１に対して第１アーム４１の旋回速度の２倍の旋回速度で、かつ、第１アーム４１の旋回方向とは反対の方向に旋回する。その結果、係合ローラ４４は昇降フレーム１１に対して左右方向に直線移動する。つまり横行する。図３の矢印ａ２は、この場合の係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００３４】
また、図３のような状態から、第１モータ２１を停止状態にして主駆動軸２５にブレーキをかけた状態で第２モータ２２を回転させて副駆動軸２６のみを回転させると、第１アーム４１は旋回せず、第２アーム４２のみが旋回して、係合ローラ４４は軸ｘ２を中心に旋回移動する。図３の矢印ａ３は、この場合の係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００３５】
また、図３のような状態から、第１モータ２１を回転させるとともに、スプロケット２８の主駆動軸２５に対する相対的な回転が生じないように第２モータ２２を回転させると、第１アーム４１と第２アーム４２はそのなす角を変更させることなく、軸ｘ１を中心として一体的に旋回する。図３の矢印ａ４は、この場合の係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００３６】
このように、第１アーム４１と第２アーム４２とがスプロケット２８、チェーン３２、スプロケット３０によって連結されているにも関わらず、第１モータ２１と第２モータ２２を独立して回転制御することができるので、第１アーム４１と第２アーム４２とを実質的に独立して旋回させることができる。
【００３７】
図４は、パレットの構成を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。すべてのパレット９１〜９６が図４のように構成されている。パレットには、車両の車輪が外側にはみ出すことがないように、その上面の左右両側において、前後方向に伸延する突出部７１が形成されている。この突出部７１の裏側の前後方向略中央に、前後方向に伸延する第１被係合部たる被係合溝７２が形成されている。また、パレットの四隅近傍かつ裏側には車輪７３が取り付けられている。なお、図４において仮想線７４で示した矩形部分は、パレットが旋回テーブル６０に載置されたときにパレット受部６２と接触する部分である。
【００３８】
機械式駐車装置１の概略的な構成は以上のとおりである。以下、図５〜１３を参照しつつ、機械式駐車装置１に車両が入庫してから駐車棚に格納されるまでの機械式駐車装置１の動作を、（旋回動作）（切替動作）（横行動作）の順で説明する。
（旋回動作）
図５は、昇降路８０の底にまで昇降体２が降りた状態の、昇降体２の縦断面図である。この状態は、昇降体２がその上にパレット９２を載置して、入出庫階である地上１階に位置する状態である。このパレット９２は地上２階左側の駐車棚８２用のパレットである。昇降駆動装置８７によって昇降フレーム１１が昇降路８０中を図５に示すような位置にまで降ろされ、その結果、座板５３が昇降路８０の底面９７に当接している。このときのテーブル基台５０の位置は、昇降路８０においてとりうる最下の位置である。パレット９２は、旋回テーブル６０のパレット受部６２に当接して、パレット受部６２にその加重をあずけている。テーブル基台５０、旋回テーブル６０、パレット９２の加重は、すべて昇降路８０の底面９７に作用しており、昇降本体部１０には作用していない。昇降本体部１０は昇降駆動装置８７によって昇降路８０中に釣り下げられた状態にあり、その加重は昇降路８０の底面９７に直接は作用していない。この状態は、例えば請求項に言う第２状態に相当する。
【００３９】
旋回テーブル６０には、一対の第２被係合部６４ａ,６４ｂが設けられている。これら一対の第２係合部６４ａ,６４ｂは、旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されている。
【００４０】
また、昇降本体部１０の昇降フレーム１１には一対の支柱１６が固定され、各支柱１６には、第３被係合部１７と第４被係合部１８とが形成されている。第３被係合部１７は、第４被係合部１８と距離を空けて、第４被係合部１８よりも上方に形成されている。一対の支柱１６は、旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されている。よって、一対の第３被係合部１７も旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されており、また、一対の第４被係合部１８も旋回テーブル６０の旋回中心軸に対して軸対称となる位置に形成されている。
【００４１】
旋回テーブル６０には、係合片６５が形成されている。この係合片６５は、テーブル本体６１から半径方向外方に向かって突出している。
