JPH09185414A - ワゴン台車の配送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 行き先情報の設定操作は自動搬送車に関して
ある程度以下の知識しか持たない操作者には手間のかか
る作業となるため、配送業務の効率を低下させる一因と
なる。 【解決手段】 ワゴン台車１ａに、自身の行き先を表す
行き先情報を記録した情報記録媒体４ａを備え、自動搬
送車５ａに、ワゴン台車１ａの下部に潜り込んだ時に情
報記録媒体４ａ中に記録された情報を読み取る読み取り
器１０ａと、この読み取り器１０ａで読み取った行き先
情報に基づいて自動搬送車の動作を制御するＡＧＶコン
トローラ８ａとを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された軌
道上を移動する自動搬送車（ＡＧＶ）を用いてワゴン台
車を所望の行き先に配送するワゴン台車の配送システム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の棟からなる病院の配膳等におい
て、給食をワゴン台車に積み込み、このワゴンを各棟へ
配送する作業が行われている。この配送作業は、人力で
も可能であるが、省力化を図るために、自動搬送車を用
いてワゴン台車を所望の棟に配送する配送システムが開
発、使用されている。従来のワゴン台車の配送システム
について、図１０，図１１を参照して説明する。これら
の図に示されるワゴン台車３０は、配膳ステーションに
位置し、内容物に応じた棟（位置）に配送されるべきも
のである。ワゴン台車３０には、その底部に車輪２を軸
支した車輪軸受け３が水平方向に回動自在に設けられて
いる。

【０００３】また、自動搬送車３１には、その底部に車
輪６が図示せぬ車輪軸受けに軸支されているとともに、
その上部に垂直方向に突出可能に設けられたピン９や、
図示せぬ操作パネル等が設けられており、操作パネルか
ら入力される指示内容に応じてＡＧＶコントローラ３２
が各部を制御するよう構成されている。

【０００４】配膳ステーションに位置するワゴン台車３
０を所望の棟へ配送する場合、まず、自動搬送車３１が
予め設定された軌道上を移動して配膳ステーションに到
達し、ワゴン台車３０下部に潜り込む。そして、所定の
位置に達すると、自動搬送車３１は停止し、ピン９を上
部から突出させる。このピン９は、ワゴン台車３０底部
に設けられた図示せぬ孔に嵌合し、図１１に示されるよ
うに、ワゴン台車３０と自動搬送車３１とを係合させ
る。

【０００５】次に、操作者が、自動搬送車３１の操作パ
ネル（図示略）を操作し、行き先の棟を表す情報（例え
ば、行き先のステーション番号）を所定の手順で入力す
ると、自動搬送車３１は、予め設定された各種経路から
当該情報に対応する経路を選択し、選択した経路を進行
してワゴン台車３０を当該情報で表される棟まで配送
（牽引）する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した病
院内の搬送等に使用される自動搬送車の操作は、一般
に、自動搬送車に関する知識に乏しい操作者によって行
われる。また、一般に、操作者は、自動搬送車の操作に
専念できる訳ではなく、他の日常業務を行いつつ自動搬
送車の操作を行うことになる。すなわち、自動搬送車の
操作に時間をかけられないという事情がある。

【０００７】しかしながら、上述した従来のワゴン台車
の搬送システムでは、操作者が、自動搬送車の操作パネ
ルを使用して行き先情報を設定する必要があり、かつ、
その設定操作は自動搬送車に関してある程度以下の知識
しか持たない操作者には手間のかかる作業となるため、
配送業務の効率を低下させる一因となっていた。本発明
は、上述した事情に鑑みて為されたものであり、配送業
務の効率を向上させることができるワゴン台車の配送シ
ステムを提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、予め設定された軌道上
を移動する自動搬送車を用いてワゴン台車を所望の行き
先に配送するワゴン台車の配送システムにおいて、前記
ワゴン台車は、自身の行き先を表す行き先情報を記録し
た情報記録媒体を備え、前記自動搬送車は、前記ワゴン
台車に近接した時に前記情報記録媒体中に記録された情
報を読み取る読み取り手段と、該読み取り手段で読み取
った行き先情報に基づいて自動搬送車の動作を制御する
制御手段とを備えることを特徴としている。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、受信手段と表示手段とを有する管理手段を
備え、前記ワゴン台車は送信手段を備え、前記読み取り
手段で読み取った行き先情報を該送信手段によって前記
管理手段へ送信し、前記管理手段は前記ワゴン台車から
送信される行き先情報を前記送信手段で受信し、前記表
示手段によって表示することを特徴としている。請求項
３記載の発明は、請求項１または２記載の発明におい
て、前記ワゴン台車は操作パネルと該操作パネルの操作
内容に対応する情報を前記情報記録媒体に記録する情報
記録手段とを備えたことを特徴としている。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。なお、各実施形態において
は、病院の配膳等の配送業務に適用するものとして説明
する。また、ここでは、説明が煩雑になるのを避けるた
めに、配送システムの全体構成を図４に示されるような
小規模のものとする。図４において、１３は配膳ステー
ションであり、配膳等が整った配送されるべきワゴン台
車が配置される。

