CN210973486U - 用于agv小车的升降设备的定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于AGV小车的升降设备的定位装置，包括升降设备、定位机构及PLC，升降设备包括升降井、轿厢、提升组件及升降驱动机构，升降井的指定位置的侧壁设有支撑底座；定位机构包括悬臂及驱动组件，悬臂可在轿厢运动时处于轿厢外底部的内部区域，悬臂可在所述轿厢停靠在指定位置时处于轿厢外底部的外部区域并且悬臂能够抵接在支撑底座，驱动组件能带动悬臂在所述轿厢外底部的内部区域和轿厢外底部的外部区域之间运动，提升组件在所述悬臂抵接于支撑底座上时处于松弛状态，升降驱动机构及驱动组件均与PLC电性连接。该用于AGV小车的升降设备的定位装置可在AGV小车进/出轿厢时，轿厢不会出现下沉和反弹现象，满足AGV小车行走要求。

Description

用于AGV小车的升降设备的定位装置

技术领域

本实用新型涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种用于AGV小车的升降设备的定位装置。

背景技术

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV小车已经广泛应用于诸多自动化行业中，随着自动化要求的提高，AGV 小车除了能在地面(平面)上自由穿梭，有些工艺产线还要求AGV小车在立面上也能自动升降，这就需要借助升降平台或电梯来达到此目的。通常升降平台或电梯的载荷能力可完全满足AGV小车升降的要求，但AGV小车对行走路径的平整度要求较高，要求路面的高度差在±10mm以内。传统的升降平台或电梯的轿厢与地面有一定的高度差，同时AGV小车在进/出轿厢时，因轿厢载重的变化而引起轿厢出现轻微的下沉或反弹现象，这两种偏差叠加在一起，远远超出± 10mm，满足不了AGV小车进出轿厢的要求，甚至还会损坏AGV小车底部的传感器，这是AGV小车立面自动升降发展的瓶颈。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于AGV小车的升降设备的定位装置，可将轿厢高度定位在±5mm以内，且在AGV小车进/出轿厢时，轿厢不会出现下沉和反弹现象，满足AGV小车行走要求。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

用于AGV小车的升降设备的定位装置，包括升降设备、定位机构及PLC，所述升降设备包括升降井、用于装载AGV小车的轿厢、设于所述轿厢外顶部并用于提升所述轿厢的提升组件、用于带动所述提升组件做升降运动的升降驱动机构，所述升降井的指定位置的侧壁设有支撑底座；所述定位机构包括设于所述轿厢外底部的悬臂及驱动组件，所述悬臂可在所述轿厢运动时处于轿厢外底部的内部区域，所述悬臂可在所述轿厢停靠在指定位置时处于所述轿厢外底部的外部区域并且所述悬臂能够抵接在所述支撑底座上，所述驱动组件用于带动所述悬臂在所述轿厢外底部的内部区域和轿厢外底部的外部区域之间运动，所述提升组件在所述悬臂抵接于所述支撑底座上时处于松弛状态，所述升降驱动机构及驱动组件均与所述PLC电性连接。

进一步地，所述定位机构还包括安装于所述轿厢外底部的固定座，所述固定座设有空腔，所述空腔内设有与所述悬臂滑动配合的导轨，所述驱动组件设于所述空腔内并能够带动所述悬臂沿所述导轨直线运动以使所述悬臂能够横向伸出轿厢外底部的外部区域或横向缩回所述轿厢外底部的内部区域。

