TWI807055B - 物品搬送裝置 - Google Patents

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Abstract

[課題]實現一種物品搬送裝置，其可藉由有效率地使搬送載置台動作，而謀求週期時間(cycle time)之縮短。 [解決手段]一種物品搬送裝置，具備：搬送車，在接收場所與移交場所之間往返移動；以及收貨台，至少設置在接收場所，又，搬送車具有供物品載置的搬送載置台、以及使搬送載置台升降到第1高度及比該第1高度更低的第2高度的升降裝置，收貨台是供物品載置的台，並且固定在第1高度與第2高度之間的第3高度，升降裝置在搬送車進行從移交場所移動到接收場所的返回移動的情況下，是因應於接收場所的收貨台中的物品的有無而進行不同的返回動作。

Description

物品搬送裝置
發明領域 本發明是有關於一種將物品從接收場所搬送到移交場所的物品搬送裝置。
發明背景 例如，在日本專利特開2016-216137號公報(專利文獻1)中揭示有一種物品搬送裝置[4]，前述物品搬送裝置[4]是從筒體[5]的外側涵蓋至內側而配設，而在設定在筒體[5]之外側的外部側部位[8]與設定在內側的內部側部位[9]之間搬送物品[1]。物品搬送裝置[4]是例如在外部側部位[8]中從天花板搬送車[3]接收物品[1]，並將該物品[1]搬送到內部側部位[9]，並在內部側部位[9]移交到升降式搬送裝置[2]。
物品搬送裝置[4]是構成為具備有朝上下方向移動的搬送載置台[41]，並藉由搬送載置台[41]接收物品[1]。例如，在已藉由天花板搬送車[3]將物品[1]載置於外部側部位[8]的載置體[43]的狀態下，藉由搬送載置台[41]從比載置體[43]更低的位置上升到較高的位置，可將物品[1]從載置體[43]移交到搬送載置台[41]，藉此進行物品[1]的接收。並且，物品搬送裝置[4]是以已將搬送載置台[41]設成上升位置[實移動高度]的狀態直接將物品[1]搬送到內部側部位[9]。接著，使搬送載置台[41]從比載置體[43]更高的位置下降到較低的位置，而將物品[1]移交到內部側部位[9]的載置體[44]。之後，物品搬送裝置[4]是以已將搬送載置台[41]設成下降位置[空移動高度]的狀態直接使搬送載置台[41]返回到外部側部位[8]。在將下一個物品[1]藉由天花板搬送車[3]載置於外部側部位[8]的載置體[43]的情況下，物品搬送裝置[4]也是依照相同的順序來搬送物品[1]。
發明概要 發明欲解決之課題 在專利文獻1所揭示之物品搬送裝置[4]中，於外部側部位[8]中，到將物品[1]載置於載置體[43]以前，搬送載置台[41]是維持在下降位置[空移動高度]，並在已將物品[1]載置於該載置體[43]後使搬送載置台[41]上升來進行接收物品[1]的動作。因此，已成為如下的構成：到朝向內部側部位[9]開始搬送以前，必定需要一定的時間。
又，在專利文獻1所揭示之物品搬送裝置[4]中，在將物品[1]移交到內部側部位[9]的載置體[44]後，搬送載置台[41]成為在下降位置[空移動高度]，即使在外部側部部位[8]中搬送載置台[41]也是在下降位置[空移動高度]待機，直到將下一個物品[1]放置在載置體[43]為止。因此，已在內部側部位[9]移交物品[1]後，於返回到外部側部位[8]時，是讓搬送載置台[41]以在下降位置[空移動高度]的狀態直接返回。亦即，在專利文獻1所揭示之物品搬送裝置[4]中，無論外部側部位[8]中的物品[1]的有無等，搬送載置台[41]的返回動作都是相同的。
有鑒於上述實際狀況，而期望有如下之物品搬送裝置的實現：可藉由使搬送載置台有效率地動作而謀求週期時間的縮短。 用以解決課題之手段
本揭示之物品搬送裝置，是將物品從接收場所搬送到移交場所之物品搬送裝置，並具備：搬送車，在前述接收場所與前述移交場所之間往返移動；路徑形成部，形成連接前述接收場所與前述移交場所的前述搬送車的移動路徑；以及收貨台，至少設置在前述接收場所，又，前述搬送車具有供物品載置的搬送載置台、以及使前述搬送載置台升降到第1高度及比該第1高度更低的第2高度的升降裝置，前述收貨台是供物品載置的台，並且固定在前述第1高度與第2高度之間的第3高度，前述搬送車在前述接收場所中，是藉由將物品載置在位於前述第1高度的前述搬送載置台、或藉由在已將物品載置於前述收貨台的狀態下使前述搬送載置台從前述第2高度上升到前述第1高度而將物品載放到前述搬送載置台，來接收物品、並在前述移交場所中移交物品，前述升降裝置在前述搬送車進行從前述移交場所移動到前述接收場所的返回移動的情況下，是因應於前述接收場所的前述收貨台中的物品的有無而進行不同的返回動作。
根據本構成，藉由將物品載置在位於第1高度的搬送載置台來進行物品的接收的情況下，可以藉由在接收場所中先使搬送載置台在第1高度的狀態下待機，而直接在搬送載置台接收物品。因此，可以較早地開始往移交場所之物品的搬送。又，根據本構成，因為在移交場所中因應於移交物品後的狀況來進行不同的返回動作，所以可以有效率地進行用於搬送下一個物品的準備動作。藉由這些作法，可以使搬送載置台有效率地動作，而可謀求物品搬送裝置之週期時間的縮短。
本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下的例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。
用以實施發明之形態 1.第1實施形態 參照圖式並針對物品搬送裝置的第1實施形態來進行說明。物品搬送裝置100是將物品8從接收場所10搬送到移交場所20的裝置。可以將像這樣的物品搬送裝置100適用在例如用於進行半導體晶圓或倍縮光罩(reticle)等的搬送或保管之物品搬送設備F上。在以下，作為一例，是針對將物品搬送裝置100適用在如上述之物品搬送設備F的例子來說明。
1-1.物品搬送設備的概略構成 首先，針對物品搬送設備F的概略構成進行說明。
如圖1所示，物品8是從接收場所10搬送到移交場所20的構成。例如，物品8為容置半導體晶圓的FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)。但是，並非限定於此，物品8亦可為例如容置倍縮光罩的倍縮光罩傳送盒等之在半導體製造設備中所處理的各種的物品、或亦可為與半導體製造設備無關係的各種的物品。
在圖1所示的例子中，在物品搬送設備F中具備有用於保管物品8的物品保管庫S。在物品保管庫S的內部設有複數個用於收納物品8的收納部SS。複數個收納部SS是例如沿著上下方向及左右方向(水平方向)而排列。
在本實施形態中，接收場所10是設定在物品保管庫S的外部(外部附近)，移交場所20是設定在物品保管庫S的內部。亦即，在本實施形態中，物品搬送裝置100是將物品8從設定有接收場所10的物品保管庫S的外部搬送到設定有移交場所20的物品保管庫S的內部。
在物品搬送設備F中，具備有天花板搬送車T1(移動體之一例)來作為在接收場所10或移交場所20之上方移動的移動體。在本實施形態中，天花板搬送車T1是在接收場所10的上方移動，並且一邊保持物品8一邊沿著設置在天花板的天花板軌道99行走。並且，天花板搬送車T1是將物品8從設備內的其他的場所搬送到接收場所10(物品保管庫S的外部附近)。但是，天花板搬送車T1並非限定於這樣的構成，亦可構成為在移交場所20的上方移動的移動體，並且為從移交場所20接收物品8並將該物品8搬送到物品保管庫S內的各個收納部SS之構成。
