JP2021195195A - フォークリフト、フォークリフトの制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】人手による作業と、フォークリフトの自動運転による作業とを安全に協調させることができるフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフトは、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、前記フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転制御部と、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転制御部による自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付部と、を備える。前記自動運転制御部は、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。【選択図】図２

Description

本開示は、フォークリフト、フォークリフトの制御方法、及びプログラムに関する。

近年では、無人運転可能な無人フォークリフトが利用されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１３−１２５５１８号公報

トラックによる荷物の運搬時には、隣接する荷物の間に緩衝材を挟むことにより荷物へのダメージを抑制する場合がある。このとき、トラックドライバは、トラックへの荷積み、及びトラックからの荷降ろしを行う際に、緩衝材の配置及び撤去を行う必要がある。

しかしながら、従来の技術では、トラックドライバによる緩衝材の配置及び撤去作業と、無人フォークリフトによる荷物の移動等の作業とを協調させる仕組みがなかった。このため、緩衝材の配置及び撤去を行う際には、有人フォークリフトを利用して、トラックドライバと有人フォークリフトの運転者とが相互に声を掛け合いながら作業する必要があった。

本開示は、このような課題に鑑みてなされたものであって、人手による作業と、フォークリフトの自動運転による作業とを安全に協調させることができるフォークリフト、フォークリフトの制御方法、及びプログラムを提供する。

本開示の一態様によれば、フォークリフトは、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、前記フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転制御部と、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転制御部による自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付部と、を備える。前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。

本開示の一態様によれば、フォークリフトの制御方法は、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転ステップと、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転ステップの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付ステップと、を有する。前記自動運転ステップは、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。

本開示の一態様によれば、プログラムは、フォークリフトのコンピュータに、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転ステップと、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転ステップの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付ステップと、を実行させる。前記自動運転ステップは、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。

本開示に係るフォークリフト、フォークリフトの制御方法、及びプログラムによれば、人手による作業と、フォークリフトの自動運転による作業とを安全に協調させることができる。

本開示の一実施形態に係る荷役システムの全体構成を示す図である。 本開示の一実施形態に係る荷役システムの機能構成を示す図である。 本開示の一実施形態に係る荷積み作業の処理の一例を示すフローチャートである。 本開示の一実施形態に係るフォークリフトの機能を説明するための図である。 本開示の一実施形態に係る荷降ろし作業の処理の一例を示すフローチャートである。 本開示の一実施形態に係るフォークリフト及びコントローラのハードウェア構成の一例を示す図である。 本開示の一実施形態の変形例に係る荷役システムの機能構成を示す図である。

以下、本開示の一実施形態に係る荷役システム１について、図面を参照しながら説明する。

（荷役システムの全体構成）
図１は、本開示の一実施形態に係る荷役システムの全体構成を示す図である。
図１に示すように、本実施形態に係る荷役システム１は、フォークリフト１０と、外部電子端末としてのコントローラ２０とを備えている。

本実施形態に係るフォークリフト１０は、自動運転が可能な無人フォークリフト（ＡＧＦ：Automated guided Forklift）である。フォークリフト１０は、フォーク１１をパレット３０の穴に挿入し、積荷３１が積載されたパレット３０を取得することができる。パレット３０は、積荷３１を載せるための荷役台である。パレット３０は、例えば木製パレット、合成樹脂製パレット、金属製パレット、紙製パレットである。なお、図１にはパレット３０が２つの穴を有している例が示されているが、穴の数は２つに限定されない。

フォークリフト１０は、パレット３０の取得位置から載置位置まで、予め規定された走行経路に沿って運搬する。例えば出荷時には、パレット３０の取得位置は倉庫の積荷置き場Ｒ１であり、載置位置はトラックの荷台Ｒ２である。また、入荷時には、パレットの取得位置はトラックの荷台Ｒ２であり、載置位置は倉庫の積荷置き場Ｒ１である。また、フォークリフト１０のフォーク１１は、バックレスト１２に支持されて上下方向に移動可能に設けられている。また、他の実施形態では、フォーク１１は、更に左右方向及び／又は前後方向に移動可能であってもよい。フォークリフト１０は、フォーク１１を移動させることにより、パレット３０の取得及び載置を行う。

また、本実施形態では、トラックで積荷３１を運搬する際には、隣接する積荷３１の間に緩衝材３２を挟み込むことにより、積荷３１へのダメージを抑制する。荷積みの際の緩衝材３２の配置、及び荷降ろしの際の緩衝材の撤去は、操作者Ａの手作業により行われる。

コントローラ２０は、操作者Ａによる操作を受け付けて、フォークリフト１０に操作に応じた指示を与えるための外部電子端末である。コントローラ２０は、専用のリモートコントローラであってもよいし、スマートフォン、タブレットデバイス、パーソナルコンピュータ等であってもよい。また、操作者Ａは、例えば積荷３１が積載されるトラックのドライバである。

（フォークリフトの機能構成）
図２は、本開示の一実施形態に係る荷役システムの機能構成を示す図である。
図２に示すように、フォークリフト１０は、ＣＰＵ１００と、センサ１０１と、記憶媒体１０２と、インタフェース１０３と、フォーク用モータ１０４と、走行用モータ１０５と、を備えている。

ＣＰＵ１００は、予め用意されたプログラムに従って動作することで種々の機能を発揮し、フォークリフト１０全体の動作を司るプロセッサである。ＣＰＵ１００は、自動運転制御部１００１、指示受付部１００２、状態通知部１００３として機能する。

