JP4078936B2

JP4078936B2 - コンベヤ式搬送装置

Info

Publication number: JP4078936B2
Application number: JP2002299514A
Authority: JP
Inventors: 博田中; 敏彰浦
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2002-10-11
Filing date: 2002-10-11
Publication date: 2008-04-23
Anticipated expiration: 2022-10-11
Also published as: JP2004131266A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンベヤ式搬送装置の高速化に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のコンベヤ式搬送装置は、図９及び図１０に示すように、２列のベルトコンベヤ１を間隔をおいて平行に且つ水平に配設し、これらベルトコンベヤ１の左右一対を前進、後退可能に構成すると共に、昇降装置により上下に移動可能に構成してある。
【０００３】
このような構成において、物品Ｗをベルトコンベヤ１上に荷すくい（荷を引込む）する場合には、図９及び図１０に示すようにベルトコンベヤ１を物品Ｗよりも低い下レベルに位置させ、ベルトコンベヤ１を前進させてその先端を物品の下方に位置させる（図９参照）。そこで、ベルトコンベヤ１を上レベルにまで上昇させると、ベルトコンベヤ１の先端は物品Ｗの先端部よりも内側の位置を押上げる（図９（ｃ）参照）。その後、ベルトコンベヤ１を回転させながら後退させれば、物品Ｗはベルトコンベヤ１の推力を受けてベルト上に載置されるのである（図９（ｄ）参照）。
【０００４】
一方、ベルト上に載置された状態から（図９（ｅ）参照）、荷おろし（払い出し）をする場合、ベルトコンベヤ１を回転させながら前進させれば（図９（ｆ）参照）、物品Ｗは前進し、その先端がベルトから突出して荷おろし部に落下する。さらに、物品Ｗはベルトコンベヤ１により後方から押出されて、荷おろし部を滑りながら移動し（図９（ｇ）参照）、後端部がベルトコンベヤ１から外れたときに荷おろしが完了するのである（図９（ｈ）参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記構成においては、荷すくい時において、コンベヤ１が物品Ｗの底面に接触した後に回転するものであり（図９（ｃ）参照）、又、荷すくいされた物品Ｗがコンベヤ１上で完全に停止してから走行台車及び昇降部が物品Ｗを払出す位置まで移動を始めるものであった。更に、荷おろしの際には、荷おろしをしたコンベヤ１が昇降部側へ完全に後退してから、次の目的の物品Ｗの位置へ向けて、走行台車を移動させ、昇降部を昇降させるものであった。このため、従来より、更に迅速に、物品の搬送を行うことのできるコンベヤ式搬送装置が期待されていた。なお、搬送を高速に行えるようにした搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２００１−２２５９０８号公報
【０００７】
本発明は、物品の引込み及び払い出しの作業を時間を無駄にすることなく、高速に行えるようにしたコンベヤ式搬送装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、物品の底部にコンベヤを接触させることにより該物品を昇降部上に引込むと共に、コンベヤを逆回転させることにより昇降部上の物品を払出すようにしたコンベヤ式搬送装置であって、
前記コンベヤが、物品引込用の中央部コンベヤと物品支持用の両側部コンベヤとから構成されると共に該中央部コンベヤは該両側部コンベヤ間の中央に設けられ、