【００１１】１５ａ〜１５ｅはそれぞれステーションで
あり、それぞれＡ棟〜Ｅ棟内あるいはＡ棟〜Ｅ棟近傍に
設けられている。１６は自動搬送車が移動可能な軌道で
あり、配膳ステーション１３および各ステーション１５
ａ〜１５ｅ間を結ぶよう設定されている。１４ａ〜１４
ｃはそれぞれ、近傍に位置する自動搬送車と通信するた
めの子局であり、図示せぬアンテナおよび送受信器を有
する。１７は配送システム全体の状態を管理、制御する
制御局であり、各子局１４ａ〜１４ｃに接続されてい
る。

【００１２】制御局１７は、図示せぬ表示手段を備え、
各子局１４ａ〜１４ｃから供給される情報を表示すると
ともに、自動搬送車に対する指示を対応する子局を介し
て送信する。なお、複数の自動搬送車と各子局との通信
は、時分割多重方式や波長多重方式など、周知の通信方
式を採用することができる。ただし、時分割多重方式を
採用した場合には、送受される情報中に自動搬送車を識
別するための情報を包含させる必要がある。

【００１３】以下、上述した全体構成の配送システムに
ついて詳細に述べる。図３は本発明の第１の実施形態に
よるワゴン台車の配送システムの機能構成を示す図であ
り、この図において、１はワゴン台車、５は自動搬送
車、１４は管理手段である。ワゴン台車１において、４
は情報記録媒体であり、当該ワゴン台車１の行き先を表
す行き先情報を記録している。また、自動搬送車５にお
いて、１０は情報記録媒体４に記録された情報を非接触
で読み取る読み取り手段、７は管理手段１４と通信を行
うための送受信器、８は読み取り手段１０および送受信
器７を制御するとともに、各手段７、１０から供給され
る情報に基づいて自動搬送車５各部を制御する。管理手
段１４において、１２は送受信器であり、自動搬送車５
の送受信器７との通信を実現する。

【００１４】図１は上記機能構成のワゴン台車の配送シ
ステムに使用されるワゴン台車１ａと、自動搬送車（Ａ
ＧＶ）５ａの構成を示す図である。この図において、図
１０および図１１と共通する部分には同一の符号を付
し、その説明を省略する。図１に示されるワゴン１ａに
おいて、４ａは情報記録媒体であり、ワゴン台車１ａの
筐体外側に設けられている。また、自動搬送車５ａにお
いて、１０ａは上記情報記録媒体４ａに記録された情報
を非接触で読み取り可能な読み取り器であり、自動搬送
車本体の上部に設けられている。

【００１５】情報記録媒体４ａと読み取り器（読み取り
手段）１０ａは、図２に示されるように、ワゴン台車１
ａと自動搬送車５ａとがピン９によって係合された場合
に、互いに最も近接するような位置に設けられている。
なお、情報記録媒体４ａおよび読み取り器１０ａとして
は、電磁気的または光学的な読み取り方式等を採用した
手段、例えば、バーコードおよびバーコードリーダなど
の周知の手段を適用可能である。

