TWI738911B - 高架搬送車及高架搬送車之控制方法 - Google Patents

Abstract

本發明之課題在於提供可謀求對被配置在軌道之下方且側方向之移載位置進行物品之移載所需要的時間之縮短的高架搬送車、及高架搬送車之控制方法。

本發明之高架搬送車10具備有：移行部5，其在軌道6上移行；本體部3，其係設置於移行部5之下側；物品保持部13，其將物品以懸吊之狀態加以保持；升降驅動部14，其使物品保持部13升降；橫向伸出機構11，其使升降驅動部14在收納位置14R與突出位置14P之間移動；及控制器20，其在移行部5相對於自軌道6之下方朝側方向偏移地被配置之物品的移載位置(31、32)停止之前，使升降驅動部14藉由橫向伸出機構11朝向突出位置14P之移動開始，或者在升降驅動部14藉由橫向伸出機構11返回收納位置14R之前，使對應於移載位置(31、32)而停止之移行部5之移行開始。

Description

高架搬送車及高架搬送車之控制方法

本發明係關於高架搬送車、及高架搬送車之控制方法。

於半導體製造工廠等之製造工廠中，例如為了搬送半導體晶圓之搬送容器(FOUP；前開式晶圓傳送盒)或光罩搬送用之光罩傳送盒(POD)等物品，而使用沿著被鋪設於天花板或天花板附近之軌道(軌條)移行之高架搬送車。高架搬送車具備有沿著軌道移行之移行部、及移行部之下側之本體部。本體部具備有使保持物品之夾爪等之物品保持部升降之升降驅動部、及使升降驅動部相對於本體部朝移行方向之側方向突出之橫向伸出機構。

前述之高架搬送車之物品之移載目的地為處理裝置之移載位置(裝載埠)等，存在有朝軌道之下方且側方向偏移地被配置之情形。高架搬送車在對應於移載位置而停止之後，藉由橫向伸出機構使升降驅動部朝側方向突出，接著利用升降驅動部使物品保持部升降，藉此對移載位置進行物品之移載。於如此之高架搬送車中，要求縮短物品之移載所需要的時間。於專利文獻1中，記載有將作為物品之棧板收容於棚架之堆高式起重機。該堆高式起重機於升降台具有可伸縮之叉架，並藉由進行在移行中一邊使升降台升降一邊使叉架伸縮之重疊(over lap)之動作，來縮短棧板之移載時間。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2002-114320號公報

然而，專利文獻1之堆高式起重機僅升降台進行升降而用以驅動升降台之升降驅動部並未朝軌道之側方向突出。而且，升降台未將物品以懸吊之狀態加以保持。相對於該堆高式起重機，高架搬送車一邊將物品以懸吊之狀態加以保持，一邊於天花板附近移行，並相對於被配置在軌道之下方且側方向之移載位置將升降驅動部橫向伸出並使物品升降。因此，於高架搬送車中，為了縮短物品之移載所需要的時間，而必須進行與堆高式起重機不同之重疊的動作。

本發明之目的在於提供高架搬送車、及高架搬送車之控制方法，該高架搬送車在天花板或天花板附近之軌道移行，可縮短對被配置在軌道之下方且側方向之移載位置移載物品所需的時間。

本發明之高架搬送車具備有：移行部，其在被鋪設於天花板或天花板附近之軌道上移行；本體部，其係設置於移行部之下側；物品保持部，其將物品以懸吊之狀態加以保持；升降驅動部，其使物品保持部升降；橫向伸出機構，其使升降驅動部在收納於本體部內的收納位置與自本體部朝軌道之側方向突出的突出位置之間移動；及控制器，其在移行部相對於自軌道之下方朝側方向偏移地被配置之物品的移載位置停止之前，使升降驅動部藉由橫向伸出機構而朝向突出位置之移動開始，或者在升降驅動部藉由橫向伸出機構返回收納位置之前，使對應於移載位置而停止之移行部之移行開始。

又，控制器亦可以升降驅動部在移行部對應於移載位置停止之時間點被配置於突出位置之方式，在移行部之移行中指示橫向伸出機構之驅動開始。又，控制器亦可在移行部自對應於移載位置之位置開始移行之時間點，以突出位置之升降驅動部朝向收納位置之方式指示橫向伸出機構驅動開始。又，控制器亦可在移行部之移行中存在有突出之狀態之升降驅動部、突出狀態之物品保持部、及突出狀態之被保持於物品保持部之物品之至少一者可能會接觸之障礙物的情形時，在移行部之移行中不執行橫向伸出機構之驅動。

又，控制器亦可在移行部之移行中存在有突出之狀態之升降驅動部、突出狀態之物品保持部、及突出狀態之被保持於物品保持部之物品之至少一者可能會接觸之障礙物的情形時，在不會與障礙物接觸之既定範圍內指示橫向伸出機構之驅動。又，控制器亦可自移行部超過障礙物之位置起，指示橫向伸出機構之驅動開始。又，控制器亦可在移行部之移行中存在有突出之狀態之升降驅動部、突出狀態之物品保持部、及突出狀態之被保持於物品保持部之物品之至少一者可能會接觸之障礙物的情形時，求出停止於對應於移載位置之位置之移行部到達障礙物為止之時間減去位於突出位置之升降驅動部移動至收納位置之時間所得的相減時間，在移行 部之停止中以突出位置之升降驅動部朝向收納位置之方式指示橫向伸出機構驅動開始，並在自橫向伸出機構之驅動開始經過相減時間之時序指示移行部之移行開始。

又，障礙物亦可為用以將被配置於軌道之下方之構造物自高架懸吊之吊掛配件。又，構造物亦可為可載置物品之保管裝置，且障礙物亦可為被載置於保管裝置之物品。又，控制器亦可具有儲存部，該儲存部儲存在移行部之移行中開始橫向伸出機構之突出動作之位置、或與在橫向伸出機構之收納動作中開始移行部之移行之時序有關的資訊。

本發明之高架搬送車之控制方法，該高架搬送車具備有：移行部，其在被鋪設於天花板或天花板附近之軌道上移行；本體部，其係設置於移行部之下側；物品保持部，其將物品以懸吊之狀態加以保持；升降驅動部，其使物品保持部升降；及橫向伸出機構，其使升降驅動部在收納於本體部內的收納位置與自本體部朝軌道之側方向突出的突出位置之間移動；如此之控制方法包含：在移行部相對於自軌道之下方朝側方向偏移地被配置之物品的移載位置停止之前，使升降驅動部藉由橫向伸出機構朝向突出位置之移動開始、或者在升降驅動部藉由橫向伸出機構返回收納位置之前，使對應於移載位置而停止之移行部之移行開始。