天花板搬送車T1具備有懸吊式的升降機T11。在本實施形態中，升降機T11是構成為將物品8搬入接收場所10的搬入裝置。但是，如上述之其他的構成，在天花板搬送車T1構成為在移交場所20之上方移動的移動體的情況下，是將升降機T11構成為從移交場所20搬出物品的搬出裝置。
如圖1所示，升降機T11具有對物品8把持自如的把持部T111、及連結於把持部T111且使該把持部T111升降的升降皮帶T112，並且構成為從上方對接收場所10接近。若追加說明，升降機T11是以已藉由把持部T111把持物品8的狀態，藉由升降皮帶T112的送出而從上方對接收場所10接近，而將物品8搬入接收場所10。在本實施形態中，升降機T11是構成為從上方對物品搬送裝置100的搬送車30所具備的搬送載置台31(後述)、或接收側收貨台11(後述)接近。
在物品搬送設備F中，具備有堆高式起重機T2(移動體之一例)來作為對接收場所10或移交場所20相對移動的移動體。在本實施形態中，堆高式起重機T2是配置在物品保管庫S的內部，並且對移交場所20相對移動。並且，堆高式起重機T2是從移交場所20接收物品8，並以保持有物品8的狀態朝上下方向及左右方向移動，而將物品8搬送到於上下方向及左右方向上排列之複數個收納部SS的任一個。但是，堆高式起重機T2並非限定於像這樣的構成，亦可構成為對接收場所10而相對移動的移動體，且是將物品8從設備內之預定的場所搬送到接收場所10的構成。再者，已被搬送到收納部SS的物品8可在該收納部SS中暫時或長期地保管。
堆高式起重機T2具備有進退動作自如的進退叉T21。在本實施形態中，進退叉T21是構成為將物品8從移交場所20搬出的搬出裝置。但是，如上述之其他構成，在堆高式起重機T2構成為對接收場所10而相對移動的移動體的情況下，是將進退叉T21構成為將物品8搬入接收場所10的搬入裝置。
如圖1所示，進退叉T21是構成為具有進行進退動作與升降動作且從下方對物品8支撐自如的支撐部T211，並沿著水平方向從外側對移交場所20接近。若追加說明，進退叉T21是使支撐部T211朝載置於移交場所20的物品8的下方突出，並使該支撐部T211上升。藉此，物品8被支撐部T211從下方支撐。並且，進退叉T21是藉由使支撐部T211後退而將物品8從移交場所20搬出。
1-2.物品搬送裝置之詳細的構成 接著，針對物品搬送裝置100之詳細的構成進行說明。
物品搬送裝置100具備有：搬送車30，在接收場所10與移交場所20之間往返移動；路徑形成部9，形成連接接收場所10與移交場所20之搬送車30的移動路徑；以及收貨台P，至少設置在接收場所10。在本實施形態中，收貨台P是設置在接收場所10與移交場所20的每一個。
1-2-1.路徑形成部 如圖1及圖2所示，路徑形成部9是設置成從接收場所10涵蓋到移交場所20而延伸。也就是，路徑形成部9是沿著物品搬送裝置100搬送物品8的搬送方向L而延伸。在圖示之例中，路徑形成部9是形成為沿著搬送方向L而延伸的箱狀，於其上端形成有沿著搬送方向L而延伸的開口部91。再者，在以下之中，將｢搬送方向L｣中的從移交場所20前往接收場所10之側設成｢搬送方向第1側L1｣，並將其相反側即從接收場所10前往移交場所20之側設成｢搬送方向第2側L2｣。並且，將在上下方向視角下相對於｢搬送方向L｣正交的方向設成｢搬送寬度方向W｣。
接收場所10及移交場所20是設置在路徑形成部9。在本實施形態中，在路徑形成部9中的搬送方向第1側L1的端部設有接收場所10，在路徑形成部9中的搬送方向第2側L2的端部設有移交場所20。但是，並非限定於像這樣的構成，亦可將接收場所10及移交場所20當中的至少一個場所設置在路徑形成部9中的搬送方向L的中間部分(端部以外的部分)。
1-2-2.收貨台 收貨台P是供物品8載置的台，並且固定在預定的第3高度H3(參照圖4等)。詳細地說，收貨台P具有供物品8載置的載置面PF，並且以該載置面PF位於第3高度H3的方式固定在路徑形成部9。在本實施形態中，收貨台P是具有設置在接收場所10的接收側收貨台11P及設置在移交場所20的移交側收貨台21P而構成。接收側收貨台11P及移交側收貨台21P之雙方是以各自具有的載置面PF位於上述之第3高度H3的方式被固定。
如圖2所示，在本實施形態中，接收側收貨台11P具有朝上下方向及搬送方向第2側L2開口的接收側開口部11A。在圖示之例中，接收側收貨台11P是具有一對寬度方向支撐台11Pa、及搬送方向支撐台11Pb而構成，前述一對寬度方向支撐台11Pa是於搬送寬度方向W上分開而配置，前述搬送方向支撐台11Pb是配置成連接一對寬度方向支撐台11Pa中的搬送方向第1側L1的端部彼此。接收側開口部11A是形成在一對寬度方向支撐台11Pa中的搬送寬度方向W之間。接收側開口部11A是作為接收側通過部而發揮功能，前述接收側通過部是用於使後述之搬送車30的搬送載置台31於上下方向上通過接收側收貨台11P。
接收側收貨台11P具備有進行物品8之定位的接收側定位部11B。藉由接收側定位部11B，可將物品8在水平面內定位。在本實施形態中，接收側定位部11B是形成為在接收側收貨台11P的外緣(在圖示之例中，是搬送寬度方向W的兩緣及搬送方向L的兩緣)朝上方隆起。在本例中，接收側定位部11B是形成在一對寬度方向支撐台11Pa及搬送方向支撐台11Pb的每一個上。又，接收側定位部11B具有隨著朝內側前進而朝下方傾斜的傾斜部分。藉此，在將物品8載置於接收側收貨台11P時，可以將該物品8引導到適當的位置。
如圖2所示，在本實施形態中，移交側收貨台21P是具有於搬送寬度方向W上分開而配置的一對寬度方向支撐台21Pa而構成。並且，移交側收貨台21P具有朝上下方向及搬送方向L之兩側開口的移交側開口部21A。移交側開口部21A是作為移交側通過部而發揮功能，前述移交側通過部是用於使後述之搬送車30的搬送載置台31於上下方向上通過移交側收貨台21P。又，藉由移交側開口部21A朝搬送方向L的兩側開口，而形成為可藉由堆高式起重機T2的進退叉T21將載置於移交側收貨台21P的物品8從搬送方向第2側L2撈取。像這樣，在本實施形態中，移交側收貨台21P是構成為不干涉到進退叉T21。
移交側收貨台21P具備有進行物品8之定位的移交側定位部21B。藉由移交側定位部21B，可將物品8在水平面內定位。在本實施形態中，移交側定位部21B是形成為在移交側收貨台21P的外緣(在圖示之例中，是搬送寬度方向W的兩緣及搬送方向L的兩緣)朝上方隆起。在本例中，移交側定位部21B是形成在一對寬度方向支撐台21Pa的每一個上。又，移交側定位部21B具有隨著朝內側前進而朝下方傾斜的傾斜部分。藉此，在將物品8載置於移交側收貨台21P時，可以將該物品8引導到適當的位置。
1-2-3.搬送車 搬送車30是構成為在接收場所10與移交場所20之間往返移動。在本實施形態中，搬送車30是構成為將物品8從接收場所10搬送到移交場所20，而進行從接收場所10移動到移交場所20的搬送移動、以及從移交場所20移動到接收場所10的返回移動。換句話說，搬送車30是藉由進行搬送移動而將物品8從物品保管庫S的外部搬送到物品保管庫S的內部。但是，並非限定於如上述的構成，在將接收場所10設定在物品保管庫S的內部，且將移交場所20設定在物品保管庫S的外部的情況下，搬送車30是將物品8從物品保管庫S的內部搬送到物品保管庫S的外部。