【００１６】自動搬送車５ａにおいて、７ａはアンテナ
であり、自動搬送車本体内部に設けられた図示せぬ送受
信器に接続されている。このアンテナ７ａは送受信器
（図示略）と合わせて送受信（送信）手段を構成してお
り、子局１４ａ〜１４ｃとの双方向の通信を実現する。
また、８ａは自動搬送車本体内部に設けられたＡＧＶコ
ントローラであり、ピン９や車輪６の駆動手段（図示
略）、読み取り器１０ａ、送受信器等に接続されてい
る。このＡＧＶコントローラ８ａは、予め設定された軌
道上を指示された行き先に向かって走行するために必要
なプログラムと、読み取り器１０ａを用いて行き先情報
を読み取るためのプログラム等を記憶しており、必要に
応じて各プログラムを実行し、自動搬送車５ａ各部を制
御する。

【００１７】次に、上記構成のワゴン台車の配送システ
ムによる配送処理について説明する。配送処理に先立っ
て、ワゴン台車１ａには、その内容物に応じた情報記録
媒体４ａが取り付けられる。ここでは、情報記録媒体４
ａは行き先のステーションを識別可能なバーコードが貼
付され、永久磁石等により、ワゴン台車１ａの筐体外部
に取り付けられるものとする。なお、使用するワゴン台
車を各ステーション毎に固定して割り当てることが可能
であれば、情報記録媒体４ａを、ワゴン台車１ａに固着
するよう構成してもよい。情報記録媒体４ａを、ワゴン
台車１ａに固着しない場合には、各ステーションへの配
送回数が変動するようなシステムにも柔軟に対応できる
という利点がある。

【００１８】配送処理において、制御局１７およびＡＧ
Ｖコントローラ８ａに制御された自動搬送車５ａは、配
膳ステーションに位置する配送すべきワゴン台車１ａの
下側に潜り込み、ピン９を突出させてワゴン台車１ａと
自動搬送車５ａとを係合する。この際、自動搬送車５ａ
の上面とワゴン台車１ａの底面とを接触させ、ワゴン台
車１ａの荷重の一部を自動搬送車５ａが負担するように
してもよい。また、上記潜り込みの際に、ＡＧＶコント
ローラ８ａが読み取り器１０ａを制御し、情報記録媒体
４ａに記録された情報、すなわち行き先情報を読み取
る。ＡＧＶコントローラ８ａは、ピン９による係合が確
立したことを確認した後、読み取った行き先情報に基づ
いて、行き先のステーションまでの経路を選択し、選択
した経路に沿って移動を開始するともに、アンテナ７ａ
を含む送受信器７を介して、行き先情報を送信する。な
お、自動搬送車５ａから現在地を表す情報を定期的に送
信するようにしてもよい。

【００１９】自動搬送車５ａから送信された情報は、子
局１４ａ〜１４ｃのいずれかに受信され、制御局１７へ
供給される。制御局１７においては、供給された情報が
順次記憶されるとともに、表示手段（図示略）に表示さ
れる。行き先情報の表示形式は、様々なものが考えられ
るが、例えば、図４に示されるように、全ての軌道とス
テーションを表示し、その上に、自動搬送車５ａの現在
地から行き先のステーションまでの経路を、自動搬送車
５ａ毎に異なる色の線で表示するようにしてもよい。な
お、経路の選択を、ＡＧＶコントローラ８ａではなく、
制御局１７で行うようにしてもよい。

【００２０】次に、上述した配送システムにおいて、情
報記録媒体４および読み取り手段１０の構成を変更した
システムについて、図５，図６（ａ）および図６（ｂ）
を参照して説明する。図５，図６（ａ）および図６
（ｂ）は、情報記録媒体４としてバーコードが貼付ある
いは印刷された行き先カード２０、読み取り手段１０と
して読み取り器１０ｂを用いた配送システムを説明する
ための図である。なお、図５において、図１と共通する
部分については同一の符号を付し、その説明を省略す
る。また、配送システムの全体構成は、前述した場合と
同様に、図４で示される構成であるものとする。

【００２１】図５および図６において、４ｂはワゴン台
車１ｂ底部に取り付けられたカード保持手段であり、そ
の底面が透明な素材で構成されている。このカード保持
手段４ｂに保持される行き先カード２０一方の面２０ａ
には、図６（ａ）に示されるように、行き先のステーシ
ョンを表すバーコードが貼付あるいは印刷されており、
他方の面２０ｂには、当該行き先カード２０が保持する
情報（行き先情報）を表す記号（この場合は、「Ｂ棟」
という文字列）が記載されている。なお、面２０ｂに記
載される記号として、好適には、人間が容易に理解でき
る文字列などが用いられる。