进一步地，所述驱动组件为电动缸。

进一步地，所述轿厢外底部设有感应轿厢是否升降到位的到位传感器，所述到位传感器与所述PLC电性连接。

进一步地，所述定位机构的数量设有四个，所述支撑底座设有四个。

进一步地，所述提升组件为链条或钢丝绳。

进一步地，所述升降驱动机构为电机。

进一步地，所述轿厢设有单开厢门或对开厢门。

进一步地，所述升降井为框架结构。

进一步地，所述框架结构采用碳钢材料制成。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的在轿厢外底部安装了具有伸缩功能的定位机构，此定位机构的伸缩驱动组件的伸缩动作由PLC控制，当轿厢到达指定位置时，定位机构的悬臂伸出，将轿厢支撑在升降井的支撑底座上，并使提升组件处于松弛状态，这样AGV小车在进出轿厢时，轿厢不会出现下沉或反弹现象，满足AGV小车行走要求，有效解决了AGV小车立面自动升降发展的瓶颈。

附图说明

图1为本实用新型提供的用于AGV小车的升降设备的定位装置的示意图。

图中：1、AGV小车；2、轿厢；3、升降井；4、定位机构；40、悬臂；41、固定座；5、支撑底座；6、提升组件。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“顶”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“一个”、“另一个”等用于区分相似的元件，这些术语以及其它类似术语不旨在限制本实用新型的范围。

本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在各附图中，相同或相应的元件采用相应的附图标记(例如，以“1XX”和“2XX”标识的元件结构相同、功能类似)。

如图1所示，为本实用新型提供的一种用于AGV小车1的升降设备的定位装置，包括升降设备、定位机构4及PLC，所述升降设备包括升降井3、用于装载AGV小车1的轿厢2、设于所述轿厢2外顶部并用于提升所述轿厢2的提升组件6、用于带动所述提升组件6做升降运动的升降驱动机构，所述升降井3的指定位置的侧壁设有支撑底座5；所述定位机构4包括设于所述轿厢2外底部的悬臂40及驱动组件，所述悬臂40可在所述轿厢2运动时处于轿厢2外底部的内部区域，所述悬臂40可在所述轿厢2停靠在指定位置时处于所述轿厢2外底部的外部区域并且所述悬臂40能够抵接在所述支撑底座5上，所述驱动组件用于带动所述悬臂40在所述轿厢2外底部的内部区域和轿厢2外底部的外部区域之间运动，所述提升组件6在所述悬臂40抵接于所述支撑底座5上时处于松弛状态，所述升降驱动机构及驱动组件均与所述PLC电性连接。

传统的AGV小车1的升降设备(升降设备可以是升降平台或电梯)通过链条或钢丝绳来提升轿厢，在轿厢提升的过程中，通过传感器以及PLC控制，轿厢可较精准的停靠在指定楼层，但随着货物(AGV小车1)的进出，轿厢的载重量发生变化，链条或钢丝绳张紧度也会变化，这种变化会导致轿厢高度有轻微变化，变化量视载重量的大小来定，通常在10～20mm左右。即使是这种轻微的变化，也严重阻碍了AGV小车1进出轿厢的顺畅性。详细状况为，当轿厢精准停靠在某一高层时，AGV小车1前轮顺利进入轿厢，此时轿厢的载重加大，链条或钢丝绳张紧度变得更紧，轿厢出现轻微下沉，使得轿厢与地面的高度差加大，AGV小车1后轮进入轿厢时不顺畅，甚至会损坏AGV小车1底部的传感器。同理，在AGV下车驶出轿厢时，当前轮驶出轿厢，后轮还在轿厢内时，轿厢的载重变小，链条或钢丝绳张紧度变得松，轿厢出现轻微反弹，使得轿厢与地面的高度差加大，AGV小车1后轮驶出轿厢时也会出现不顺畅的问题。

为了上解决上述问题，本实用新型设置了一定位机构4，该定位机构4安装在轿厢的外底部，在轿厢按照指令提升到指定位置时，PLC控制升降驱动机构发生动作，升降驱动机构带动轿厢2上升一定高度，其提升高度稍稍高出指令所需指定位置的高度(约100mm)，然后PLC控制驱动组件发生动作，悬臂40 在驱动组件的驱动下从轿厢2外底部的内部区域伸出轿厢2外底部的外部区域，当悬臂40处于支撑底座5上方时，升降驱动机构驱动轿厢降低到指令所需指定位置的高度，此时悬臂40与支撑底座5接触，同时提升组件6处于松弛状态，这样便将轿厢刚性的定位在指定位置，如此，无论轿厢的载重如何变化，轿厢的高度都不会发生变化，且可将轿厢的高度定位精度控制在±5mm以内，满足 AGV小车1进出轿厢的要求。在本实施例中，为了稳定支撑轿厢2，定位机构4 的数量设有四个，相应地，支撑底座5设有四个。