於本發明之高架搬送車或高架搬送車之控制方法中，可使橫向伸出機構所進行之升降驅動部之移動與移行部之移行重疊。藉由該重疊，相較於在高架搬送車停止後進行升降驅動部之橫向伸出之情形、或在將升降驅動部收納於本體部後開始移行部之 移行之情形，可縮短物品之移載所需要的時間。

又，於控制器以升降驅動部在移行部對應於移載位置而停止之時間點被配置於突出位置之方式而在移行部之移行中指示橫向伸出機構之驅動開始的構成中，由於不用等待移行部之停止便使橫向伸出機構之驅動開始，使升降驅動部朝向突出位置之移動在移行部對應於移載位置而停止之階段便完成或大致完成，因此可縮短物品之移載所需要的時間。又，於藉由控制器在移行部自對應於移載位置之位置開始移行之時間點，以突出位置之升降驅動部朝向收納位置之方式指示橫向伸出機構驅動開始的構成中，由於與移行部之移行開始同時或大致同時地開始升降驅動部朝向收納位置之移動，因此不用等待升降驅動部朝向本體部之收納便使移行部移行，藉此可縮短物品之移載所需要的時間。

又，於控制器在移行部之移行中存在有前述之障礙物之情形時，於移行部之移行中不執行橫向伸出機構之驅動的構成中，可防止升降驅動部或物品等與障礙物產生干涉。又，於控制器在移行部之移行中存在有前述之障礙物之情形時，在不會與障礙物接觸之既定範圍內指示橫向伸出機構之驅動的構成中，可一邊避免升降驅動部或物品等與障礙物產生干涉，一邊縮短物品之移載所需要的時間。又，於控制器自移行部超過障礙物之位置起，指示橫向伸出機構之驅動開始的構成中，由於可效率良好地開始橫向伸出機構之驅動，因此可削減物品之移載所需要的時間。又，於控制器在移行部之移行中存在有前述之障礙物之情形時，求出自停止於對應於移載位置之位置之移行部到達障礙物為止之時間減去位於突出位置之升降驅動部移動至收納位置之時間所得的相減時間，在移行部之停止中以突出位置之升降驅動部朝向收納位置之方式指示橫 向伸出機構驅動開始，並在自橫向伸出機構之驅動開始經過相減時間之時序指示移行部之移行開始的構成中，由於在升降驅動部不會與障礙物接觸之時序使移行部之移行開始，而不用等待升降驅動部返回至收納位置便使移行部移行，因此可縮短物品之移載所需要的時間。

又，於障礙物為以自天花板懸吊之狀態被配置且可載置物品之保管裝置、或被載置於保管裝置之物品之例子中，可抑制升降驅動部或物品等與保管裝置或被載置於保管裝置之物品產生干涉之情形。又，於障礙物為用以將在軌道之下方所形成之構造物自高架懸吊之吊掛配件之例子中，可抑制升降驅動部或物品等與吊掛配件產生干涉之情形。又，於控制器具有儲存部，該儲存部儲存在移行部之移行中開始橫向伸出機構之突出動作之位置、或與在橫向伸出機構之收納動作中開始移行部之移行之時序有關的資訊的構成中，由於根據來自儲存部之資訊進行橫向伸出機構之動作或移行部之移行，因此，可容易地且確實地進行升降驅動部之突出或移行部之移行開始。

P1、P4‧‧‧突出動作開始位置

P3、P10‧‧‧停止位置

2‧‧‧物品

2a‧‧‧物品之本體部

2c‧‧‧蓋

2d‧‧‧溝部

2g‧‧‧凸緣

3‧‧‧本體部

5‧‧‧移行部

6‧‧‧軌道

6A‧‧‧軌道

7‧‧‧移行輪

9‧‧‧支撐軸

10‧‧‧高架搬送車

11‧‧‧橫向伸出機構

12‧‧‧可動板

13‧‧‧物品保持部

13a‧‧‧爪部

13b‧‧‧懸吊構件

14‧‧‧升降驅動部

14P‧‧‧突出位置

14R‧‧‧收納位置

16‧‧‧外罩

18‧‧‧天花板

20、120‧‧‧控制器

21‧‧‧導出部

22‧‧‧儲存部

25‧‧‧銷

30‧‧‧處理裝置

31‧‧‧裝載埠(移載位置)

32‧‧‧緩衝部(保管裝置)

33、132‧‧‧框架(構造物)

34、134‧‧‧吊掛配件

100、200‧‧‧高架搬送車系統

P2、P5、P8‧‧‧移行位置

P6、P9、P11‧‧‧位置

S01~S08、S11~S14、S21~S27‧‧‧步驟

T0、T1、T2‧‧‧時序

X、Y、Z‧‧‧方向

圖1係表示實施形態之高架搬送車系統之一例之圖。

圖2係表示將物品自高架搬送車移載至緩衝部之一例之圖。

圖3係表示高架搬送車系統之動作之一例之流程圖。

圖4係表示在高架搬送車之移行中進行橫向伸出之一例之圖。

圖5係表示在高架搬送車之移行中不進行橫向伸出之一例之圖。

圖6係表示高架搬送車系統之動作之另一例之流程圖。

圖7係表示在高架搬送車之移行中進行橫向伸出之另一例之圖。

圖8係表示高架搬送車系統之動作之另一例之流程圖。

圖9係表示在高架搬送車開始移行時進行橫向伸出之收納之一例之圖。

圖10係表示在高架搬送車開始移行時不進行橫向伸出之收納之一例的圖。

圖11係表示在高架搬送車之移行中進行橫向伸出之收納之一例的圖。

圖12係表示在高架搬送車之移行中進行橫向伸出之收納之另一例的圖。

圖13係表示另一實施形態之高架搬送車系統之一例之圖。

以下，一邊參照圖式，一邊對本發明之實施形態進行說明。但是，本發明並不限定於以下說明之實施形態。又，於圖式中，為了對實施形態進行說明，將一部分放大或強調而記載等，適當地變更比例尺來表現。於以下之各圖中，使用XYZ座標系說明圖中之方向。於該XYZ座標系中，將與水平面平行之平面設為XY平面。又，與XY平面垂直之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向分別以圖中箭頭之方向為+方向，並以與箭頭之方向相反之方向為-方向來進行說明。又，於本實施形態中，將高架搬送車10之移行方向設為X方向來進行說明。

