JP2002326706A - 荷物移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷物棚へ荷物を下ろしたり、荷物棚から荷物
をすくい出す支持手段を備える荷物移載装置の、荷下ろ
し又は荷すくいのサイクルタイムを短縮して荷物の搬
出、搬入作業の迅速化を図る。 【解決手段】 伸縮可能に形成されたスライドフォーク
１２と、スライドフォーク１２を昇降させる昇降駆動装
置とを備えることにより、スライドフォーク１２を進出
又は後退と共に上昇又は下降させることによって、スラ
イドフォーク１２の荷下ろし又は荷すくいに要する移動
量を少なくして、サイクルタイムを短縮する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷受棚に対して荷
すくい又は荷下ろしをすることができる荷物移載装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の主な構成要素としては、荷物
を一時的に保管するための荷受棚と、その荷受棚へ荷物
を入れて載置する動作（以下、便宜上、「荷下ろし」と
称する。）とともに該荷受棚に収納されている荷物を取
り出す動作（以下、便宜上、「荷すくい」と称する。）
を行う荷物移載装置とがある。

【０００３】かかる荷物移載装置の中には、荷下ろし又
は荷すくいをするために荷物を支持する支持手段自体が
荷受棚側へ向かって進出したり後退することができるス
ライドフォーク機構を採用したものがある。この場合、
荷物移載装置自体が荷受棚側へ移動することなく荷すく
い及び荷下ろしを行うことができ、ひいては、荷物移載
装置自体が荷受棚と干渉してしまうことを防止すること
ができるという利点がある。

【０００４】ここで、図６を参照して、従来のスライド
フォーク９１を有する荷物移載装置９０が荷すくい時に
行う一連の動作について説明する。まず、図６（ａ）に
示すように、荷物移載装置９０が荷物Ｘを収納する荷受
棚９２の前に移動してくると、図６（ｂ）に示すよう
に、荷物移載装置９０上のスライドフォーク９１が進出
（矢印Ｚ方向へ伸張）する。スライドフォーク機構が完
全に進出しきると（即ち、荷受棚９２に収納されている
荷物Ｘを確実に支持可能な所定進出端位置Ｚ１まで進出
すると）、図６（ｃ）に示すように、荷物移載装置９０
が上昇（矢印Ｙ方向へ移動）する。この荷物移載装置９
０の上昇に伴いスライドフォーク９１により荷物Ｘが持
ち上げられる。荷物移載装置９０が所定上昇端位置Ｙ１
まで上昇すると、図６（ｄ）に示すように、スライドフ
ォーク９１が後退（反矢印Ｚ方向へ収縮）するのであ
る。

【０００５】上記説明したように、従来技術の荷物移載
装置９０によれば、荷物移載装置９０の上昇は、スライ
ドフォーク９１の所定進出端位置Ｚ１までの進出後に開
始するようにされており、一方、スライドフォーク９１
の後退は、荷物移載装置９０の所定上昇端位置Ｙ１まで
の上昇後に開始するようにされている。従って、確実に
荷すくい動作をすることができるのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
たように、従来技術の荷物移載装置９０によれば、荷物
移載装置９０の昇降動作が完全に停止しないと、スライ
ドフォーク９１の後退動作が開始されない。従って、荷
すくい及び荷下ろしに要するサイクルタイムの短縮の妨
げとなってしまうという問題点があった。特に、自動倉
庫の場合においては、自動倉庫の規模が大きくなればな
るほど、荷物移載装置自体を所定の荷受棚まで移動する
距離が長くなるが、荷物移載装置自体を移動させるスピ
ードを高めることによりサイクルタイムを短縮する方式
は、装置の製造コストが大幅に高くなってしまってい
た。

【０００７】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、荷すくい及び荷下ろしに要する
サイクルタイムを短縮することができる荷物移載装置を
提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に請求項１記載の荷物移載装置は、荷受棚へ荷物を下ろ
すため又は荷受棚より荷物をすくい出すために、前記荷
物を支持する支持手段と、該支持手段を前記荷受棚に対
して進出又は後退させる進退手段と、前記支持手段を上
昇又は下降させる昇降手段と、前記支持手段が前記荷物
に対して当接又は離隔したか否かを検出する検出手段と
を備えており、前記進退手段は、前記進退手段により支
持手段が進出されている状態において、検出手段により
当接又は離隔が検出された時に、前記支持手段の後退を
開始させるものである。

