JP5601531B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
そして、このような物品搬送装置の従来例として、移載装置に備えた搬送コンベヤを出退させながら当該搬送コンベヤの姿勢を水平姿勢と先端部を上方に揺動させた傾斜姿勢とに姿勢変更させる出退姿勢操作手段を備えたものがある(例えば、特許文献1参照。)。
この従来の物品搬送装置は、物品支持体上の物品を搬送コンベヤ上に移載するときは、出退姿勢操作手段にて、搬送コンベヤを突出移動させながら搬送コンベヤの姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢に姿勢変更させて、その先端部を物品の底面の移載装置側の端部に当接させ、この状態で搬送コンベヤを搬送作動させることで、物品支持体上の物品を搬送コンベヤ上に移載し、その後、出退姿勢操作手段にて、搬送コンベヤを引退移動させながら搬送コンベヤの姿勢を傾斜姿勢から水平姿勢に復帰姿勢変更させることで、物品の移載を行っている。また、搬送コンベヤ上の物品を物品支持体上に移載するときは、上記の逆の動作をすることで、物品の移載を行っている。
また、物品を搬送コンベヤ上から物品支持体上に移載させる場合では、物品が搬送コンベヤに載置支持されている物品に対して、水平引退位置に位置する搬送コンベヤを突出移動させながら姿勢変更させて上昇突出位置に移動させた後、搬送コンベヤの先端部にて物品の底面における手前側の端部のみを載置支持する状態まで物品を押し出すように搬送コンベヤを作動させて、物品を搬送コンベヤ上から物品支持体上に移載している。
また、物品を搬送コンベヤ上から物品支持体上に移載する場合、傾斜突出位置から水平引退位置に搬送コンベヤを手前側に引退移動させながら水平姿勢に姿勢変更させるので、搬送コンベヤに載置支持されている物品の手前側の端部が手前側に向けて斜め下方に向けて降ろされることになる。そのため、物品が物品支持体の手前側に引き出されて物品支持体の手前側にずれる。
しかし、このようにして物品が物品支持体の奥側に押し込まれることや物品が物品支持体の手前側に引き出されることを防止するためには、出退姿勢操作手段による搬送コンベヤの出退移動と搬送コンベヤの搬送作動とを同期させる必要があるため、制御手段による搬送コンベヤ及び出退姿勢操作手段の制御として精度の高い制御が必要となり、制御手段の構成が複雑となっていた。
前記搬送コンベヤの載置搬送面における前記移載方向で前記物品支持体側に位置する外方側部分が、前記物品支持体側ほど下方に位置する傾斜面に形成され、前記搬送コンベヤの前記載置搬送面における前記移載方向で前記物品支持体側とは反対側に位置する内方側部分が、水平面に形成され、前記搬送コンベヤを移載方向で前記物品支持体側に突出させて前記搬送コンベヤにおける物品支持体側の端部が、前記物品支持体に載置支持されている物品における前記移載装置側の端部の直下に位置する突出位置と、前記搬送コンベヤを前記移載装置側に引退させた引退位置とに、前記搬送コンベヤを水平方向に沿って出退移動させる出退操作手段が設けられ、前記搬送コンベヤを前記突出位置に位置させた状態において、前記搬送コンベヤの載置搬送面が前記物品支持体に載置支持された物品の下面より上方に位置する上昇位置と、前記物品支持体に載置支持された物品の下面から下方に離間する下降位置とに、前記搬送コンベヤの前記載置搬送面における前記内方側部分を水平姿勢に維持し且つ前記外方側部分を傾斜姿勢に維持したままで前記搬送コンベヤを鉛直方向に昇降移動させる昇降操作手段が設けられ、前記制御手段が、前記搬送コンベヤが前記突出位置に位置し且つ前記上昇位置に位置している状態において、当該搬送コンベヤの搬送作用により、前記物品支持体上の物品を前記搬送コンベヤ上に移載する受け取り処理と、前記搬送コンベヤ上の物品を前記物品支持体上に移載する受け渡し処理とを実行するべく、前記搬送コンベヤの作動を制御し、前記搬送コンベヤが前記突出位置に位置し且つ上昇位置に位置している状態で、かつ、前記物品支持体と前記搬送コンベヤにおける前記物品支持体側の端部との双方により物品を載置支持している状態において、前記載置支持面における前記外方側部分の前記傾斜面が、当該載置支持している物品の下面と同じ角度となる点にある。
よって、搬送コンベヤの出退移動と搬送コンベヤの搬送作動とを同期させる必要がないため、制御手段による搬送コンベヤ及び操作手段の制御が容易なものとなるため、制御手段の構成の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供することができるに至った。