【００４２】
この図５の状態において、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３の高さ位置が第２被係合部６４ａ,６４ｂの高さ位置と同じになり、係合突起４３と第２被係合部６４ａとが係合している。図６は、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３と第２被係合部６４ａとが係合している状態を示す斜観図である。
【００４３】
再度、図５を参照すると、係合ローラ４４は、被係合溝７２と係合できる高さよりも低い位置にあり、被係合溝７２とは係合していない。
【００４４】
また、係合片６５は第３被係合部１７と係合できる高さより低く、第４被係合部１８と係合できる高さよりも高い位置にあるので、係合片６５は第３被係合部１７や第４被係合部１８とも係合していない。
【００４５】
前述したように、図５の状態では昇降体２が入出庫階である地上１階に位置する状態である。車両が入庫するときは、図５のような状態にある昇降体２上のパレット９２に、通常は前進で乗り上げる。車両がパレット９２に乗り上げると、アーム機構駆動装置２０が作動して、第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら、第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させる。前述したように、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３が第２被係合部６４ａと係合しているので、第１アーム４１が旋回すると旋回テーブル６０も旋回する。そして、旋回テーブル６０上のパレット９２も車両を載せたまま旋回する。そして図５の状態から第１アーム４１が１８０度旋回したところで、第１アーム４１の旋回を停止させる。
【００４６】
図７は、図５の状態から第１アーム４１が１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体２の縦断面図である。このとき、車両は入庫した向きとは反対向きになっている。
（切替動作）
次に図７の状態から、昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０を少し降下させる。
【００４７】
図８は、図７の状態から昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０が少し降下した状態の、昇降体２の縦断面図である。図７の状態において座板５３が底面９７に当接しているので、昇降本体部１０が降下してもテーブル基台５０、旋回テーブル６０、パレット９２の高さ位置は、図７の状態と同じである。この状態は、請求項に言う第３状態に相当する。
【００４８】
そして、昇降本体部１０が降下したことによって、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３の高さが第２被係合部６４ａ,６４ｂよりも低くなり、係合突起４３と第２被係合部６４ａとの係合が解除されている。一方、第３被係合部１７の高さ位置が係合片６５の高さ位置と同じになり、係合片６５は第３被係合部１７と係合している。図９は、係合片６５と第３被係合部１７とが係合している状態を示す斜観図である。
【００４９】
そして、図８の状態から、アーム機構駆動装置２０を作動させて、第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら、第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させる。前述したように、第１アーム４１の先端に形成された係合突起４３と第２被係合部６４ａとの係合が解除されているので、第１アーム４１が旋回しても旋回テーブル６０は旋回しない。なお、係合片６５と第３被係合部１７とが係合しているので、旋回テーブル６０はテーブル基台５０に対して不意な旋回を起こさない。
【００５０】
図１０は、図８の状態から第１アーム４１が１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体２の縦断面図である。この状態では、図８の状態から旋回テーブル６０を旋回させることなく、アーム機構４０の位置が図８の状態とは反対側に切り替えられている。
（横行動作）
次に、図１０の状態から図５の状態に昇降本体部１０を一旦上昇し、アーム機構駆動装置２０を作動させて、第１アーム４１を旋回させないようにしながら第２アーム４２を第１アーム４１に対して旋回させて係合ローラ４４を外方に寄せた後、必要に応じて第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させて係合ローラ４４を係合溝７２の位置に合わせ、続いて昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０を上昇させ、地上２階で停止させる。