物品を引き込む際、本体を走行させながらコンベヤを物品側へ向けて突出させると共に、前記昇降部を上昇させつつ前記中央部コンベヤを回転起動させながら物品の底面中央部のみに接触させて該物品を前記中央部コンベヤの回転力で昇降部上に引き込むことを特徴とするものである。つまり、物品を引き込む際、本体を走行させながら、コンベヤの物品側への突出動作を実施することにより、また物品へ向けてコンベヤを上昇させながら、コンベヤの回転動作を実施することにより、物品を引き込む際の時間の短縮を実現するものである。又、コンベヤは物品の底面中央部のみに接触するために、物品はコンベヤの回転力によって左右に振れることなく安定した姿勢で搬送装置へ向けて真っ直ぐに引き込まれる。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、物品を引込む際、物品に向けて突出させたコンベヤが退入位置まで後退したことが確認されると、コンベヤ上で物品を移動させながら本体を走行させ、昇降部を昇降させることを特徴とするものである。請求項２の発明においては、請求項１の発明の効果を奏する上に、物品を引き込んだ後の次の目的位置までの移動を迅速に開始することができるので、サイクルタイムの短縮を実現できるものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明において、物品を払出す際、物品が荷おろしされたことが確認されると、昇降部側へのコンベヤの退入動作、次の目的位置への本体の走行動作、及び昇降部の昇降動作を同時に開始させることを特徴とするものである。請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明の効果を奏することができる上に、物品を払い出した後の次の目的位置までの移動を迅速に開始することができるので、サイクルタイムの短縮を実現できるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１に示すように本発明に関するコンベヤ式搬送装置（スタッカークレーン）１００は、物品の入庫ステーション１０１及び収容棚１０２と出庫ステーション１０３及び収容棚１０４との間を走行する。コンベヤ式搬送装置１００は。入庫ステーション１０１から物品１０５を引込み（荷すくい）、その物品１０５を収容棚１０２、１０４の所定位置に収容し（荷おろし）、又は、収容棚１０２、１０４の所定位置に収容されている物品１０５を引込み（荷すくい）、出庫ステーション１０３に払出す（荷おろし）装置である。コンベヤ式搬送装置１００は、本体としての走行台車１０６と、昇降部１０７と、スライダ１０８と、コンベヤ１０９とを備える。走行台車１０６は、レール１１０に案内され、入庫ステーション１０１、収容棚１０２、１０４及び出庫ステーション１０３に沿って走行用モータＭ１によって往復動する。昇降部１０７は走行台車１０６に設けられたマスト１１１に案内され、昇降用モータＭ２によって上下動する。スライダ１０８は昇降部１０７上に設けられ、スライド用モータＭ３によってレール１１０に対し直行する方向へ往復動する。コンベヤ１０９はスライダ１０８上に設けられ、スライダ１０８と共に、レール１１０に対し直行する方向へ移動すると共に、コンベヤ用モータＭ４によって回転する。上記各モータＭ１〜Ｍ４は、制御装置１１２によって制御される。各モータＭ１〜Ｍ４はそれぞれインバータ１１３〜１１６によって制御される。又、制御装置１１２は、入力機器としてエンコーダ１１７、エンコーダ１１８、スライダ位置センサ１１９、及び載置センサ１２０を備える。エンコーダ１１７は、走行用モータＭ１の回転から走行台車１０６の位置を検出する。エンコーダ１１８は、昇降用モータＭ２の回転から昇降部１０７の位置を検出する。スライダ位置センサ１１９は、スライダ１０８の水平方向の位置を検出する。載置センサ１２０は、コンベヤ１０９上における物品１０５の位置を検出する。制御装置１１２は、入力設定部１２１から目的の物品１０５の位置が入力された場合、上記エンコーダ１１７、エンコーダ１１８、スライダ位置センサ１１９、及び載置センサ１２０からの検出信号に基づき、フィードバック制御しながらコンベヤ１０９を目的の物品１０５の位置まで移動させる。上記制御装置１１２はマイクロコンピュータなどによって構成され、ＲＯＭ等のメモリに格納されているプログラムに基づき上記各モータＭ１〜Ｍ４を制御する。
【００１２】