圖1係表示實施形態之高架搬送車系統100之一例之圖。圖2係表示自高架搬送車10朝緩衝部32、或自緩衝部32朝高 架搬送車10交接物品2之狀態之圖。高架搬送車系統100具備有軌道(移行軌條)6、高架搬送車10、及控制器20。高架搬送車系統100例如被設置於半導體器件之製造工廠等。

物品2例如收容半導體元件之製造所使用之晶圓、或光罩等之物品。物品2例如為可沖洗內部之FOUP(前開式晶圓傳送盒；front opening unified pod)、SMIF(標準機械界面；Standard Mechanical Interface)傳送盒、光罩傳送盒等。於圖1及圖2中，顯示物品2為FOUP之例子。物品2具備有本體部2a、蓋2c、及凸緣2g。晶圓等之物品係收容於本體部2a之內部。蓋2c可裝卸地被設置於本體部2a之1個側面。本體部2a於其底面側，形成有被形成為放射狀之複數個定位用之溝部2d。

如圖1所示，高架搬送車10具備有移行部5、及本體部3。移行部5藉由未圖示之移行驅動部之驅動力而沿著軌道6移行。作為移行驅動部，例如使用傳送馬達或線性馬達，亦可被搭載於移行部5。軌道6例如自無塵室等之設備之天花板18經由吊掛配件而被鋪設，且於圖1中沿著X方向延伸。

移行部5具有以與軌道6相接之方式被配置之移行輪7。移行輪7例如被連接於編碼器(未圖示)等。該編碼器檢測移行輪7之轉數等，並將該檢測結果輸出至控制器20。控制器20根據編碼器之檢測結果來控制未圖示之移行驅動部，而進行高架搬送車10之速度或停止位置之控制。又，如圖1所示，高架搬送車10安裝有自移行部5朝下方延伸之支撐軸9。於支撐軸9之下部安裝有本體部3。

本體部3具有保持物品2之物品保持部13、使物品 保持部13沿著上下方向(Z方向、鉛直方向)升降之升降驅動部14、及使升降驅動部14朝側方向移動之橫向伸出機構11。物品保持部13藉由把持物品2之凸緣2g，將物品2懸吊而加以保持。物品保持部13例如為具有可朝水平方向移動之爪部13a之夾具，藉由使爪部13a進入物品2之凸緣2g之下方，並使物品保持部13上升，而將物品2以懸吊之狀態加以保持。物品保持部13係與線材或皮帶等之懸吊構件13b相連接。

升降驅動部14例如為吊車，藉由將懸吊構件13b陸續捲出而使物品保持部13下降，而且，藉由捲取懸吊構件13b而使物品保持部13上升。升降驅動部14係由控制器20所控制而以既定之速度使物品保持部13下降或上升。又，升降驅動部14係由控制器20所控制而將物品保持部13保持於目標之高度。

橫向伸出機構11例如具有沿著上下方向(Z方向)被重疊而配置之複數個可動板12。可動板12可藉由未圖示之Y方向導件朝Y方向移動。於下側之可動板12安裝有升降驅動部14。橫向伸出機構11具有未圖示之電動馬達等之Y方向驅動部，可藉由來自該Y方向驅動部之驅動力使可動板12滑動，而使升降驅動部14在突出位置14P與收納位置14R之間移動。突出位置14P係使升降驅動部14自本體部3朝軌道6之側方向(Y方向)突出之位置。收納位置R係軌道6之下方且將升降驅動部14收納於本體部3內之位置。

再者，於橫向伸出機構11與升降驅動部14之間亦可設置有未圖示之轉動部。該轉動部例如具有轉動構件及轉動驅動部，藉由驅動該轉動驅動部，可將升降驅動部14繞上下方向(Z方 向)之軸之方向旋轉。藉由利用轉動部使升降驅動部14旋轉，可使被懸吊於升降驅動部14之物品保持部13(物品2)旋轉，而可改變物品2之蓋2c之朝向。再者，如此之轉動部之動作例如由控制器20所控制。又，於高架搬送車10中，是否具備前述之轉動部為任意，亦可不具備轉動部。

備有前述之橫向伸出機構11、物品保持部13、及升降驅動部14之本體部3，與移行部5成為一體而沿著軌道6移動。又，於本體部3之-X側及+X側(移行方向之前側及後側)，分別設置有外罩16。外罩16分別經由支撐軸9被支撐於高架搬送車10，與移行部5成為一體而進行移動。

高架搬送車10例如可對處理裝置30之裝載埠31(參照圖1)、或緩衝部32(參照圖2)等之保管裝置遞交物品2。又，高架搬送車10可自裝載埠31或緩衝部32等接收物品2。再者，裝載埠31及緩衝部32其載置物品2之部分係配置於較利用升降驅動部14上升至最上位置之物品保持部13所保持的物品2之下端更下方。此處，處理裝置30例如為成膜裝置、塗佈顯影機、曝光裝置、或蝕刻裝置等，於製造器件(例如半導體器件)之過程中實施各種處理。又，如圖1所示，裝載埠31係載置收容有用以在處理裝置30進行處理之對象物之容器(物品2)的部位。

又，如圖2所示，緩衝部32係配置於軌道6之下方(-Z側)且+Y側之側方向。該緩衝部32不僅被配置於+Y側，亦可被配置於-Y側，而且，亦可被配置於+Y側及-Y側之兩側。緩衝部32係配置於軌道6之下方且側方向之軌道側邊緩衝區(sidetrack buffer)。緩衝部32係配置於藉由在利用橫向伸出機構11使物品保持部13及升降驅動部14朝Y方向突出而將升降驅動部14配置於突出位置14P之狀態下，利用升降驅動部14使物品保持部13下降，而可載置在物品保持部13所保持之物品2的位置。

緩衝部32具有框架33。框架33係利用複數個吊掛配件34而以自天花板18被懸吊之狀態所保持，且被配置於天花板18之附近。框架33係沿著軌道6而朝X方向延伸地被配置。緩衝部32可載置1個物品2或複數個物品2。於1個緩衝部32中載置之物品2之數量可任意地設定。再者，於緩衝部32可載置複數個物品2之情形時，複數個物品2係沿著軌道6(朝X方向)排列地被載置。