自動運転制御部１００１は、荷役に係る作業、対象物（パレット３０、トラック）へ自動的に接近する動作、現在位置からパレット３０の取得位置又は載置位置まで自動的に移動する動作等を予め規定したシーケンスに従ってフォークリフト１０の自動運転動作を制御する。例えば、自動運転制御部１００１は、出荷用のシーケンスに従って、荷積みに係る一連の作業を実行するようにフォークリフト１０の動作を制御する。また、自動運転制御部１００１は、入荷用のシーケンスに従って、荷降ろしに係る一連の作業を実行するようにフォークリフト１０の動作を制御する。また、各シーケンスには、操作者Ａの指示に応じてフォークリフト１０が異なる作業を実行するためのサブシーケンスが含まれている。

指示受付部１００２は、シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、自動運転制御部１００１による自動運転動作を一時的に停止させて、コントローラ２０を通じて操作者Ａの指示を受け付ける。

状態通知部１００３は、シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行したことを、コントローラ２０を通じて操作者Ａに通知する。

センサ１０１は、バックレスト１２に設けられ、対象物の位置を検出する。対象物は、トラックの荷台Ｒ２、パレット３０等である。例えば、トラックの荷台Ｒ２の位置は、荷台Ｒ２からセンサ１０１までの水平方向における距離、及び垂直方向における距離（荷台Ｒ２の高さ）等で表される。センサ１０１は、対象物の位置が検出可能であればどのような機器であってもよく、例えばカメラ、レーザセンサ等で構成される。また、センサ１０１は、対象物の位置が検出可能であればフォーク１１、フォークリフト１０の車体等、バックレスト１２以外の場所に設けられてもよい。

記憶媒体１０２には、自動運転制御部１００１が参照する複数のシーケンス、フォークリフト１０の走行経路等が予め記憶されている。

インタフェース１０３は、コントローラ２０との間で通信を行う。例えば、インタフェース１０３は、コントローラ２０から操作者Ａの指示を受信する。また、インタフェース１０３は、コントローラ２０にフォークリフト１０の作業が完了したことを通知する。なお、他の実施形態では、インタフェース１０３は、コントローラ２０と直接通信を行わず、フォークリフト１０を動かすための地上システム（例えば、ルート管理、オーダ処理順等を管理するためのシステム）を介して通信するようにしてもよい。地上システムは、サーバ等のコンピュータ上に構築されてもよいし、クラウド上に構築されてもよい。

フォーク用モータ１０４は、自動運転制御部１００１の制御信号に基づいて、フォーク１１を上下に駆動させるように動作する。なお、フォーク１１が左右方向及び前後方向に移動可能である場合は、フォーク用モータ１０４は、フォーク１１を左右及び前後に駆動させるように動作してもよい。

走行用モータ１０５は、自動運転制御部１００１の制御信号に基づいて、予め規定された走行経路に沿ってフォークリフト１０を走行させるように動作する。また、フォークリフト１０が前後方向だけではなく左右方向へも移動可能である場合、走行用モータ１０５は、フォークリフト１０を左右へ移動するように動作してもよい。この場合、走行用モータ１０５は、フォークリフト１０自体を左右へ移動させることにより、フォーク１１の左右方向の位置を調整してもよい。

（コントローラの機能構成）
図２に示すように、コントローラ２０は、操作受付部２００と、ＣＰＵ２０１とを備えている。

操作受付部２００は、操作者Ａによる操作を受け付ける。例えば、本実施形態に係る操作受付部２００は、緩衝材作業完了ボタン２００１、荷役再開ボタン２００２、左シフトボタン２００３、右シフトボタン２００４、積み降ろしボタン２００５、荷役完了ボタン２００６、アクセル制限解除ボタン２００７を有している。操作者Ａが何れかのボタンを押下する操作を行うと、操作受付部２００は、フォークリフト１０に操作に応じた指示を出力する。

緩衝材作業完了ボタン２００１は、操作者Ａが緩衝材３２の配置又は撤去を完了したときに押下される。なお、この緩衝材作業完了ボタン２００１は必須の構成ではなく、省略してもよい。例えば、フォークリフト１０が２本のフォーク１１を有している場合は、この緩衝材作業完了ボタン２００１を省略してもよい。

荷役再開ボタン２００２は、緩衝材３２の配置又は撤去後に、フォークリフト１０でパレット３０を移動する作業を再開するときに押下される。

左シフトボタン２００３及び右シフトボタン２００４は、パレット３０の左右方向への位置調整を行うときに押下される。左シフトボタン２００３が押下されると、操作受付部２００は、フォークリフト１０に対し、フォーク１１を所定位置まで左側に移動させるように指示する。右シフトボタン２００４が押下されると、操作受付部２００は、フォークリフト１０に対し、フォーク１１を所定位置まで右側に移動させるように指示する。所定位置とは、例えば、現在のフォーク１１の位置から左側又は右側に一定距離（例えば、１ｃｍ）離れた位置である。また、緩衝材３２を設置する場合、所定位置は、緩衝材３２がフォーク１１に積載されたパレット３０（積荷３１）を押し付ける力が閾値以上となる位置であってもよい。この場合、フォークリフト１０は、例えばフォーク１１とバックレスト１２との接続箇所にセンサ（不図示）を有し、このセンサが緩衝材３２による閾値以上の押し付け力（反発力）が計測された場合、所定位置に到達したと判断する。

積み降ろしボタン２００５は、トラックの荷台Ｒ２へパレット３０を積み込むとき、又は、トラックの荷台Ｒ２からパレット３０を下ろすときに押下される。出荷用のシーケンスを実行中にこのボタンが押下されると、操作受付部２００は、フォークリフト１０に対し、取得したパレット３０をトラックの荷台Ｒ２上の載置位置に移動して載置するように指示する。また、入荷用のシーケンスを実行中にこのボタンが押下されると、操作受付部２００は、フォークリフト１０に対し、トラックの荷台Ｒ２からパレット３０を取得するように指示する。