次に、制御装置１１２の制御について図１、図２及び図８に基づき概略説明する。先ず、物品１０５はその先端が収容棚１０２、１０４から前方へ若干突入して載置されている。物品１０５がこのように載置されている状態において、制御装置１１２が、収容棚１０２の物品１０５（イ）を引込む際の制御について先ず、説明する。この場合、制御装置１１２は走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２を駆動することにより、コンベヤ１０９を目的の物品１０５（イ）の正面位置に向けて移動させる。コンベヤ１０９が目的の高さに達し、昇降用モータＭ２が停止すると、走行用モータＭ１に重複してスライド用モータＭ３を駆動し、コンベヤ１０９が目的の位置に達し、走行用モータＭ１が停止すると、スライド用モータＭ３に重複して昇降用モータＭ２を再び駆動し、コンベヤ１０９が目的の位置まで突出し、スライド用モータＭ３が停止すると、昇降用モータＭ２に重複してコンベヤ用モータＭ４を駆動する。上記スライド用モータＭ３の駆動によって、スライダ１０８は物品１０５（イ）に向けて突出することにより、コンベヤ１０９の先端が物品１０５（イ）の底面の真下に達する。その後、昇降用モータＭ４の駆動によってコンベヤ１０９は物品１０５（イ）の底面に接触する。上記コンベヤ用モータＭ４の駆動により、コンベヤ１０９の回転力によって物品１０５（イ）はコンベヤ１０９上に引込まれる。この際、従来技術のコンベヤ式搬送装置１は、コンベヤ１０９が物品１０５（イ）の底面に接触した後に、コンベヤ１０９の回転を開始する（図９（ｃ））に対し、本実施例のコンベヤ式搬送装置１００は上述のように、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２、スライド用モータＭ３、コンベヤ用モータＭ４が順次重複して駆動するため、コンベヤ１０９が物品１０５（イ）の底面に接触すると同時に引込みが開始され、物品１０５（イ）の引込み動作を高速に実行できる。物品１０５（イ）を引込んだコンベヤ１０９は、スライダ１０８のスライドによって昇降部１０７側へ後退する。物品１０５（イ）が昇降部１０７の先端よりも後退したか否かは、昇降部１０７の先端の設けられたはみ出し検出用センサ１２２によって検出される。
【００１３】
上記はみ出し検出用センサ１２２が、物品１０５（イ）が昇降部１０７の先端よりも後退したことを検出すると、制御装置１１２は、物品１０５（イ）をコンベヤ１０９上を移動させながら走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２を駆動させる。これにより、この実施例のコンベヤ式搬送装置１００は、時間的な無駄が無く、次の目的とする物品１０５の位置まで短時間で移動できる。
【００１４】
次に、物品１０５を払出す際の制御について説明する。昇降部１０７に設けられている上記はみ出し検出用センサ１２２によって、物品１０５（イ）がコンベヤ１０９上から完全に払出されたことが検出されると、制御装置１１２はスライド用モータＭ３、走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２を同時に駆動する。これにより、コンベヤ１０９が後退し、昇降部１０７が上下動しながら走行台車１０６は次の物品１０５の位置まで、時間的な無駄が無く短時間で移動できることになる。
【００１５】
次に、上述した走行台車１０６、昇降部１０７の駆動について説明する。図３に示すように、走行台車１０６は走行用モータＭ１によって駆動される車輪１２３を備える。昇降部１０７には、昇降用モータＭ２によって駆動される昇降ドラム１２４に巻き取られるワイヤロープ１２５がマスト１１１に設けられたプーリ１２６を介して取り付けられる。従って、昇降用モータＭ２によって昇降ドラム１２４が回転することにより、昇降部１０７はワイヤロープ１２５によって上下動することになる。
【００１６】
又、図４に示すように、上記スライダ１０８は、上記昇降部１０７上に設けられたピニオン１２７及びラック１２８を介してスライド用モータＭ３によって、レール１１０と直交する方向へ往復動する構成となっている。
【００１７】
コンべヤ１０９は図５に示すように、２組一対が背中合わせに設置されて使用される。即ち、例えば、右側の物品１０５は右側のコンベヤ１０９により一旦上面に引き込まれる。そして、所定の位置例えば、収容棚１０２，１０４の収容部に搬送された後、物品を払出して収容部に収容するものである。この場合、収納部がコンベヤ１０９の右側にあれば右側のコンベヤ１０９により払出を行い、収納部がコンベヤ１０９の左側にあれば左側のコンベヤ１０９により払出を行うのである。
