CN105172937A - 一种带有举升装置和货架的agv车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有举升装置和货架的AGV车，它包括AGV车、举升装置（1）、货架（2）和控制系统，两个支撑板（5）的两端均设置有通孔（6），两个支撑板（5），车体（7）设置在底板（8）上，顶盖板（9）设置在车体（7）的顶部，顶盖板（9）、车体（7）以及底板（8）之间围成有型腔（11），安装底座（14）固定安装在底板（8）上，圆锥头（17）的大端面直径大于通孔（6）的直径，四个圆锥头（17）分别设置在四个通孔（6）内，所述的四个电动推杆（13）均与控制系统连接。本发明的有益效果是：自动化程度高、有效避免举翻货物、货架与AGV车定位精准、工作灵活、体积小。

Description

一种带有举升装置和货架的AGV车

技术领域

本发明涉及背负式AGV车的技术领域，特别是一种带有举升装置和货架的AGV车。

背景技术

背负式AGV车是指靠AGV车体自身承载货物重量的AGV车，这类AGV车多用于装配、物流等领域。为更便捷的使用AGV车，货物往往预先放置在货架上，AGV车将货架托起，运送到指定地点后将货架放下。

目前，传统的AGV车举升货架的方式是通过升降平台，AGV车通过控制平台的升降将货架托起。这种方式有以下两个弊端：（1）升降平台占用车身面积、体积较大，结构复杂；（2）升降平台的平面结构不利于货架的定位，在托起运输过程中，受震动、加减速影响，其相对位置会发生变化，而AGV车往往是依靠地面标记来识别货架的位置，不能根据货架位置的变化进行调整，随着托起-运输-放下循环次数的增加，其误差会逐渐累积，最终导致托举失败。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、自动化程度高、有效避免举翻货物、货架与AGV车定位精准、工作灵活、体积小的带有举升装置和货架的AGV车。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种带有举升装置和货架的AGV车，它包括AGV车、举升装置、货架和控制系统，所述的货架由矩形框架、支撑腿和支撑板组成，矩形框架的两个长边之间设置有两个支撑板，两个支撑板的两端均设置有通孔，两个支撑板，矩形框架的底部设置有多个支撑腿，所述的AGV车由车体、底板、顶盖板和车轮组成，车体设置在底板上，顶盖板设置在车体的顶部，顶盖板、车体以及底板之间围成有型腔，顶盖板的顶部设置有四个连通型腔的导向孔，四个导向孔呈矩形分布，底板的底部安装有多个车轮，所述的型腔内设置有四个举升装置，四个举升装置均由电动推杆、安装底座和顶尖组成，安装底座固定安装在底板上，电动推杆垂向设置，顶尖由圆柱头和圆锥头组成，圆柱头设置在电动推杆的输出端，圆锥头设置在圆柱头的顶端面上，圆锥头的锥度为109~111°，圆锥头的大端面直径大于通孔的直径，所述的四个圆柱头分别设置在导向孔内，所述的四个圆锥头分别设置在四个通孔内，所述的四个电动推杆均与控制系统连接。

所述的两个支撑板平行设置。

所述的矩形框架的底部设置有四个支撑腿，所述的四个支撑腿呈矩形分布。

所述的圆锥头的锥度为110°。

本发明具有以下优点：本发明结构紧凑、自动化程度高、有效避免举翻货物、货架与AGV车定位精准、工作灵活、体积小。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的局部剖视图；

图3为本发明的货架的结构示意图；

图4为本发明的举升装置的结构视图；

图中，1-举升装置，2-货架，3-矩形框架，4-支撑腿，5-支撑板，6-通孔，7-车体，8-底板，9-顶盖板，10-车轮，11-型腔，12-导向孔，13-电动推杆，14-安装底座，15-顶尖，16-圆柱头，17-圆锥头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

如图1-4所示，一种带有举升装置和货架的AGV车，它包括AGV车、举升装置1、货架2和控制系统，所述的货架2由矩形框架3、支撑腿4和支撑板5组成，矩形框架3的两个长边之间设置有两个支撑板5，两个支撑板5平行设置，两个支撑板5的两端均设置有通孔6，两个支撑板5，矩形框架3的底部设置有四个支撑腿4，所述的四个支撑腿4呈矩形分布。