荷役完了ボタン２００６は、トラックの荷台Ｒ２の載置位置にパレットの２０を載置完了したとき、又は、トラックの荷台Ｒ２からパレット３０を取得完了したときに押下される。出荷用のシーケンスを実行中にこのボタンが押下されると、操作受付部２００は、フォークリフト１０に対し、新たなパレット３０を取得するように指示する。また、入荷用のシーケンスを実行中にこのボタンが押下されると、操作受付部２００は、フォークリフト１０に対し、取得したパレット３０を所定の載置位置（倉庫の積荷置き場Ｒ１）に運搬するように指示する。

ＣＰＵ２０１は、予め用意されたプログラムに従って動作することで種々の機能を発揮し、コントローラ２０全体の動作を司るプロセッサである。ＣＰＵ２０１は、状態取得部２０１１として機能する。

状態取得部２０１１は、フォークリフト１０から、シーケンスに規定された作業の完了通知を取得する。状態取得部２０１１は、フォークリフト１０から作業の完了通知を取得すると、操作者Ａに対し次の指示操作を行うように促す。例えば、状態取得部２０１１は、操作受付部２００のボタンを光らせることにより、受け付け可能な指示操作を操作者Ａに通知する。

（荷積み作業の処理フロー）
図３は、本開示の一実施形態に係る荷積み作業の処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図３を参照しながら、本実施形態に係る荷役システム１における荷積み作業の処理（出荷用シーケンス）の一例について説明する。

まず、フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、出荷用シーケンスに規定された作業として、パレット取得位置（倉庫の積荷置き場Ｒ１）からパレット３０を取得して、予め規定された走行経路に沿ってトラックまで運搬する自動運転を行う。そして、自動運転制御部１００１は、パレット３０をトラックの荷台Ｒ２の第１位置Ｐ１（図４）に到達させるところまで作業が進行した場合、出荷用シーケンスにおける自動運転動作を一時停止する（ステップＳ１００）。

図４は、本開示の一実施形態に係るフォークリフトの機能を説明するための図である。
第１位置Ｐ１は、例えば、パレット３０の後面３０ｂ側（フォーク１１の先端側）の一部（例えば、パレット３０の前面３０ａから後面３０ｂまでの長さの半分）が、トラックの荷台Ｒ２の内部に差し込まれる位置に設定される。自動運転制御部１００１は、センサ１０１が検出した荷台Ｒ２及びパレット３０の位置に基づいて、フォーク用モータ１０４及び走行用モータ１０５を駆動させ、パレット３０が第１位置Ｐ１に位置するようにフォークリフト１０の位置、及びフォーク１１の位置を調整する。

操作者Ａは、フォークリフト１０が第１位置Ｐ１で停止したことを確認すると、緩衝材３２を配置する作業を行う。また、フォークリフト１０は、コントローラ２０に対し、第１位置Ｐ１に到達して停止したことを通知してもよい（ステップＳ１００Ａ）。この場合、コントローラ２０は、音声、ボタンの点灯等により、フォークリフト１０が第１位置Ｐ１で停止したことを操作者Ａに通知してもよい。

例えば、フォークリフト１０が４本のフォーク１１を有するタイプである場合、左側２本のフォーク１１で一つの積荷３１を、右側２本のフォーク１１でもう一つの積荷３１を運搬している場合がある。この場合、操作者Ａは、フォークリフト１０が運搬する二つの積荷３１の間に緩衝材３２を配置して、コントローラ２０の緩衝材作業完了ボタン２００１を押下する。コントローラ２０（操作受付部２００）は、緩衝材作業完了ボタンが押下されると（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、フォークリフト１０に対し、運搬している積荷３１間の緩衝材３２を固定するように指示を行う（ステップＳ２０１）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、緩衝材３２を固定する指示を受け付けると、緩衝材固定用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４を制御して、左側２本のフォーク１１と、右側２本のフォーク１１とをそれぞれ中央側の所定位置まで移動させる。そうすると、左側のフォーク１１で運搬する積荷３１と、右側のフォーク１１で運搬する積荷３１とにより緩衝材３２が挟まれて固定される（ステップＳ１０１）。なお、所定位置とは、現在のフォーク１１の位置から中央側に一定距離（例えば、１ｃｍ）移動した位置、緩衝材３２による閾値以上の押し付け力（反発力）が計測される位置である。また、フォークリフト１０は、コントローラ２０に対し、緩衝材３２の固定が完了したことを通知してもよい（ステップＳ１０１Ａ）。この場合、コントローラ２０は、音声、ボタンの点灯等により、緩衝材３２の固定が完了したことを操作者Ａに通知してもよい。

また、例えば、フォークリフト１０が２本のフォーク１１を有し、一つの積荷３１のみを運搬するタイプである場合、緩衝材作業完了ボタン２００１の操作は不要である。この場合、操作者Ａは、荷台Ｒ２に既に積み込まれている積荷３１と、フォークリフト１０が運搬してきた積荷３１との間に緩衝材３２を配置する作業を行った後、操作者Ａは緩衝材作業完了ボタン２００１を押下せず（ステップＳ２００：ＮＯ）、次のステップに進む。

次に、操作者Ａは、緩衝材３２の配置後、安全な場所に退避してから、コントローラ２０の荷役再開ボタン２００２を押下する。コントローラ２０は、荷役再開ボタンが押下されると（ステップＳ２０２）、フォークリフト１０に対し、パレット３０の移動を再開する指示を行う（ステップＳ２０３）。なお、上述のステップＳ１００、Ｓ１００Ａ、Ｓ２００、Ｓ１０１、Ｓ１０１Ａ、Ｓ２０２、Ｓ２０３は必須の工程ではない。例えば、例えば２本のフォーク１１を有するフォークリフト１０のみを運用する場合、これらのステップを省略してもよい。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、パレット３０の移動を再開する指示を受け付けると、出荷用シーケンスにおける自動運転動作に復帰する。ここでは、自動運転制御部１００１は、出荷用シーケンスに予め規定されたパレット移動用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４を制御して、パレット３０を第２位置Ｐ２（図４）に移動後、荷台Ｒ２から所定の高さ（例えば、１０ｃｍ）まで下げる動作を自動的に行う（ステップＳ１０２）。