【００１８】
コンベヤ１０９は、本実施例のおいては図４に示すように、物品引込用の中央部のコンベヤ１２９と物品支持用の両側部のコンベヤ１３０，１３０により構成されている。
【００１９】
図６に示すように、これらのコンベヤ１２９，１３０は何れも駆動ローラー４１と従動ローラー４２との間にベルト４３を架設した周知の構成のものであり、それぞれの駆動ローラー４１がスライダ１０８に取り付けられた支持台１３１に回動可能に支持されることにより、コンベヤ１２９，１３０は上下方向へ揺動可能に取着されている。
【００２０】
又、中間部に配設されたガイドローラー４５がそれぞれ昇降部１０７に取付けられた案内板１３２，１３３に案内されて駆動ローラー４１を中心にコンベヤ１２９，１３０の傾斜角度を変化させるようになっている。
【００２１】
ここで、中央部コンベヤ１２９及び両側部コンベヤ１３０の相違点は、中央部コンベヤ１２９は、ガイドローラー４５が中央部の案内板１３２に案内され、両側コンベヤ１３０は、ガイドローラー４５が両側部の案内板１３３に案内される点である。
【００２２】
次に、これら案内板１３２及び案内板１３３について説明する。
案内板１３２，１３３には、それぞれガイドローラー４５が挿入されるガイド溝４７，５２が形成されている。このガイド溝４７，５２は、上部水平溝４７a，５２ａと、これの端部から下降する傾斜溝４７ｂ，５２ｂと、これに続いて水平な下部水平溝４７c，５２cとを有している。
【００２３】
傾斜溝４７b，５２bは同じ傾斜角度で形成されているが、中央の上部水平溝４７aの高さは（図６に示すH１）、両側の上部水平溝５２aのそれよりも若干低く、一方、中央の下部水平溝４７ｃの高さ（図６に示すH２）は両側の下部水平溝５２ｃのそれよりも若干高く構成されている。
【００２４】
従って、ガイドローラー４５は、スライダ１０８が図１に示すスライド中央まで後退したときにそれぞれ上部水平溝４７a，５２aに案内されているため、コンベヤ１２９，１３０はほぼ水平に保持されている。この場合、コンベヤ１２９，１３０の高さは、上部水平溝４７ａ、５２ａの高さに応じて、図７（ａ）に示すように両側が高く、中央が低くなっている。よって、物品１０５の底面は両側で安定して支持されるのである。
【００２５】
次に、スライダ１０８が移動するに応じて、ガイドローラー４５は上部水平溝４７a，５２aから傾斜溝４７ｂ、５２ｂに移動する。それにつれてガイドローラー４５の高さは順次低くなり、コンベヤ１２９，１３０の先端が下降する。傾斜溝４７ｂ，５２ｂは同じ傾斜に形成されているので、コンベヤ１２９，１３０の高さは図７（ｂ）に示すように同じ高さになり、物品１０５の底面は全てのコンベヤ１２９，１３０により均等に支持されるのである。ここで、ガイドローラー４５が傾斜溝５２ｂの下端に位置した状態を図５においてスライドＢと称する。
【００２６】
ガイドローラー４５が下部水平溝４７ｃ，５２ｃに浸入すると、コンベヤ１２９，１３０の傾斜角度が最大になる。然しながら、中央の上部水平溝４７ｃの高さは、両側の上部水平溝５２ｃよりも若干低く設定されているので、中央部コンベヤ１２９の傾斜角度は、例えば１０度であるのに対して、両側部コンベヤ１３０の傾斜角度は１１度となる、即ち、コンベヤ１２９，１３０は、図７（ｃ）に示すように、中央部が高く両側部が低くなるのである。従って、物品１０５は、底面中央部の中央が中央部コンベヤ１２９に接触してその推力を受けることになる。この位置を図５においてスライドと称する。
【００２７】
尚、図６にしめるように、駆動ローラー４１は、コンベヤ用モータ４に架設されたタイミングベルト５４により駆動・回転されるようになっている。
【００２８】
つぎに、物品を右側より荷すくいし、荷おろしする場合について説明する。
【００２９】
走行用のモータＭ１及び昇降用モータＭ２を駆動して目的の物品１０５の底面の下方近傍にまでコンベヤ１０９を移動させ、スライド用モータＭ３を駆動することにより、３本のコンベヤ１２９，１３０をスライドＡまで前進させる（図５（ｂ））。これにより、図６に示すように、各コンベヤ１２９，１３０ガイドローラー４５は、水平溝４７ｃ，５２ｃに浸入してコンベヤ１２９，１３０は傾斜した状態で前進し、先端が物品１０５の下方に位置する。この場合、図７（ｃ）に示すように、中央部のコンベヤ１２９は両側部より上方突出している。
