JP2007126258A - 物品移載装置及び物品収納設備 - Google Patents
物品移載装置及び物品収納設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007126258A JP2007126258A JP2005320961A JP2005320961A JP2007126258A JP 2007126258 A JP2007126258 A JP 2007126258A JP 2005320961 A JP2005320961 A JP 2005320961A JP 2005320961 A JP2005320961 A JP 2005320961A JP 2007126258 A JP2007126258 A JP 2007126258A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- pair
- bodies
- state
- holding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置の提供。
【解決手段】本体載置部２３から移載対象箇所４，８に物品Ｂを移載するときには、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持状態から解除状態に切り換え、その後解除状態に維持して一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御し、且つ、一対の挟持体２４の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段の位置情報、及び、本体載置部２３から移載対象箇所４，８に移載する物品Ｂ１，Ｂ２の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品Ｂ１，Ｂ２から設定距離Ｇ離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、挟持状態切換手段の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図１０
【解決手段】本体載置部２３から移載対象箇所４，８に物品Ｂを移載するときには、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持状態から解除状態に切り換え、その後解除状態に維持して一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御し、且つ、一対の挟持体２４の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段の位置情報、及び、本体載置部２３から移載対象箇所４，８に移載する物品Ｂ１，Ｂ２の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品Ｂ１，Ｂ２から設定距離Ｇ離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、挟持状態切換手段の作動を制御するように構成されている。
【選択図】図１０
Description
本発明は、水平方向に接近離間自在で且つ物品を載置支持する本体載置部側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体と、前記一対の挟持体を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と前記一対の挟持体を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、前記一対の挟持体を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段と、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、移載対象箇所から前記本体載置部に物品を移載するときには、前記解除状態に維持して前記一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、前記解除状態から前記挟持状態に切り換え、その後前記挟持状態に維持して前記一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記挟持状態に維持して前記一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、前記挟持状態から前記解除状態に切り換え、その後前記解除状態に維持して前記一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置に関する。
上記のような物品移載装置は、一対の挟持体にて物品を両横から挟持してその一対の挟持体を出退させることにより、移載対象箇所と本体載置部との間で物品の移載を行うものであり、例えば、複数の物品移載箇所の間で物品を搬送する物品搬送車に装備される。
そして、移載対象箇所と本体載置部との間で移載する物品は、一対の挟持体の接近離間方向における幅が大きいものや小さいものがあり、一対の挟持体の接近離間方向における幅が一定ではないことがある。
そこで、従来の物品移載装置では、制御手段が、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときには、物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体を物品よりも外側に離間させる形態で解除状態に維持して一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御している（例えば、特許文献１参照。）。
また、従来の物品移載装置では、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、一対の挟持体を物品よりも外側に離間させる一定の位置を設定位置と設定して、制御手段が、一対の挟持体をその設定位置に位置させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、挟持状態切換手段の作動を制御している。
そして、移載対象箇所と本体載置部との間で移載する物品は、一対の挟持体の接近離間方向における幅が大きいものや小さいものがあり、一対の挟持体の接近離間方向における幅が一定ではないことがある。
そこで、従来の物品移載装置では、制御手段が、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときには、物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体を物品よりも外側に離間させる形態で解除状態に維持して一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、挟持状態切換手段の作動及び出退駆動手段の作動を制御している（例えば、特許文献１参照。）。
また、従来の物品移載装置では、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、一対の挟持体を物品よりも外側に離間させる一定の位置を設定位置と設定して、制御手段が、一対の挟持体をその設定位置に位置させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、挟持状態切換手段の作動を制御している。
上記従来の物品移載装置では、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときに、一対の挟持体を一定の位置である設定位置に位置させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるため、物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅によっては、一対の挟持体を移動させる距離が長くなり、物品移載にかかる時間が長くなる虞がある。