【０００９】請求項２記載の荷物移載装置は、請求項１
記載の荷物移載装置において、昇降手段は、進退手段に
よる支持手段の後退が開始された後においても、前記支
持手段の上昇又は下降を継続するものである。

【００１０】請求項３記載の荷物移載装置は、請求項１
又は２に記載の荷物移載装置において、昇降手段は、進
退手段による支持手段の進出完了時に該支持手段の高さ
位置が荷受棚と荷物との当接位置となるように、進退手
段による支持手段の進出と共に、該支持手段を上昇させ
又は下降させるものである。

【００１１】本願発明である荷物移載装置によれば、荷
受棚へ荷物を下ろしたり、荷受棚より荷物をすくい出し
たりするために、荷物を支持する支持手段が、進退手段
により、荷受棚に対して（荷受棚側へ）進出又は後退さ
れ、更には、昇降手段により、上昇又は下降される。こ
のように進退手段及び昇降手段により支持手段が移動さ
れることによって、荷受棚へ荷物が下ろされ、荷受棚よ
り荷物がすくい出されるのである。ここで、支持手段が
荷物と当接又は離隔したか否かが検出手段により検出さ
れるが、進退手段による支持手段の後退は、支持手段に
よる支持手段の進出状態において、かかる当接又は離隔
の検出時に、直ちに開始される。具体的には、支持手段
の後退が、荷すくいの場合には、支持手段により荷物が
支持されたとき（支持手段と荷物とが当接したとき）に
直ちに開始される一方、荷下ろしの場合には、支持手段
により荷物が非支持とされたとき（支持手段と荷物とが
離隔したとき）に、支持手段の後退が直ちに開始される
のである。このため、支持手段の昇降動作を開始してか
ら、後退動作へ移行するまでの時間が短縮され、ひいて
は、荷すくい及び荷下ろしに要するサイクルタイムが短
縮される。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明に係る荷物移載装置は、進
退手段による支持手段の進出又は後退動作、及び昇降手
段による支持手段の上昇又は下降動作の両動作を一部重
複して行わせることにより、荷すくい及び荷下ろしに要
するサイクルタイムを短縮することができる荷物移載装
置に関する。

【００１３】以下、添付図面を参照して、本発明の好適
な実施例について説明する。図１は、本発明に係る荷物
移載装置１０を備えた自動倉庫システム５０の外観斜視
図であり、図２は、上記自動倉庫システム５０を構成す
るスタッカークレーン２０の斜視図であり、図３は、前
記スタッカークレーン２０の荷物移載装置１０の斜視図
である。この自動倉庫システム５０は、主として、荷受
棚３０と、スタッカークレーン２０と、コンベア４０と
によって構成されている。

【００１４】荷受棚３０は、複数の荷物Ｘを収納するた
めの棚部材であり、後述する「第１走行レール２７」の
長手（配設）方向（左右方向）に対して略平行に、２列
配設されている。この荷受棚３０は、図４に示す荷物収
納枠３１が左右方向及び上下方向に複数に連なることに
よって形成されている。

【００１５】図１及び図２に示すように、スタッカーク
レーン２０は、第１走行レール２７と第２走行レール２
８との間に配設されている。このスタッカークレーン２
０は、下部フレーム２２と、上部フレーム２３と、マス
トフレーム２４，２４と、荷物移載装置１０と、走行駆
動装置２６と、昇降駆動装置２５とを備えている。ここ
で、第１走行レール２７及び第２走行レール２８は、互
いに向かい合わせに配設された一対の荷受棚３０，３０
の間に配設されるレール状の部材であり、第１走行レー
ル２７は、荷受棚３０の下方側（例えば、床）に配設さ
れており、第２走行レール２８は、荷受棚３０の上方側
（例えば、天井）に配設されている。

【００１６】下部フレーム２２は、第１走行レール２７
と摺動可能に係合するフレーム状の部材であり、上部フ
レーム２３は、第２走行レール２８と摺動可能に係合す
るフレーム状の部材であり、マストフレーム２４は、下
部フレーム２２端部と上部フレーム２３端部とを連結す
るフレーム状の部材である。