搬送車30具有供物品8載置的搬送載置台31、以及使搬送載置台31升降到第1高度H1(參照圖4等)及比該第1高度H1更低的第2高度H2(參照圖4等)的升降裝置31M。在此，第1高度H1是設定在比上述之收貨台P之載置面PF的高度即第3高度H3更高的位置，第2高度H2是設定在比該第3高度H3更低的位置。
如圖2所示，搬送載置台31在上下方向視角下，是形成得比接收側收貨台11P所具有的接收側開口部11A及移交側收貨台21P所具有的移交側開口部21A更小。從而，搬送載置台31是形成為可藉由接收側開口部11A而於上下方向上通過接收側收貨台11P，且可藉由移交側開口部21A而於上下方向上通過移交側收貨台21P。
在本實施形態中，搬送載置台31具有朝上下方向開口的缺口部31A。在本例中，缺口部31A也在搬送方向第2側L2中形成有開口，並且作為載置台通過部而發揮功能，前述載置台通過部是用於使堆高式起重機T2的進退叉T21(搬出裝置)於上下方向上通過搬送載置台31。
在本實施形態中，搬送載置台31具備有進行物品8之定位的載置台定位部31B。在圖示之例中，載置台定位部31B是從搬送載置台31的上表面朝上方突起而形成，並且構成為可卡合於設置在物品8之底面的卡合凹部81(參照圖1)。藉由載置台定位部31B卡合於卡合凹部81，可將物品8相對於搬送載置台31定位。在此，載置台定位部31B是具有卡合銷而構成，前述卡合銷是卡合在設置於物品8之底面的卡合凹部81。在本例中，是在物品8之底面的3個部位各自設有卡合凹部81，並藉由配置在對應於這些卡合凹部81的3個部位的3個卡合銷而構成有載置台定位部31B。
在本實施形態中，搬送車30具有車體本體33、被車體本體33所支撐之複數個(在本例中是4個)車輪34、及從車體本體33朝上方延伸且支撐搬送載置台31的支撐軸部32(參照圖1)。藉由複數個車輪34在路徑形成部9的底部93滾動，而讓搬送車30在路徑形成部9移動。在本例中，搬送車30具備有對車輪34賦與搬送方向L之推進力的行走裝置34M(參照圖3)。行走裝置34M是驅動複數個車輪34當中的至少1個。搬送車30是藉由行走裝置34M的驅動而可在路徑形成部9行走。
支撐軸部32是在上下方向上伸縮自如地構成，且在其上端部支撐有搬送載置台31。上述之升降裝置31M是伸縮驅動支撐軸部32。藉此，升降裝置31M成為可使在支撐軸部32之上端部中所支撐的搬送載置台31升降。如例如圖5及圖7所示，升降裝置31M是構成為使搬送載置台31在第1高度H1與第2高度H2之間升降。在上下方向視角下，搬送載置台31是形成得比設在路徑形成部9的開口部91更小，且在第1高度H1的狀態下位於箱狀之路徑形成部9的外部(上方)，在第2高度H2的狀態下位於箱狀之路徑形成部9的內部。並且，上述之收貨台P是固定在路徑形成部9中的第1高度H1與第2高度H2之間的第3高度H3。再者，除了如上述的構成以外，支撐軸部32亦可構成為藉由繞著沿著上下方向的軸心旋轉，而根據在接收場所10及移交場所20之移載的用途來旋繞搬送載置台31。
1-2-4.檢測部 物品搬送裝置100具備有：物品檢測部S1，檢測接收場所10及移交場所20中的物品8的有無；高度檢測部S2，檢測搬送載置台31的高度；以及位置檢測部S3，檢測搬送車30之搬送方向L中的位置。
在本實施形態中，物品檢測部S1是構成為藉由物品8的接觸來檢測為有物品之接觸式的感測器。但是，並非限定於像這樣的構成，物品檢測部S1亦可構成為例如藉由光的遮斷等檢測物品8之有無的光感測器。
物品檢測部S1是具有接收側物品檢測部S11及移交側物品檢測部S12而構成，前述接收側物品檢測部S11是用於檢測接收場所10中的物品8的有無，前述移交側物品檢測部S12是用於檢測移交場所20中的物品8的有無。在圖示之例中，接收側物品檢測部S11是配置在接收側收貨台11P中的與物品8的接觸部(載置面PF的附近)。又，移交側物品檢測部S12是配置在移交側收貨台21P中的與物品8的接觸部(載置面PF的附近)。
高度檢測部S2是構成為依據朝向搬送載置台31所照射之光的反射而檢測搬送載置台31的高度的光感測器。在圖1所示之例中，高度檢測部S2是構成為設置在車體本體33的上部，而朝向上方的搬送載置台31照射光。高度檢測部S2是藉由接受來自搬送載置台31的反射光，而檢測與搬送載置台31的距離，亦即檢測搬送載置台31的高度。但是，並非限定於像這樣的構成，高度檢測部S2亦可構成為例如依據支撐軸部32的動作量(伸縮量)而檢測搬送載置台31的高度、或構成為藉由光感測器或接觸式感測器等而檢測第1高度H1及第2高度H2之各個高度中的搬送載置台31的有無。
位置檢測部S3是構成為依據朝向車體本體33所照射之光的反射而檢測搬送方向L中的搬送車30的位置的光感測器。在圖1所示之例中，位置檢測部S3是構成為設置在路徑形成部9中的搬送方向第1側L1的端部並朝向搬送方向第2側L2照射光。位置檢測部S3是藉由接受來自沿著搬送方向L行走之搬送車30的反射光，而檢測與搬送車30的距離，亦即檢測搬送方向L中的搬送車30的位置。但是，並非限定於像這樣的構成，位置檢測部S3亦可構成為設置在搬送車30並且依據車輪34的旋轉量等來檢測搬送方向L中的搬送車30的現在位置、或構成為藉由光感測器或接觸式感測器等而檢測搬送方向L的各位置中的搬送車30的有無。
1-2-5.物品搬送設備之控制構成 接著，針對物品搬送設備F之控制構成進行說明。
如圖3所示，物品搬送設備F具備有：統合控制裝置HC，統合並控制設備整體；天花板搬送車控制裝置C1，控制天花板搬送車T1的作動；以及保管庫控制裝置SC，控制物品保管庫S的作動，前述物品保管庫S的作動包含物品搬送裝置100的作動及堆高式起重機T2的作動。藉由統合控制裝置HC、天花板搬送車控制裝置C1及保管庫控制裝置SC相互地協作，可在物品保管庫S及設備內的各種場所之間進行物品8的搬送。統合控制裝置HC可設置在物品搬送設備F的任一個部位。在圖示之例中，天花板搬送車控制裝置C1是設置在天花板搬送車T1。又，保管庫控制裝置SC是設置在物品保管庫S。這些的各個控制裝置具備有例如微電腦等之處理器、記憶體等的周邊電路等。並且，可藉由可在這些硬體、及電腦等的處理器上執行的程式之協同合作，來實現各個功能。
在本實施形態中，物品搬送裝置100具備有控制行走裝置34M之作動及升降裝置31M之作動的控制部100C。在本例中，控制部100C是構成為從物品檢測部S1取得有關於接收場所10及移交場所20中的物品8的有無的資訊，從高度檢測部S2取得有關於搬送載置台31之高度的資訊，從位置檢測部S3取得有關於搬送方向L中的搬送車30的現在位置的資訊。
1-2-6.由搬送車所進行之物品的接收 接著，參照圖4及圖5來說明「由搬送車30所進行之物品8的接收」。圖4及圖5是顯示接收場所10中的搬送車30的動作，更詳細地說，是顯示接收場所10中的升降裝置31M(搬送載置台31)的動作的圖。