説明すると、一対の挟持体を設定位置まで離間する側に移動させることにより、挟持状態から解除状態に切り換えるわけであるが、挟持状態から解除状態に切り換わるときの一対の挟持体の位置は、一定の位置ではなく、一対の挟持体の接近離間方向における幅が大きい物品のときの方が一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品のときよりも一対の挟持体を離間させる側に位置する。
そして、設定位置は、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品でも大きい物品でも、設定位置まで一対の挟持体を移動させることによって、挟持状態から解除状態に切り換わるように設定することが必要である。
したがって、挟持状態から解除状態に切り換わるときの一対の挟持体の位置が、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品よりも一対の挟持体を離間させる側に位置する一対の挟持体の接近離間方向における幅が大きい物品に対応させて、例えば、その物品から設定距離離れた位置を設定位置として設定することになる。
しかしながら、このように設定位置を設定すると、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品であるときには、解除状態に切り換えたあとも、さらに一対の挟持体の移動を継続することになり、一対の挟持体を移動させる距離が長くなる。
そして、設定位置は、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品でも大きい物品でも、設定位置まで一対の挟持体を移動させることによって、挟持状態から解除状態に切り換わるように設定することが必要である。
したがって、挟持状態から解除状態に切り換わるときの一対の挟持体の位置が、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品よりも一対の挟持体を離間させる側に位置する一対の挟持体の接近離間方向における幅が大きい物品に対応させて、例えば、その物品から設定距離離れた位置を設定位置として設定することになる。
しかしながら、このように設定位置を設定すると、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品であるときには、解除状態に切り換えたあとも、さらに一対の挟持体の移動を継続することになり、一対の挟持体を移動させる距離が長くなる。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置及び物品収納設備を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、水平方向に接近離間自在で且つ物品を載置支持する本体載置部側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体と、前記一対の挟持体を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と前記一対の挟持体を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、前記一対の挟持体を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段と、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、移載対象箇所から前記本体載置部に物品を移載するときには、前記解除状態に維持して前記一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、前記解除状態から前記挟持状態に切り換え、その後前記挟持状態に維持して前記一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記挟持状態に維持して前記一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、前記挟持状態から前記解除状態に切り換え、その後前記解除状態に維持して前記一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置において、
前記制御手段が、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記一対の挟持体の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段の位置情報、及び、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の前記一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、前記一対の挟持体をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるべく、前記挟持状態切換手段の作動を制御するように構成されている。
前記制御手段が、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記一対の挟持体の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段の位置情報、及び、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の前記一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、前記一対の挟持体をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるべく、前記挟持状態切換手段の作動を制御するように構成されている。
すなわち、制御手段が、本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、位置検出手段の位置情報、及び、物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体をその物品から設定距離離れた位置まで離間する側に移動させて、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、挟持状態切換手段の作動を制御することになる。
このように一対の挟持体を物品から設定距離離れた位置まで移動させると、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品でも大きい物品でも、挟持状態から解除状態に切り換えることができることになる。このとき、一対の挟持体の移動は、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品でも大きい物品でも、挟持状態から解除状態に切り換える物品から設定距離離れた位置までとなる。
したがって、挟持状態から解除状態に切り換えるときに一対の挟持体を移動させる距離を短くできることとなって、物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置を提供できるに至った。
このように一対の挟持体を物品から設定距離離れた位置まで移動させると、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品でも大きい物品でも、挟持状態から解除状態に切り換えることができることになる。このとき、一対の挟持体の移動は、一対の挟持体の接近離間方向における幅が小さい物品でも大きい物品でも、挟持状態から解除状態に切り換える物品から設定距離離れた位置までとなる。