【００１７】走行駆動装置２６は、スタッカークレーン
２０を第１走行レール２７及び第２走行レール２８に沿
って走行させるための駆動源である。即ち、この走行駆
動装置２６によれば、荷物移載装置１０を、第１走行レ
ール２７及び第２走行レール２８に沿って、即ち、左右
方向へ移動させることができるのである。昇降駆動装置
２５は、荷物移載装置１０を２本のマストフレーム２
４，２４に沿って、即ち、上下方向（縦方向）に沿って
移動させるための駆動源である。前記の通り、走行駆動
装置２６及び昇降駆動装置２５は、荷物移載装置１０を
上下左右方向へ移動させるための部材である。従って、
荷物棚３０を構成する複数の荷物収納枠３１，…，３１
のうちの所望の荷物収納枠３１の設置位置へ、更には、
後述するリフター４４の設置位置へ、荷物移載装置１０
を移動させることができるのである。ひいては、搬入コ
ンベア４１を介して搬入されてきた荷物Ｘを所定（適
宜）の荷物収納枠３１へ搬送することができる一方、所
定の荷物収納枠３１に収納されている荷物Ｘを搬出コン
ベア４２へ搬送することができるのである。

【００１８】荷物移載装置１０は、荷受棚３０を構成す
る複数の各荷物収納枠３１に対して、荷下ろし及び荷す
くいを行うための装置であり、図３に示すように、スラ
イドフォーク１２と、センサ部材１４と、台部材１１と
を備えている。

【００１９】スライドフォーク１２は、荷物Ｘを支持す
るとともに、荷すくい及び荷下ろしをするための部材で
あり、伸縮可能とされている。このようにスライドフォ
ーク１２が伸縮可能とされているので、荷すくい又は荷
下ろしのために、荷物Ｘを進出させ、又は後退させるこ
とができるのである。センサ部材１４は、スライドフォ
ーク１２上面に配設されており、このセンサ部材１４に
より、スライドフォーク１２と荷物Ｘとの当接又は離隔
が検出されるのである。センサ部材１４は、リミットス
イッチや歪みゲージなど、荷物Ｘとの当接及び離隔を検
出することができるものであれば、どのようなものを用
いてもよい。

【００２０】台部材１１は、スライドフォーク１２、及
び、このスライドフォーク１２を伸縮させるための駆動
源（図示せず）を支持するものであり、両マストフレー
ム２４，２４間に配設されている。

【００２１】台部材１１は、マストフレーム２４と当接
する回動自在な車輪材であるガイドローラ１３を有して
おり、マストフレーム２４，２４に対して夫々摺動可能
に係合されている。

【００２２】コンベヤ４０は、前工程側から流れてくる
荷物Ｘを自動倉庫システム５０へ搬入したり、自動倉庫
システム５０に収納されている（具体的には、荷物棚３
０を構成する複数の荷物収納枠３１に夫々収納されてい
る）荷物Ｘを自動倉庫システム５０より搬出するための
ものであり、搬入側に設置される搬入コンベヤ４１と、
搬出側に設置される搬出コンベヤ４２とを備えている。
これら搬入コンベヤ４１及び搬出コンベヤ４２は、夫
々、搬送ローラ４５と、リフター４４とを備えている。

【００２３】搬送ローラ４５は、搬入コンベヤ４１及び
搬出コンベヤ４２の上面側に回動可能に配設される部材
であり、ローラ状に形成され、図示しない駆動モータに
より回動されるものである。従って、搬入される荷物Ｘ
をリフター４４設置位置側へ近づけたり、排出される荷
物Ｘをリフター４４設置位置側より遠ざけたりすること
ができるのである。

【００２４】リフター４４は、搬入コンベヤ４１及び搬
出コンベヤ４２に所定間隔を開けて夫々複数設置されて
おり、上昇又は下降可能とされている。このリフター４
４自身の上昇又は下降に伴い、搬入コンベヤ４１上又は
搬出コンベヤ４２上の荷物Ｘの下面を適宜間隔を開けて
支持した状態で、荷物Ｘを持ち上げたり、又は、下ろし
たりするのである。従って、搬入コンベヤ４１と荷物Ｘ
との間、又は搬出コンベヤ４２と荷物Ｘとの間にスライ
ドフォーク１２を進入させることができ、ひいては、搬
入コンベヤ４１上の荷物Ｘをスライドフォーク４１によ
り荷すくいしたり、スライドフォーク４１により支持さ
れている荷物Ｘを搬出コンベヤ４２上に荷下ろししたり
することができるのである。