【００５１】
図１１は、図１０の状態から、昇降駆動装置８７によって昇降本体部１０が地上２階まで上昇したときの、昇降体２の縦断面図である。昇降本体部１０の上昇により昇降体２の全体が地上２階に達している。
【００５２】
図１１の状態において、昇降フレーム１１上に形成された当接部１９にテーブル基台５０が当接し、テーブル基台５０、旋回テーブル６０、パレット９２の加重がすべて昇降フレーム１１に作用している。座板５３は底面９７から浮き上がっている。この状態は、テーブル基台５０が昇降本体部１０に対して最下の高さ位置をとった状態である。この状態は請求項に言う第１状態に相当する。
【００５３】
昇降本体部１０の上昇によって、昇降フレーム１１の旋回テーブル６０に対する相対的な位置は、図１０の状態にあったときよりも高くなり、その結果、昇降フレーム１１に取り付けられたレール１２がパレット９２の車輪７３に当接して、パレット９２を旋回テーブル６０のパレット受部６２から浮き上がらせている。
【００５４】
また、昇降本体部１０の位置が旋回テーブル６０に対して相対的に高くなった結果、係合片６５の高さ位置が第３被係合部１７の高さ位置より低くなって係合片６５と第３被係合部１７との係合が解除される一方、係合片６５の高さ位置が第４被係合部１８の高さ位置と同じなり、係合片６５と第４被係合部１８とが係合している。係合突起４３の高さは第２被係合部６４ａ,６４ｂよりも高くなり、係合突起４３と第２被係合部６４ａ,６４ｂとは係合不能であるので、第１アーム４１が旋回しても旋回テーブル６０は旋回しない。また、係合片６５と第４被係合部１８とが係合しているので、旋回テーブル６０の不意な旋回も起こらない。また、アーム機構４０の係合ローラ４４は、パレット９２の被係合溝７２の高さ位置と同じ高さ位置で係合しているため、昇降本体部１０の上昇中でもパレットの不意な横行移動が起こらない。
【００５５】
図１１において、実線で示された第２アーム４２は、昇降本体部１０の上昇によって係合ローラ４４と被係合溝７２とが係合したときのものである。次に、アーム機構４０をアーム機構駆動装置２０によって駆動して、係合ローラ４４を左右方向に直線移動（横行）させる。
【００５６】
図１２は、係合ローラ４４の左右方向への直線移動によってパレット９２が昇降体２から地上２階左側の駐車棚８２に移載されてゆく過程を示す図であり、（ａ）はパレット９２が昇降体２上に載置された、パレット移載前の平面図、（ｂ）はパレット移載中の平面図、（ｃ）はパレット９２が駐車棚８２上に載置された、パレット移載後の平面図である。
【００５７】
（ａ）において、仮想線で示すアーム機構４０は、係合ローラ４４を外方に寄せた状態のものである。また、実線で示すアーム機構４０は、仮想線の状態から第１アーム４１と第２アーム４２とのなす角が変化しないようにしながら、第１アーム４１と第２アーム４２とを一体的に旋回させて、係合ローラ４４を係合溝７２に係合させた状態のものである。図中の矢印ａ５は、アーム機構４０が仮想線の状態から実線の状態に移行するときの、係合ローラ４４の旋回方向を示す。
【００５８】
次に（ａ）の実線の状態からアーム機構４０を駆動して、係合ローラ４４を左向きに直線移動（横行）させる。
【００５９】
係合ローラ４４を左右方向に直線移動させるには、前述したように、アーム機構駆動装置２０の第２モータ２２を停止状態にして副駆動軸２６にブレーキをかけた状態で第１モータ２１を回転させて主駆動軸２５のみを回転させるとよい。係合ローラ４４を左向きに直線移動させると、係合ローラ４４に導かれて、パレット９２が昇降体２上を左向きに移動し、地上２階左側の駐車棚８２に乗り入れる。このときパレット９２の車輪７３は昇降本体部１０のレール１２から駐車棚８２のレール８８に乗り換える。つまり、パレット９２が昇降体２から駐車棚８２に移載されるのである。
【００６０】
（ｂ）は、アーム機構４０が（ａ）の状態から、第１アーム４１と第２アーム４２とが上下に重なる折り畳み状態を経た後の状態、かつ、昇降体２から駐車棚８２へのパレット移載中の状態を示す図である。図中の矢印ａ６は、第１アーム４１の旋回方向を、矢印ａ７は係合ローラ４４の移動方向を示す。
【００６１】
（ｃ）は、昇降体２から駐車棚８２へのパレット９２の移載が完了した状態を示す図である。図中の実線で示すアーム機構４０は、第１アーム４１と第２アーム４２とが直線状になるまでに伸びきった状態であり、この状態でパレット９２が完全に駐車棚８２上に載置されることとなる。このとき、第２アーム４２の先端は駐車棚８２の領域にある。