したがって、挟持状態から解除状態に切り換えるときに一対の挟持体を移動させる距離を短くできることとなって、物品移載にかかる時間の短縮化を図ることができる物品移載装置を提供できるに至った。
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の前記一対の挟持体の接近離間方向における幅情報として、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品に対して前記一対の挟持体を接近作動させて前記挟持状態に切り換えたときの前記一対の挟持体の位置情報を用いるように構成されている点にある。
すなわち、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えたときには、一対の挟持体がその物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅に対応して間隔を隔てて位置することになるので、物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体の位置情報を、その物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報として用いることができる。したがって、物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報を計測する特別な装置を設けることもなく、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えるという動作を行うだけで、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報を取得することができることとなって、構成の簡素化を図ることができることになる。
また、制御手段は、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときに、その物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えるので、このときに、その物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報を取得できることになる。そして、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品が、その前に、移載対象箇所から本体載置部に移載した物品であると、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときに、挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体の位置情報を取得できることになる。したがって、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報を取得するためだけに、その物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えるという動作も不要となり、より一層の構成の簡素化を図ることができることになる。
また、制御手段は、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときに、その物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えるので、このときに、その物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報を取得できることになる。そして、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品が、その前に、移載対象箇所から本体載置部に移載した物品であると、移載対象箇所から本体載置部に物品を移載するときに、挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体の位置情報を取得できることになる。したがって、本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報を取得するためだけに、その物品に対して一対の挟持体を接近作動させて挟持状態に切り換えるという動作も不要となり、より一層の構成の簡素化を図ることができることになる。
本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記挟持状態切換手段が、前記一対の挟持体を接近作動及び離間作動させる電動モータを備えて構成され、前記制御手段は、前記電動モータの作動を制御することにより、前記挟持状態切換手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記一対の挟持体を接近作動させたときに前記電動モータのトルク値が設定トルク値以上となると、前記挟持状態に切り換えたと判別するように構成されている。
すなわち、解除状態から挟持状態に切り換えるために一対の挟持体を接近作動させるときには、制御手段が、電動モータのトルク値に基づいて、電動モータの作動を制御し、そのトルク値が設定トルク値以上となることにより、挟持状態に切り換えたと判別して、電動モータの作動を停止させることになる。
そして、一対の挟持体にて物品を両横から挟持すると、一対の挟持体の接近作動が物品にて規制されて電動モータのトルクが上昇して、そのトルク値が設定トルク値以上となるので、挟持状態であることを検出する特別なセンサを設けなくても、制御手段が電動モータのトルクを検出するだけで、挟持状態に切り換えたことを判別できることとなって、構成の簡素化を図ることができることになる。
そして、一対の挟持体にて物品を両横から挟持すると、一対の挟持体の接近作動が物品にて規制されて電動モータのトルクが上昇して、そのトルク値が設定トルク値以上となるので、挟持状態であることを検出する特別なセンサを設けなくても、制御手段が電動モータのトルクを検出するだけで、挟持状態に切り換えたことを判別できることとなって、構成の簡素化を図ることができることになる。
本発明にかかる物品収納設備の特徴構成は、走行台車とその走行台車から立設された昇降マストに沿って昇降駆動される昇降台を備えた物品搬送車における前記昇降台に、上記本発明にかかる物品移載装置の第１〜第３特徴構成のいずれか一つに記載の物品移載装置が装備され、物品収納棚の棚横幅方向並びに上下幅方向に並ぶ収納部、入庫用荷受部、及び、出庫用荷受部の夫々を移載対象箇所として前記物品搬送車を運転する運転制御手段が設けられている点にある。
すなわち、運転制御手段が、収納部と物品移載装置の本体載置部との間で物品を移載するときには、収納部を移載対象として、物品搬送車を運転し、且つ、入庫用荷受部から物品移載装置の本体載置部に物品を移載するときには、入庫用荷受部を移載対象箇所として、物品搬送車を運転し、且つ、物品移載装置の本体載置部から出庫用荷受部に物品を移載するときには、出庫用荷受部を移載対象箇所として、物品搬送車を運転することになる。
そして、運転制御手段は、走行台車を走行させ及び昇降台を昇降駆動させて、移載対象箇所に対応する位置に昇降台を位置させた状態において、移載対象箇所と物品移載装置の本体載置部との間で物品を移載すべく、物品移載装置の作動を制御することになる。
そして、運転制御手段は、走行台車を走行させ及び昇降台を昇降駆動させて、移載対象箇所に対応する位置に昇降台を位置させた状態において、移載対象箇所と物品移載装置の本体載置部との間で物品を移載すべく、物品移載装置の作動を制御することになる。
そして、入庫用荷受部から物品移載装置の本体載置部に物品を移載したのち、その物品を本体載置部から収納部に移載することにより、物品収納棚の収納部に物品を入庫する入庫作業を行えることになる。また、収納部から物品移載装置の本体載置部に物品を移載したのち、その物品を本体載置部から出庫用荷受部に移載することにより、物品収納棚の収納部から物品を出庫する出庫作業を行えることになる。