【００２５】次に、図１から図５を参照して、上記のよ
うに構成された自動倉庫システム５０の動作について説
明する。まず、自動倉庫システム５０の荷物搬入動作、
及び荷物搬出動作について大まかに説明する。

【００２６】ます、自動倉庫システム５０の荷物搬入動
作について説明する。前工程側より搬入コンベヤ４１へ
荷物Ｘが搬送されてくると、その搬送されてきた荷物Ｘ
は、搬入コンベヤ４１上の搬送ローラ４５によって、リ
フター４４上の設置位置まで搬送される。リフター４４
設置位置まで搬送されてきた荷物Ｘは、リフター４４自
身の上昇により持ち上げられる。リフター４４により持
ち上げられた荷物Ｘは、リフター４４の設置位置に移動
してきた荷物移載装置１０上のスライドフォーク１２の
進出及び後退、並びに、昇降駆動装置２５による荷物移
載装置１０全体の上昇により、荷すくいされる。その
後、その荷すくいされた荷物Ｘは、スライドフォーク１
２により支持された状態で、走行駆動装置２６によるス
タッカクレーン２０の走行、及び昇降駆動装置２５によ
る荷物移載装置１０の上昇下降に伴い、荷受棚３０のう
ちの所定の荷物収納枠３１前へ移動される。所定の荷物
収納枠３１への荷物移載装置１０の移動後、荷物移載装
置１０上のスライドフォーク１２の進出及び後退、並び
に、昇降駆動装置２５によるスライドフォーク１２の下
降により、かかる荷物移載装置１０上の荷物Ｘが所定の
荷物収納枠３１へ荷下ろしされるのである。以上の動作
により、自動倉庫システム５０の荷物搬入動作が終了す
る。

【００２７】一方、自動倉庫システム５０の荷物搬出動
作は、荷物搬入動作と逆の手順で行われる。

【００２８】次に、図４及び図５を参照して、荷物収納
枠３１に対する荷物移載装置１０の荷すくい及び荷下ろ
しの動作について具体的に説明する。図４は、荷物移載
装置１０により荷物収納枠３１上の荷物Ｘを荷すくいす
る一連の動作を示した図であり、図５は、荷物移載装置
１０による荷物収納枠３１に対する荷すくい及び荷下ろ
しの一連の動作を示すタイムチャート図である。尚、本
実施例によれば、発明の理解を容易とするために、荷物
収納枠３１に対する荷すくい及び荷下ろしについてのみ
説明し、リフター４４に対する荷すくい及び荷下ろしに
ついては省略する。

【００２９】まず、図４（ａ）に示すように、荷物移載
装置１０が荷すくいしようとする荷物Ｘの位置まで移動
する。荷物移載装置１０の移動後、図４（ｂ）及び
（ｃ）に示すように、スライドフォーク１２の進出を開
始する。この際、スライドフォーク１２の進出動作と重
複して、昇降駆動装置２５による本荷物移載装置１０全
体の上昇、即ち、スライドフォーク１２の上昇も開始す
る。このようにスライドフォーク１２が進出及び上昇の
２つの動作を重複して行うので、スライドフォーク１２
の先端が矢印のように弧を描くように移動する。ここ
で、かかるスライドフォーク１２の上昇動作は、スライ
ドフォーク１２が完全に進出しきった状態で、荷物Ｘに
当接するようなタイミングで開始される。

【００３０】このように、スライドフォーク１２の上昇
動作は、スライドフォーク１２が完全に進出しきった状
態で荷物Ｘと当接するように行われる。従って、進出す
るスライドフォーク１２で荷物収納枠３１上の荷物Ｘを
押してしまうことがなく、正規の位置で荷すくいするこ
とができる。尚、荷下ろしの場合には、スライドフォー
ク１２上の荷物Ｘが荷物収納枠３１に引っ掛かることが
なく、荷物収納枠３１の正規の位置に荷物Ｘを収納する
ことができる。