如圖1及圖2所示，於裝載埠31及緩衝部32，設置有將所載置之物品2定位之複數個銷25。銷25例如設置有3個。各個銷25係與物品2之底部所具備之放射狀之複數個溝部2d之位置對應地被配置，可被嵌入至該溝部2d。物品2在被載置至裝載埠31及緩衝部32時，藉由銷25嵌入物品2之溝部2d而被定位。再者，溝部2d及銷25之形狀及個數並不限定於前述之形態，可應用可將物品2定位之任意構成。

控制器20控制高架搬送車10之各部之動作。例如，控制器20控制橫向伸出機構11所進行之橫向伸出動作或收納動作(即，升降驅動部14之移動)、及移行部5之動作等。又，控制器20可使移行部5之動作與橫向伸出機構11之動作重疊(overlap)。因此，控制器20可在移行部5停止於高架搬送車10可對作為物品2之移載位置之裝載埠31或緩衝部32移載物品2之停止位置(突出至突出位置14P之升降驅動部14成為裝載埠31或緩衝部32之正 上方之停止位置)前，便藉由橫向伸出機構11而使升降驅動部14朝向突出位置14P之移動開始。又，控制器20可在升降驅動部14藉由橫向伸出機構11而自突出位置14P返回收納位置14R之前，使對應於該移載位置而停止之移行部5之移行開始。

藉由控制器20，使移行部5之動作與橫向伸出機構11之動作重疊之控制可任意地設定。例如，控制器20可升降驅動部14在以移行部5對應於移載位置(例如前述之裝載埠31等，以下相同)而停止時被配置於突出位置14P之方式，在移行部5之移行中指示橫向伸出機構11之驅動開始。又，控制器20可於移行部5自與移載位置對應之位置開始移行時，指示橫向伸出機構11將突出位置14P之升降驅動部14朝向收納位置14R之驅動開始。

又，控制器20可判斷在前述之重疊之控制中是否存在有障礙。例如，在移行部5之移行中存在有突出之狀態之升降驅動部14、物品保持部13、及被保持於物品保持部13之物品2之至少一者可能會接觸之障礙物的情形時，可設為在移行部5之移行中不執行橫向伸出機構11之驅動。又，控制器20亦可在移行部5之移行中存在有突出之狀態之升降驅動部14、物品保持部13、及被保持於物品保持部13之物品2之至少一者可能會接觸之障礙物的情形時，在不會與障礙物接觸之既定範圍內指示橫向伸出機構11之驅動。

於該情形時，作為障礙物，可列舉如圖2所示之緩衝部32等之保管裝置、或被載置於如此之保管裝置之物品2。又，作為障礙物，可列舉用以將構成緩衝部32之框架33等構造物天花板懸吊之吊掛配件34等。又，作為障礙物，亦包含有設備內之配管、或建築物之樑柱、及被配置於設備內之處理裝置30(參照圖1)等。

控制器20如圖1所示，亦可具備有導出部21，並被連接於儲存部22。導出部21將開始由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之突出動作的位置導出。又，導出部21將開始由橫向伸出機構11所進行之收納升降驅動部14之收納動作的時序導出。儲存部22儲存有例如在高架搬送車10之軌道6上利用橫向伸出機構11使升降驅動部14突出時成為障礙物之緩衝部32等之位置資訊(地圖資料)等。被儲存於儲存部22之障礙物之位置資訊，例如藉由座標值等進行管理。

導出部21根據橫向伸出機構11於收納位置14R與突出位置14P之間移動所需要的時間，而自被儲存於儲存部22之障礙物之座標值等，導出於移行部5之移行中開始橫向伸出機構11之突出動作的位置、或於橫向伸出機構11之收納動作中開始移行部5之移行的時序等。導出部21亦可使所導出之結果儲存於儲存部22。因此，儲存部22儲存有與在移行部5之移行中開始橫向伸出機構之突出動作之位置、或在橫向伸出機構11之收納動作中開始移行部5之移行之時序有關的資訊。又，儲存部22例如亦可儲存與裝載埠31、緩衝部32等物品2之移載位置有關之資訊。又，控制器20除了使用緩衝部32等之位置資訊(地圖資料)以外，亦可藉由被設置於高架搬送車10之感測器來檢測至障礙物為止之距離等，並根據來自該感測器之輸出來指示橫向伸出機構11之驅動。又，預先使上位控制器MCS(物料控制系統；Material Control System)、MES(製造執行系統；Manufacturing Execution System)對控制器20之搬送指示包含與障礙物有關之座標，控制器20亦可根 據自上位控制器所取得之障礙物之座標來指示橫向伸出機構11之驅動。

於本實施形態中，控制器20例如舉被搭載於高架搬送車10之移行部5或本體部3之車載控制器為例而進行說明，但並不限定於該構成。例如，作為控制器20，亦可為被設置於地面側之地面控制器。於地面控制器之情形時，亦可為統括地控制複數個高架搬送車10之控制器20。又，儲存部22既可被搭載於高架搬送車10之移行部5或本體部3，亦可與地面側之控制器20一起被設置於地面側。

其次，對高架搬送車系統100之動作進行說明。圖3係表示高架搬送車系統100之動作之一例之流程圖。於以下之例子中，對高架搬送車10朝向裝載埠31或緩衝部32等之移載位置移行，而自高架搬送車10將物品2移載至移載位置的動作進行說明。

如圖3所示，控制器20首先對高架搬送車10指示移載位置(步驟S01)。於步驟S01中，控制器20例如自被儲存於儲存部22之與移載位置有關之資訊，抽出作為物品2之搬送目的地之移載位置的資訊。控制器20根據所抽出之資訊來控制移行部5之動作，使高架搬送車10朝移載位置移行。再者，與移載位置有關之資訊，例如亦可由被連接於控制器20之上位控制器所指示。

其次，控制器20判斷移載位置是否在軌道6之下方且側方向(步驟S02)。控制器20例如根據自儲存部22所抽出之移載位置之資訊來判斷步驟S02。於移載位置在軌道6之下方且側方向之情形(步驟S02之是(YES))時，導出部21導出開始由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之突出動作的位置(步驟S03)。