入庫作業において本体載置部から収納部に物品を移載するとき、及び、出庫作業において本体載置部から出庫用荷受部に物品を移載するときには、運転制御手段が、一対の挟持体の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段の位置情報、及び、本体載置部から収納部に移載する物品及び本体載置部から出庫用荷受部に移載する物品の一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、挟持状態切換手段の作動を制御することになる。
したがって、入庫作業における本体載置部から収納部への物品の移載、及び、出庫作業における本体載置部から出庫用荷受部への物品の移載を迅速に行うことができることとなって、入庫作業及び出庫作業を迅速に行うことができる物品収納設備を提供できることになる。
本発明にかかる物品移載装置を装備した物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送車としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
この物品収納設備は、図１に示すように、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行する物品搬送車としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
各物品収納棚１は、棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて立設した複数の支柱１ａと、棚横幅方向に並ぶ複数の支柱１ａにわたって設けられた物品載置板１ｂとを備えて構成されている。そして、物品収納棚１は、物品載置板１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、各物品Ｂを収納する収納部４が棚横幅方向並びに棚上下方向に複数並ぶように設けられている。
前記物品収納棚１に対する物品Ｂの収納については、図２に示すように、棚横幅方向に隣接する支柱１ａ間の物品載置板１ｂ上に複数の物品Ｂを並べる形態で物品Ｂを収納するように構成されている。そして、棚横幅方向における幅が同じ又はほぼ同じ物品Ｂを同一の物品載置板１ｂには載置支持させる形態で、棚横幅方向における幅が異なる複数の物品Ｂを収納するように構成されている。
前記物品収納棚１に対する物品Ｂの収納については、図２に示すように、棚横幅方向に隣接する支柱１ａ間の物品載置板１ｂ上に複数の物品Ｂを並べる形態で物品Ｂを収納するように構成されている。そして、棚横幅方向における幅が同じ又はほぼ同じ物品Ｂを同一の物品載置板１ｂには載置支持させる形態で、棚横幅方向における幅が異なる複数の物品Ｂを収納するように構成されている。
前記走行通路２には、その床側にレールとしての走行レール５が走行通路２の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が走行通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。この荷載置台８は、物品収納棚１に入庫する物品Ｂ及び物品収納棚１から出庫する物品Ｂを載置支持するものであり、入庫用荷受部及び出庫用荷受部として構成されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。この荷載置台８は、物品収納棚１に入庫する物品Ｂ及び物品収納棚１から出庫する物品Ｂを載置支持するものであり、入庫用荷受部及び出庫用荷受部として構成されている。
前記スタッカークレーン３は、図３に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１と、その昇降台１１に装備された物品移載装置１２とを備えて構成されている。
前記昇降マスト１０は、走行台車９の前端部と後端部の夫々に一つずつ前後一対設けられている。そして、昇降マスト１０の上端部には、前後一対の昇降マスト１０の上端部どうしを連結し且つガイドレール６に案内される上部フレーム１３が設けられている。
前記昇降台１２は、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１１にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に駆動回転させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
また、走行台車９には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２０が設けられ、二つの車輪２０のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式モータである走行用電動モータ２１にて駆動される推進用の駆動輪２０ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２０ｂとして構成されている。
そして、走行台車９は、走行用電動モータ２１の作動により駆動輪２０ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
そして、走行台車９は、走行用電動モータ２１の作動により駆動輪２０ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
前記走行台車９には、水平方向での走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２２が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２２の回転軸には、走行レール５の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２２は、走行台車９の走行距離から水平方向での走行台車９の走行位置を検出する。
図４〜図６に基づいて、物品移載装置１２の構成について説明する。図４は、物品移載装置１２の平面図を示しており、図５は、走行台車９の走行方向に対して直交する移載方向視での物品移載装置１２の側面図を示しており、図６は、移載方向に直交する方向視での物品移載装置１２の側面図を示している。
前記物品移載装置１２は、物品Ｂを載置支持した状態で移載方向に搬送する本体載置部としてのコンベヤ２３と、移載方向と直交する方向に接近離間自在で且つコンベヤ２３側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体２４と、一対の挟持体２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対の挟持体２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段２５と、一対の挟持体２４を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段２６とを備えて構成されている。
そして、この物品移載装置１２は、一対の挟持体２４にて物品Ｂを両横から挟持して出退することにより、コンベヤ２３と移載対象箇所との間で物品Ｂを移載するサイドクランプ式にて構成されている。
前記物品移載装置１２は、物品Ｂを載置支持した状態で移載方向に搬送する本体載置部としてのコンベヤ２３と、移載方向と直交する方向に接近離間自在で且つコンベヤ２３側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体２４と、一対の挟持体２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対の挟持体２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段２５と、一対の挟持体２４を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段２６とを備えて構成されている。