【００３１】スライドフォーク１２の上面に設けられた
センサ部材１４が荷物Ｘと当接したことを検出すると、
図４（ｄ）に示すように、スライドフォーク１２の後退
を開始する。この際、図４（ｄ）及び（ｅ）に示すよう
に、かかる後退動作と重複して、昇降駆動装置２５によ
る荷物移載装置１０の上昇動作、即ち、スライドフォー
ク１２の上昇動作も継続して行う。このように荷物当接
後においても、スライドフォーク１２が進出及び上昇の
２つの動作を重複して行うので、スライドフォーク１２
の先端が矢印のように弧を描くように移動する。従っ
て、荷物Ｘの支持後、後退中のスライドフォーク１２上
の荷物Ｘの底面が荷物収納枠３１に引っ掛かって位置が
ずれてしまうのを防止することができるのである。同様
に、荷下ろしの場合には、荷物収納枠３１への荷物Ｘの
載置後、後退中のスライドフォーク１２が荷物Ｘの底面
と引っ掛かって位置がずれてしまうのを防止することが
できるのである。

【００３２】上記のように、スライドフォーク１２の進
出及び上昇の２つの動作が重複して行われるので、荷す
くいに要するスライドフォーク１２の動作時間を低減す
ることができるのである。従って、荷すくい及び荷下ろ
しに要するサイクルタイムを短縮することができるので
ある。ひいては、自動倉庫システム５０の荷物搬入動
作、及び荷物搬出動作に要するサイクルタイムをも短縮
することができるのである。尚、荷物収納枠３１に対す
る荷物移載装置１０の荷下ろしの動作については、荷す
くいの動作を逆にした動作となるだけであるので、その
説明を省略する。

【００３３】次に、図５を参照して、荷物移載装置１０
による荷すくい及び荷下ろしの動作について説明する。
図５は、荷物移載装置１０、及び従来の荷物移載装置９
０のタイムチャート図である。ここで、チャートの横線
を横断する縦線の左側は荷すくい時のタイムチャートで
あり、右側は荷下ろし時のタイムチャートである。以
下、図５を用いて、両者のサイクルタイムについて比較
して説明する。

【００３４】まず、荷すくいを行うときの両者の動作を
比較して説明する。両者ともに、スタッカークレーン２
０が目的の荷物収納枠３１の前まで移動してからスライ
ドフォーク１２の進出が開始するところまでは共通して
いるが、その後の動作が異なっている。従来の荷物移載
装置９０では、スライドフォーク９１が荷物Ｘのところ
まで進出し、進出しきった後に初めてスライドフォーク
９１の上昇動作が開始される。また、スライドフォーク
９１の上昇動作の開始後、荷物Ｘを持ち上げながら所定
上昇端位置Ｙ１まで上昇して、その後に後退を始めてい
る。これらのスライドフォーク９１の進出後退動作、及
び上昇動作は、何れも単独で行われる。一方、荷物移載
装置１０においては、スライドフォーク１２の進出中に
上昇動作も開始されており、センサ部材１４によるスラ
イドフォーク１２と荷物Ｘとの当接の検出に基づいて、
荷物Ｘを上昇させつつ後退も開始させている。

【００３５】次に、荷下ろしを行うときの両者の動作を
比較して説明する。スタッカークレーン２０が目的の荷
物位置まで移動して、スライドフォーク１２が荷物Ｘを
載せて進出を開始するまでの動作は両者とも同じであ
る。従来の荷物移載装置９０においては、スライドフォ
ーク９１が完全に進出しきってから始めて下降を開始す
るようにされている。スライドフォーク９１の下降開始
後、荷物Ｘを荷受棚９２に載置するとともに、その後さ
らに所定下降端位置まで下降する。所定下降端位置まで
下降した後に、始めてスライドフォーク９１の後退動作
を開始するようにされている。一方、本発明に係る荷物
移載装置１０においては、スライドフォーク１２の進出
時に既に下降を開始するとともに、センサ部材１４によ
るスライドフォーク１２と荷物との離隔の検出に基づい
て、後退動作も開始させている。

【００３６】以上、実施例に基づき本発明を説明した
が、本発明は上記実施例に何ら限定されるものではな
く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形
が可能であることは容易に推察することができるもので
ある。

【００３７】例えば、本実施例によれば、スライドフォ
ーク１２の上昇又は下降は、スライドフォーク１２を支
持する台部材１１（即ち、荷物移載装置１０）全体を上
昇又は下降させることにより行われる。しかしながら、
スライドフォーク１２の上昇又は下降は、必ずしも、台
部材１１全体とともに上昇させ又は下降させなくてもよ
く、台部材１１の内部にスライドフォーク１２全体を上
昇又は下降させる装置を設けるようにしても良い。