於步驟S03中，導出部21例如根據使升降驅動部14突出之長度、及由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之突出速度，來算出自突出動作開始至突出動作完成為止之所需時間。接著，導出部21例如根據所算出之所需時間、及移行部5之移行速度，來算出在經過所需時間之期間移行部5移行之移行距離。導出部21根據所算出之移行距離、及與移載位置對應之停止位置P3(參照下述圖4)，來導出開始升降驅動部14之突出動作之突出動作開始位置P1(參照下述之圖4)。

接著，控制器20判斷在高架搬送車10之移行方向上，例如於自所算出之突出動作開始位置P1至移載位置之間是否存在有障礙物(步驟S04)。控制器20在判斷為不存在障礙物之情形時(步驟S04之否(NO))，於移行部5之移行中自突出動作開始位置P1使升降驅動部14之突出動作開始(步驟S05)。

圖4係表示步驟S05之動作之一例之圖。如圖4所示，控制器20於高架搬送車10到達由導出部21所導出之突出動作開始位置P1時、或到達之前，於維持移行部5之移行之狀態下，進行自突出動作開始位置P1開始由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之突出動作的指示。根據該指示，高架搬送車10於到達突出動作開始位置P1之階段，一邊朝移行方向移行，一邊進行升降驅動部14之突出動作。

因此，如圖4所示，於突出動作開始位置P1與停止位置P3之間之移行位置P2，高架搬送車10成為一邊移行一邊使升降驅動部14朝向突出位置14P突出之中途之狀態。然後，控制器20於高架搬送車10到達停止位置P3之情形時，藉由使移行部5 之動作停止，而使高架搬送車10停止於停止位置P3。又，在高架搬送車10停止於停止位置P3之時序，升降驅動部14到達突出位置14P，成為突出動作完成之狀態。

又，於在圖3之步驟S02中移載位置未在軌道6之下方且側方向之情形時(步驟S02之否)，控制器20於高架搬送車10之移行中不使橫向伸出機構11進行動作(步驟S06)。例如，於移載位置被設置於軌道6之下方之情形時，可不將升降驅動部14等橫向伸出便進行物品2之移載。又，在步驟S04中判斷為移行方向上存在有障礙物之情形時(步驟S04之是)，控制器20於高架搬送車10之移行中不使橫向伸出機構11進行動作(步驟S06)。控制器20於高架搬送車10之移行中不使橫向伸出機構11進行動作地使高架搬送車10移行。

圖5係表示步驟S06之動作之一例之圖。在步驟S04中，控制器20在判斷為存在有緩衝部32、框架33、吊掛配件34、或緩衝部32上之物品2等障礙物之情形時，在高架搬送車10到達突出動作開始位置P1時或到達之前(即，至到達為止)，對高架搬送車10下達不進行突出動作之指示。再者，不進行突出動作之指示，既可由控制器20來指示，或者亦可藉由不利用控制器20來指示突出動作所實現。

根據該指示(或不指示)，高架搬送車10在將升降驅動部14配置於收納位置14R之狀態下，不進行突出動作地通過突出動作開始位置P1。然後，控制器20在停止位置P3使高架搬送車10在移載位置停止之後，藉由橫向伸出機構11使升降驅動部14朝突出位置14P突出。

其次，控制器20在使移行部5之動作停止後，使升降驅動部14驅動而使物品保持部13下降(步驟S07)。於圖4中，在高架搬送車10停止於停止位置P3之階段，由於升降驅動部14到達突出位置14P，因此控制器20於高架搬送車10剛停止於停止位置P3後，便使升降驅動部14驅動而使物品保持部13下降。又，於圖5中，在高架搬送車10停止於停止位置P3之後驅動橫向伸出機構11，並於升降驅動部14到達突出位置14P之後使升降驅動部14驅動而使物品保持部13下降。

控制器20在物品2下降至移載位置(裝載埠31等)之階段停止升降驅動部14之驅動，並解除物品保持部13對物品2之把持，藉此將物品2載置於移載位置(於圖4中為裝載埠31)(步驟S08)。藉此，物品2自高架搬送車10朝向移載位置之移載完成。再者，於高架搬送車10接收移載位置之物品2之情形時，控制器20可藉由驅動升降驅動部14使物品保持部13下降至物品2之凸緣2g之高度，並驅動物品保持部13把持凸緣2g，來接收物品2。再者，控制器20在高架搬送車10接收移載位置之物品2時，可同樣地應用如前述之圖3至圖5所示之橫向伸出機構11之驅動的控制。

如圖4所示，在移行方向上不存在障礙物之情形時，於高架搬送車10之移行中進行突出動作，並在高架搬送車10於停止位置P3停止時突出動作完成或大致完成。如此，由於可使高架搬送車10之移行與升降驅動部14之突出動作重疊，因此相較於在高架搬送車10停止之後進行突出動作之情形，可縮短物品2之移載所需要的時間。

又，如圖5所示，在移行方向上存在有障礙物之情形 時，至高架搬送車10在停止位置P3停止為止不進行升降驅動部14之突出動作。因此，高架搬送車10係以升降驅動部14被配置於收納位置14R之狀態通過障礙物之側方向。藉由升降驅動部14被配置於收納位置14R，可避免升降驅動部14等與障礙物產生干涉。

接著，對高架搬送車系統100之其他動作進行說明。圖6係表示高架搬送車系統100之動作之另一例之流程圖。於圖6中，於步驟S04判斷為是之後之動作與圖3所示之流程圖不同。圖7表示圖6之動作之一例。以下，以與圖3之動作例之不同點為中心進行說明。

如圖6所示，於控制器20在步驟S04中判斷為移行方向上存在有障礙物之情形時(步驟S04之是)，導出部21將超過障礙物之位置作為突出動作開始位置而導出(步驟S11)。於步驟S11中，導出部21根據被儲存於儲存部22之障礙物之座標值等，如圖7所示，將突出動作開始位置P1與停止位置P3之間且移行方向上超過障礙物之位置P4，作為突出動作開始位置而導出。於該情形時，由於在障礙物之側方向之位置P1不開始突出動作，因此高架搬送車10係以升降驅動部14被收納於收納位置14R之狀態通過障礙物之側方向。

又，於突出動作開始位置P4與停止位置P3之間不存在障礙物。因此，於高架搬送車10到達在前述之步驟S11所求出之突出動作開始位置P4之情形時，控制器20於移行部5之移行中使升降驅動部14之突出動作開始(步驟S12)。因此，如圖7所示，於突出動作開始位置P4與停止位置P3之間之移行位置P5，高架搬送車10成為一邊移行一邊使升降驅動部14朝向突出位置14P突出之狀態。