そして、この物品移載装置１２は、一対の挟持体２４にて物品Ｂを両横から挟持して出退することにより、コンベヤ２３と移載対象箇所との間で物品Ｂを移載するサイドクランプ式にて構成されている。
前記コンベヤ２３は、移載方向に対して左右両側に振り分けて配設した一対のフレーム２７に回転自在に支持された複数のローラ２８を備えたローラコンベヤにて構成されている。図６に示すように、各ローラ２８の一端部には受動歯輪２９が一体的に設けられ、コンベヤ用電動モータ３０の出力軸には駆動歯輪３１が設けられている。そして、駆動歯輪３１、各受動歯輪２９、及び、案内歯輪３２にわたって伝動チェーン３３が掛けられている。
前記コンベヤ用電動モータ３０を回転駆動させると、伝動チェーン３３が回転駆動されて複数のローラ２８を回転駆動させ、物品Ｂを移載方向に搬送するように構成されている。そして、コンベヤ用電動モータ３０を正逆に回転駆動させることによって、物品Ｂを移載方向に往復搬送可能に構成されている。
前記コンベヤ用電動モータ３０を回転駆動させると、伝動チェーン３３が回転駆動されて複数のローラ２８を回転駆動させ、物品Ｂを移載方向に搬送するように構成されている。そして、コンベヤ用電動モータ３０を正逆に回転駆動させることによって、物品Ｂを移載方向に往復搬送可能に構成されている。
前記一対の挟持体２４は、互いに対向する内面にて物品Ｂの横側面を挟持する板状に形成されており、移載方向に対して左右両側に振り分けて配設された一対の可動体３４に支持されている。そして、可動体３４は、図６に示すように、挟持体２４の被ガイド部を案内支持するガイド部３４ａを備えて、挟持体２４を移載方向に出退自在に支持している。
また、可動体３４を支持する一対の支持台３５が左右両側に振り分けられており、この一対の支持台３５が、接近離間自在に設けられている。
また、可動体３４を支持する一対の支持台３５が左右両側に振り分けられており、この一対の支持台３５が、接近離間自在に設けられている。
前記挟持状態切換手段２５は、一対の挟持体２４を接近作動及び離間作動させるべく、一対の支持台３５を接近移動及び離間移動させる電動モータとしての接近離間用電動モータ３６を備え、一対の支持台３５を接近移動させることにより可動体３４と一体的に一対の挟持体２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と、一対の支持台３５を離間移動させることにより可動体３４と一体的に一対の挟持体２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切り換えるように構成されている。
前記支持台３５は、移載方向の中央部分において移載方向と直交する方向に沿って配設されたガイドレール３７にスライド移動自在に設けられている。図４に示すように、一対の支持台３５の一方側には、接近離間用電動モータ３６の出力軸に設けられた駆動輪体３８が配設され、一対の支持台３５の他方側には、受動輪体３９が遊転自在に配設されている。そして、駆動輪体３８と受動輪体３９とにわたって無端伝導体４０が掛けられており、この無端伝導体４０の途中経路部分が、一対の支持台３５の夫々に振り分けて連結されている。
前記接近離間用電動モータ３６を回転駆動させることによって、無端伝動体４０を回転駆動させ、ガイドレール３７にて支持案内して一対の支持台３５を接近移動させる。このように一対の支持台３５を接近移動させることによって、一対の挟持体２４と一対の可動体３４とを一体的に接近作動させて挟持状態に切り換える。
また、接近離間用電動モータ３６を逆方向に回転駆動させることによって、無端伝動体４０を逆方向に回転駆動させ、ガイドレール３７にて支持案内して一対の支持台３５を離間移動させる。このように支持台３５を離間移動させることによって、一対の挟持体２４と一対の可動体３４とを一体的に離間作動させて解除状態に切り換える。
前記接近離間用電動モータ３６を回転駆動させることによって、無端伝動体４０を回転駆動させ、ガイドレール３７にて支持案内して一対の支持台３５を接近移動させる。このように一対の支持台３５を接近移動させることによって、一対の挟持体２４と一対の可動体３４とを一体的に接近作動させて挟持状態に切り換える。
また、接近離間用電動モータ３６を逆方向に回転駆動させることによって、無端伝動体４０を逆方向に回転駆動させ、ガイドレール３７にて支持案内して一対の支持台３５を離間移動させる。このように支持台３５を離間移動させることによって、一対の挟持体２４と一対の可動体３４とを一体的に離間作動させて解除状態に切り換える。
前記出退駆動手段２６は、挟持体２４を可動体３４に対して突出移動及び引退移動させる出退用電動モータ４１を備えて構成されている。
前記出退用電動モータ４１の出力軸には、図４及び図６に示すように、巻き掛け連動装置４２を介して出退駆動軸４３が連動連結されており、出退駆動軸４３は、移載方向の中央部分において、移載方向と直交する方向に沿って一対の支持台３５を貫通する状態で配設されている。
前記出退駆動軸４３は、支持台３５の接近離間移動範囲に相当する部分がスプライン軸部にて構成され、一対の支持台３５の夫々には、出退駆動軸４３におけるスプライン軸部にスプライン嵌合された駆動歯輪４４が回転自在に設けられている。一対の可動体３４の夫々には、図６に示すように、その長手方向の両端部に受動歯輪４５が遊転自在に設けられている。そして、駆動歯輪４４、受動歯輪４５、及び、案内歯輪４６にわたって無端チェーン４７が掛けられており、この無端チェーン４７の途中経路部分が、挟持体２４に連結されている。
前記出退用電動モータ４１を回転駆動させることによって、巻き掛け連動装置４２及び出退駆動軸４３を介して無端チェーン４７を回転駆動させ、可動体３４のガイド部３４ａにて案内支持して挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させる。
また、出退用電動モータ４１を逆方向に回転駆動させることによって、巻き掛け連動装置４２及び出退駆動軸４３を介して無端チェーン４７を逆方向に回転駆動させ、可動体３４のガイド部３４ａにて案内支持して挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させる。
前記出退用電動モータ４１の出力軸には、図４及び図６に示すように、巻き掛け連動装置４２を介して出退駆動軸４３が連動連結されており、出退駆動軸４３は、移載方向の中央部分において、移載方向と直交する方向に沿って一対の支持台３５を貫通する状態で配設されている。
前記出退駆動軸４３は、支持台３５の接近離間移動範囲に相当する部分がスプライン軸部にて構成され、一対の支持台３５の夫々には、出退駆動軸４３におけるスプライン軸部にスプライン嵌合された駆動歯輪４４が回転自在に設けられている。一対の可動体３４の夫々には、図６に示すように、その長手方向の両端部に受動歯輪４５が遊転自在に設けられている。そして、駆動歯輪４４、受動歯輪４５、及び、案内歯輪４６にわたって無端チェーン４７が掛けられており、この無端チェーン４７の途中経路部分が、挟持体２４に連結されている。
前記出退用電動モータ４１を回転駆動させることによって、巻き掛け連動装置４２及び出退駆動軸４３を介して無端チェーン４７を回転駆動させ、可動体３４のガイド部３４ａにて案内支持して挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させる。
また、出退用電動モータ４１を逆方向に回転駆動させることによって、巻き掛け連動装置４２及び出退駆動軸４３を介して無端チェーン４７を逆方向に回転駆動させ、可動体３４のガイド部３４ａにて案内支持して挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させる。
前記物品移載装置１２には、移載方向において、その中央部に物品Ｂが存在するか否かを検出する光電式の第１在荷センサ４８ａ，４８ｂが移載方向に間隔を隔てて一対設けられ、その第１在荷センサ４８ａ，４８ｂよりも外側の設定位置に物品Ｂが存在するか否かを検出する光電式の第２在荷センサ４９ａ，４９ｂが移載方向に間隔を隔てて一対設けられている。