搬送車30在接收場所10中是藉由將物品8放置在位於第1高度H1的搬送載置台31(參照圖4)、或在已將物品8載置於接收側收貨台11P的狀態下使搬送載置台31從第2高度H2上升到第1高度H1來將物品8載放到搬送載置台31(參照圖5)，而接收物品8。像這樣，在｢由搬送車30所進行之物品8的接收｣的動作中，至少包含2種動作。以下，詳細地說明。
如圖4所示，在尚未將物品8載置於接收側收貨台11P且在接收場所10中搬送車30為可待機之狀態的情況下，升降裝置31M是將搬送載置台31的高度設在比固定有接收側收貨台11P之高度即第3高度H3更高的第1高度H1。並且，將藉由天花板搬送車T1(參照圖1)搬送過來的物品8直接放置在位於第1高度H1的搬送載置台31。藉此，進行由搬送車30所進行之物品8的物品8之接收。以下，將像這樣未透過收貨台P而進行之物品8的移載稱為｢直接移載｣。
另一方面，如圖5所示，在即將對接收側收貨台11P載置物品8前或已載置物品8後的狀態且在接收場所10中搬送車30為不可能待機之狀態的情況下，升降裝置31M是將搬送載置台31的高度設在比固定有接收側收貨台11P之高度即第3高度H3更低的第2高度H2。藉由天花板搬送車T1所搬送過來的物品8是在搬送車30到達接收場所10以前、或在與搬送車30到達接收場所10之時期相同時期，載置於接收側收貨台11P。接著，藉由升降裝置31M使搬送載置台31從第2高度H2上升到第1高度H1，而將已載置於接收側收貨台11P的物品8移交(載放)到搬送載置台31。藉此，進行由搬送車30所進行之物品8的接收。以下，將像這樣透過收貨台P而進行的物品8的移載稱為｢收貨台移載｣。
1-2-7.由搬送車所進行之物品的移交 接著，參照圖6及圖7來說明「由搬送車30所進行之物品8的移交」。圖6及圖7是顯示移交場所20中的搬送車30的動作，更詳細地說，是顯示移交場所20中的升降裝置31M(搬送載置台31)的動作的圖。
搬送車30在移交場所20中是以如下的方式來移交物品8：讓物品8從位於第1高度H1的搬送載置台31被收取 (參照圖6)、或在物品8已載置於搬送載置台31的狀態下使搬送載置台31從第1高度H1下降到第2高度H2而將物品8載放到移交側收貨台21P(參照圖7)。像這樣，在｢由搬送車30所進行之物品8的移交｣的動作中，至少包含2種動作。以下，詳細地說明。
如圖6所示，在堆高式起重機T2的進退叉T21(搬出裝置)於移交場所20中為可移載之狀態(已完成移載之準備的狀態)或即將成為可移載之狀態前的狀態的情況下，升降裝置31M是將搬送載置台31的高度設在比固定有移交側收貨台21P之高度即第3高度H3更高的第1高度H1。接著，可藉由進退叉T21撈取已載置在位於第1高度H1的搬送載置台31的物品8，而從搬送載置台31收取物品8。藉此，可進行由搬送車30所進行之物品8的移交。因為此情況下的物品8的移交是在未透過收貨台P的情形下進行的移載，所以相當於｢直接移載｣。
另一方面，如圖7所示，在堆高式起重機T2的進退叉T21(搬出裝置)於移交場所20中為不可能移載之狀態(尚未完成移載之準備的狀態)的情況下，升降裝置31M是在搬送車30到達移交場所20後，將搬送載置台31的高度從第1高度H1設成比固定有移交側收貨台21P之高度即第3高度更低的第2高度H2。亦即，藉由升降裝置31M使搬送載置台31從第1高度H1下降到第2高度H2，而將已載置於搬送載置台31的物品8移交(載放)到移交側收貨台21P。藉此，可進行由搬送車30所進行之物品8的移交。因為此種情況下之物品8的移交是透過收貨台P而進行的移載，所以相當於｢收貨台移載｣。再者，如圖7所示，在移交場所20中已進行收貨台移載的物品8是被堆高式起重機T2的進退叉T21所撈取，並搬送到物品保管庫S(參照圖1)的內部。
1-2-8.伴隨於搬送移動之升降裝置(搬送載置台)的動作 接著，參照圖8來說明伴隨於搬送車30的搬送移動之升降裝置31M(搬送載置台31)的動作。圖8是將搬送車30搬送移動時之升降裝置31M(搬送載置台31)的動作，因應於在接收場所10及移交場所20中所進行的移載的種類(直接移載或收貨台移載)來進行情況分類，並且作成示意的一覽表之圖表。再者，如上述，｢搬送移動｣是指由搬送車30所進行之從接收場所10到移交場所20的移動。
升降裝置31M在搬送車30進行從接收場所10移動到移交場所20的搬送移動的情況下，是因應於在移交場所20中進退叉T21(搬出裝置)是否為可移載之狀態，而進行不同的移載動作。關於進退叉T21是否為可移載之狀態的判斷，是藉由物品搬送裝置100的控制部100C(參照圖3)而進行。具體而言，如圖3所示，控制部100C透過保管庫控制裝置SC取得有關於堆高式起重機T2之現在位置或動作狀況等的資訊，並且依據此已取得的資訊來判斷在移交場所20中進退叉T21是否為可移載之狀態(已完成移載準備的狀態)或即將成為可移載之狀態前的狀態。
具體而言，如圖8之第1欄及第3欄所示，升降裝置31M在移交場所20中進退叉T21為可移載之狀態(已完成移載準備之狀態)的情況下，是以如下方式進行移載動作：在搬送車30到達移交場所20後，直到藉由進退叉T21對已載置於搬送載置台31之物品8進行移載以前(進行撈取以前)，將搬送載置台31維持在第1高度H1。如上述，可藉由以進退叉T21移載(撈取)已載置於搬送載置台31的物品8，而進行直接移載。
又，如圖8之第2欄及第4欄所示，升降裝置31M在移交場所20中進退叉T21為不可能移載之狀態(尚未完成移載準備之狀態)的情況下，是以如下方式進行移載動作：在搬送車30已到達移交場所20後，使搬送載置台31從第1高度H1下降到第2高度H2。藉此，可將已載置於搬送載置台31的物品8移交到移交側收貨台21P，而進行收貨台移載。
再者，如已使用圖4及圖5所說明的，升降裝置31M是在搬送車30開始搬送移動前，因應於在接收場所10中進行直接移載或進行收貨台移載，而進行不同的移載動作。亦即，如圖8之第1欄及第2欄所示，在接收場所10中進行直接移載的情況下，升降裝置31M是以已將搬送載置台31設為第1高度H1的狀態直接接收物品8。之後，升降裝置31M以將搬送載置台31的高度原樣維持在第1高度H1的狀態，讓搬送車30進行搬送移動。另一方面，如圖8之第3欄及第4欄所示，在接收場所10進行收貨台移載的情況下，升降裝置31M是使搬送載置台31從第2高度H2上升到第1高度H1，而從接收側收貨台11P將物品8接收到搬送載置台31。之後，升降裝置31M以將搬送載置台31的高度原樣維持在第1高度H1的狀態，讓搬送車30進行搬送移動。
1-2-9.伴隨於返回移動之升降裝置(搬送載置台)的動作 接著，參照圖9來說明伴隨於搬送車30的返回移動之升降裝置31M(搬送載置台31)的動作。圖9是將搬送車30在返回移動時之升降裝置31M(搬送載置台31)的動作，因應於在移交場所20中所進行之移載的種類及接收場所10中的物品8的有無來進行情況分類，並且作成示意的一覽表之圖表。再者，如上述，｢返回移動｣是指由搬送車30所進行之從移交場所20到接收場所10的移動。
升降裝置31M在搬送車30進行從移交場所20移動到接收場所10的返回移動的情況下，是因應於在移交場所20之物品8的移交後之搬送載置台31的高度、以及在接收場所10的接收側收貨台11P中的物品8的有無，而進行不同的返回動作。
於移交場所20中的物品8的移交後之搬送載置台31的高度的判斷、以及在接收側收貨台11P中的物品8的有無的判斷，是藉由物品搬送裝置100的控制部100C(參照圖3)而進行。