【００３０】
又、上記スライド用モータＭ３の駆動に重複して昇降用モータＭ２を駆動することにより、昇降部１０７を上昇させると、コンベヤ１２９の上面が物品１０５の先端部中央部を押上げる（図５（ｃ）参照）。
【００３１】
更に、上記スライド用モータM３の駆動に重複してコンベヤ用モータM４を駆動することにより、３本のコンベヤ１２９，１３０を駆動すると、物品１０５はその先端中央部に中央部コンベヤ１２９による推進力が付与されるので、左右に曲がることなく引込まれてコンベヤ１０９上に移動する。このように、コンベヤ１０９を物品１０５に向かって突出させ、且つ、昇降部１０７を上昇させながらコンベヤ１０９を起動させることにより、即ち、これら動作を重複させることにより、物品１０５の引込み動作において高速化を図ることができる。
【００３２】
次に、スライド用モータM３を駆動してスライダ１０８を左方向に移動させると（図５（ｄ）参照）、ガイドローラ４５は傾斜溝４７ｂ、５２ｂに移動して、物品１０５はその底面を３本のコンベヤ１２９，１３０により均等に支持され、又、コンベヤ１２９、１３０は順次傾斜角度が減少する。スライダ１０８が更に左行して図６に示すように、ガイドローラー４５が上部水平溝４７ａ、５２ａに案内されると、コンベヤ１２９，１３０はほぼ水平となり、且つ両側部コンベヤ１３０は中央部コンベヤ１２９よりも高くなる（図７（ａ）参照）。この時、物品１０５が昇降部１０７の先端よりも後退したことを、はみ出し検出用センサ１２２が検出すると、コンベヤ１０９上で物品１０５を移動させながら走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２を駆動してコンベヤ１０９を次の目的の物品１０５の位置まで移行させる。
【００３３】
以上により、物品１０５の荷すくい動作は完了し、物品１０５は底面の両側を支持されて中央部が空いた状態となって、安定状態で支持されることとなる。
【００３４】
次に、荷おろしの場合について説明する。走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２を駆動して、物品１０５の払い出す位置にコンベヤ１０９を移動させながら、スライド用モータＭ３を駆動することにより、図５（ｆ）に示すように、コンベヤ１０９をスライドＢの位置まで前進させる。この場合、ガイドローラ４５は傾斜溝４７ｂ、５２ｂに案内されているので、コンベヤ１２９，１３０は同じ高さにあり、物品１０５の底面は３本のコンベヤ１２９，１３０によって均等に支持されている。又、上記走行用モータＭ１及びスライド用モータＭ３と重複してコンベヤ用モータＭ４を駆動することにより、物品１０５をコンベヤ１０９の先端から押出す。
【００３５】
このとき、物品１０５の先端がコンベヤ１０９の先端から突出すると、その先端が搬送先上に落下し、物品１０５は、後部を３本のコンベヤ１２９，１３０より押出されて引続きコンベヤ１０９の延長線上に真っ直ぐに払出される。そして、図１に示すはみ出し検出用センサ１２２の出力に基づき、物品１０５がコンベヤ１０９から払い出されたことが確認されると、コンベヤ１０９の昇降部１０７側への後退動作、次の目的の物品１０５の位置への走行台車１０６の走行動作及び昇降部１０７の昇降動作を同時に開始する。このようにコンベヤ１０９の後退動作、走行台車１０６の走行動作及び昇降部１０７の昇降動作を同時に開始することにより、時間の無駄の無い高速の搬送動作を実現できる。
【００３６】
上記実施例によれば、荷すくい時には、中央部コンベヤ１２９により物品１０５に推力を付与するので、物品１０５が回転することなく引き込むことができ、また、昇降部１０７上に支持するときは両側部コンベヤ１３０により物品１０５を支持するので、物品１０５を安定的に支持することができるのである。
【００３７】
又、以上の実施例では、コンベヤ１０９を３分割して３本のコンベヤ１２９，１３０により構成したので、物品１０５に対して推力を与える部分を中央部のみ、或いは両側部のみといったように容易に変更することができるのである。
【００３８】