また、コンベヤ２３に載置支持される物品Ｂがコンベヤ２３からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ５０ａ，５０ｂが移載方向の両端部に設けられている。
また、コンベヤ２３に載置支持される物品Ｂがコンベヤ２３からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ５０ａ，５０ｂが移載方向の両端部に設けられている。
このスタッカークレーン３には、図７に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する運転制御手段としてのクレーン制御装置５１が設けられている。
そして、このクレーン制御装置５１に対して、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報、第１在荷センサ４８ａ，４８ｂの検出情報、第２在荷センサ４９ａ，４９ｂの検出情報、及び、はみ出しセンサ５０ａ，５０ｂの検出情報が入力されるように構成されている。
また、接近離間用電動モータ３６のトルクを検出するトルク検出センサ５２の検出情報、及び、接近離間用電動モータ３６の回転数に基づいて一対の挟持体２４の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ５３の検出情報も、クレーン制御装置５１に入力されるように構成されている。
そして、このクレーン制御装置５１に対して、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報、第１在荷センサ４８ａ，４８ｂの検出情報、第２在荷センサ４９ａ，４９ｂの検出情報、及び、はみ出しセンサ５０ａ，５０ｂの検出情報が入力されるように構成されている。
また、接近離間用電動モータ３６のトルクを検出するトルク検出センサ５２の検出情報、及び、接近離間用電動モータ３６の回転数に基づいて一対の挟持体２４の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段としての位置検出センサ５３の検出情報も、クレーン制御装置５１に入力されるように構成されている。
前記クレーン制御装置５１は、荷載置台８に載置支持された物品Ｂを物品収納棚１に入庫する、及び、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫するように、物品収納棚１の収納部４、及び、荷載置台８の夫々を移載対象箇所としてスタッカークレーン３を運転するように構成されている。
そして、クレーン制御装置５１は、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、指令された位置に昇降台１１を位置させるように走行台車９を走行させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する走行制御部５１ａ、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、指令された位置に昇降台１１を位置させるように昇降台１１を昇降させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する昇降制御部５１ｂ、第１在荷センサ４８ａ，４８ｂの検出情報、第２在荷センサ４９ａ，４９ｂの検出情報、トルク検出センサ５２の検出情報、及び、位置検出センサ５３の位置情報に基づいて、移載対象箇所とコンベヤ２３との間で物品Ｂを移載すべく、コンベヤ用電動モータ３０、接近離間用電動モータ３６の作動、及び、出退用電動モータ４１の作動を制御する制御手段としての移載制御部５１ｃを備えて構成されている。
そして、クレーン制御装置５１は、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、指令された位置に昇降台１１を位置させるように走行台車９を走行させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する走行制御部５１ａ、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、指令された位置に昇降台１１を位置させるように昇降台１１を昇降させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する昇降制御部５１ｂ、第１在荷センサ４８ａ，４８ｂの検出情報、第２在荷センサ４９ａ，４９ｂの検出情報、トルク検出センサ５２の検出情報、及び、位置検出センサ５３の位置情報に基づいて、移載対象箇所とコンベヤ２３との間で物品Ｂを移載すべく、コンベヤ用電動モータ３０、接近離間用電動モータ３６の作動、及び、出退用電動モータ４１の作動を制御する制御手段としての移載制御部５１ｃを備えて構成されている。
荷載置台８に載置支持された物品Ｂを物品収納棚１に入庫するときには、地上側コントローラ７が、入庫する物品Ｂが載置支持された荷載置台８を掬い用の移載対象箇所としてその荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置と、複数の収納部４のいずれか一つを卸し用の移載対象箇所としてその収納部４に対応する物品移載用の目標位置とを指令する形態で、入庫指令をクレーン制御装置５１に与えるように構成されている。
また、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫するときには、地上側コントローラ７が、出庫する物品Ｂが収納された収納部４を掬い用の移載対象箇所としてその収納部４に対応する物品移載用の目標位置と、出庫する物品Ｂを載置支持するに荷載置台８を卸し用の移載対象箇所としてその荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置とを指令する形態で、出庫指令をクレーン制御装置５１に与えるように構成されている。
また、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫するときには、地上側コントローラ７が、出庫する物品Ｂが収納された収納部４を掬い用の移載対象箇所としてその収納部４に対応する物品移載用の目標位置と、出庫する物品Ｂを載置支持するに荷載置台８を卸し用の移載対象箇所としてその荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置とを指令する形態で、出庫指令をクレーン制御装置５１に与えるように構成されている。
前記物品移載用の目標位置は、物品移載装置１２がコンベヤ２３と移載対象箇所との間で物品Ｂを移載するときに昇降台１１を位置させるための位置である。前記地上側コントローラ７は、物品収納棚１の複数の収納部４の全てに対応する物品移載用の目標位置及び荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置を記憶しており、物品収納棚１の複数の収納部４にどの物品Ｂが収納されているかなどの収納状況についても記憶している。そして、地上側コントローラ７は、複数の収納部４から移載対象箇所とする収納部４を選択して、その収納部４に対応する物品移載用の目標位置を指令する、又は、一対の荷載置台８から移載対象箇所とする荷載置台８を選択して、その荷載置台８に対応する物品移載用の目標位置を指令する。
前記クレーン制御装置５１は、地上側コントローラ７から入庫指令が指令されると、まず、掬い用の移載対象箇所である荷載置台８から物品Ｂを掬い取る掬い処理を行い、次に、卸し用の移載対象箇所である収納部４に物品Ｂを卸す卸し処理を行うように構成されている。
また、クレーン制御装置５１は、地上側コントローラ７から出庫指令が指令されると、まず、掬い用の移載対象箇所である収納部４から物品Ｂを掬い取る掬い処理を行い、次に、卸し用の移載対象箇所である荷載置台８に物品Ｂを卸す卸し処理を行うように構成されている。