第２位置Ｐ２は、例えば、パレット３０の前面３０ａ（フォーク１１の基端側）が、トラックの荷台Ｒ２の内部に差し込まれる位置に設定される。自動運転制御部１００１は、センサ１０１が検出した荷台Ｒ２及びパレット３０の位置に基づいて、フォーク用モータ１０４及び走行用モータ１０５を駆動させ、パレット３０が第２位置Ｐ２に位置するようにフォークリフト１０の位置、及びフォーク１１の位置を調整する。

次に、フォークリフト１０の状態通知部１００３は、パレット３０が第２位置Ｐ２に到達させるところまで作業が進行したことをコントローラ２０に通知して（ステップＳ１０３）、出荷用シーケンスにおける自動運転動作を一時停止する。そうすると、コントローラ２０は、左シフトボタン２００３及び右シフトボタン２００４を点灯させて、操作者Ａに対しパレット３０の移動が完了したことを通知するとともに、次の指示操作を行うように促す。また、コントローラ２０は、音声によりパレット３０の移動が完了したことを操作者Ａに通知してもよい。

操作者Ａは、パレット３０（積荷３１）及び緩衝材３２の配置を確認しつつ、コントローラ２０の左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４を押下して、パレット３０の位置調整を行う。コントローラ２０は、操作者Ａにより左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４が押下されると（ステップＳ２０４）、フォークリフト１０に対しフォーク１１を左側又は右側にシフトするように指示する（ステップＳ２０５）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、シフト指示を受け付けると、フォーク１１の位置調整用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４を制御して、フォーク１１を所定位置まで左側又は右側に移動させる。所定位置とは、例えば、現在のフォーク１１の位置から左側又は右側に一定距離（例えば、１ｃｍ）離れた位置である。自動運転制御部１００１は、左シフトボタン２００３が１回押下された場合、フォーク１１を左側に１ｃｍ移動させる。

なお、コントローラ２０は、左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４の押下を検出している間（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、フォークリフト１０にシフト指示を継続して出力するようにしてもよい。コントローラ２０は、左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４の押下が検出されなくなったとき（ステップＳ２０４：ＮＯ）、フォークリフト１０へのシフト指示を停止する。この場合、フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、例えば左側へのシフト指示が出力されている間、フォーク１１を左側に１ｃｍずつ移動させる。

次に、操作者Ａは、積荷３１と緩衝材３２とが接触している、又は積荷３１と緩衝材３２との間の距離が基準値未満となっていることを確認すると、コントローラ２０の積み降ろしボタン２００５を押下する。コントローラ２０は、操作者Ａにより積み降ろしボタン２００５が押下されると（ステップＳ２０６）、フォークリフト１０に対しパレットを載置するように指示する（ステップＳ２０７）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、載置指示を受け付けると、出荷用シーケンスにおける自動運転動作に復帰する。ここでは、自動運転制御部１００１は、出荷用シーケンスに予め規定されたパレット３０の載置用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４を制御して、パレット３０を荷台Ｒ２に降ろして、フォーク１１をパレット３０の穴から引き抜く動作を行う（ステップＳ１０５）。

なお、コントローラ２０は、積み降ろしボタン２００５の押下が検出されている間、フォークリフト１０に載置指示を継続して出力する。コントローラ２０は、積み降ろしボタン２００５の押下が検出されなくなると、フォークリフト１０への載置指示を停止する。フォークリフト１０は、載置指示を受信している間のみ、パレット３０の載置用のサブシーケンスを実行する。なお、本実施形態では、パレット３０の載置及びフォーク１１の引き抜き動作を行う際、操作者Ａが積み降ろしボタン２００５を押下し続ける態様を例として説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、操作者Ａが積み降ろしボタン２００５を一回押下すると、操作者Ａがボタンから手を離した後も、フォークリフト１０がパレット３０を荷台Ｒ２に載置してフォーク１１を引き抜く一連の動作を自動的に継続して実行するようにしてもよい。この場合、操作者Ａは、ボタンを押下し続けることなく、一回ボタンを押下する簡易な操作のみで、フォークリフト１０にパレット３０の積み降ろし完了までの一連の動作を実行させることができる。

また、フォークリフト１０の状態通知部１００３は、パレット３０の穴からフォーク１１を引き抜くと、コントローラ２０に対し、載置が完了した状態まで進行したことを通知して（ステップＳ１０６）、出荷用シーケンスにおける自動運転動作を一時停止する。

載置完了の通知を受け付けると、コントローラ２０は、荷役完了ボタン２００６を点灯して、操作者Ａに対しパレット３０の載置が完了したことを通知するとともに、次の指示操作を促す。また、コントローラ２０は、音声によりパレット３０の載置が完了したことを操作者Ａに通知してもよい。