【００６２】
図１３は、図１２（ｃ）に対応する、昇降体２の縦断面図であり、第１アーム４１と第２アーム４２が直線状になるまでに延びきってパレット９２が完全に駐車棚８２上に載置された状態を示す図である。
【００６３】
再度、図１２（ｃ）を参照すると、その後、アーム機構４０はさらに、第１アーム４１を旋回させずに第２アーム４２のみを旋回させることにより、係合ローラ４４を被係合溝７２から離脱させる。図中の矢印ａ８は、このときの第２アーム４２の旋回方向を示す。図中の仮想線で示す第２アーム４２は、係合ローラ４４が被係合溝７２から離脱した状態のときのものである。これにより第２アーム４２が駐車棚８２の領域からも脱するので、その後、昇降体２を昇降路８０中において昇降させることができる。
【００６４】
以上のような、（旋回動作）（切替動作）（横行動作）によって、前進で入庫した車両を、前後を反対にした状態で駐車棚に格納することができる。なお、駐車棚に格納した車両を出庫させるには、（横行動作）の手順を逆に操作して車両をパレットごと昇降体２に載せた後、昇降体２を地上１階（入出庫階）まで降ろせばよい。車両はすでに旋回動作によって入庫時と反対の方向を向いているので、前進で出庫することができる。
【００６５】
以上、本願発明の一実施形態に係る機械式駐車装置１を説明した。上記実施形態では、凸状の部材を係合部として、凹状の部材を被係合部として、それぞれ例示したが、凹状の部材を係合部とし、凸状の部材を被係合部とすることもできる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明は以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
（１）昇降体にリフタのような複雑な構造物を設けることなく、昇降体上でパレットを旋回させることができる。よって、昇降体が軽量となる。また、昇降体の保守・管理が容易となる。また、機械式駐車装置の製造コストを低減できる。
（２）昇降本体部とテーブル基台とを、第１係合部が第１被係合部と係合不能であり、第２係合部が第２被係合部と係合不能となるような状態に設定できるようにすると、旋回テーブルを旋回させることなく、かつ、パレットを横行させることなく、アーム機構の位置を切り替えることができる。
（３）アーム機構が第１アームと第２アームで構成されていると、アーム機構全体の長さを可変として、アーム機構の収納スペースを小さくすることができ、昇降体の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の一実施形態たる機械式駐車装置の概略的な構成を示す図である。
【図２】昇降体の一部切欠斜観図である。
【図３】アーム機構とアーム機構駆動装置の構成を詳細に示す図であり、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその一部断面側面図である。
【図４】パレットの構成を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図５】昇降路の底にまで昇降体が降りた状態の、昇降体の縦断面図である。
【図６】第１アームの先端に形成された係合突起と第２被係合部とが係合している状態を示す斜観図である。
【図７】図５の状態から第１アームが１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体の縦断面図である。
【図８】図７の状態から昇降駆動装置によって昇降本体部が少し降下した状態の、昇降体の縦断面図である。
【図９】係合片と第３被係合部とが係合している状態を示す斜観図である。
【図１０】図８の状態から第１アームが１８０度旋回してから停止した状態の、昇降体の縦断面図である。
【図１１】図１０の状態から、昇降駆動装置によって昇降本体部が地上２階まで上昇したときの、昇降体の縦断面図である。
【図１２】係合ローラの左右方向への直線移動によってパレットが昇降体から地上２階左側の駐車棚に移載されてゆく過程を示す図であり、（ａ）はパレットが昇降体上に載置された、パレット移載前の平面図、（ｂ）はパレット移載中の平面図、（ｃ）はパレットが駐車棚上に載置された、パレット移載後の平面図である。
【図１３】図１２（ｃ）に対応する、昇降体の縦断面図であり、第１アームと第２アームが直線状になるまでに延びきってパレットが完全に駐車棚上に載置された状態を示す図である。
【符号の説明】
１ 機械式駐車装置
２ 昇降体
１０ 昇降本体部
１１ 昇降フレーム
１２ レール
１４ 孔部
１５ ブラケット
１６ 支柱
１７ 第３被係合部
１８ 第４被係合部
１９ 当接部
２０ アーム機構駆動装置
２１ 第１モータ
２２ 第２モータ
２３ 第１減速機構