在步驟S12中進行突出動作之情形時，突出動作開始位置P4與停止位置P3之距離，較最初所求出之突出動作開始位置P1與停止位置P3的距離短。因此，於升降驅動部14到達突出位置14P之前，高架搬送車10到達停止位置P3。於該情形時，控制器20在停止位置P3使高架搬送車10停止之後，繼續進行突出動作直到升降驅動部14到達突出位置14P為止(步驟S13)。於升降驅動部14到達突出位置14P之後，控制器20使升降驅動部14驅動而使物品保持部13下降(步驟S14)。於該步驟S14之後，如圖3所示之步驟S08般，進行物品2朝向移載位置之移載、或物品2之接收。

如圖7所示，由於在高架搬送車10通過障礙物之側方向之位置時不進行升降驅動部14之突出動作，因此可避免升降驅動部14與障礙物產生干涉。又，由於可在高架搬送車10超過障礙物之位置使高架搬送車10之移行與升降驅動部14之突出動作重疊，因此，相較於在高架搬送車10停止之後進行突出動作之情形，可縮短物品2之移載所需要的時間。

接著，對高架搬送車系統100之其他動作進行說明。圖8係表示高架搬送車系統100之動作之另一例之流程圖。於以下之例子中，對高架搬送車10於利用物品保持部13保持被載置於裝載埠31或緩衝部32等之移載位置之物品2之後又開始移行之動作、或高架搬送車10於將物品2移載至移載位置之後又開始移行之動作進行說明。

如圖8所示，控制器20使升降驅動部14驅動而使物 品保持部13上升(步驟S21)。再者，控制器20於執行步驟S21之前或之後接收與高架搬送車10之下一移動目的地(移載目的地)有關的資訊。接著，控制器20判斷在移行方向上是否存在有障礙物(步驟S22)。作為控制器20判斷步驟S22之時序，可為物品保持部13之上升開始時或上升開始前或上升開始後之任一者。因此，步驟S21與步驟S22既可同時進行，亦可為步驟S22較步驟S21早進行。

控制器20例如算出在橫向伸出機構11自突出位置14P返回至收納位置14R為止之收納時間內移行部5移行之距離，並根據被儲存於儲存部22之障礙物之座標值等來判斷在該移行距離內是否存在有障礙物。於控制器20判斷為移行方向上不存在障礙物之情形時(步驟S22之否)，導出部21導出開始利用橫向伸出機構11收納升降驅動部14之收納動作之時序(步驟S23)。

於步驟S23中，導出部21例如以在移行部5之移行開始時開始升降驅動部14之收納動作之方式將時序導出。控制器20使移行部5之移行開始，並且在導出部21所導出之時序使升降驅動部14之收納動作開始(步驟S24)。再者，步驟S24既可在由升降驅動部14所進行之物品保持部13之上升完成後執行，亦可在物品保持部13之上升中途執行。

圖9係表示步驟S24之動作之一例之圖。如圖9所示，控制器20以在步驟S23中導出部21所導出之時序(於圖9中為移行部5之移行開始時)開始進行收納動作之方式來指示。根據該指示，在與高架搬送車10自停止位置P3朝移行方向(+X方向)開始移行同時或大致同時，開始升降驅動部14之收納動作。因此，如圖9所示，於自停止位置P3朝移行方向前進後之位置P6，一邊利用移行部5移行，一邊利用橫向伸出機構11進行升降驅動部14之收納動作。

然後，升降驅動部14在利用移行部5所進行之移行中到達收納位置14R，收納動作完成(步驟S25)。於收納動作完成後，控制器20例如使高架搬送車10朝向下一停止位置移行。

又，在前述之步驟S22中判斷為移行方向上存在有障礙物之情形時(步驟S22之是)，控制器20在高架搬送車10之停止中使收納動作開始(步驟S26)。圖10係表示步驟S26之動作之一例之圖。如圖10所示，控制器20於高架搬送車10在停止位置P3停止之狀態下，藉由橫向伸出機構11使升降驅動部14自突出位置14P朝收納位置14R移動。於收納動作完成後，控制器20使移行部5開始進行移行動作(步驟S27)。高架搬送車10於將升降驅動部14配置於收納位置14R之狀態下開始移行。

如圖9所示，在高架搬送車10之移行方向上不存在障礙物之情形時，於高架搬送車10之移行開始時進行收納動作，而於高架搬送車10之移行中收納動作完成。如圖9所示之例子般，由於可使高架搬送車10之移行與升降驅動部14之收納動作重疊，因此，相較於在高架搬送車10停止之狀態下進行收納動作後再開始移行之情形，可提早高架搬送車10之移行開始時間，而可縮短物品2之移載所需要的時間。

又，如圖10所示，在高架搬送車10之移行方向上存在有障礙物之情形時，由於在收納動作完成後開始高架搬送車10之移行，因此高架搬送車10以升降驅動部14被配置於收納位置14R之狀態通過障礙物之側方向。藉由升降驅動部14被配置於收納位 置14R，可避免升降驅動部14與障礙物產生干涉。

再者，於圖10所示之動作中，在步驟S22中判斷為移行方向上存在有障礙物之情形時，控制器20雖於高架搬送車10之停止中使收納動作完成，但並不限定於該例。例如，在步驟S22中判斷為移行方向上存在有障礙物之情形時，導出部21亦可以不與障礙物產生干涉之方式，導出開始利用橫向伸出機構11收納升降驅動部14之收納動作之時序。

圖11係表示高架搬送車系統100之其他動作之圖。如圖11所示，導出部21算出停止位置P3與到達障礙物之位置P9之距離，並算出高架搬送車10移行該距離之情形時所需要的時間(移行時間)。又，導出部21例如根據使升降驅動部14收納時自突出位置14P至收納位置14R之距離、及橫向伸出機構11之升降驅動部14之收納速度，來算出自收納動作開始至收納動作結束為止所需要的時間(收納時間)。

導出部21例如將所求出之收納時間與移行時間進行比較，並於收納時間較短之情形時，於高架搬送車10之移行開始時進行升降驅動部14之收納動作。又，導出部21例如在收納時間較長之情形時，求出收納時間減去移行時間所得之時間(相減時間)，來導出自開始橫向伸出機構11之收納動作之時序T0起經過相減時間之時序T1。控制器20於使高架搬送車10在停止位置P3停止之狀態下使收納動作開始，並於自收納動作開始時之時序T0起經過前述之相減時間之時序T1指示移行開始。