【００２２】一方、自動搬送車５ｂ上部に設けられた読
み取り器１０ｂは、ワゴン台車１ｂに接触しないよう突
出部分が低く構成されており、前述した読み取り器１０
ａ（図１参照）と同一の機能を有する。なお、自動搬送
車５ｂ内部のＡＧＣコントローラ８ｂが前述した読み取
り器１０ｂ（図１参照）と異なる点は、上記読み取り器
１０ｂを適切に制御可能とした点のみである。

【００２３】上記構成によれば、操作者は配送すべきワ
ゴン台車１ｂに、その内容物に応じた行き先カード２０
を各カードの面２０ｂに記載された記号に基づいて選択
し、カード保持手段４ｂに挿入する。これにより、ワゴ
ン台車１ｂ下方からワゴン台車１ｂを見上げると、カー
ド保持手段１ｂの透明な底面を介して、行き先カード２
０のバーコードが貼付または印刷された面２０ａが視認
できる。このような状態で、自動搬送車５ｂがワゴン台
車１ｂ下部に潜り込み、前述した場合と同様なバーコー
ド読み取り処理が行われる。以下、前述した場合と同様
な処理となるため、説明を省略する。

【００２４】なお、図５および図６（ｂ）に示されるよ
うに、カード保持手段４ｂの一部をワゴン台車１ｂの底
面から突出させ、その突出部に行き先カード２０の面２
０ｂに記載された記号が位置するよう構成することによ
り、操作者は、カード保持手段４ｂに挿入した行き先カ
ード２０と当該ワゴン台車１ｂの内容物が適合している
か否かを確認できる。

【００２５】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。なお、本発明の第２の実施形態によるワゴン台
車の配送システムの全体構成は、前述した第１の実施形
態によるものと同一であるため、その説明を省略する。
図９は本発明の第２の実施形態によるワゴン台車の配送
システムの機能構成を示す図であり、この図において、
図３と共通する部分には同一の符号を付し、その説明を
省略する。図９に示されるワゴン台車１ｃが、ワゴン台
車１（図３参照）と異なる点は、操作子を備えた操作手
段２２と操作手段２２の操作内容に応じた情報を情報記
録媒体４に記録する情報記録手段１１を設けた点であ
る。

【００２６】図７は上記機能構成のワゴン台車の配送シ
ステムに使用されるワゴン台車１ｃと、自動搬送車（Ａ
ＧＶ）５ｃの構成を示す図である。この図において、図
１と共通する部分には同一の符号を付し、その説明を省
略する。ワゴン台車１ｃにおいては、ワゴン台車１ｃの
筐体外部に操作パネル（操作手段）２２と、磁気テープ
などの書き換え可能な情報記録媒体４ｃとが設けられて
いる。また、図示を略すが、操作パネル２２と磁気記録
媒体４ｃとの間には、操作パネル２２から供給される情
報を情報記録媒体４ｃに書き込む情報記録手段１１（図
９参照）が設けられている。

【００２７】図８は操作パネル２２の構成例を示す図で
あり、この図に示されるように、操作パネル２２には、
行き先を表す情報を表示する液晶ディスプレイ等の表示
窓２２ａおよびボタン（操作子）２２ｂ〜２２ｅが設け
られている。ボタン２２ｂおよびボタン２２ｅは行き先
情報の入力を開始および完了するためのボタン、ボタン
２２ｃおよびボタン２２ｄは、表示窓２２ａに表示され
た行き先を表す情報を昇順および降順に変更するボタン
である。

【００２８】一方、自動搬送車５ｃにおける読み取り器
１０ｃは情報記録媒体４ｃに対応したものであり、情報
記録媒体４ｃが情報記録媒体４ａ（図１参照）と同一の
ものであれば、読み取り器１０ａと同一のものを適用可
能である。このことは、ＡＧＶコントローラ８ｃについ
ても同様である。したがって、自動搬送車５ｃは前述し
た自動搬送車５ａ（図１参照）と同一構成のものでもよ
い。

