JPH05108153A

JPH05108153A - 無人搬送車の運行制御方法

Info

Publication number: JPH05108153A
Application number: JP3270768A
Authority: JP
Inventors: Junpei Kanazawa; 順平金沢
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1991-10-18
Filing date: 1991-10-18
Publication date: 1993-04-30

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】ワゴン車と当該ワゴン車にもぐり込んで牽引
する無人牽引車とを用い、各階のフロア上では、人が、
行き先指定等を行なうようにして、ホスト制御装置を各
階フロアにおける無人搬送車の制御から解放し、従来に
比し、安価に、無人搬送システムを構築することがで
き、かつ自由度の大きい運行制御を簡便に行なうことが
できる無人搬送車の運行制御方法を提供する。【構成】無人搬送車２０は、ガイド線を検知するガイ
ドセンサ２３を備え、当該ガイド線に案内されて走行
し、停止しているワゴン車１０の下にもぐり込んで当該
ワゴン車１０と連結したのち当該ワゴン車を牽引する無
人牽引車であって、エレベータを介しての各階への配車
はホスト制御装置ＨＣＰＵからの行き先コマンドに従
い、各階のフロア上にある無人搬送車２０は、各階の特
定の人２００が操作するリモコン送信機３００からの制
御コマンドに従い運行制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手押し台車（以下、ワ
ゴン車という）の下にもぐり込んで当該ワゴン車を牽引
する無人牽引車を用いる無人搬送システムの運行制御方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、病院における配膳を、既に実用化
されている工場内無人搬送シテムを応用して自動化する
技術が提案されている。

【０００３】図８はこの種の提案されている無人搬送シ
ステムの全体像を示したもので、配膳室のある階（フロ
ア）Ｂ２から各階へはエレベータＥＶ１〜ＥＶ４のいず
れかを利用して無人搬送車ＡＧＶを配車し、エレベータ
ＥＶ１〜ＥＶ４から目的階のフロアに出た無人搬送車Ａ
ＧＶは図９に示すようにフロアＦＬに布設されているガ
イド線（例えば、磁気テープ）ＴＧに案内されて走行す
るようになっている。無人搬送車ＡＧＶは、システム運
行を司る図示しないホスト制御装置（ホストコンピュー
タを備える主制御装置）からコマンド（行き先指令等）
を無線チャネルを通して受信する。この時、エレベータ
の制御装置にもホスト制御装置からデータ（無人搬送車
の車両番号等）とコマンド（行き先階等）が伝送され
る。内蔵する車側制御装置のコンピュータで上記コマン
ドを解読して走行を開始した無人搬送車ＡＶＧはガイド
線ＴＧに沿って配設されているマーカＭの情報を読み取
り、メモリに格納している地図データと照合しながら、
例えばエレベータＥＶ１まで走行してエレベータ口で一
旦停止する。エレベータ口に無人搬送車ＡＧＶが到達し
たことは自動的に検知されるのでエレベタＥＶ１の自動
扉が開き、エレベタＥＶ１の自動扉が開いたことが確認
されると、無人搬送車ＡＧＶはエレベタＥＶ１の中へ走
行する。無人搬送車ＡＧＶを収納し扉を閉めたエレベタ
ＥＶ１は主制御装置から指定された階まで上昇すると当
該階で停止して自動扉を開く。無人搬送車ＡＧＶはエレ
ベタＥＶ１外へ出た所（出口ステーション）ＥＳＴで一
旦停止したのち、ガイド線ＴＧあるいは分岐ガイド線Ｔ
Ｇｎに沿って配設されているマーカの情報を読み取りな
がら指定された室の前まで走行して停止する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、病院の各病
室には、異なった病気の患者が入室しており、その食事
も一人一人異なるから、上記のように、配膳室のある階
（フロア）Ｂ２から目的とする階の指定された室までの
走行を全自動化するシステムでは、無人搬送車ＡＧＶが
配膳室から出発するときに、配膳管理を行なうオペレー
タは行き先を含む配膳情報を詳細に入力する必要があ
り、その入力操作が相当に煩雑になるという問題がある
他、主制御装置と無人搬送車ＡＶＧ間でやりとりされる
所要データの種類や数が膨大になり、これに伴い無人搬
送車ＡＧＶ側の制御装置にある演算処理装置ＣＰＵの所
要処理能力、メモリの所要容量も大きくなり、マーカ等
で与えなければならない情報も増えるので、システム費
用が高価になり、中小病院には実用的でないという問題
があった。