そして、移動操作手段にて昇降台を上下方向及び棚横幅方向に移動操作することができるように構成されているため、この移動操作手段にて、昇降台に載置支持された移載装置、及び、それに備えられた搬送コンベヤを鉛直方向に昇降移動させることができるため、移動操作手段を、搬送コンベヤを鉛直方向に昇降移動させる昇降操作手段に兼用することができる。
よって、搬送コンベヤを鉛直方向に昇降移動させる専用の操作手段を別途設ける必要がないため、物品移載設備の構成の簡素化を図ることができる。
図1に示すように、物品搬送装置は、自動倉庫に配設されたスタッカークレーン1にて構成されている。自動倉庫には、スタッカークレーン1の他に、物品を載置支持する物品支持体2に載置支持した状態で物品を収納する収納部3を上下方向及び棚横幅方向に複数並設した物品収納棚4と、物品支持体2に載置支持した状態で物品を支持する入出庫用の荷受台(図示せず)が設けられており、スタッカークレーン1は、荷受台及び複数の収納部3の間で物品を搬送するように構成されている。
走行台車8には、棚横幅方向(走行方向)に間隔を隔てて前後一対の走行車輪14が配設されている。そして、走行用電動モータ15にて一対の走行車輪14の一方を正逆に回転駆動することにより、走行台車8を走行作動させて棚横幅方向に沿って走行移動させるように構成されている。
また、上述の如く搬送コンベヤ21が出退移動することで、案内体22が、案内体22を移載方向の物品支持体2側に突出させて案内体22における物品支持体2側の端部が、物品支持体2に載置支持されている物品における移載装置11側の端部の真横に位置するガイド突出位置と、案内体22を移載装置11側に引退させたガイド引退位置とに出退移動するように構成されている。
4台の搬送部27の夫々は、コンベヤフレーム28に片持ち状に回転自在に支持された3輪の移載用プーリ29と、その複数の移載用プーリ29に巻回された移載用ベルト30とで構成されている。そして、これら4台の搬送部27の載置搬送面にて搬送コンベヤ21の載置搬送面が形成されている。
このように設けられた3輪の移載用プーリ29に移載用ベルト30が巻回された搬送部27は、その載置搬送面は、外方側に位置する部分では外方側ほど下方に位置する傾斜面となっており、内方側に位置する部分では水平面となっている。ちなみに、搬送コンベヤ21を鉛直方向に昇降移動させる際は、水平面となっている内方側に位置する部分を水平姿勢に維持したままとなっている。
よって、移載用電動モータ33が正逆に回転駆動されることで、出力ギヤ34、連動ギヤ35及び一対の回転ギヤ32が回転し、4台の搬送部27が同期した状態で搬送作動させて、搬送コンベヤ21にて物品を移載方向に沿って載置搬送するように構成されている。
よって、出退用電動モータ23が正逆に回転駆動されることで、コンベヤフレーム28が移載方向に沿って移動し、これに伴って搬送コンベヤ21と案内体22とが移載方向に沿って出退移動するように構成されている。
制御手段Hには、複数の物品支持体2の夫々に対応して走行方向及び上下方向での位置が定められた移載用位置が記憶されており、移載用位置としては、物品支持体2に載置支持されている物品の下面より搬送コンベヤ21の載置搬送面が低い下降位置(図7(a),(b)及び(e)等)と、物品支持体2に載置支持されている物品の下面より搬送コンベヤ21の載置搬送面が高い上昇位置(図7(c)及び(d)等)との2位置が設定されている。
下降位置は上昇位置に対して下方に設定距離にずらした位置に設定されており、下降位置と上昇位置とは走行方向では同じ位置に設定されている。
物品を物品支持体2上から搬送コンベヤ21上に移載させる物品掬い処理では、まず、下降位置に位置し且つ引退位置に位置している搬送コンベヤ21(図7(a)参照)を、出退用電動モータ23の作動により、突出位置に水平方向に突出移動させた後(図7(b)参照)、昇降用電動モータ13の作動により、上昇位置に鉛直方向に上昇移動させて、搬送コンベヤ21の外方側の端部にて物品の手前側の端部を載置支持する(図7(c)参照)。
ちなみに、図7(c)に示すように、搬送コンベヤ21にて物品を載置支持している状態では物品は傾いているが、搬送コンベヤ21の端部の載置搬送面が傾斜しており、この載置搬送面の傾斜が物品の下面の傾斜と同じ角度となるように設定されている。
行されている。
物品を搬送コンベヤ21上から物品支持体2上に移載させる物品降し処理では、上昇位置に位置し且つ引退位置に位置する搬送コンベヤ21(図8(a)参照)を、突出位置に水平方向に突出移動させた後(図8(b)参照)、下降位置に鉛直方向に下降移動させる(図8(c)参照)。