如圖11所示，高架搬送車10在停止於停止位置P3時開始由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之收納動作，並 於時序T1一邊繼續進行收納動作一邊使移行部5之移行開始。再者，如圖11所示，於作為停止位置P3與位置P9之中間位置之移行位置P8，進行利用橫向伸出機構11之升降驅動部14之收納動作。又，於高架搬送車10到達抵達障礙物之位置P9之階段，升降驅動部14之收納動作完成。因此，即便在移行方向上存在有障礙物之情形時，亦可使高架搬送車10之移行與升降驅動部14之收納動作局部地重疊。根據該例子，可一邊避免升降驅動部14與障礙物產生干涉，一邊提早高架搬送車10之移行開始時間，而可縮短物品2之移載所需要的時間。

圖12係表示高架搬送車系統100之其他動作之圖。再者，圖12所示之緩衝部(保管裝置)32，可沿著高架搬送車10之移行方向而在+X側及-X側之吊掛配件34之間排列而載置複數個物品2。如圖12所示，高架搬送車10停止於停止位置P10而對緩衝部32之高架搬送車10之移行方向之近前側(-X側)進行物品2之移載。此時，控制器20判斷在緩衝部32之高架搬送車10之移行方向之前側(+X側)是否載置有物品2，並於載置有物品2之情形時，視該物品2為障礙物，而與圖10同樣地，以高架搬送車10之移行方向上存在有障礙物(物品2)，而在收納動作完成後使高架搬送車10之移行開始。

又，於控制器20判斷在緩衝部32之下游側(+X側)未載置有物品2之情形時，導出部21算出停止位置P10與抵達作為障礙物之吊掛配件34之位置P11之距離，並算出高架搬送車10移行該距離之情形時所需要的時間(移行時間)。又，導出部21與圖11同樣地，算出自升降驅動部14之收納動作開始至收納動作結束為止所需要的時間(收納時間)。

導出部21求出收納時間減去移行時間所得之時間(相減時間)，並導出自開始橫向伸出機構11之收納動作之時序T0起經過相減時間之時序T2。控制器20於使高架搬送車10在停止位置P10停止之狀態下使收納動作開始，並於自收納動作開始時之時序T0起經過前述之相減時間之時序T2指示移行開始。

如圖12所示，高架搬送車10在停止於停止位置P10時開始由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之收納動作，並於時序T2一邊繼續進行收納動作一邊使移行部5之移行開始。再者，如圖12所示，於停止位置P10與位置P11之中間位置，進行橫向伸出機構11之升降驅動部14之收納動作。又，於高架搬送車10到達抵達吊掛配件34之位置P11之階段，升降驅動部14之收納動作完成。因此，即便於物品2對緩衝部32之移載後，亦可使高架搬送車10之移行與升降驅動部14之收納動作局部地重疊。根據該例子，可一邊避免升降驅動部14與吊掛配件34產生干涉，一邊提早高架搬送車10之移行開始時間，而可縮短物品2之移載所需要的時間。再者，於圖12中，雖顯示在緩衝部32載置2個物品2之形態，但作為緩衝部32，即便為排列而載置3個以上物品2之形態，亦與前述相同。

圖13係表示高架搬送車系統200之另一例之圖。再者，於圖13中，對與上述實施形態相同之構件標註相同符號並省略或簡化其說明。如圖13所示，高架搬送車系統200中，軌道6、6A設置成上下2段，且並排(於Y方向上並排)配置成2排。高架搬送車10可沿各軌道6、6A移行。

上段2列之軌道6、6A分別被安裝於天花板18。下段之軌道6A係安裝於藉由吊掛配件134被懸吊於天花板18之框架132。框架132係配置於軌道6之下方之構造物。又，緩衝部32係自框架132經由吊掛配件34所懸吊而設置之作為構造物之框架33。框架33係藉由吊掛配件134、框架132、及吊掛配件34而自天花板被懸吊。

又，高架搬送車系統200具有統括地控制各部之控制器120。控制器120既可被設置於地面，亦可被搭載於各高架搬送車10。控制器120與前述之控制器20同樣地，判斷在高架搬送車10之移行中是否進行升降驅動部14之突出或收納之動作。又，控制器120與前述之控制器20同樣地，雖取得與障礙物有關之資訊，但於該高架搬送車系統200中，關於在上段之軌道6上移行之高架搬送車10，作為障礙物而存在有吊掛配件134。再者，在下段且左側(-Y側)之軌道6A上移行之高架搬送車10，與高架搬送車系統100同樣地，緩衝部32之吊掛配件34成為障礙物。

控制器120可判斷吊掛配件34、緩衝部32上之物品2、吊掛配件134是否會成為障礙物。因此，關於在上段2列之軌道6上移行之高架搬送車10，在設置有吊掛配件134之位置，控制器120例如以於高架搬送車10之移行中不使升降驅動部14之突出或收納之動作重疊的方式進行控制。

又，關於在下段且右側(+Y側)之軌道6A上移行之高架搬送車10，由於不存在吊掛配件34、134等障礙物，因此控制器120可在高架搬送車10之移行中使升降驅動部14之突出或收納之動作重疊。又，關於在下段且左側(-Y側)之軌道6A上移行之高架 搬送車10，在設置有吊掛配件34之位置，控制器120例如以於高架搬送車10之移行中不使升降驅動部14之突出或收納之動作重疊的方式進行控制。再者，於如圖13所示之構成中，關於在上側之軌道6上移行之高架搬送車10，由於吊掛配件134成為障礙物，因此亦可一律不執行前述之重疊之控制。又，關於在下側之軌道6A(+Y側之軌道6A)上移行之高架搬送車10，由於在設置有裝載埠31之側(+Y側)不存在吊掛配件34、134等障礙物，因此升降驅動部14朝向設置有裝載埠31之側之突出或收納之動作，亦可不藉由控制器20來判斷是否存在有障礙物(例如，圖3之步驟S04或圖8之步驟S22)，而一律執行前述之重疊之控制。

如此，根據本實施形態之高架搬送車系統100、200或高架搬送車10之控制方法，可使由橫向伸出機構11所進行之升降驅動部14之移動與移行部5之移行重疊。根據該例子，相較於在高架搬送車10停止後進行升降驅動部14之橫向伸出之情形、或者在將升降驅動部14收納於本體部3之後開始移行部5之移行之情形，可縮短物品2之移載所需要的時間。

