CN108439252B - 一种agv举升装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV举升装置，用于放置物料，包括：第一支撑架，所述的第一支撑架的上表面设有支承部件；第二支撑架，所述的第二支撑架的上表面设有滚动机构；其中，所述的第二支撑架与所述的第一支撑架可沿竖直方向相对滑动；当所述的支承部件高于所述的滚动机构时，物料受所述的支承部件托举；当所述的滚动机构高于所述的支承部件时，物料受所述的滚动机构托举。本发明提供一种能辅助快速平稳导正物料的AGV举升装置。

Description

一种AGV举升装置

技术领域

本发明涉及自动化运输技术领域，具体涉及一种AGV举升装置。

背景技术

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。智能运动体，以AGV（磁导航自动导引车AutomatedGuidedVehicle的英文缩写）为例，是一种通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。

目前智能化的工业产线和无人工厂中，利用AGV小车作为载体运送承载物，通过控制系统以及其他机构的配合，代替了传统的流水线体上下料工作，有利于保护工件、提高运动效率、节省人力搬运，适用于多规格的流水线体上下料工作。

AGV一般采用举升平台承载承载物，例如，可将承载物由上而下落在举升平台上，再通过AGV按路径行驶运送到目的地。然而现有技术存在的问题是，因为精准计算对接位置需要的对接时间长，对接技术复杂，对接成本高，不仅实现较为困难，且不符合大多数的成本控制要求。目前对于多数AGV，承载物放置于在平台上的过程中存在AGV与承载物对接不够精准的问题，从而导致承载物未成功地平稳放置。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种能辅助快速平稳导正承载物的AGV举升装置。

本发明一种AGV举升装置，用于放置承载物，包括：

第一支撑架，所述的第一支撑架的上表面设有支承部件；

第二支撑架，所述的第二支撑架的上表面设有滚动机构；

其中，所述的第二支撑架与所述的第一支撑架可沿竖直方向相对滑动；当所述的支承部件高于所述的滚动机构时，承载物受所述的支承部件托举；当所述的滚动机构高于所述的支承部件时，承载物受所述的滚动机构托举。

本发明可以选择所述的第一支撑架或第二支撑架托举承载物，所述的第一支撑架设有支承部件用以平稳放置承载物，所述的第二支撑架设有滚动机构用以方便承载物在水平方向上相对于所述的第二支撑架移动。所述的第一支撑架与第二支撑架之间设有相对滑动装置，用以控制所述的第一支撑架或第二支撑架的相对高度。

作为优选，还包括基座，所述的第一支撑架安装于所述的基座上，所述的第一支撑架在与所述的基座上可沿竖直方向发生相对滑动位移；所述的第一支撑架与所述的第二支撑架之间设置相对滑动装置。根据滑轮的原理，所述的第二支撑架与所述的第一支撑架之间的移动速度呈倍数的比例关系，由此控制所述的第一支撑架与第二支撑架的相对高度，无需对第一支撑架和第二支撑架分别控制，减少失误率，结构简单，成本低。

作为优选，所述的相对滑动装置包括安装在所述的第一支撑架上的定滑轮和绕于所述的定滑轮的柔索，所述的柔索的一端与所述的基座相连，所述的柔索的另一端与所述的第二支撑架相连。所述的第二支撑架的移动速度是第一支撑架的移动速度的两倍。

作为优选，所述的基座上固定设有举升机构，所述的第一支撑架安装于所述的举升机构上。

作为优选，所述的第一支撑架与所述的第二支撑架之间设有导向机构，所述的导向机构用于约束所述的第一支撑架和第二支撑架相对滑动方向。

作为优选，所述的第一支撑架与所述的基座之间设有导向机构，所述的导向机构用于约束所述的第一支撑架和基座相对滑动方向。

作为优选，所述的导向机构包括相互配合的滚轮和滑轨。

作为优选，所述的导向机构包括轴承和穿过所述的轴承的导向柱。

作为优选，所述的滚动机构为一万向球台。所述的万向球台可以容许承载物向水平面任意方向移动。

作为优选，所述的滚动机构包括支架和若干滚筒，所述滚筒通过转轴与所述支架活动连接，所述若干滚筒并排组合形成滚动式承载台。

作为优选，所述的支承部件上表面设有防滑层。所述的防滑层采用防滑材料，如橡胶。

作为优选，所述的滚动机构上设有限制承载物移动方向的限位部件。所述的限位部件可以配合万向球台或滚筒使用，可以安装在滚动机构的边缘或中间，用于约束承载物在水平面内移动的方向。