如图1和图2所示，AGV车由车体7、底板8、顶盖板9和车轮10组成，车体7设置在底板8上，顶盖板9设置在车体7的顶部，顶盖板9、车体7以及底板8之间围成有型腔11，顶盖板9的顶部设置有四个连通型腔11的导向孔12，四个导向孔12呈矩形分布，底板8的底部安装有多个车轮10。

如图2-4所示，型腔11内设置有四个举升装置1，四个举升装置1均由电动推杆13、安装底座14和顶尖15组成，安装底座14固定安装在底板8上，电动推杆13垂向设置，顶尖15由圆柱头16和圆锥头17组成，圆柱头16设置在电动推杆13的输出端，圆锥头17设置在圆柱头16的顶端面上，圆锥头17的锥度为110°，圆锥头17的大端面直径大于通孔6的直径，所述的四个圆柱头16分别设置在导向孔12内，所述的四个圆锥头17分别设置在四个通孔6内，所述的四个电动推杆13均与控制系统连接，顶尖15由电动推杆13驱动，电动推杆13带有位置反馈，可以将圆锥头17的位置反馈给控制系统，以实现四个顶尖15的同步动作，并且可以在当电动推杆13动作失效时反馈给控制系统，控制系统则会快速阻断电动推杆13动作，从而有效避免了举翻货架2。

所述的四个举升装置1在型腔11内呈矩形布置，而支撑板5上的四个通孔6也呈矩形布置，因此，当AGV车从货架2的任意一侧进入到货架2的下方时，举升装置1的圆锥头17均可以与通孔6对接，保证了该背负式AGV车的灵活性，操作更加容易。

本发明的工作过程如下：先控制AGV车从货架2的任意一面驶入货架2底部，随后停止运行，再同时启动四个电动推杆13，电动推杆13使个顶尖15伸出，圆锥头17进入到通孔内，在货架2的重力作用下，通孔与圆锥头17的锥面对正，当货架2托起脱离地面后，AGV车启动运行，从而将货架2运送至指定地点，当到达目的地后，控制电动推杆13收缩，顶尖15缩回并与货架2脱离，当货架2与地面接触后，控制AGV车从货架2下面驶出，从而实现了货架2的托起、运输、放下操作。保证了在每次举升时，货架2均能与AGV车身对正，避免了在托起运输过程中，受震动、加减速等因素影响出现AGV车与货架2位置发生变化的现象。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种带有举升装置和货架的AGV车，其特征在于：它包括AGV车、举升装置（1）、货架（2）和控制系统，所述的货架（2）由矩形框架（3）、支撑腿（4）和支撑板（5）组成，矩形框架（3）的两个长边之间设置有两个支撑板（5），两个支撑板（5）的两端均设置有通孔（6），两个支撑板（5），矩形框架（3）的底部设置有多个支撑腿（4），所述的AGV车由车体（7）、底板（8）、顶盖板（9）和车轮（10）组成，车体（7）设置在底板（8）上，顶盖板（9）设置在车体（7）的顶部，顶盖板（9）、车体（7）以及底板（8）之间围成有型腔（11），顶盖板（9）的顶部设置有四个连通型腔（11）的导向孔（12），四个导向孔（12）呈矩形分布，底板（8）的底部安装有多个车轮（10），所述的型腔（11）内设置有四个举升装置（1），四个举升装置（1）均由电动推杆（13）、安装底座（14）和顶尖（15）组成，安装底座（14）固定安装在底板（8）上，电动推杆（13）垂向设置，顶尖（15）由圆柱头（16）和圆锥头（17）组成，圆柱头（16）设置在电动推杆（13）的输出端，圆锥头（17）设置在圆柱头（16）的顶端面上，圆锥头（17）的锥度为109~111°，圆锥头（17）的大端面直径大于通孔（6）的直径，所述的四个圆柱头（16）分别设置在导向孔（12）内，所述的四个圆锥头（17）分别设置在四个通孔（6）内，所述的四个电动推杆（13）均与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有举升装置和货架的AGV车，其特征在于：所述的两个支撑板（5）平行设置。

3.根据权利要求1所述的一种带有举升装置和货架的AGV车，其特征在于：所述的矩形框架（3）的底部设置有四个支撑腿（4），所述的四个支撑腿（4）呈矩形分布。

4.根据权利要求1所述的一种带有举升装置和货架的AGV车，其特征在于：所述的圆锥头（17）的锥度为110°。