以上，雖已對實施形態進行說明，但本發明並不限定於前述之說明，而可於不脫離本發明之主旨之範圍內進行各種變更。例如，於前述之實施形態中，高架搬送車10之構成為一例，可應用可在天花板18附近移行並搬送物品2且可將升降物品2之升降驅動部14橫向伸出之任意的構成。又，於法令所容許之範圍內，爰用作為日本專利申請之日本專利特願2016-217839、及本說明書所引用之所有文獻之內容，來作為本說明書之記載的一部分。

2‧‧‧物品

6‧‧‧軌道

10‧‧‧高架搬送車

11‧‧‧橫向伸出機構

14‧‧‧升降驅動部

14P‧‧‧突出位置

20‧‧‧控制器

31‧‧‧裝載埠(移載位置)

P1‧‧‧突出動作開始位置

P2‧‧‧移行位置

P3‧‧‧停止位置

X、Y、Z‧‧‧方向

Claims (9)

1. 一種高架搬送車，其具備有：移行部，其在被鋪設於天花板或天花板附近之軌道上移行；本體部，其係設置於上述移行部之下側；物品保持部，其將物品以懸吊之狀態加以保持；升降驅動部，其使上述物品保持部升降；橫向伸出機構，其使上述升降驅動部在收納於上述本體部內的收納位置與自上述本體部朝上述軌道之側方向突出的突出位置之間移動；及控制器，其在上述移行部相對於保管裝置停止之前，使上述升降驅動部藉由上述橫向伸出機構而朝向上述突出位置之移動開始，或者在上述升降驅動部藉由上述橫向伸出機構而返回上述收納位置之前，使對應於上述保管裝置而停止中之上述移行部之移行開始，其中，該保管裝置係藉由吊掛配件自天花板懸吊，自上述軌道之下方朝側方向偏移地被配置，且可將複數個物品沿著上述移行部之移行方向排列而加以載置者；而上述控制器當相對於上述保管裝置移載物品時，於該保管裝置未載置有物品之情形時，在突出之狀態之上述升降驅動部、突出之狀態之上述物品保持部、或突出之狀態之被保持於上述物品保持部之物品不會與上述吊掛配件接觸的範圍內執行上述橫向伸出機構的驅動。
2. 如請求項1之高架搬送車，其中，上述控制器以上述升降驅動部在上述移行部對應於上述保管裝置停止之時間點被配置於上述突出位置的方式，在上述移行部之移 行中指示上述橫向伸出機構之驅動開始。
3. 如請求項1之高架搬送車，其中，上述控制器在上述移行部自對應於上述保管裝置之位置開始移行之時間點，以將上述突出位置之上述升降驅動部朝向上述收納位置之方式指示上述橫向伸出機構驅動開始。
4. 如請求項1之高架搬送車，其中，上述控制器自上述移行部超過上述吊掛配件之位置起，指示上述橫向伸出機構之驅動開始。
5. 一種高架搬送車，其具備有：移行部，其在被鋪設於天花板或天花板附近之軌道上移行；本體部，其係設置於上述移行部之下側；物品保持部，其將物品以懸吊之狀態加以保持；升降驅動部，其使上述物品保持部升降；橫向伸出機構，其使上述升降驅動部在收納於上述本體部內的收納位置與自上述本體部朝上述軌道之側方向突出的突出位置之間移動；及控制器，其在上述移行部相對於自上述軌道之下方朝側方向偏移地被配置之物品的移載位置停止之前，使上述升降驅動部藉由上述橫向伸出機構而朝向上述突出位置之移動開始，或者在上述升降驅動部藉由上述橫向伸出機構而返回上述收納位置之前，使對應於上述移載位置而停止中之上述移行部之移行開始；而上述控制器在上述移行部之移行中有突出之狀態之上述升降驅動部、突出狀態之上述物品保持部、及突出狀態之被保持於上述物品保持部之物品之至少一者可能會接觸之障礙物存在的情形 時，求出自停止於對應於上述移載位置之位置之上述移行部到達上述障礙物為止之時間減去位於上述突出位置之上述升降驅動部移動至上述收納位置之時間所得的相減時間，在上述移行部之停止中以將上述突出位置之上述升降驅動部朝向上述收納位置之方式指示上述橫向伸出機構之驅動開始，並在自上述橫向伸出機構之驅動開始經過上述相減時間後之時序指示上述移行部之移行開始。
6. 如請求項5之高架搬送車，其中，上述障礙物係用以將被配置於上述軌道之下方之構造物自天花板懸吊之吊掛配件。
7. 如請求項5之高架搬送車，其中，於上述軌道之下方配置有構造物，上述構造物係可載置物品之保管裝置，且上述障礙物係載置於上述保管裝置之物品。
8. 如請求項1至7中任一項之高架搬送車，其中，上述控制器具有儲存部，該儲存部儲存在上述移行部之移行中開始上述橫向伸出機構之突出動作之位置、或與在上述橫向伸出機構之收納動作中開始上述移行部之移行之時序有關的資訊。
9. 一種高架搬送車之控制方法，該高架搬送車具備有：移行部，其在被鋪設於天花板或天花板附近之軌道上移行；本體部，其係設置於上述移行部之下側；物品保持部，其將物品以懸吊之狀態加以保持；升降驅動部，其使上述物品保持部升降；及橫向伸出機構，其使上述升降驅動部在收納於上述本體部內的收納位置與自上述本體部朝上述軌道之側方向突出的突出位置之間 移動；如此之高架搬送車之控制方法，其包含有：在上述移行部相對於保管裝置停止之前，使上述升降驅動部藉由上述橫向伸出機構朝向上述突出位置之移動開始、或者在上述升降驅動部藉由上述橫向伸出機構返回上述收納位置之前，使對應於上述保管裝置而停止中之上述移行部之移行開始，其中，該保管裝置係藉由吊掛配件自天花板懸吊，自上述軌道之下方朝側方向偏移地被配置，且可將複數個物品沿著上述移行部之移行方向排列而加以載置者；且包含有：當相對於上述保管裝置移載物品時，於該保管裝置未載置有物品之情形時，在突出之狀態之上述升降驅動部、突出之狀態之上述物品保持部、或突出之狀態之被保持於上述物品保持部之物品不會與上述吊掛配件接觸的範圍內執行上述橫向伸出機構的驅動。

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