一种用于AGV的承载物快速导正装置，包括

如权利要求1所述的AGV举升装置，用于放置承载物，包括平稳运载状态与承载物调整状态；

一约束导正口（7），用于导正承载物相对于所述的AGV举升装置的水平位置；

当平稳运载状态时，所述的支承部件（1.1）高于所述的滚动机构（2.1），承载物受所述的支承部件（1.1）托举；当承载物调整状态时，AGV举升装置处于约束导正口中，所述的滚动机构（2.1）高于所述的支承部件（1.1），承载物处于所述的滚动机构（2.1）上，承载物侧面受所述的约束导正口（7）内壁的约束受被动调整。

采用以上结构后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

现有技术中难以做到AGV的举升平台与承载物准确对接，本发明采用第一支撑架与第二支撑架交替的方式，用第一支撑架托举承载物时承载物稳定托举，不容易受到外力作用发生移动，用第二支撑架托举承载物时承载物可被动移动进行位置调节。在需要导正时，所述的第二支撑架高于所述的第一支撑架，承载物受所述的第二支撑架托举，承载物的边缘受约束导正口的调整，本发明的第二支撑架配合约束导正口辅助承载物移动。在导正结束后，所述的第一支撑架高于所述的第二支撑架，承载物受所述的第一支撑架托举，第一支撑架可用于辅助平稳地运输承载物。

附图说明

图1是本发明一种AGV举升装置的结构示意图。

图2是本发明一种AGV举升装置的主视图。

图3是本发明第一支撑架的结构示意图。

图4是本发明第二支撑架第一种实施方式的结构示意图。

图5是本发明进入约束导正口的示意图。

图6是本发明第二支撑架第二种实施方式的结构示意图。

1、第一支撑架，1.1、支承部件，2、第二支撑架，2.1、滚动机构，3、基座，4、相对滑动装置，4.1、定滑轮，4.2、柔索，5、举升机构，6、导向机构，6.1、滚轮，6.2、滑轨，6.3、轴承，6.4、导向柱,7、约束导正口。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

如图1-4所示，本发明一种AGV举升装置，包括：第一支撑架1和第二支撑架2；所述的第一支撑架1的上表面设有支承部件1.1；所述的第二支撑架2的上表面设有滚动机构2.1；所述的第二支撑架2与所述的第一支撑架1可沿竖直方向相对滑动；当所述的支承部件1.1高于所述的滚动机构2.1时，承载物受所述的支承部件1.1托举；当所述的滚动机构2.1高于所述的支承部件1.1时，承载物受所述的滚动机构2.1托举。

本发明可以选择所述的第一支撑架1或第二支撑架2作为托举所述的平台的托举机构，所述的第一支撑架1设有支承部件1.1用以平稳放置承载物，所述的第二支撑架2设有滚动机构2.1用以方便承载物相对于所述的第二支撑架2移动。所述的第一支撑架1与第二支撑架2之间设有相对滑动装置4，用以控制所述的第一支撑架1或第二支撑架2的相对高度。