【００２９】以下、上記構成における配送処理について
説明する。なお、以下の説明において、第１の実施形態
によるワゴン台車の配送システムと重複する説明につい
ては省略する。配送処理に先立って、操作者は、配送す
べきワゴン台車１ｃに取り付けられた操作パネル２２の
表示窓２２ａを参照しつつ、ボタン２２ｂ〜２２ｅを操
作し、行き先のステーションを設定する。具体的には、
まず、ボタン２２ｂを押して情報の入力を開始し、これ
により表示窓２２ａに表示された情報（図８においては
「Ｂ」という文字列）を参照しつつ、所望の情報が表示
されるまで、ボタン２２ｃまたは２２ｄを操作する。例
えば、目的地となるステーションがＣ棟に対応する場合
には、ボタン２２ｄを１回押すことにより、表示窓２２
ａに「Ｃ」という文字列が表示される。そして、操作者
は、所望の情報が表示窓２２ａに表示されたことを確認
し、ボタン２２ｅを押す。これにより、表示窓２２ａに
表示されている情報に対応した情報、すなわち行き先情
報が情報記録媒体４ｃに記録される。以後の処理は、前
述した第１の実施形態によるものと同一の処理となる。

【００３０】上述した第２の実施形態によれば、予め行
き先カード等を作成する必要がなく、様々なシステムに
容易に応用可能である。なお、上述した各実施形態にお
いては、病院の配膳等に用いることを前提として説明し
たが、本発明は、これに限定されるものではない。ま
た、ワゴン台車および自動搬送車の構造は、図示した構
造に限定されるものではなく、周知の様々な構造のもの
に適用可能である。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自動搬送車の行き先情報を容易に設定できるため、自動
搬送車に関する知識に乏しい操作者でも容易かつ迅速に
設定作業を行うことができる。したがって、配送業務の
効率を向上させることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態によるワゴン台車の配
送システムに使用されるワゴン台車１ａと、自動搬送車
（ＡＧＶ）５ａの構成を示す図である。

【図２】同システムによる配送処理を説明するための図
である。

【図３】同システムの機能構成を示す図である。

【図４】同システムの全体構成を示す図である。

【図５】情報記録媒体４としてバーコードが貼付あるい
は印刷された行き先カード２０、読み取り手段１０とし
て読み取り器１０ｂを用いた配送システムを説明するた
めの図である。

【図６】行き先カード２０とカード保持手段４ｂの構成
を示す図であり、（ａ）は行き先カード２０の一方の面
２０ａとカード保持手段４ｂ、（ｂ）は行き先カード２
０の他方の面２０ｂを示している。

【図７】本発明の第２の実施形態によるワゴン台車の配
送システムに使用されるワゴン台車１ｃと、自動搬送車
（ＡＧＶ）５ｃの構成を示す図である。

【図８】同システムにおける操作パネル２２の構成を示
す図である。

【図９】同配送システムの機能構成を示す図である。

【図１０】従来のワゴン台車の配送システムを説明する
ための図である。

【図１１】従来のワゴン台車の配送システムを説明する
ための図である。

【符号の説明】

１，１ａ〜１ｃ ワゴン台車 ４，４ａ，４ｃ 情報記録媒体 ５，５ａ〜５ｃ 自動搬送車（ＡＧＶ） ８ａ〜８ｃ ＡＧＶコントローラ １０ａ〜１０ｃ 読み取り器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された軌道上を移動する自動搬
   送車を用いてワゴン台車を所望の行き先に配送するワゴ
   ン台車の配送システムにおいて、 前記ワゴン台車は、自身の行き先を表す行き先情報を記
   録した情報記録媒体を備え、 前記自動搬送車は、前記ワゴン台車に近接した時に前記
   情報記録媒体中に記録された情報を読み取る読み取り手
   段と、該読み取り手段で読み取った行き先情報に基づい
   て自動搬送車の動作を制御する制御手段とを備えること
   を特徴とするワゴン台車の配送システム。
2. 【請求項２】 受信手段と表示手段とを有する管理手段
   を備え、 前記ワゴン台車は送信手段を備え、前記読み取り手段で
   読み取った行き先情報を該送信手段によって前記管理手
   段へ送信し、 前記管理手段は前記ワゴン台車から送信される行き先情
   報を前記送信手段で受信し、前記表示手段によって表示
   することを特徴とする請求項１記載のワゴン台車の配送
   システム。
3. 【請求項３】 前記ワゴン台車は操作パネルと該操作パ
   ネルの操作内容に対応する情報を前記情報記録媒体に記
   録する情報記録手段とを備えたことを特徴とする請求項
   １または２記載のワゴン台車の配送システム。