操作者Ａは、フォークリフト１０が正常に荷役作業を完了した（パレット３０がトラックの荷台Ｒ２の載置場所に正しく置かれた）ことを確認すると、コントローラ２０の荷役完了ボタン２００６を押下する。コントローラ２０は、操作者Ａにより荷役完了ボタン２００６が押下されると（ステップＳ２０８）、フォークリフト１０に対し次の荷役作業を実行するように指示する（ステップＳ２０９）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、次の荷役実行指示を受け付けると、出荷用シーケンスにおける自動運転動作に復帰する。ここでは、自動運転制御部１００１は、出荷用シーケンスに予め規定された新たなパレット取得用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４及び走行用モータ１０５を制御して、倉庫の積荷置き場Ｒ１に移動し、新たなパレット３０を取得してトラックまで運搬する動作を自動的に実行する（ステップＳ１０７）。フォークリフト１０は、新たなパレット３０を取得後、再びステップＳ１００に戻り、一連の荷役作業を再度行う。

なお、無人で動作するフォークリフト１０は、走行中に他の物体（人、他のフォークリフト、障害物等）へ衝突することを抑制するため、制限速度（第１の速度）が設定されている。このため、フォークリフト１０が積荷置き場Ｒ１とトラックとの間を往復する時間が長時間化する場合がある。このため、本実施形態に係るフォークリフト１０は、操作者Ａの指示により、制限速度を解除する機能を有している。

具体的には、まず、操作者Ａは、フォークリフト１０の走行経路上に他の物体が存在せず、安全な環境であるかを確認する。安全な環境であるか確認できたら、操作者Ａは、コントローラ２０のアクセル制限解除ボタン２００７を押下する。コントローラ２０は、操作者Ａにより荷役完了ボタン２００６が押下されると（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、このボタンが押下されている間だけ、フォークリフト１０に対し制限速度を解除するように指示する（ステップＳ２１１）。また、コントローラ２０は、アクセル制限解除ボタン２００７の押下が検出されなくなったとき（ステップＳ２１０：ＮＯ）、フォークリフト１０への制限速度を解除する指示を停止する。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、制限速度の解除指示を受信している間、高速移動用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、走行用モータ１０５を制御して、制限速度よりも速い速度（第２の速度）で走行する（ステップＳ１０８）。また、自動運転制御部１００１は、コントローラ２０から制限速度を解除する指示を受信しなくなると、フォークリフト１０の走行速度を制限速度まで落として走行する。

（荷降ろし作業の処理フロー）
図５は、本開示の一実施形態に係る荷降ろし作業の処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図５を参照しながら、本実施形態に係る荷役システム１における荷降ろし作業の処理（入荷用シーケンス）の一例について説明する。

まず、フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、入荷用シーケンスに規定された作業として、パレット取得位置（トラックの荷台Ｒ２）のパレット３０を検出して取得する自動運転を行う（ステップＳ１０００）。例えば、自動運転制御部１００１は、センサ１０１でパレット３０の位置（パレット３０の穴の位置）を特定し、フォーク１１をパレット３０の穴に挿入してパレット３０を取得するように、フォーク用モータ１０４を制御する。また、自動運転制御部１００１は、フォーク１１がパレット３０の穴に挿入されると、パレット３０を荷台から所定の高さ（例えば、荷台Ｒ２から１０ｃｍ）に持ち上げて、フォーク１１を停止させる。

次に、フォークリフト１０の状態通知部１００３は、トラックの荷台Ｒ２からパレット３０を取得したところまで作業が進行したことをコントローラ２０に通知して（ステップＳ１００１）入荷用シーケンスにおける自動運転動作を一時停止する。

そうすると、コントローラ２０は、左シフトボタン２００３及び右シフトボタン２００４を点灯させて、操作者Ａに対しフォークリフト１０がパレット３０を取得したことを通知するとともに、次の指示操作を行うように促す。また、コントローラ２０は、音声によりパレット３０の取得が完了したことを操作者Ａに通知してもよい。

操作者Ａは、パレット３０（積荷３１）及び緩衝材３２の配置を確認しつつ、コントローラ２０の左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４を押下して、パレット３０の位置調整を行う。コントローラ２０は、操作者Ａにより左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４が押下されると（ステップＳ２０００：ＹＥＳ）、フォークリフト１０に対しフォーク１１を左側又は右側にシフトするように指示する（ステップＳ２００１）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、シフト指示を受け付けると、フォーク１１の位置調整用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４を制御して、フォーク１１を所定位置まで左側又は右側に移動させる。当該処理は、図３のステップＳ１０４と同様である。

なお、コントローラ２０は、左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４の押下を検出している間（ステップＳ２０００：ＹＥＳ）、フォークリフト１０にシフト指示を継続して出力するようにしてもよい。コントローラ２０は、左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４の押下が検出されなくなったとき（ステップＳ２０００：ＮＯ）、フォークリフト１０へのシフト指示を停止する。

また、パレット３０の位置調整が不要であれば、操作者Ａはコントローラ２０の左シフトボタン２００３又は右シフトボタン２００４の操作を行わなくてもよい。即ち、ステップＳ２０００、Ｓ２００１、Ｓ１００２は省略してもよい。

次に、操作者Ａは、緩衝材３２を撤去する。また、操作者Ａは、隣接する積荷３１同士が接触していないこと、緩衝材３２が取り除かれていることを確認すると、コントローラ２０の積み降ろしボタン２００５を押下する。コントローラ２０は、操作者Ａにより積み降ろしボタン２００５が押下されると（ステップＳ２００２）、フォークリフト１０に対しパレット３０を荷台Ｒ２から降ろすように指示する（ステップＳ２００３）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、荷降ろし指示を受け付けると、入荷用シーケンスにおける自動運転動作に復帰する。ここでは、自動運転制御部１００１は、入荷用シーケンスに予め規定された荷降ろし用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク１１を上方に移動させてパレット３０をトラックの荷台Ｒ２から持ち上げた後、フォーク１１を引いて、パレット３０をバックレスト１２まで引き寄せる動作を自動的に行う（ステップＳ１００３）。