具體而言，如圖3所示，控制部100C是從高度檢測部S2取得有關於搬送載置台31的高度的資訊，並依據此已取得的資訊，判斷在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度為第1高度H1或第2高度H2。再者，如圖9所示，在移交場所20中進行直接移載後，搬送載置台31是位於第1高度H1，在移交場所20中進行收貨台移載後，搬送載置台31是位於第2高度H2。從而，並非限定於如上述的構成，在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度的判斷，亦可依據在移交場所20中已進行的移載的種類(直接移載或收貨台移載)來進行。
又，控制部100C是從物品檢測部S1(接收側物品檢測部S11：參照圖1等)取得有關於物品8的有無的資訊，並依據此已取得的資訊，來判斷接收側收貨台11P中的物品8的有無。但是，並非限定於像這樣的構成，接收側收貨台11P中的物品8的有無的判斷，亦可如例如圖3所示，設成控制部100C透過天花板搬送車控制裝置C1、統合控制裝置HC以及保管庫控制裝置SC，取得有關於天花板搬送車T1的現在位置或動作狀況等的資訊，並依據此已取得的資訊來進行。在此情況下，設成即使在藉由天花板搬送車T1即將讓物品8載置於接收側收貨台11P之狀態的情況下，也可判斷為｢在接收側收貨台11P有物品｣。
如圖9之第1欄及第3欄所示，升降裝置31M在接收側收貨台11P沒有物品8的情況下，是以如下方式進行返回動作：在搬送車30到達接收場所10以前將搬送載置台31設成第1高度H1。又，如圖9之第2欄及第4欄所示，升降裝置31M在接收側收貨台11P有物品8的情況下，是以如下方式進行返回動作：在搬送車30到達接收場所10以前將搬送載置台31設成第2高度H2。
如圖9之第1欄及第4欄所示，升降裝置31M在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度、與返回動作的完成後之搬送載置台31的高度(目標高度)為相同的情況下，是維持搬送車30的返回移動中的搬送載置台31的高度。例如，如圖9之第1欄所示，在移交場所20中的移載完成後之搬送載置台31的高度為第1高度H1，且在返回到接收場所10時之搬送載置台31的目標高度也是第1高度H1的情況下，升降裝置31M是將在搬送車30的返回移動中的搬送載置台31的高度維持在第1高度H1。又，如圖9之第4欄所示，在移交場所20中的移載完成後之搬送載置台31的高度為第2高度H2，且在返回到接收場所10時之搬送載置台31的目標高度也是第2高度H2的情況下，升降裝置31M是將在搬送車30的返回移動中的搬送載置台31的高度維持在第2高度H2。
另一方面，如圖9之第2欄及第3欄所示，升降裝置31M在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度、與返回動作的完成後之搬送載置台31的高度(目標高度)為不同的情況下，是在搬送車30的返回移動中變更搬送載置台31的高度。例如，如圖9之第2欄所示，在移交場所20中的移載完成後之搬送載置台31的高度為第1高度H1，而返回到接收場所10時之搬送載置台31的目標高度為第2高度H2的情況下，升降裝置31M是使搬送車30的返回移動中的搬送載置台31的高度從第1高度H1下降到第2高度H2。又，如圖9之第3欄所示，在移交場所20中的移載完成後之搬送載置台31的高度為第2高度H2，而返回到接收場所10時之搬送載置台31的目標高度為第1高度H1的情況下，升降裝置31M是使搬送車30的返回移動中的搬送載置台31的高度從第2高度H2上升到第1高度H1。
又，在本實施形態中，如圖9之第2欄及第3欄所示，升降裝置31M在搬送車30的返回移動中變更搬送載置台31的高度的情況下，是因應於搬送車30的移動而使搬送載置台31逐漸地上升或下降。像這樣，升降裝置31M是構成為進行所謂的平滑化(smoothing)動作，前述平滑化動作是和搬送車30的移動並行地進行搬送載置台31的升降之動作。更詳細地說，為了避免在接收場所10中干涉到已載置於接收側收貨台11P的物品8、以及為了避免在移交場所20中干涉到已載置於移交側收貨台21P的物品8，而在第2高度H2側中的自接收場所10及移交場所20起到一定距離的範圍設有第2高度維持區間A2。並且，升降裝置31M在該第2高度維持區間A2中是將搬送載置台31的高度維持在第2高度H2，並在第2高度維持區間A2以外的區間進行平滑化動作。再者，在本例中，在第1高度H1側中的自接收場所10及移交場所20起到一定距離的範圍也同樣地設有第1高度維持區間A1。並且，升降裝置31M在該第1高度維持區間A1中是將搬送載置台31的高度維持在第1高度H1。亦即，升降裝置31M是在第1高度維持區間A1及第2高度維持區間A2以外的中間區間A3進行平滑化動作。
如以上，在本實施形態中，升降裝置31M是因應於在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度、以及在接收場所10的接收側收貨台11P中的物品8的有無，而進行第1~第4返回動作中的任一個返回動作。具體而言，是如圖9之第1欄所示，升降裝置31M在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度為第1高度H1且在接收側收貨台11P沒有物品8的情況下，是進行第1返回動作，前述第1返回動作是將搬送車30的返回移動中之搬送載置台31的高度維持在第1高度H1之動作。又，如圖9之第2欄所示，升降裝置31M在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度為第1高度H1且在接收側收貨台11P有物品8的情況下，是進行第2返回動作，前述第2返回動作是在搬送車30的返回移動中使搬送載置台31的高度從第1高度H1下降到第2高度H2之動作。又，如圖9之第3欄所示，升降裝置31M在移交場所20的物品8的移交後之搬送載置台31的高度為第2高度H2且在接收側收貨台11P沒有物品8的情況下，是進行第3返回動作，前述第3返回動作是在搬送車30的返回移動中使搬送載置台31的高度從第2高度H2上升到第1高度H1之動作。 並且，如圖9之第4欄所示，升降裝置31M在移交場所20之物品8的移交後之搬送載置台31的高度為第2高度H2且在接收側收貨台11P有物品8的情況下，是進行第4返回動作，前述第4返回動作是將搬送車30的返回移動中之搬送載置台31的高度維持在第2高度H2之動作。
如上述，在圖8中，針對伴隨於搬送車30的搬送移動之升降裝置31M(搬送載置台31)的動作而說明了4種類型，且在圖9中，針對伴隨於搬送車30的返回移動之升降裝置31M(搬送載置台31)的動作而說明了4種類型。物品搬送裝置100可以儘可能地將圖8所示之4種動作類型與圖9所示之4種動作類型互相組合而執行。
1-2-10.物品搬送裝置的動作順序 接著，依據圖10(因應於需要也依據圖1)來說明物品搬送裝置100的動作順序。
