CN202916693U - 一种低床潜入式磁导航agv - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种低床潜入式磁导航AGV,包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾,所述车身主体内设置驱动装置,与车身主体支撑连接。本实用新型模块化设计使得外形尺寸大幅缩小,每个模块均可独立拆装,方便客户的维护及故障判断,应用范围扩大,只需在被拖车辆车体下面直接安装捕捉机构,AGV即可直接潜入底部挂接后拖拽,能够直接导入AGV作业,即节约了改造的成本,同时还大幅提高了作业效率。

Description

一种低床潜入式磁导航AGV
技术领域
[0001 ] 本实用新型涉及无人搬运车技术领域,特别涉及一种低床潜入式磁导航AGV。
背景技术
[0002] AGV (Automated Guided Vehicle),即无人驾驶(Driverless)的运输车,通常也称为无人搬运车,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线,电磁轨道黏贴於地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在计算机监控下,按路径规划和作业要求,精确地行走并停靠到指定地点,完成一系列作业功能。AGV属于轮式移动机器人(WMR—一 Wheeled Mobile Robot)的范畴。所安装的非接触导航(导引)装置,实现无人驾驶的运输作业。
[0003] AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相t匕,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制。因此,在自动化物流系统中,最能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。
[0004] 现有的自动导航车AGV (磁导航)均采用驱动系统独立弹性悬挂机构,这种结构导致整车高度较大,绝大部分车身高度均大于250mm以上,另外,车身超宽,车身宽度均大于400mm以上,总之,由于驱动结构的独立悬挂,造成车身体积无法进一步缩小。
实用新型内容
[0005] 为了克服上述现有技术存在的缺陷,本实用新型提供一种低床潜入式磁导航AGV,将驱动直接作为AGV的支撑,从而导致车身高度大幅下降,节约了空间,提高了工作效率。
[0006] 为了实现上述目的,本实用新型的技术方案如下:
[0007] —种低床潜入式磁导航AGV,包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾,所述车身主体内设置驱动装置,与车身主体支撑连接。
[0008] 作为优选,本实用新型所述控制箱内设PLC控制系统,所述车尾末端安装有脚轮,车尾内设置供电的电池箱,所述车身主体与控制箱连接处设置起升杆组件。
[0009] 作为优选,本实用新型所述驱动装置包括单元本体、驱动轮和旋转组件,所述单元本体内设置固定块,所述固定块与所述驱动轮轴承连接,所述旋转组件设置于所述单元本体上部。
[0010] 作为优选,本实用新型所述起升杆组件包括底板、安装于所述底板之上的安装板、横向安装于所述安装板一侧的马达、偏心轮、起升杆和导向杆,所述偏心轮设置于所述安装板内部并与所述马达连接,所述起升杆穿过所述安装板并垂直设置于所述底板之上,所述导向杆设置于起升杆内部。
[0011] 作为优选,本实用新型所述单元本体包括前板、后板、侧板、底板和马达,所述前板、后板、侧板和底板连接形成一个敞口的空间,所述马达设置于所述空间内并与所述侧板连接。
[0012] 作为优选,本实用新型所述旋转组件包括双圆锥滚子轴承、转轴、轴承座、转轴销和轴承压环,所述双圆锥滚子轴承设置于所述轴承座内,所述轴承座下端连接轴承压环,所述转轴依次穿过所述轴承座和轴承压环,所述转轴底部设置两个相对的转轴销。
[0013] 本实用新型的有益效果是,模块化设计使得外形尺寸大幅缩小,每个模块均可独立拆装,方便客户的维护及故障判断,应用范围扩大,只需在被拖车辆车体下面直接安装捕捉机构,AGV即可直接潜入底部挂接后拖拽,能够直接导入AGV作业,即节约了改造的成本,同时还大幅提高了作业效率。
附图说明
[0014] 图1为本实用新型的结构示意图;
[0015] 图2为本实用新型驱动装置的结构示意图;
[0016] 图3为本实用新型驱动装置的左视图;
[0017] 图4为本实用新型驱动装置的截面图;
[0018] 图5为本实用新型旋转组件的结构示意图;
[0019] 图6为本实用新型旋转组件的左视图;
[0020] 图7为图6中AA线的剖视图;
[0021] 图8为本实用新型起升杆组件的结构示意图;
[0022] 图9为本实用新型起升杆组件的截面图。
[0023] 图中,111、控制箱,222、车身主体,333、车尾,444、驱动装置,555、起升杆组件,1、单元本体,2、驱动轮,3、旋转组件,4、磁探头,5、清障板,6、链轮,7、轴,11、固定块,12、前板,13、后板,14、侧板,15、底板,16、马达,31、轴承,32、转轴,33、轴承座,34、转轴销,35、轴承压环,36、脚轮,37、电池箱,38、安装底板,39、安装板,40、马达,41、偏心轮,42、起升杆,43、导向杆,44、直线轴承,45、压簧,46、PLC控制系统。