此外，本发明还包括基座3，所述的第一支撑架1安装于所述的基座3上，所述的第一支撑架1在所述的基座3上可沿竖直方向相对滑动；所述的第一支撑架1与第二支撑架2之间设有相对滑动装置4，具体为滑轮机构。所述的滑轮机构包括设置于所述的第一支撑架1上的定滑轮4.1和绕于所述的定滑轮4.1的柔索4.2，所述的柔索4.2的一端与所述的基座3相连，所述的柔索4.2的另一端与所述的第二支撑架2相连。所述的第一支撑架1连接所述的定滑轮4.1，所述的第二支撑架2连接所述的柔索4.2的移动自由端，根据滑轮的原理，所述的第二支撑架2与所述的第一支撑架1之间的移动速度呈倍数的比例关系，由此控制所述的第一支撑架1与第二支撑架2的相对高度，无需对第一支撑架1和第二支撑架2分别控制，减少失误率，结构简单，成本低。

在一些实施例中，在所述的第一支撑架1的四个角安装定滑轮4.1，保证第二支撑架2受力均匀，升降稳定，保证了起吊的平衡性。每个定滑轮4.1的圆盘凹槽处穿过柔索4.2，所述的柔索4.2的一端通过连接件来连接所述的第二支撑架2，根据滑轮的原理，所述的第二支撑架2的线速度是所述的第一支撑架1线速度的2倍，保证所述的第一支撑架1与所述的第二支撑架2可以实现相对滑移。更具体而言，所述的柔索4.2可以是钢丝绳、胶带、钢索、链条等。

所述的第一支撑架1、第二支撑架2与基座3之间可以实现相对移动。所述的第一支撑架1与第二支撑架2的移动方向相同，移动速度不同。

为了实现第一支撑架1、第二支撑架2相对滑动，所述的基座3上固定设有举升机构5，所述的第一支撑架1安装于所述的举升机构5上，此时所述的基座3在竖直方向上是相对固定的，所述的第一支撑架1移动激发所述的相对滑动装置4运作，带动所述的第二支撑架2以不同移速移动。此外，还可以将所述的基座3安装于所述的举升机构5上，所述的第一支撑架1在竖直方向上是相对固定的，同样可以实现第一支撑架1与第二支撑架2之间的相互滑动。更具体地，所述的举升机构5为丝杆提升机，设于所述的第一支撑架1或机架的四个角，两个丝杆提升机为一组,通过联轴器和连杆相连,设置2组丝杆提升机, 通过链条相连,保证运行同步。

作为更进一步地改进，所述的第一支撑架1与所述的第二支撑架2之间设有导向机构6，所述的导向机构6用于约束所述的第一支撑架1和第二支撑架2相对滑动方向。

作为第一种实施方式，所述的导向机构6包括相互配合的滚轮6.1和滑轨6.2。具体而言，本实施例中，所述的第二支撑架2上有不止一个侧置的滚轮6.1，在本实施例中，所述的第二支撑架2包括四个第二支撑柱，所述的滚轮6.1设置于所述的第二支撑柱的脚上。所述的第一支撑架1上设有不止一条竖直的滑轨6.2。在本实施例中，所述的第一支撑架1的滑轨6.2采用了第一支撑架1本身具备的四条第一支撑柱。所述的滚轮6.1中间设有与所述的支撑柱相互配合的凹槽，所述的第一支撑柱分别嵌于对应的所述的滚轮6.1内。结构简单，节省材料，降低成本，压缩了空间。

作为第二种实施方式，所述的导向机构6包括轴承6.3和穿过所述的轴承6.3的导向柱6.4。具体而言，本实施例中，所述的基座3上设有竖直的一个或多个导向柱6.4，所述的第一支撑架1上水平的举升板，所述的举升板上设有一个或多个通孔，所述的通孔中安装轴承6.3，所述的导向柱6.4和所述的轴承6.3相互配合。

第一种实施方式和第二种实施方式可以同时采用。

本发明采用滚动机构2.1，所述的滚动机构2.1的作用是：当承载物位置放置偏离中心位置时，可以辅助调节承载物的水平面内的相对位置，使承载物在滚动机构2.1的帮助下调整回正确位置。在实际的使用中，如图5所示，当AGV进入货架取承载物时，在货架处设置由宽变窄的约束导正口7，AGV通过约束导正口7时，承载物边缘受约束导正口7由宽变窄的导向而在所述的滚动机构2.1上轻松地移动回到恰当位置。