さらに、コンベヤ１２９，１３０の姿勢を制御するためのガイドローラ４５が案内される上部水平溝４７ａ、５２ａ及び下部水平溝４７ｃ、５２ｃの高さを異なる寸法に設定したので、引込時に物品１０５に対して中央部のコンベヤ１２９のみを容易に作用させ、荷おろし時に少なくとも両側部コンベヤ１３０を作用させることができるようになっている。
【００３９】
尚、コンベヤ１０９として、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤで構成できる。更に、荷おろし時に、３本のコンベヤ１２９、１３０の全体により物品１０５を押出すように構成したが、これに限らず、少なくとも両側のコンベヤ１３０により物品１０５を押出すように構成しても良く、要は物品１０５が曲がらないように真っ直ぐに押出せば良いものである。
【００４０】
また、両側部コンベヤ１３０を中央部コンベヤ１２９と同様に進退可能に構成したが、両側部コンベヤ１３０は固定状態に配設されていてもよく、要は引込まれた物品１０５の両側を安定的に支持できれば良いものである。
【００４１】
さらに、中央部コンベヤ１２９が前進しながらほぼ水平な状態から傾斜するように構成したが、中央部コンベヤ１２９が常時傾斜した状態としても良い。
【００４２】
【発明の効果】
請求項１の発明は、荷すくいの際、走行台車を走行させながらコンベヤを物品に向かって突出させると共に、物品の底部にコンベヤを接触させるためにコンベヤを上昇させながらコンベヤを起動させるようにしたため、コンベヤの物品への接近と重複してコンベヤを起動でき、荷すくいの際の時間の短縮を実現できる。
【００４３】
請求項２の発明は、荷すくいの際、物品側へ突出したコンベヤが後退したことが確認されると同時に、物品をコンベヤ上で移動させたまま、コンベヤを次の目的の物品の位置まで移動させるようにしたため、荷すくい後の次の目的位置までの移動を迅速に開始することができるので、サイクルタイムを短縮できる。
【００４４】
請求項３の発明は、荷おろしの際、物品が払出されたことが確認されると同時に、コンベヤを後退させながら、コンベヤを次の目的の物品の位置まで移動させるようにしたため、荷おろし後の次の目的位置までの移動を迅速に開始することができるので、サイクルタイムを短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概略構成図である。
【図２】本発明のコンベヤ式搬送装置を収容棚間に設置した状態の側面図である。
【図３】本発明のコンベヤ式搬送装置の正面図である。
【図４】昇降部の平面図である。
【図５】本発明の荷すくい及び荷おろしの作用を説明する模式図である。
【図６】併設された２組のコンベヤの正面部である。
【図７】スライドの移動に応じたコンベヤの高さを示す側面図である。
【図８】タイミングチャートである。
【図９】従来の搬送装置の荷すくい及び荷おろしを説明する模式図である。
【図１０】従来の搬送装置の平面図である。
【符号の説明】
１００コンベヤ式搬送装置
１０５物品
１０６走行台車（本体）
１０７昇降部
１０９コンベヤ
１０２、１０４収容棚

Claims

物品の底部にコンベヤを接触させることにより該物品を昇降部上に引込むと共に、コンベヤを逆回転させることにより昇降部上の物品を払出すようにしたコンベヤ式搬送装置であって、
前記コンベヤが、物品引込用の中央部コンベヤと物品支持用の両側部コンベヤとから構成されると共に該中央部コンベヤは該両側部コンベヤ間の中央に設けられ、
物品を引き込む際、本体を走行させながらコンベヤを物品側へ向けて突出させると共に、前記昇降部を上昇させつつ前記中央部コンベヤを回転起動させながら物品の底面中央部のみに接触させて該物品を前記中央部コンベヤの回転力で昇降部上に引き込むことを特徴とするコンベヤ式搬送装置。
物品を引込む際、物品に向けて突出させたコンベヤが退入位置まで後退したことが確認されると、コンベヤ上で物品を移動させながら本体を走行させ、昇降部を昇降させることを特徴とする請求項１に記載のコンベヤ式搬送装置。
物品を払出す際、物品が荷おろしされたことが確認されると、昇降部側へのコンベヤの退入動作、次の目的位置への本体の走行動作、及び昇降部の昇降動作を同時に開始させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のコンベヤ式搬送装置。