具体实施方式:
[0024] 为了使本实用新型的创作特征、技术手段与达成目的易于明白理解,以下结合附图进一步阐述本实用新型。
[0025] 参看图1〜图9,一种低床潜入式磁导航AGV,包括依次连接的控制箱111、车身主体222、车尾333,所述车身主体222内设置驱动装置444,与车身主体222支撑连接。AGV的三段式设计,便于制造及装配作业,驱动装置444可直接作为支撑轮使用,大大降低了车身高度。
[0026] 所述控制箱111内设PLC控制系统46,所述车尾333末端安装有脚轮36,车尾333内设置供电的电池箱37,所述电池箱37采用抽屉式结构,方便快速更换电池,所述车身主体222与控制箱111连接处设置起升杆组件555。所述驱动装置包括单元本体1、驱动轮2和旋转组件3,所述单元本体I内设置固定块11,所述固定块11与所述驱动轮2轴承连接,所述旋转组件3设置于所述单元本体I上部,轴7作为驱动轴,固定块11作为支撑龙骨,为轴7提供轴承座,轴7另一端与驱动轮2连接,
[0027] 所述起升杆组件555包括安装底板38、安装于所述安装底板38之上的安装板39、横向安装于所述安装板39 —侧的马达40、偏心轮41、起升杆42和导向杆43,所述偏心轮41设置于所述安装板39内部并与所述马达40连接,所述起升杆42穿过所述安装板39并垂直设置于所述安装底板38之上,所述导向杆43设置于起升杆42内部,起升杆上端连接直线轴承44。起升杆组件555采用偏心轮41推动直线轴承44升降,起升杆42内部的压簧45可以使其自动复位。当马达40旋转时,偏心轮41随之旋转,进而带动起升杆42克服弹簧力上升或下降,当马达40停止旋转时,起升杆42仍可通过外力下压缩回位。
[0028] 所述单元本体I包括前板12、后板13、侧板14、底板15和马达16,所述前板12、后板13、侧板14和底板15连接形成一个敞口的空间,所述马达16设置于所述空间内并与所述侧板14连接。马达16产生的动能通过链轮6传递到与之链条连接的驱动轮2。
[0029] 所述旋转组件3包括双圆锥滚子轴承31、转轴32、轴承座33、转轴销34和轴承压环35,所述双圆锥滚子轴承31设置于所述轴承座33内,所述轴承座33下端连接轴承压环35,所述转轴32依次穿过所述轴承座33和轴承压环35,所述转轴32底部设置两个相对的转轴销34。转轴32为径向中空,使得所有的线路垂直贯穿布设于转轴32,防止线路被绞断。
[0030] 车体前端采用安全触边,触碰后既可输出开关量,作为接触式安全传感器,结构紧凑,安装方便。
[0031 ] 所述驱动装置采用RFID高频读取方式,取代了目前AGV采用的磁性地标采集命令的方式,大大增加了系统接收指令的数量,同时施工简单方便。当有拖车需要搬运时,由员工按动呼叫请求按钮,通过无线通讯传输到PLC控制系统,PLC控制系统判断那一台AGV最适合执行该任务,既可发送指令,接受指令的AGV马上出发到达呼叫点,并潜入到拖车下自动挂接拖车,然后向目的地运行。无线通讯技术实现了 AGV与PLC控制系统进行双向实时通讯,这样通过PLC控制系统即可实现AGV的合理调度、部分路段的交通管制和反馈呼叫请求。
[0032] 在AGV接到指令之后,PLC控制系统对AGV的各种动作进彳丁控制及反馈。当AGV接到发车指令后,PLC控制系统即通知驱动电机运行,推动AGV前进,当驱动组件上的磁导航传感器偏离地面磁条时,PLC控制系统立即指令驱动马达朝反向行驶,以期使AGV沿地面磁条的方向运行,如此反复实现了 AGV的差速驱动模式。通过RFID地标传感器感应地面卡片信息实现加减速、停车、自动上下料等作业。
[0033] 以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种低床潜入式磁导航AGV,包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾,其特征在于,所述车身主体内设置驱动装置,与车身主体支撑连接。
2.根据权利要求1所述的一种低床潜入式磁导航AGV,其特征在于,所述控制箱内设PLC控制系统,所述车尾末端安装有脚轮,车尾内设置供电的电池箱,所述车身主体与控制箱连接处设置起升杆组件。
3.根据权利要求1所述的一种低床潜入式磁导航AGV,其特征在于,所述驱动装置包括单元本体、驱动轮和旋转组件,所述单元本体内设置固定块,所述固定块与所述驱动轮轴承连接,所述旋转组件设置于所述单元本体上部。
4.根据权利要求2所述的一种低床潜入式磁导航AGV,其特征在于,所述起升杆组件包括底板、安装于所述底板之上的安装板、横向安装于所述安装板一侧的马达、偏心轮、起升杆和导向杆,所述偏心轮设置于所述安装板内部并与所述马达连接,所述起升杆穿过所述安装板并垂直设置于所述底板之上,所述导向杆设置于起升杆内部。
5.根据权利要求3所述的一种低床潜入式磁导航AGV,其特征在于,所述单元本体包括前板、后板、侧板、底板和马达,所述前板、后板、侧板和底板连接形成一个敞口的空间,所述马达设置于所述空间内并与所述侧板连接。
6.根据权利要求3所述的一种低床潜入式磁导航AGV,其特征在于,所述旋转组件包括双圆锥滚子轴承、转轴、轴承座、转轴销和轴承压环,所述双圆锥滚子轴承设置于所述轴承座内,所述轴承座下端连接轴承压环,所述转轴依次穿过所述轴承座和轴承压环,所述转轴底部设置两个相对的转 轴销。
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