２４ 第２減速機構
２５ 主駆動軸
２６ 副駆動軸
２７,２８,２９,３０ スプロケット
３１,３２ チェーン
３３ ベアリング
４０ アーム機構
４１ 第１アーム
４２ 第２アーム
４３ 係合突起
４５ 支軸
５０ テーブル基台
５１ 基台本体
５２ 脚
５３ 座板
５９ 孔部
６０ 旋回テーブル
６１ テーブル本体
６２ パレット受部
６４ａ,６４ｂ 第２被係合部
６５ 係合片
６９ ベアリング
７１ 突出部
７２ 被係合溝
７３ 車輪
８０ 昇降路
８１,８２,８３,８４,８５,８６ 駐車棚
８７ 昇降駆動装置
８８ レール
９１,９２,９３,９４,９５,９６ パレット
９７ 底面
９９ 車両
Claims (4)
- 昇降本体部と、テーブル基台と、旋回テーブルと、パレットとを備え、
該昇降本体部は、側方に駐車棚の設けられた昇降路を、昇降駆動装置によって昇降制御され、
アーム機構駆動装置によって駆動されるアーム機構が、該昇降本体部に設けられ、
該アーム機構に第１係合部と第２係合部とが設けられ、
該第１係合部は、該アーム機構の駆動によって該昇降本体部上を左右方向に横行可能であり、
該第２係合部は、該アーム機構の駆動によって該昇降本体部に対して旋回可能であり、
該テーブル基台は、該昇降本体部に対して上下動可能に支持され、
該昇降本体部と該テーブル基台とは第１状態と第２状態とをとることができ、該第１状態は、該テーブル基台が該昇降本体部に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用する状態であり、
該第２状態は、該テーブル基台が該昇降路に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用せず、該第１状態よりも該テーブル基台が該昇降本体部に対して高い位置にある状態であり、
該旋回テーブルは、該テーブル基台に対して水平面内で旋回可能に支持され、
該旋回テーブルの旋回中心軸は該第２係合部の旋回中心軸に略一致し、
該第１状態において、該パレットは該昇降本体部に加重を作用させるように該昇降本体部に載置され、
該第２状態において、該パレットは該旋回テーブルに加重を作用させるように該旋回テーブルに載置され、
該昇降本体部にガイド部が設けられ、該ガイド部は該昇降本体部上の該パレットを左右方向に案内可能であり、
該パレットに第１被係合部が設けられ、
該旋回テーブルに第２被係合部が設けられ、
該第１状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合可能であり、
該第２状態において、該第２係合部は該第２被係合部と係合可能である、機械式駐車装置。 - 該第１状態において、該第２係合部は該第２被係合部と係合不能であり、
該第２状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合不能である、請求項１記載の機械式駐車装置。 - 該昇降本体部と該テーブル基台とは第３状態をとることができ、
該第３状態は、該テーブル基台が該昇降路に対して最下の高さ位置にあり、該昇降本体部に該テーブル基台の加重が作用せず、該第１状態よりも該テーブル基台が該昇降本体部に対して高い位置にあり、該テーブル基台は該第２状態における該昇降本体部に対する高さ位置とは異なる高さ位置にある状態であり、
該第３状態において、該第１係合部は該第１被係合部と係合不能であり、該第２係合部は該第２被係合部と係合不能である、請求項１または２記載の機械式駐車装置。 - 該アーム機構が第１アームと第２アームとを有し、
該第１アームは、該昇降本体部に水平面内で旋回可能に支持され、
該第２アームは、該第１アームに水平面内で旋回可能に支持され、
該第１アームと該第２アームとを、該アーム機構駆動装置によって独立して旋回駆動することができ、
該第１係合部が該第２アームに設けられ、
該第２係合部が該第１アームに設けられ、
該第２アームの旋回中心軸が該第１アームの旋回中心軸から離間しており、
該第１係合部が該第２アームの旋回中心軸から離間しており、
該第２アームの旋回中心軸と該第１アームの旋回中心軸との離間距離が、該第１係合部と該第２アームの旋回中心軸との離間距離に略等しく、
該第１アームを該昇降本体部に対して旋回させるとともに、該第２アームを該第１アームに対して該第１アームの旋回速度の略２倍の旋回速度で該第１アームとは反対方向に旋回させることにより、該第１係合部を該昇降本体部上で左右方向に横断させることができ、
該第１アームを該昇降本体部に対して旋回させることにより該第２係合部を該昇降本体部に対して旋回させることができる、請求項１乃至３のいずれか一の項に記載の機械式駐車装置。
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