その後、昇降用電動モータ13の作動により、搬送コンベヤ21が下降位置に鉛直方向に下降移動させた後(図8(d)参照)、出退用電動モータ23の作動により、搬送コンベヤ21を引退位置に水平方向に引退移動させる(図8(e)参照)。
(1) 上記実施形態では、受け取り処理において、搬送コンベヤ21を物品支持体2上の物品を搬送コンベヤ21上に搬送するべく作動させながら当該搬送コンベヤ21を上昇位置に上昇移動させるようにしたが、搬送コンベヤ21の作動を停止させた状態で当該搬送コンベヤ21を上昇位置に上昇移動させるように構成してもよい。
2 物品支持体
3 収納部
4 物品収納棚
10 昇降台
11 移載装置
16 移動操作手段
21 搬送コンベヤ
22 案内体
23 出退操作手段
24 案内体用操作手段
25 昇降操作手段
H 制御手段
Claims (5)
- 移載方向に沿って物品を載置搬送自在な搬送コンベヤを備えた移載装置と、
物品を載置支持する複数の物品支持体の夫々に対応して設定された移載用位置に、前記移載装置を移動させる移動操作手段と、
前記移載装置及び前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品搬送装置であって、
前記搬送コンベヤの載置搬送面における前記移載方向で前記物品支持体側に位置する外方側部分が、前記物品支持体側ほど下方に位置する傾斜面に形成され、
前記搬送コンベヤの前記載置搬送面における前記移載方向で前記物品支持体側とは反対側に位置する内方側部分が、水平面に形成され、
前記搬送コンベヤを移載方向で前記物品支持体側に突出させて前記搬送コンベヤにおける物品支持体側の端部が、前記物品支持体に載置支持されている物品における前記移載装置側の端部の直下に位置する突出位置と、前記搬送コンベヤを前記移載装置側に引退させた引退位置とに、前記搬送コンベヤを水平方向に沿って出退移動させる出退操作手段が設けられ、
前記搬送コンベヤを前記突出位置に位置させた状態において、前記搬送コンベヤの載置搬送面が前記物品支持体に載置支持された物品の下面より上方に位置する上昇位置と、前記物品支持体に載置支持された物品の下面から下方に離間する下降位置とに、前記搬送コンベヤの前記載置搬送面における前記内方側部分を水平姿勢に維持し且つ前記外方側部分を傾斜姿勢に維持したままで前記搬送コンベヤを鉛直方向に昇降移動させる昇降操作手段が設けられ、
前記制御手段が、前記搬送コンベヤが前記突出位置に位置し且つ前記上昇位置に位置している状態において、当該搬送コンベヤの搬送作用により、前記物品支持体上の物品を前記搬送コンベヤ上に移載する受け取り処理と、前記搬送コンベヤ上の物品を前記物品支持体上に移載する受け渡し処理とを実行するべく、前記搬送コンベヤの作動を制御し、
前記搬送コンベヤが前記突出位置に位置し且つ上昇位置に位置している状態で、かつ、前記物品支持体と前記搬送コンベヤにおける前記物品支持体側の端部との双方により物品を載置支持している状態において、前記載置支持面における前記外方側部分の前記傾斜面が、当該載置支持している物品の下面と同じ角度となる物品搬送装置。 - 前記制御手段が、前記搬送コンベヤを前記物品支持体上の物品を前記搬送コンベヤ上に搬送するべく作動させながら当該搬送コンベヤを上昇位置に上昇移動させるように、前記搬送コンベヤ及び前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されている請求項1記載の物品搬送装置。
- 前記移動操作手段が、前記物品支持体に載置支持した状態で物品を収納する収納部を上下方向及び棚横幅方向に複数並設した物品収納棚の棚前方側において、前記移載装置を載置支持する昇降台を上下方向及び棚横幅方向に移動操作させて、前記移載装置を前記移載用位置に移動させるように構成され、前記昇降操作手段に兼用されている請求項1又は2記載の物品搬送装置。
- 前記移載装置により移載される物品の両横側部に対して案内作用して前記物品を移載方向に案内する案内体が設けられ、
前記搬送コンベヤの出退移動と同期して前記案内体を出退移動させる案内体用操作手段が設けられている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送装置。 - 前記案内体が、前記搬送コンベヤに連結されて前記搬送コンベヤと一体的に出退移動するように構成され、
前記出退操作手段が、前記案内体用操作手段に兼用されている請求項4記載の物品搬送装置。
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