また、クレーン制御装置５１は、地上側コントローラ７から出庫指令が指令されると、まず、掬い用の移載対象箇所である収納部４から物品Ｂを掬い取る掬い処理を行い、次に、卸し用の移載対象箇所である荷載置台８に物品Ｂを卸す卸し処理を行うように構成されている。
前記掬い処理について説明する。
前記走行制御部５１ａが、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、掬い用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する。
前記昇降制御部５１ｂが、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、掬い用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する。
そして、昇降台１１を目標位置に位置させた状態において、移載制御部５１ｃが、一対の挟持体２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、解除状態から一対の挟持体２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態に切り換え、その後挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、接近離間用電動モータ３６の作動、及び、出退用電動モータ４１の作動を制御し、且つ、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときに、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を制御する。
前記走行制御部５１ａが、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、掬い用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する。
前記昇降制御部５１ｂが、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、掬い用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する。
そして、昇降台１１を目標位置に位置させた状態において、移載制御部５１ｃが、一対の挟持体２４を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、解除状態から一対の挟持体２４を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態に切り換え、その後挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、接近離間用電動モータ３６の作動、及び、出退用電動モータ４１の作動を制御し、且つ、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるときに、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を制御する。
前記卸し処理について説明する。
前記走行制御部５１ａが、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、卸し用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する。
前記昇降制御部５１ｂが、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、卸し用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する。
そして、昇降台１１を目標位置に位置させた状態において、移載制御部５１ｃが、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持状態から解除状態に切り換え、その後解除状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、接近離間用電動モータ３６の作動、及び、出退用電動モータ４１の作動を制御し、且つ、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるときに、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を制御する。
前記走行制御部５１ａが、走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、卸し用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行用電動モータ２１の作動を制御する。
前記昇降制御部５１ｂが、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、卸し用の物品移載箇所である荷載置台８又は収納部４に対応する物品移載用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、昇降用電動モータ１８の作動を制御する。
そして、昇降台１１を目標位置に位置させた状態において、移載制御部５１ｃが、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、挟持状態から解除状態に切り換え、その後解除状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、接近離間用電動モータ３６の作動、及び、出退用電動モータ４１の作動を制御し、且つ、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるときに、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を制御する。
図８に基づいて、掬い処理及び卸し処理における移載制御部５１ｃによる動作について説明する。
まず、掬い処理における移載制御部５１ｃによる動作について説明する。
前記移載制御部５１ｃは、図８（イ）に示すように、位置検出センサ５３の検出情報に基づいて、一対の挟持体２４を物品Ｂから外側に離間させる設定位置に一対の挟持体２４を離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させて解除状態とする。このとき、移載制御部５１ｃが、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を取得していれば、その物品Ｂから設定距離離れた位置を設定位置として、その設定位置に一対の挟持体２４を離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
このように解除状態とすると、移載制御部５１ｃは、図８（ロ）に示すように、その解除状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる。
図外の突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されると、移載制御部５１ｃは、図８（ハ）に示すように、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
そして、移載制御部５１ｃは、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別して、図８（ニ）に示すように、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させ、且つ、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させる。