物品搬送裝置100是依照如下的順序來動作。首先，在接收場所10中接收物品8(#1)。物品8的接收可藉由搬送載置台31從天花板搬送車T1接收物品8的直接移載、或藉由搬送載置台31從接收側收貨台11P接收物品8的收貨台移載來進行。進行了物品8的接收後，進行搬送移動(#2)。藉此，可將物品8搬送到移交場所20。
接著，判斷在移交場所20中由搬出裝置(進退叉T21)所進行之移載準備是否已完成(#3)。在已判斷為已完成移載準備的情況下(#3：是)，藉由直接移載進行物品8的移交(#10)。在已判斷為尚未完成移載準備的情況下(#3：否)，藉由收貨台移載進行物品8的移交(#20)。
在進行由直接移載所進行之物品8的移交的情況下(#10)，如上述，因為是藉由搬出裝置(進退叉T21)從在第1高度H1的搬送載置台31直接移載(撈取)物品8，所以搬送載置台31的高度是維持在第1高度H1的狀態。
由直接移載所進行之物品8的移交後(#10)，判斷在接收場所10(接收側收貨台11P)中的物品8的有無(#11)。在已判斷為在接收場所10沒有物品8的情況下(#11：否)，將返回動作的完成後之搬送載置台31的高度即目標高度設定到第1高度H1(#12)。之後，進行第1返回動作(#14)，前述第1返回動作是進行由搬送車30所進行的返回移動(#13)，並且藉由升降裝置31M將返回移動中的搬送載置台31的高度維持在第1高度H1之動作。藉此，物品搬送裝置100是成為在接收場所10中使搬送載置台31位於第1高度H1的狀態。之後，物品搬送裝置100是在從天花板搬送車T1接收到下一個物品8的情況下(#1)，搬送該物品8(#2)。
在步驟11中，在已判斷為在接收場所10有物品8的情況下(#11：是)，將返回動作的完成後之搬送載置台31的高度即目標高度設定到第2高度H2(#15)。之後，進行第2返回動作(#17)，前述第2返回動作是進行由搬送車30所進行的返回移動(#16)，並且藉由升降裝置31M在返回移動中使搬送載置台31的高度從第1高度H1下降到第2高度H2之動作。藉此，物品搬送裝置100是成為在接收場所10中使搬送載置台31位於第2高度H2的狀態。之後，物品搬送裝置100是使搬送載置台31從第2高度H2上升到第1高度H1來接收下一個物品8(#1)，而搬送該物品8(#2)。
在步驟20中，在已進行由收貨台移載所進行之物品8的移交的情況下(#20)，如上述，因為藉由使搬送載置台31從第1高度H1下降到第2高度H2來將物品8移載(移交)到移交側收貨台21P，所以搬送載置台31的高度是變更到第2高度H2的狀態。
由收貨台移載所進行之物品8的移交後(#20)，是判斷在接收場所10(接收側收貨台11P)中的物品8的有無(#21)。在已判斷為在接收場所10沒有物品8的情況下(#21：否)，將返回動作的完成後之搬送載置台31的高度即目標高度設定到第1高度H1(#22)。之後，進行第3返回動作(#24)，前述第3返回動作是進行由搬送車30所進行之返回移動(#23)，並且藉由升降裝置31M在返回移動中使搬送載置台31的高度從第2高度H2上升到第1高度H1之動作。藉此，物品搬送裝置100是成為在接收場所10中使搬送載置台31位於第1高度H1的狀態。之後，物品搬送裝置100是在從天花板搬送車T1接收到下一個物品8的情況下(#1)，搬送該物品8(#2)。
在步驟21中，在已判斷為在接收場所10有物品8的情況下(#21：是)，將返回動作的完成後之搬送載置台31的高度即目標高度設定到第2高度H2(#25)。之後，進行第4返回動作(#27)，前述第4返回動作是進行由搬送車30所進行之返回移動(#26)，並且藉由升降裝置31M將返回移動中的搬送載置台31的高度維持在第2高度H2之動作。藉此，物品搬送裝置100是成為在接收場所10中使搬送載置台31位於第2高度H2的狀態。之後，物品搬送裝置100是使搬送載置台31從第2高度H2上升到第1高度H1來接收下一個物品8(#1)，而搬送該物品8(#2)。
2.其他的實施形態 接著，針對物品搬送裝置的其他實施形態進行說明。
(1)在上述之實施形態中，是針對在物品搬送裝置100中的接收場所10之側具備有天花板搬送車T1，且在移交場所20之側具備有堆高式起重機T2的例子進行了說明。但是，並非限定於像這樣的構成，亦可在物品搬送裝置100中的接收場所10之側具備有堆高式起重機T2，且在移交場所20之側具備有天花板搬送車T1。或者，亦可在物品搬送裝置100中的接收場所10之側及移交場所20之側的雙方具備有天花板搬送車T1。又，亦可在物品搬送裝置100中的接收場所10之側及移交場所20之側的雙方具備有堆高式起重機T2。
(2)在上述實施形態中，是針對在物品保管庫S的外部設定有接收場所10，且在物品保管庫S的內部設定有移交場所20的例子進行了說明。但是，並非限定於像這樣的例子，亦可是在物品保管庫S的外部設定有移交場所20，且在物品保管庫S的內部設定有接收場所10。亦即，在上述實施形態中，雖然針對藉由物品搬送裝置100而將物品8從物品保管庫S的外部(接收場所10)搬送到物品保管庫S的內部(移交場所20)的例子進行了說明，但是物品搬送裝置100亦可是將物品8從物品保管庫S的內部(接收場所10)搬送到物品保管庫S的外部(移交場所20)之構成。又，較理想的是，針對1個物品保管庫S而設為如下之構成：具備有將物品8從該物品保管庫S的外部搬送到內部的物品搬送裝置100、以及將物品8從該物品保管庫S的內部搬送到外部的物品搬送裝置100。
(3)在上述之實施形態中，是針對往接收場所10之物品8的搬入以及從移交場所20之物品8的搬出，為藉由天花板搬送車T1或堆高式起重機T2等之裝置來進行的例子進行了說明。但是，並非限定於像這樣的構成，搬入裝置及搬出裝置亦可藉由這些以外的裝置來構成。或者，物品8的搬入或搬出亦可在不透過裝置的情況下藉由作業人員來進行。
(4)在上述之實施形態中，是針對以下的例子進行說明：在升降裝置31M於搬送車30的返回移動作中變更搬送載置台31的高度的情況下，是因應於搬送車30的移動來使搬送載置台31逐漸地上升或下降。但是，並非限定於像這樣的例子，升降裝置31M亦可在搬送車30進行返回移動的過程中，與搬送車30的移動獨立來使搬送載置台31上升或下降。或者，亦可在搬送車30未移動之停止中使搬送載置台31上升或下降。
(5)在上述實施形態中，於｢由搬送車30所進行之物品8的移交｣的動作中，是針對包含直接移載及收貨台移載之2種動作的例子進行了說明。但是，並非限定於像這樣的例子，只要將直接移載及收貨台移載之中的至少一種移載的動作包含在｢由搬送車30所進行之物品8的移交｣的動作中即可。例如，在移交場所20未設有收貨台P(移交側收貨台21P)的情況下，只有從搬送載置台31收取物品8之情況(直接移載)成為｢由搬送車30所進行之物品8的移交｣的動作。
(6)在上述之實施形態中，是在物品搬送裝置100中的接收場所10及移交場所20之雙方中，將可執行直接移載及收貨台移載之雙方的構成作為例子而進行了說明。但是，並非限定於像這樣的例子，亦可為如下之構成：在接收場所10及移交場所20之中的任一個場所中，不執行直接移載而僅執行收貨台移載。
(7)再者，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他的實施形態所揭示的構成組合而適用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可進行適當的、各種的改變。