【００３８】

【発明の効果】請求項１に記載の荷物移載装置によれ
ば、進退手段により支持手段が進出させられている場
合、検出手段による支持手段と荷物との当接又は離隔の
検出に連動して、進退手段による支持手段の後退が開始
されるようにされているので、荷すくい及び荷下ろしの
ために要する支持手段の移動量を低減することができる
という効果がある。ひいては、荷すくい及び荷下ろしに
要するサイクルタイムを短縮することができるという効
果がある。

【００３９】請求項２に記載の荷物移載装置によれば、
請求項１に記載の荷物移載装置の奏する効果に加えて、
進退手段による支持手段の後退開始後においても、昇降
手段による支持手段の上昇または下降が継続するように
されているので、荷すくい又は荷下ろし時に、荷物が荷
受棚に引っ掛かるのを防止することができるという効果
がある。従って、荷物が支持手段より落下しないように
荷すくいすることができるとともに、荷受棚へ収納され
た荷物が安定状態となるように荷下ろしすることができ
るという効果がある。

【００４０】請求項３に記載の荷物移載装置によれば、
請求項１又は２に記載の荷物移載装置の奏する効果に加
えて、進退手段による支持手段の進出時においても、昇
降手段により支持手段を上昇又は下降するようにしたの
で、荷すくい又は荷下ろしに要するサイクルタイムを一
層短縮することができるという効果がある。また、昇降
手段による支持手段の上昇又は下降は、進退手段による
支持手段の進出完了時に支持手段の高さ位置が荷物当接
位置（荷受棚と荷物との当接位置）となるように行われ
る。従って、荷物が支持手段より落下しないように荷す
くいすることができるとともに、荷受棚へ収納された荷
物が安定状態となるように荷下ろしすることができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例である荷物移載装置を備え
る自動倉庫システムの斜視図である。

【図２】 上記自動倉庫システムを構成するスタッカー
クレーンの斜視図である。

【図３】 上記スタッカークレーンを構成する荷物移載
装置の斜視図である。

【図４】 本荷物移載装置における荷すくい動作を示し
た図である。

【図５】 本発明に係る荷物移載装置及び従来の荷物移
載装置の荷すくい及び荷下ろしの一連の動作を示すタイ
ムチャート図である。

【図６】 従来の荷物移載装置における荷すくいの動作
を示した図である。

【符号の説明】

１０ 本発明に係る荷物移載装置 １１ 台部材 １２ スライドフォーク（支持手段、進退手段） １３ ガイドローラ １４ センサ部材（検出手段） ２０ スタッカークレーン ２２ 下部フレーム ２３ 上部フレーム ２４ マストフレーム ２５ 昇降駆動装置（昇降手段） ２６ 走行駆動装置 ２７ 第１走行レール ２８ 第２走行レール ３０ 荷受棚 ３１ 荷物収納枠（荷受棚の一部） ４０ コンベヤ ４１ 搬入コンベヤ ４２ 搬出コンベヤ ４４ リフター ４５ 搬送ローラ ５０ 自動倉庫システム ９０ 従来の荷物移載装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷受棚へ荷物を下ろすため又は荷受棚よ
   り荷物をすくい出すために、前記荷物を支持する支持手
   段と、 該支持手段を前記荷受棚に対して進出又は後退させる進
   退手段と、 前記支持手段を上昇又は下降させる昇降手段と、 前記支持手段が前記荷物に対して当接又は離隔したか否
   かを検出する検出手段とを備えており、 前記進退手段は、前記進退手段により支持手段が進出さ
   れている状態において、検出手段により当接又は離隔が
   検出された時に、前記支持手段の後退を開始させること
   を特徴とする荷物移載装置。
2. 【請求項２】 昇降手段は、進退手段による支持手段の
   後退が開始された後においても、前記支持手段の上昇又
   は下降を継続することを特徴とする請求項１に記載の荷
   物移載装置。
3. 【請求項３】 昇降手段は、進退手段による支持手段の
   進出完了時に該支持手段の高さ位置が荷受棚と荷物との
   当接位置となるように、進退手段による支持手段の進出
   と共に、該支持手段を上昇させ又は下降させることを特
   徴とする請求項１又は２に記載の荷物移載装置。