【０００５】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、ワゴン車と当該ワゴン車にもぐり込んで牽引
する無人牽引車とを用い、各階のフロア上では、人が、
行き先指定等を行なうようにして、ホスト制御装置を各
階フロアにおける無人搬送車の制御から解放し、従来に
比し、安価に、無人搬送システムを構築することがで
き、かつ自由度の大きい運行制御を簡便に行なうことが
できる無人搬送車の運行制御方法を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、請求項１では、複数の室が並ぶ各階の廊下床
面に布設されたガイド線、ガイド線に沿って配設された
各種のマーカ、各階に停止可能なエレベータ、ガイド線
を検知するガイドセンサおよび上記マーカを読み取るマ
ークセンサを有し、ホスト制御装置からの行き先コマン
ドに従い目的地へ無人走行する無人搬送車を備える無人
搬送システムにおいて、上記無人搬送車は、上記ガイド
線検知する上記ガイドセンサを備え、当該ガイド線に案
内されて走行し、停止しているワゴン車の下にもぐり込
んで当該ワゴン車と連結したのち当該ワゴン車を牽引す
る無人牽引車であって、上記エレベータを介しての各階
への配車は上記ホスト制御装置からの行き先コマンドに
従い、各階のフロア上にある無人搬送車は、各階の特定
の人が操作するリモコン送信機からの制御コマンドに従
い走行制御される構成とした。

【０００７】請求項２では、リモコン送信機は、自動／
手動制御モード選択キーと、テンキーと、このテンキー
操作により入力された数値を表示するディスプレイと、
前後進キーと左右分岐キーを備えるようにした。

【０００８】請求項３では、ワゴン車は病院における配
膳用ワゴン車であって、配膳人は、当該ワゴンに出し入
れ自在に収納されたトレイに掛けられている配膳先カー
ド上の室番号をテンキー操作してリモコン送信機に入力
するとともに自動制御モード選択キーを操作するように
した。

【０００９】請求項４では、自動制御モード選択時、無
人搬送車は、リモコン入力により指定された室番号の室
まで自走する構成とした。

【００１０】

【作用】本発明では、各階フロアでは、無人搬送車に対
し、人が、リモコン送信機を用いてコマンドを送るの
で、ホスト制御装置は各階フロアに配車された無人搬送
車に対する制御から解放されることになる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。

【００１２】図１は、病院の配膳室フロアを示し、図２
は１つの病室フロア（例えば７階フロア）を示したもの
である。両図において、ＨＣＰＵはホスト制御装置、１
００、１００Ａはガイド線、１０１、１０１Ａは分岐ガ
イド線を示している。また、２００は配膳人であって、
手にはリモコン送信機３００を持っている。このリモコ
ン送信機３００は、図３に示すように、制御モード種別
（自動／非自動制御モード）を選択するモード選択キー
ＡとＢ、ＬＥＤディスプレイＤ、テンキー及び前進キ
ー、後進キー、右分岐キー、左分岐キーを有している。
１０は配膳車（以下、ワゴン車という）、２０は無人搬
送車（無人牽引車）であり、図５〜図７を参照して以下
に説明する。

【００１３】ワゴン車１０は、４個の自由輪１１を持つ
手押し車であって、トレイＴを載せる棚１０Ａを有し、
図７に示すように、その底板１２には、工場や病院の走
行路面ＦＬに向かって開口するピン受け孔１４を有する
連結部１３が設けられている。１４は把持部である。Ｃ
はトレイＴに目視可能にかけられた配膳先カード（図２
に示す）である。

【００１４】２０は車高の低い無人牽引車であって、操
舵／駆動輪２１を有し、工場や病院の床に張られた磁気
テープや光学テープ等のガイド線を検出するためのガイ
ドセンサ２３、このガイドセンサ２３の出力や走行路面
ＦＬ上の各種制御用のマークを読み取るマークセンサの
出力を取り込んで操舵／駆動輪２１の操舵角や回転速度
を制御する車側制御装置２４を搭載し、指令入力に基づ
き所定のプログラムを実行して目的地から目的地への走
行・停止を繰り返す。無人牽引車２０には、図７に示す
ように、車体カバーの天板２５から鉛直向きに突出可能
に突出したピン２６とこの突出しピン２６とラック・ピ
ニオン係合して所定距離だけ上下駆動するピン駆動部２
７を有している。２８は光学式の位置センサであって、
無人牽引車２０が、突出しピン２６がピン受け孔１４に
上下に対向する位置まで走行すると、ワゴン車１０の底
板１２外面に貼着してある光反射板（図示せず）に対向
して信号を制御装置２４に送出する。

【００１５】無人牽引車２０は、所定の配車位置に停め
られているワゴン車１０の下まで自動走行してワゴン車
１０の下にもぐり込み、一旦、停止し、突出しピン２６
を上昇させて、図８に示すように、ワゴン車１０の連結
部１３のピン受け孔１４内へ突出させ、この連結動作が
終わると、指定された目的地へ向かって走行を開始し、
ワゴン車１０を牽引する。