3.上述實施形態之概要 以下，針對在上述所說明之物品搬送裝置的概要進行說明。
本揭示之物品搬送裝置，是將物品從接收場所搬送到移交場所之物品搬送裝置，並具備：搬送車，在前述接收場所與前述移交場所之間往返移動；路徑形成部，形成連接前述接收場所與前述移交場所的前述搬送車的移動路徑；以及收貨台，至少設置在前述接收場所，又，前述搬送車具有供物品載置的搬送載置台、以及使前述搬送載置台升降到第1高度及比該第1高度更低的第2高度的升降裝置，前述收貨台是供物品載置的台，並且固定在前述第1高度與第2高度之間的第3高度，前述搬送車在前述接收場所中，是藉由將物品載置在位於前述第1高度的前述搬送載置台、或藉由在已將物品載置於前述收貨台的狀態下使前述搬送載置台從前述第2高度上升到前述第1高度而將物品載放到前述搬送載置台，來接收物品、並在前述移交場所中移交物品，前述升降裝置在前述搬送車進行從前述移交場所移動到前述接收場所的返回移動的情況下，是因應於前述接收場所的前述收貨台中的物品的有無而進行不同的返回動作。
根據本構成，在藉由將物品載置在位於第1高度的搬送載置台來進行物品的接收的情況下，可以藉由在接收場所中先使搬送載置台在第1高度的狀態下待機，而直接在搬送載置台接收物品。因此，可以較早地開始往移交場所之物品的搬送。又，根據本構成，因為在移交場所中因應於移交物品後的狀況來進行不同的返回動作，所以可以有效率地進行用於搬送下一個物品的準備動作。藉由這些作法，可以使搬送載置台有效率地動作，而可謀求物品搬送裝置之週期時間的縮短。
在此，較理想的是，前述收貨台是設在前述接收場所及前述移交場所的每一個場所，前述搬送車在前述移交場所中，是藉由讓物品從位於前述第1高度的前述搬送載置台被收取、或藉由在前述搬送載置台載置有物品的狀態下使前述搬送載置台從前述第1高度下降到前述第2高度而將物品載放到前述收貨台，來移交物品，前述升降裝置在前述搬送車進行從前述移交場所移動到前述接收場所的返回移動的情況下，除了因應於前述接收場所的前述收貨台中的物品的有無以外，還因應於在前述移交場所的物品的移交後之前述搬送載置台的高度，而進行不同的返回動作。
根據本構成，在藉由讓物品從位於第1高度的搬送載置台被收取而進行物品的移交的情況下，可以藉由在移交場所中預先使搬送載置台在第1高度的狀態下待機，而直接從搬送載置台移交物品。另一方面，在進行藉由將物品載放到收貨台之移交的情況下，因為不需要將搬送車預先留在移交場所，所以可以使搬送車較早地往接收場所移動。並且，根據本構成，即使是在物品的移交後中的搬送載置台的高度為第1高度或第2高度之中的任一個高度的狀況，皆可以藉由因應於各個狀況來進行不同的返回動作，而有效率地進行用於搬送下一個物品的準備動作。
又，較理想的是，前述升降裝置是以如下方式進行前述返回動作：在前述接收場所的前述收貨台沒有物品的情況下，是在前述搬送車到達前述接收場所以前將前述搬送載置台設成前述第1高度，在前述接收場所的前述收貨台有物品的情況下，是在前述搬送車到達前述接收場所以前將前述搬送載置台設成前述第2高度。
根據本構成，在接收場所的收貨台沒有物品的情況下，因為在到達接收場所以前將搬送載置台設在第1高度，所以在接收場所中，只要預先使搬送載置台原樣在第1高度待機即可。從而，可以有效率地進行接收下一個物品的準備。又，在接收場所的收貨台有物品的情況下，因為在到達接收場所以前將搬送載置台設在第2高度，所以可以避免在搬送車的返回移動中接收場所的收貨台之物品和搬送載置台相干涉之情形。
又，較理想的是，前述升降裝置在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度和前述返回動作的完成後之前述搬送載置台的高度為相同的情況下，是維持前述搬送車的前述返回移動中的前述搬送載置台的高度，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度和前述返回動作的完成後之前述搬送載置台的高度不同的情況下，是在前述搬送車的前述返回移動中變更前述搬送載置台的高度。
根據本構成，可以將升降裝置的返回動作中的搬送載置台的高度的變更抑制在必要的最低限度。從而，可以有效率地進行用於搬送下一個物品的準備動作。
在此，較理想的是，前述升降裝置在前述搬送車的前述返回移動中變更前述搬送載置台的高度的情況下，是因應於前述搬送車的移動來使前述搬送載置台逐漸地上升或下降。
根據本構成，因為可以將搬送載置台的上升或下降和搬送車的移動並行來進行，所以可謀求週期時間的進一步的縮短。
又，較理想的是，前述升降裝置是進行如下的返回動作： 第1返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第1高度且在前述接收場所的前述收貨台沒有物品的情況下，將前述搬送車的前述返回移動中的前述搬送載置台的高度維持在前述第1高度； 第2返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第1高度且在前述接收場所的前述收貨台有物品的情況下，在前述搬送車的前述返回移動中使前述搬送載置台的高度從前述第1高度下降到前述第2高度； 第3返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第2高度且在前述接收場所的前述收貨台沒有物品的情況下，在前述搬送車的前述返回移動中使前述搬送載置台之高度從前述第2高度上升到前述第1高度； 第4返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第2高度且在前述接收場所的前述收貨台有物品的情況下，將前述搬送車的前述返回移動中的前述搬送載置台的高度維持在前述第2高度。
根據本構成，可以依據在移交場所的物品的移交後之搬送載置台的高度和在接收場所的收貨台中的物品的有無，而從各自動作不同的第1~第4返回動作之中選擇適當的返回動作來執行。從而，可以使搬送載置台有效率地動作，而可謀求物品搬送裝置之週期時間的縮短。
又，較理想的是，將物品搬入前述接收場所的搬入裝置、以及從前述移交場所搬出物品的搬出裝置之中的至少一種裝置為於前述接收場所或前述移交場所之上方移動的移動體所具備的懸吊式的升降機，且前述升降機是構成為具有對物品把持自如的把持部，且從上方對前述搬送載置台或前述收貨台接近。
根據本構成，可以對設有移動體的設備理想地進行利用，其中前述移動體是在接收場所或移交場所的上方移動且具備有懸吊式的升降機。
在此，較理想的是，將物品搬入前述接收場所的搬入裝置、以及從前述移交場所搬出物品的搬出裝置之中的至少一種裝置為對前述接收場所或前述移交場所相對移動的移動體所具備的進退叉，前述進退叉是構成為進行進退動作及升降動作且具有從下方將物品支撐自如的支撐部，並沿著水平方向從外側對前述接收場所或前述移交場所接近，前述搬送載置台或前述收貨台是構成為不干涉前述進退叉。
根據本構成，可以對設有移動體的設備理想地進行利用，其中前述移動體是對接收場所或移交場所相對移動並且具備有進退叉。 產業上之可利用性
本揭示之技術可以利用在將物品從接收場所搬送到移交場所的物品搬送裝置上。