なお、コントローラ２０は、積み降ろしボタン２００５の押下が検出されている間、フォークリフト１０に荷降ろし指示を継続して出力する。コントローラ２０は、積み降ろしボタン２００５の押下が検出されなくなると、フォークリフト１０への荷降ろし指示を停止する。フォークリフト１０は、載置指示を受信している間のみ、パレット３０の荷降ろし用のサブシーケンスを実行する。なお、本実施形態では、パレット３０の載置及びフォーク１１の引き抜き動作を行う際、操作者Ａが積み降ろしボタン２００５を押下し続ける態様を例として説明したが、これに限られることはない。他の実施形態では、操作者Ａが積み降ろしボタン２００５を一回押下すると、操作者Ａがボタンから手を離した後も、フォークリフト１０がパレット３０を荷台Ｒ２に載置してフォーク１１を引き抜く一連の動作を自動的に継続して実行するようにしてもよい。この場合、操作者Ａは、ボタンを押下し続けることなく、一回ボタンを押下する簡易な操作のみで、フォークリフト１０にパレット３０の積み降ろし完了までの一連の動作を実行させることができる。

また、フォークリフト１０の状態通知部１００３は、パレット３０がバックレスト１２に接触したことを検出すると、コントローラ２０にパレット３０の積載完了するまで作業が進行したことを通知して（ステップＳ１００４）、入荷用シーケンスにおける自動運転動作を一時停止する。

積載完了の通知を受け付けると、コントローラ２０は、荷役完了ボタン２００６を点灯して、操作者Ａに対し、フォークリフト１０にパレット３０が積載されたことを通知するとともに、次の指示操作を促す。また、コントローラ２０は、音声によりパレット３０の積載が完了したことを操作者Ａに通知してもよい。

操作者Ａは、フォークリフト１０が正常に荷役作業を完了した（パレット３０がフォークリフト１０に積載された）ことを確認すると、コントローラ２０の荷役完了ボタン２００６を押下する。コントローラ２０は、操作者Ａにより荷役完了ボタン２００６が押下されると（ステップＳ２００４）、フォークリフト１０に対し積載されたパレット３０を載置位置（倉庫の積荷置き場Ｒ１）まで運搬するように指示する（ステップＳ２００５）。

フォークリフト１０の自動運転制御部１００１は、運搬指示を受け付けると、入荷用シーケンスにおける自動運転動作に復帰する。ここでは、自動運転制御部１００１は、入荷用シーケンスに予め規定されたパレット運搬用のサブシーケンスを実行する。具体的には、自動運転制御部１００１は、フォーク用モータ１０４及び走行用モータ１０５を制御して、倉庫の積荷置き場Ｒ１に移動し、積載したパレット３０を積荷置き場Ｒ１に載置する自動運転動作を行う（ステップＳ１００５）。フォークリフト１０は、パレット３０の載置を完了すると、再びステップＳ１０００に戻り、一連の荷役作業を再度行う。

なお、入荷時の荷役作業においても、操作者Ａの操作により、フォークリフト１０の速度制限を解除することが可能である。なお、図５のステップＳ２００６、ステップＳ２００７、ステップＳ１００６は、それぞれ、図３のステップＳ２１０、ステップＳ２１１、ステップＳ１０８の処理と同様である。

（ハードウェア構成）
図６は、本開示の一実施形態に係るフォークリフト及びコントローラのハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図６を参照しながら、本実施形態に係るフォークリフト１０及びコントローラ２０のハードウェア構成について説明する。

コンピュータ９００は、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。

上述のフォークリフト１０、及びコントローラ２０は、それぞれ一つ又は複数のコンピュータ９００に実装される。そして、上述した各機能部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。プロセッサ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ９０１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。プロセッサ９０１の例としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphic Processing Unit）、マイクロプロセッサなどが挙げられる。

プログラムは、コンピュータ９００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、コンピュータ９００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ９０１によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。このような集積回路も、プロセッサの一例に含まれる。

補助記憶装置９０３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９０３は、コンピュータ９００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９０４または通信回線を介してコンピュータ９００に接続される外部記憶装置９１０であってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

（作用効果）
以上のように、本実施形態に係るフォークリフト１０は、シーケンスに従ってフォークリフト１０の自動運転動作を制御する自動運転制御部１００１と、シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、自動運転動作を一時的に停止させて、コントローラ２０を用いた操作者Ａの指示を受け付ける指示受付部１００２と、を備える。自動運転制御部１００１は、操作者Ａの指示を受け付けた場合、指示に応じたサブシーケンスに従って作業を実行する。

このようにすることで、フォークリフト１０は、所定の作業を完了後に自動運転を停止して操作者Ａによる指示を待ち受けるので、荷役作業が正常に行われているか、フォークリフト１０近傍の作業者の安全が確保されているかを操作者Ａが確認した後に、操作者Ａの指示に応じた作業を実行することができる。これにより、人手による作業と、フォークリフト１０の自動運転による作業とを安全に協調させることができる。

また、フォークリフト１０は、シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行したことを、コントローラ２０を通じて操作者Ａに通知する状態通知部１００３を備える。

このようにすることで、フォークリフト１０は、操作者Ａに対し、次の指示を促すことができる。これにより、フォークリフト１０が所定の状態まで作業を進行させて一時停止した後、操作者Ａの指示を受け付けるまでの時間を短縮化することができる。

また、コントローラ２０は、フォークリフトから所定の状態まで作業を進行させたことを示す通知を受け付けると、次の作業に対応するボタンを点灯してもよい。

このようにすることで、コントローラ２０は、操作者Ａに対し、次の指示操作が何であるかを認識させることができる。これにより、操作者Ａは、コントローラ２０のボタンを確認しながら容易に作業を進めることができる。