作为优选的实施方式，所述定位机构4还包括安装于所述轿厢2外底部的固定座41，所述固定座41设有空腔，所述空腔内设有与所述悬臂40滑动配合的导轨，所述驱动组件设于所述空腔内并能够带动所述悬臂40沿所述导轨直线运动以使所述悬臂40能够横向伸出轿厢2外底部的外部区域或横向缩回所述轿厢2外底部的内部区域。通过设置导轨，能够导引悬臂40沿指定方向做伸缩运动，如此使悬臂40能够准确抵接在支撑底座5上。

具体地，本实施例的驱动组件优选为电动缸，其中电动缸具有精密控制推力，控制精度可达1％，很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。具有噪音低、节能、高刚性、抗冲击力、超长寿命、高强度、高速度、高精度定位、运动平稳、操作维护简单等特点；电动缸还可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66，还可长期工作。当然，驱动组件还可以是丝杆驱动机构或者电机。

作为优选的实施方式，所述轿厢2外底部设有感应轿厢2是否升降到位的到位传感器，所述到位传感器与所述PLC电性连接。通过设置到位传感器，能够使轿厢2准确升降到指定位置，满足用户需求。

作为优选的实施方式，本实施例的提升组件6优选为链条或钢丝绳，升降驱动机构优选为电机。

作为优选的实施方式，所述轿厢2设有单开厢门或对开厢门，其中单开厢门或对开厢门均为自动式。

作为优选的实施方式，所述升降井3为框架结构，其中，所述框架结构采用碳钢材料制成。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，包括升降设备、定位机构及PLC，所述升降设备包括升降井、用于装载AGV小车的轿厢 、设于所述轿厢外顶部并用于提升所述轿厢的提升组件、用于带动所述提升组件做升降运动的升降驱动机构，所述升降井的指定位置的侧壁设有支撑底座；所述定位机构包括设于所述轿厢外底部的悬臂及驱动组件，所述悬臂可在所述轿厢运动时处于轿厢外底部的内部区域，所述悬臂可在所述轿厢停靠在指定位置时处于所述轿厢外底部的外部区域并且所述悬臂能够抵接在所述支撑底座上，所述驱动组件用于带动所述悬臂在所述轿厢外底部的内部区域和轿厢外底部的外部区域之间运动，所述提升组件在所述悬臂抵接于所述支撑底座上时处于松弛状态，所述升降驱动机构及驱动组件均与所述PLC电性连接。

2.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述定位机构还包括安装于所述轿厢外底部的固定座，所述固定座设有空腔，所述空腔内设有与所述悬臂滑动配合的导轨，所述驱动组件设于所述空腔内并能够带动所述悬臂沿所述导轨直线运动以使所述悬臂能够横向伸出轿厢外底部的外部区域或横向缩回所述轿厢外底部的内部区域。

3.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述驱动组件为电动缸。

4.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述轿厢外底部设有感应轿厢是否升降到位的到位传感器，所述到位传感器与所述PLC电性连接。

5.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述定位机构的数量设有四个，所述支撑底座设有四个。

6.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述提升组件为链条或钢丝绳。

7.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述升降驱动机构为电机。

8.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述轿厢设有单开厢门或对开厢门。

9.如权利要求1所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述升降井为框架结构。

10.如权利要求9所述的用于AGV小车的升降设备的定位装置，其特征在于，所述框架结构采用碳钢材料制成。

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