8‧‧‧物品 9‧‧‧路徑形成部 10‧‧‧接收場所 11A‧‧‧接收側開口部 11B‧‧‧接收側定位部 11P‧‧‧接收側收貨台 11Pa、21Pa‧‧‧寬度方向支撐台 11Pb‧‧‧搬送方向支撐台 20‧‧‧移交場所 21A‧‧‧移交側開口部 21B‧‧‧移交側定位部 21P‧‧‧移交側收貨台 30‧‧‧搬送車 31‧‧‧搬送載置台 31A‧‧‧缺口部 31B‧‧‧載置台定位部 31M‧‧‧升降裝置 32‧‧‧支撐軸部 33‧‧‧車體本體 34‧‧‧車輪 34M‧‧‧行走裝置 81‧‧‧卡合凹部 91‧‧‧開口部 93‧‧‧底部 99‧‧‧天花板軌道 100‧‧‧物品搬送裝置 100C‧‧‧控制部 A1‧‧‧第1高度維持區間 A2‧‧‧第2高度維持區間 A3‧‧‧中間區間 C1‧‧‧天花板搬送車控制裝置 F‧‧‧物品搬送設備 H1‧‧‧第1高度 H2‧‧‧第2高度 H3‧‧‧第3高度 HC‧‧‧統合控制裝置 L‧‧‧搬送方向 L1‧‧‧搬送方向第1側 L2‧‧‧搬送方向第2側 P‧‧‧收貨台 PF‧‧‧載置面 S‧‧‧物品保管庫 S1‧‧‧物品檢測部 S2‧‧‧高度檢測部 S3‧‧‧位置檢測部 S11‧‧‧接收側物品檢測部 S12‧‧‧移交側物品檢測部 SC‧‧‧保管庫控制裝置 SS‧‧‧收納部 T1‧‧‧天花板搬送車 T2‧‧‧堆高式起重機 T11‧‧‧升降機 T21‧‧‧進退叉 T111‧‧‧把持部 T112‧‧‧升降皮帶 T211‧‧‧支撐部 W‧‧‧搬送寬度方向 #1~#3、#10~#17、#20~#27‧‧‧步驟
圖1是具備有物品搬送裝置的物品搬送設備的縱剖側視圖。 圖2是物品搬送裝置的立體圖。 圖3是物品搬送設備的控制方塊圖。 圖4是在接收場所中進行直接移載(物品的接收)時的動作圖。 圖5是在接收場所中進行收貨台移載(物品的接收)時的動作圖。 圖6是在移交場所中進行直接移載(物品的移交)時的動作圖。 圖7是在移交場所中進行收貨台移載(物品的移交)時的動作圖。 圖8是顯示在將物品從接收場所搬送到移交場所時的升降裝置(搬送載置台)的動作的圖。 圖9是顯示從移交場所往接收場所返回時的升降裝置(搬送載置台)的動作的圖。 圖10是顯示物品搬送裝置的動作順序的流程圖。
31‧‧‧搬送載置台
A1‧‧‧第1高度維持區間
A2‧‧‧第2高度維持區間
A3‧‧‧中間區間
H1‧‧‧第1高度
H2‧‧‧第2高度

Claims (8)

  1. 一種物品搬送裝置，是將物品從接收場所搬送到移交場所，前述物品搬送裝置具備以下： 搬送車，在前述接收場所與前述移交場所之間往返移動； 路徑形成部，形成連接前述接收場所與前述移交場所的前述搬送車的移動路徑；以及 收貨台，至少設置在前述接收場所， 前述物品搬送裝置具有以下之特徵： 前述搬送車具有供物品載置的搬送載置台、以及使前述搬送載置台升降到第1高度及比該第1高度更低的第2高度的升降裝置， 前述收貨台是供物品載置的台，並且固定在前述第1高度與第2高度之間的第3高度， 前述搬送車在前述接收場所中，是藉由將物品載置在位於前述第1高度的前述搬送載置台、或藉由在已將物品載置在前述收貨台的狀態下使前述搬送載置台從前述第2高度上升到前述第1高度而將物品載放到前述搬送載置台，來接收物品、並在前述移交場所中移交物品， 前述升降裝置在前述搬送車進行從前述移交場所移動到前述接收場所的返回移動的情況下，是因應於前述接收場所的前述收貨台中的物品的有無而進行不同的返回動作。
  2. 如請求項1之物品搬送裝置，其中前述收貨台是設在前述接收場所及前述移交場所的每一個場所， 前述搬送車在前述移交場所中，是藉由讓物品從位於前述第1高度的前述搬送載置台被收取、或藉由在前述搬送載置台載置有物品的狀態下使前述搬送載置台從前述第1高度下降到前述第2高度而將物品載放到前述收貨台，來移交物品， 前述升降裝置在前述搬送車進行從前述移交場所移動到前述接收場所的返回移動的情況下，除了因應於前述接收場所的前述收貨台中的物品的有無以外，還因應於在前述移交場所的物品的移交後之前述搬送載置台的高度，而進行不同的返回動作。
  3. 如請求項1之物品搬送裝置，其中前述升降裝置是以如下方式進行前述返回動作： 在前述接收場所的前述收貨台沒有物品的情況下，是在前述搬送車到達前述接收場所以前將前述搬送載置台設成前述第1高度， 在前述接收場所的前述收貨台有物品的情況下，是在前述搬送車到達前述接收場所以前將前述搬送載置台設成前述第2高度。
  4. 如請求項1之物品搬送裝置，其中前述升降裝置在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度和前述返回動作的完成後之前述搬送載置台的高度為相同的情況下，是維持前述搬送車的前述返回移動中之前述搬送載置台的高度， 在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度和前述返回動作的完成後之前述搬送載置台的高度為不同的情況下，是在前述搬送車的前述返回移動中變更前述搬送載置台的高度。
  5. 如請求項4之物品搬送裝置，其中前述升降裝置在前述搬送車的前述返回移動中變更前述搬送載置台的高度的情況下，是因應於前述搬送車的移動來使前述搬送載置台逐漸地上升或下降。
  6. 如請求項1之物品搬送裝置，其中前述升降裝置是進行如下的返回動作： 第1返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第1高度且在前述接收場所的前述收貨台沒有物品的情況下，將前述搬送車的前述返回移動中的前述搬送載置台的高度維持在前述第1高度； 第2返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第1高度且在前述接收場所的前述收貨台有物品的情況下，在前述搬送車的前述返回移動中使前述搬送載置台的高度從前述第1高度下降到前述第2高度； 第3返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第2高度且在前述接收場所的前述收貨台沒有物品的情況下，在前述搬送車的前述返回移動中使前述搬送載置台的高度從前述第2高度上升到前述第1高度； 第4返回動作，在前述移交場所中的物品的移交後之前述搬送載置台的高度為前述第2高度且在前述接收場所的前述收貨台有物品的情況，將前述搬送車的前述返回移動中的前述搬送載置台的高度維持在前述第2高度。
  7. 如請求項1之物品搬送裝置，其中將物品搬入前述接收場所的搬入裝置、以及從前述移交場所搬出物品的搬出裝置之中的至少一種裝置為於前述接收場所或前述移交場所之上方移動的移動體所具備的懸吊式的升降機， 前述升降機是構成為具有對物品把持自如的把持部，且從上方對前述搬送載置台或前述收貨台接近。
  8. 如請求項1至6中任一項之物品搬送裝置，其中將物品搬入前述接收場所的搬入裝置、以及從前述移交場所搬出物品的搬出裝置之中的至少一種裝置為對前述接收場所或前述移交場所相對移動的移動體所具備的進退叉， 前述進退叉是構成為進行進退動作及升降動作且具有從下方將物品支撐自如的支撐部，並沿著水平方向從外側對前述接收場所或前述移交場所接近， 前述搬送載置台或前述收貨台是構成為不干涉前述進退叉。
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