また、自動運転制御部１００１は、フォーク１１を移動する指示を受け付けた場合、フォーク１１を指定された方向に向かって、予め設定された位置に移動する作業を実行する。

このようにすることで、異なる操作者Ａが指示を行っても、フォークリフト１０に同一の動作をさせることが容易となる。これにより、操作者Ａの熟練度によらず、フォークリフト１０の作業精度を均一化させることができる。

また、自動運転制御部１００１は、パレット３０を取得又は載置する指示を受け付けた場合、予め規定されたパレット取得位置とパレット載置位置との間の走行経路を第１の速度（制限速度）で走行する。

このようにすることで、フォークリフト１０は、操作者Ａが簡易な指示を行うのみで、自動的にパレット取得位置又はパレット載置位置まで移動して、パレットを取得する作業、又は、載置する作業を実行することができる。また、このとき、フォークリフト１０は制限速度で走行するため、フォークリフト１０と他の物体（人、他のフォークリフト、障害物等）との衝突、接触を抑制することができる。

また、自動運転制御部１００１は、制限速度を解除する指示を更に受け付けた場合、制限速度よりも速い第２の速度で走行経路を走行する。

このようにすることで、フォークリフト１０は、操作者Ａによる指示を受け付けた場合のみ、走行経路を走行する速度を上げて、移動時間を短縮することができる。また、操作者Ａは、フォークリフト１０周囲の安全が確認できたときのみ指示を行うようにすることで、フォークリフト１０の走行速度を上げた際に他の物体と衝突、接触するリスクを抑制することができる。

以上、本開示の実施形態について詳細に説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない限り、これらに限定されることはなく、多少の設計変更等も可能である。

例えば、実施形態において、操作者Ａがトラックのドライバである例について説明したが、これに限られることはない。

図７は、本開示の一実施形態の変形例に係る荷役システムの機能構成を示す図である。
例えば、図７に示すように、コントローラ２０は、トラック及び積荷置き場Ｒ１が配置された作業場所とは異なる、遠隔制御室に設置されてもよい。この場合、遠隔制御室に駐在する操作者Ａがコントローラ２０を操作することにより、作業場所のフォークリフト１０を遠隔操作する。

本変形例では、図７に示すように、作業場所には監視センサ４０が設置されていてもよい。例えば、監視センサ４０は、積荷置き場Ｒ１周辺、トラックの荷台Ｒ２周辺、フォークリフト１０の走行経路等を監視するためのカメラである。監視センサ４０が撮影した画像は、遠隔制御室に設置された監視モニタ４１に表示される。操作者Ａは、監視モニタ４１を通じてフォークリフト１０の作業状態、トラックのドライバによる緩衝材等の作業状態、フォークリフト１０周辺の状態（他の物体の有無）等を確認し、コントローラ２０を通じて荷積み作業（図３の一連の作業）、及び荷降ろし作業（図５の一連の作業）の指示を行うようにしてもよい。

＜付記＞
上述の実施形態に記載のフォークリフト、フォークリフトの制御方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。

本開示の第１の態様によれば、フォークリフトは、自動運転可能なフォークリフトであって、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、前記フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転制御部と、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転制御部による前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付部と、を備える。前記自動運転制御部は、前記支持受付部が前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。

このようにすることで、フォークリフトは、作業が所定の状態まで進行した後に自動運転を停止して操作者による指示を待ち受けるので、荷役作業が正常に行われているか、フォークリフト近傍の作業者の安全が確保されているかを操作者が確認した後に、操作者の指示に応じた作業を実行することができる。これにより、人手による作業と、フォークリフトの自動運転による作業とを安全に協調させることができる。

本開示の第２の態様によれば、第１の態様に係るフォークリフトは、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行したことを前記操作者に通知する状態通知部を更に備える。

このようにすることで、フォークリフトは、操作者に対し、次の指示を促すことができる。これにより、フォークリフトが作業を終えてから、操作者の指示を受け付けるまでの時間を短縮化することができる。

本開示の第３の態様によれば、第１又は第２の態様に係るフォークリフトにおいて、前記自動運転制御部は、前記指示受付部がフォークを移動する指示を受け付けた場合、前記フォークを指定された方向に向かって、予め設定された位置に移動するサブシーケンスを実行する。

このようにすることで、異なる操作者が指示を行っても、フォークリフトに同一の動作をさせることが容易となる。これにより、操作者の熟練度によらず、フォークリフトの作業精度を均一化させることができる。

本開示の第４の態様によれば、第１から第３の何れか一の態様に係るフォークリフトにおいて、前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者からパレットを取得又は載置する指示を受け付けた場合、予め規定されたパレット取得位置とパレット載置位置との間の走行経路を第１の速度で走行するサブシーケンスを実行する。

このようにすることで、フォークリフトは、操作者が簡易な指示を行うのみで、自動的にパレット取得位置又はパレット載置位置まで移動して、パレットを取得する作業、又は、載置する作業を実行することができる。

本開示の第５の態様によれば、第４の態様に係るフォークリフトにおいて、前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者から制限速度を解除する指示を更に受け付けた場合、前記第１の速度よりも速い第２の速度で前記走行経路を走行するサブシーケンスを実行する。

このようにすることで、フォークリフトは、操作者による指示を受け付けた場合のみ、走行経路を走行する速度を上げて、移動時間を短縮することができる。また、操作者は、フォークリフト周囲の安全が確認できたときのみ指示を行うようにすることで、フォークリフトの走行速度を上げた際の衝突等のリスクを抑制することができる。

本開示の第６の態様によれば、前記自動運転制御部は、前記サブシーケンスに規定された作業を完了した場合に、前記シーケンスに復帰し、前記フォークリフトの自動運転動作を再開させる。