【００１６】前記したように、無人搬送車ＡＧＶは、シ
ステム運行を司る図示しないホスト制御装置ＨＣＰＵか
らコマンド（行き先指令等）を無線チャネルを通して受
信する。この時、エレベータの制御装置にもホスト制御
装置ＨＣＰＵからデータ（無人搬送車の車両番号等）と
コマンド（行き先階等）が伝送される。無人搬送車ＡＧ
Ｖが、内蔵する制御装置の演算処理装置ＣＰＵで上記コ
マンドを解読して走行を開始した無人牽引車ＡＶＧはガ
イド線１００Ａ、分岐ガイド線１０１Ａに沿って配設さ
れているマーカの情報を読み取りながら例えば前記した
エレベータＥＶ１まで走行してエレベータ口で一旦停止
する。エレベータ口に無人牽引車ＡＧＶが到達したこと
は自動的に検知されるのでエレベータＥＶ１の自動扉が
開き、エレベータＥＶ１の自動扉が開いたことが確認さ
れると、無人牽引車ＡＧＶはエレベタＥＶ１の中へ走行
する。無人牽引車ＡＧＶを収納し扉を閉めたエレベータ
ＥＶ１はホスト制御装置ＨＣＰＵから指定された階（例
えば７階フロア、図２に示す）まで上昇すると当該階で
停止して自動扉を開く。無人牽引車ＡＧＶはエレベタＥ
Ｖ１外へ出た所で出口ステーションＥＳＴのマーカＭ１
を読み取って当該出口ステーションＥＳＴに停止する。

【００１７】図２に示す７階フロアへ配車された無人牽
引車ＡＧＶは、以後、リモコン送信機３００からの指令
に従って動作する。このリモコン制御を、以下に、図４
を参照して説明する。図４において、７０１〜７１８は
病室を示す。

【００１８】今、制御モードＡとＢのうち、Ａモードで
無人牽引車ＡＧＶを制御するものとする。

【００１９】トレイＴに掛けられている配膳先カードＣ
に記載された室番号が「７０８号」であるとすると、配
膳人２００は、Ａキーを押したのち、テンキーを操作し
て、この室番号「７０８号」を入力する。ディスプレイ
Ｄには、数値「７０８」が表示される。リモコン送信機
３００はこの数値「７０８」に対応するデータを無線信
号に変換して送信し、この無線信号は制御装置２４の送
受信装置で受信される。上記無線信号を受信した制御装
置２４は、無線信号が有するデータを演算処理装置ＣＰ
Ｕで解読し、内蔵している地図データメモリに格納され
ている地図データと照合して、エレベータ口ＥＳＴから
７０８号室までのルートを選択する。今の場合、エレベ
ータ口ＥＳＴ→分岐点Ａ→７０８号室であり、エレベー
タ口ＥＳＴ→分岐点Ａまでの所要走行距離ｍ₀、分岐点
Ａから各室７０１〜７１８までの所要走行距離ｍ₁〜ｍ
₁₈は上記地図データメモリに格納されているので、制御
装置２４の演算処理装置ＣＰＵは、距離ｍ₀直進、左
折、距離ｍ₈直進、停止を指令する。無人牽引車ＡＧＶ
はこの指令に従い走行して７０８号室の前で停止する。

【００２０】次に、ワゴン車１０を７０６号室の前まで
移動させたい時は、Ａキーを押したのち、テンキーを操
作して、この室番号「７０６」を入力する。演算処理装
置ＣＰＵは、例えばエレベータ口ＥＳＴから７０６号室
までの距離ｍ₆と、エレベータ口ＥＳＴから現在位置ま
での距離ｍ₈とを比較して前進・後進を判断し、今の場
合、差距離＝ｍ₆−ｍ₈＜０であるので、当該差距離だ
けの後進を指令する。このように、本実施例では、各階
フロアにおける無人牽引車の行き先指定は、この階に居
る配膳人が司り、ホスト制御装置ＨＣＰＵは各階フロア
へ配車された無人牽引車ＡＧＶの運行管理から解放さ
れ、配膳管理を行なうオペレータは前記した煩雑な入力
作業から解放される。

【００２１】このＡモードによる無人牽引車ＡＧＶの制
御は、配膳人２００が室番号をリモコン送信機３００に
入力したのちは、無人牽引車ＡＧＶを当該室まで自走さ
せるが、Ｂモードによる制御では、前後進、分岐、停止
を、その都度、配膳人２００が指令する。配膳人２００
が、Ｂキーを押した後、前進キー、後進キー、右分岐キ
ー、左分岐キーを押すと、リモコン送信機３００は、各
キーに対応するデータを無線信号に変換して送信し、こ
の無線信号は制御装置２４の送受信装置で受信される。
これらの無線信号を受信した制御装置２４は、無線信号
が有するデータを演算処理装置ＣＰＵで解読して、キー
が押し続けられている間、「前進」、「後進」、「右分
岐」、「左分岐」を無人牽引車２０の図示しない操舵・
走行制御装置へ指令する。演算処理装置ＣＰＵは前進キ
ー、後進キー、右分岐キー、左分岐キーが２回押される
と、停止指令を発生する。