作为一种实施方式，所述的滚动机构2.1为一万向球台，所述的万向球台包括安装面板和若干滚珠，所述的安装面板上表面设有若干空腔，所述的滚珠被半包围于所述的空腔内组合形成滚动式承载台。当需要约束为左右两个方向时，滚动机构2.1上设置限位部件限制平台的移动方向。所述的限位部件可以为凹形限位槽，或限位挡片等。

作为一种实施方式，所述的滚动机构2.1包括支架和若干滚筒，所述滚筒通过转轴与所述支架活动连接，所述若干滚筒并排组合形成滚动式承载台。作为优选，所述的滚筒外表面设有弹性缓冲层。在本实施例中，所述的第二支撑架2上设有两个并列设置的支架，所述的支架上分别设置三段滚筒。

作为优选，所述的基座3上设有一个或多个激光扫描测距仪。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅就本发明的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV举升装置，用于放置承载物，其特征在于，包括：

第一支撑架（1），所述的第一支撑架（1）的上表面设有支承部件（1.1）；

第二支撑架（2），所述的第二支撑架（2）的上表面设有滚动机构（2.1）；

其中，所述的第二支撑架（2）与所述的第一支撑架（1）可沿竖直方向相对滑动；当所述的支承部件（1.1）高于所述的滚动机构（2.1）时，承载物受所述的支承部件（1.1）托举；当所述的滚动机构（2.1）高于所述的支承部件（1.1）时，承载物受所述的滚动机构（2.1）托举；

还包括基座（3），所述的第一支撑架（1）安装于所述的基座（3）上，所述的第一支撑架（1）与所述的基座（3）可沿竖直方向发生相对位移；所述的第一支撑架（1）与所述的第二支撑架（2）之间设置相对滑动装置（4）；

所述的相对滑动装置（4）包括安装在所述的第一支撑架（1）上的定滑轮（4.1）和绕于所述的定滑轮（4.1）的柔索（4.2），所述的柔索（4.2）的一端与所述的基座（3）相连，所述的柔索（4.2）的另一端与所述的第二支撑架（2）相连；

所述的基座（3）上固定设有举升机构（5），所述的第一支撑架（1）安装于所述的举升机构（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的第一支撑架（1）与所述的第二支撑架（2）之间设有导向机构（6），所述的导向机构（6）用于约束所述的第一支撑架（1）和第二支撑架（2）相对滑动方向。

3.根据权利要求1所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的第一支撑架（1）与所述的基座（3）之间设有导向机构（6），所述的导向机构（6）用于约束所述的第一支撑架（1）和基座（3）相对滑动方向。

4.根据权利要求2或3所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的导向机构（6）包括相互配合的滚轮（6.1）和滑轨（6.2）。

5.根据权利要求2或3所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的导向机构（6）包括轴承和穿过所述的轴承（6.3）的导向柱（6.4）。

6.根据权利要求1所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的滚动机构（2.1）为一万向球台。

7.根据权利要求1所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的滚动机构（2.1）包括支架和若干滚筒，所述滚筒通过转轴与所述支架活动连接，所述若干滚筒并排组合形成滚动式承载台。

8.根据权利要求1所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的支承部件（1.1）上表面设有防滑层。

9.根据权利要求1所述的一种AGV举升装置，其特征在于，所述的滚动机构（2.1）上设有限制承载物移动方向的限位部件。

10.一种用于AGV的承载物快速导正装置，包括

如权利要求1所述的AGV举升装置，用于放置承载物，包括平稳运载状态与承载物调整状态；

一约束导正口（7），用于导正承载物相对于所述的AGV举升装置的水平位置；

当平稳运载状态时，所述的支承部件（1.1）高于所述的滚动机构（2.1），承载物受所述的支承部件（1.1）托举；当承载物调整状态时，AGV举升装置处于约束导正口中，所述的滚动机构（2.1）高于所述的支承部件（1.1），承载物处于所述的滚动机构（2.1）上，承载物侧面受所述的约束导正口（7）内壁的约束受被动调整。

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