このようにすることで、フォークリフトは、操作者の指示によるサブシーケンスが完了して自動運転動作を再開した後は、操作者の指示がなくとも自動的に作業を自動的に実行することができる。これにより、操作者による指示操作を削減して、操作者の負荷を低減させることができる。

本開示の第７の態様によれば、前記シーケンスは、倉庫の積荷置き場からパレットを取得し、トラックの荷台に載置する出荷用シーケンスである。

本開示の第８の態様によれば、前記シーケンスは、トラックの荷台からパレットを取得し、倉庫の積荷置き場に載置する入荷用シーケンスである。

本開示の第９の態様によれば、前記指示受付部は、前記シーケンスに規定された作業が、前記パレットの後面が前記トラックの荷台内部の第１位置に到達するまでフォークが差し込まれた状態に進行した場合、前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させる。

本開示の第１０の態様によれば、前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者から荷役再開の指示を受け付けた場合、前記フォークリフトの自動運転動作を再開させ、前記パレットの前面が前記トラックの荷台内部の第２位置に到達するまでフォークを差し込む。

本開示の第１１の態様によれば、前記自動運転制御部は、前記フォークリフトの自動運転動作が一時的に停止した後であって、前記指示受付部が前記操作者から荷役再開の指示を受け付ける前に、複数の前記パレット間に配置された緩衝材を固定するサブシーケンスを実行する。

本開示の第１２の態様によれば、フォークリフトの制御方法は、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転ステップと、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転ステップによる前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付ステップと、を有する。前記自動運転ステップは、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。

本開示の第１３の態様によれば、プログラムは、荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転ステップと、前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転ステップによる前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付ステップと、をフォークリフトのコンピュータに実行させる。前記自動運転ステップは、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する。

１ 荷役システム
１０ フォークリフト
１００ ＣＰＵ
１００１ 自動運転制御部
１００２ 指示受付部
１００３ 状態通知部
１０１ センサ
１０２ 記憶媒体
１０３ インタフェース
１０４ フォーク用モータ
１０５ 走行用モータ
１１ フォーク
１２ バックレスト
２０ コントローラ
２００ 操作受付部
２００１ 緩衝材作業完了ボタン
２００２ 荷役再開ボタン
２００３ 左シフトボタン
２００４ 右シフトボタン
２００５ ボタン
２００６ 荷役完了ボタン
２００７ アクセル制限解除ボタン
２０１ ＣＰＵ
２０１１ 状態取得部
３０ パレット
３１ 積荷
３２ 緩衝材
４０ 監視センサ
４１ 監視モニタ
９００ コンピュータ

Claims (13)

1. 自動運転可能なフォークリフトであって、
   荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、前記フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転制御部と、
   前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転制御部による前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付部と、
   を備え、
   前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する、
   フォークリフト。
2. 前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行したことを前記操作者に通知する状態通知部を更に備える、
   請求項１に記載のフォークリフト。
3. 前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者からフォークを移動する指示を受け付けた場合、前記フォークを指定された方向に向かって、予め設定された位置に移動するサブシーケンスを実行する、
   請求項１又は２に記載のフォークリフト。
4. 前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者からパレットを取得又は載置する指示を受け付けた場合、予め規定されたパレット取得位置とパレット載置位置との間の走行経路を第１の速度で走行するサブシーケンスを実行する、
   請求項１から３の何れか一項に記載のフォークリフト。
5. 前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者から制限速度を解除する指示を更に受け付けた場合、前記第１の速度よりも速い第２の速度で前記走行経路を走行するサブシーケンスを実行する、
   請求項４に記載のフォークリフト。
6. 前記自動運転制御部は、前記サブシーケンスに規定された作業を完了した場合に、前記シーケンスに復帰し、前記フォークリフトの自動運転動作を再開させる、
   請求項１に記載のフォークリフト。
7. 前記シーケンスは、倉庫の積荷置き場からパレットを取得し、トラックの荷台に載置する出荷用シーケンスである、
   請求項１に記載のフォークリフト。
8. 前記シーケンスは、トラックの荷台からパレットを取得し、倉庫の積荷置き場に載置する入荷用シーケンスである、
   請求項１に記載のフォークリフト。
9. 前記指示受付部は、前記シーケンスに規定された作業が、前記パレットの後面が前記トラックの荷台内部の第１位置に到達するまでフォークが差し込まれた状態に進行した場合、前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させる、
   請求項７に記載のフォークリフト。
10. 前記自動運転制御部は、前記指示受付部が前記操作者から荷役再開の指示を受け付けた場合、前記フォークリフトの自動運転動作を再開させ、前記パレットの前面が前記トラックの荷台内部の第２位置に到達するまでフォークを差し込む、
    請求項９に記載のフォークリフト。
11. 前記自動運転制御部は、前記フォークリフトの自動運転動作が一時的に停止した後であって、前記指示受付部が前記操作者から荷役再開の指示を受け付ける前に、複数の前記パレット間に配置された緩衝材を固定するサブシーケンスを実行する、
    請求項１０に記載のフォークリフト。
12. 荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転ステップと、
    前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転ステップによる前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付ステップと、
    を有し、
    前記自動運転ステップは、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する、
    フォークリフトの制御方法。
13. 荷役に係る作業を予め規定したシーケンスに従って、フォークリフトの自動運転動作を制御する自動運転ステップと、
    前記シーケンスに規定された作業が所定の状態まで進行した場合に、前記自動運転ステップによる前記フォークリフトの自動運転動作を一時的に停止させて、外部電子端末を用いた操作者の指示を受け付ける指示受付ステップと、
    をフォークリフトのコンピュータに実行させ、
    前記自動運転ステップは、前記操作者の指示を受け付けた場合、前記シーケンスを構成する複数のサブシーケンスのうち、当該指示に応じたサブシーケンスに従って、前記フォークリフトの動作を制御する、
    プログラム。

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