【００２２】従って、無人牽引車ＡＧＶをエレベータ口
から７０８号室へ移動させる場合は、配膳人２００は、
先ず、前進キーを押し、押し続けて無人牽引車ＡＧＶを
直進させ、分岐点Ａまで来ると、左分岐キーを、無人牽
引車ＡＧＶが９０°左旋回するまで、押し続け、無人牽
引車ＡＧＶが９０°左旋回したのち、再度、前進キーを
押し続けて無人牽引車ＡＧＶを直進させ、７０８号室の
前まで来ると、前進キーをＯＦＦする。前進キーの押圧
を止めると、無人牽引車ＡＧＶは上記した停止指令を受
けて停止する。

【００２３】この実施例では、配膳人２００が要所々で
指令を与えて無人牽引車ＡＧＶを案内するので、前記実
施例の場合と同様、ホスト制御装置ＨＣＰＵは各階フロ
アへ配車された無人牽引車ＡＧＶの運行管理から解放さ
れ、配膳管理を行なうオペレータは前記した煩雑な入力
作業から解放される上、各階フロアにおける地図情報等
は不要になり、ホスト制御装置ＨＣＰＵや車側制御装置
２４の演算処理装置ＣＰＵの負担を軽減することができ
る。

【００２４】

【発明の効果】本発明は以上説明した通り、各階フロア
では、人が、リモコン送信機を用いてコマンドを送る構
成としたことにより、ホスト制御装置から無人搬送車へ
与える所要入力情報や所要マーカ情報を低減することが
できるので、無人搬送システムのの構築費用を低減する
ことができる上、自由度の大きい運行制御を簡便に行な
うことができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における配膳室フロアの経路を
示す斜視図である。

【図２】上記実施例におけ病室フロアの経路を示す斜視
図である。

【図３】上記実施例に使用されるリモコン送信機の正面
図である。

【図４】上記実施例の動作を説明するための経路情報図
である。

【図５】従来のワゴン車と無人牽引車の正面図である。

【図６】従来のワゴン車と無人牽引車の側面図である。

【図７】ワゴン車と無人牽引車のピン連結機構を示す図
である。

【図８】無人搬送システムを導入する病院の搬送経路を
説明するための図である。

【図９】従来提案されている無人搬送システムを説明す
るための図である。

【符号の説明】１０ワゴン車１４ピン受け孔２０無人牽引車２３ガイドセンサ２４車側制御装置２６突出しピン、２７ピン駆動部１００、１０１ガイド線２００配膳人３００リモコン送信機７０１〜７１８病室ＥＶ１〜ＥＶ４エレベータＴトレーＣ配膳先カードＥＳＴ出口ステーションＭ、Ｍ１マーカＨＣＰＵホスト制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の室が並ぶ各階の廊下床面に布設さ
れたガイド線、ガイド線に沿って配設された各種のマー
カ、各階に停止可能なエレベータ、ガイド線を検知する
ガイドセンサおよび上記マーカを読み取るマークセンサ
を有し、ホスト制御装置からの行き先コマンドに従い目
的地へ無人走行する無人搬送車を備える無人搬送システ
ムにおいて、上記無人搬送車は、上記ガイド線検知する
上記ガイドセンサを備え、当該ガイド線に案内されて走
行し、停止しているワゴン車の下にもぐり込んで当該ワ
ゴン車と連結したのち当該ワゴン車を牽引する無人牽引
車であって、上記エレベータを介しての各階への配車は
ホスト制御装置からの行き先コマンドに従い、各階のフ
ロア上にある無人搬送車は、各階の特定の人が操作する
リモコン送信機からの制御コマンドに従い運行制御され
ることを特徴とする無人搬送車の運行制御方法。
【請求項２】リモコン送信機は、自動／手動制御モー
ド選択キーと、自動制御モード選択時に操作される行き
先指定用のテンキーと、当該テンキー操作により入力さ
れた数値を表示するディスプレイと、手動制御モード選
択時に操作される前後進キーと左右分岐キーと、を備え
ることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の運行制
御方法。
【請求項３】ワゴン車は病院における配膳用ワゴン車
であって、自動制御モード選択時、配膳人は、当該ワゴ
ンに出し入れ自在に収納されたトレイに掛けられている
配膳先カード上の室番号をテンキー操作してリモコン送
信機に入力することを特徴とする請求項１または２記載
の無人搬送車の運行制御方法。
【請求項４】自動制御モード選択時、無人搬送車は、
リモコン入力により指定された室番号の室まで自走する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の無人
搬送車の運行制御方法。