その後、移載制御部５１ｃは、物品Ｂを移載する側に近い方の第１在荷センサ４８ａにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過すると、図８（ホ）に示すように、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
また、移載制御部３５ｃは、図８（へ）に示すように、物品Ｂを移載する側に遠い方の第２在荷センサ４９ｂにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過すると、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる。
まず、掬い処理における移載制御部５１ｃによる動作について説明する。
前記移載制御部５１ｃは、図８（イ）に示すように、位置検出センサ５３の検出情報に基づいて、一対の挟持体２４を物品Ｂから外側に離間させる設定位置に一対の挟持体２４を離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させて解除状態とする。このとき、移載制御部５１ｃが、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を取得していれば、その物品Ｂから設定距離離れた位置を設定位置として、その設定位置に一対の挟持体２４を離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
このように解除状態とすると、移載制御部５１ｃは、図８（ロ）に示すように、その解除状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる。
図外の突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されると、移載制御部５１ｃは、図８（ハ）に示すように、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
そして、移載制御部５１ｃは、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別して、図８（ニ）に示すように、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させ、且つ、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させる。
その後、移載制御部５１ｃは、物品Ｂを移載する側に近い方の第１在荷センサ４８ａにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過すると、図８（ホ）に示すように、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
また、移載制御部３５ｃは、図８（へ）に示すように、物品Ｂを移載する側に遠い方の第２在荷センサ４９ｂにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過すると、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる。
次に、卸し処理における移載制御部５１ｃによる動作について説明する。この場合には、上述した掬い処理における移載制御部５１ｃによる動作とは逆の動作を行うことになるので、簡単に説明する。
前記移載制御部５１ｃは、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させ、図８（ホ）に示すように、物品Ｂを移載する側に遠い方の第１在荷センサ４８ｂにて物品Ｂの後端を検出してから設定時間経過すると、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
そして、移載制御部５１ｃは、図８（ニ）（ハ）に示すように、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる。
突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されると、移載制御部５１ｃは、図８（ロ）に示すように、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させ、且つ、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる。
その後、移載制御部５１ｃは、図８（イ）に示すように、解除状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる。
前記移載制御部５１ｃは、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させ、図８（ホ）に示すように、物品Ｂを移載する側に遠い方の第１在荷センサ４８ｂにて物品Ｂの後端を検出してから設定時間経過すると、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
そして、移載制御部５１ｃは、図８（ニ）（ハ）に示すように、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる。
突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されると、移載制御部５１ｃは、図８（ロ）に示すように、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させ、且つ、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる。
その後、移載制御部５１ｃは、図８（イ）に示すように、解除状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる。
前記移載制御部５１ｃは、卸し処理において、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に物品Ｂを移載するときに、挟持状態から解除状態に切り換えるわけであるが、このとき、位置検出センサ５３の位置情報、及び、コンベヤ２３から移載対象箇所としての収納部４及び荷載置台８に移載する物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６の作動を制御するように構成されている。
そして、移載制御部５１ｃは、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に移載する物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に移載する物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を用いるように構成されている。
そして、移載制御部５１ｃは、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に移載する物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に移載する物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を用いるように構成されている。
説明を加えると、移載制御部５１ｃが、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別するので、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となったときの位置検出センサ５３の位置情報を、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として記憶する。
そして、移載制御部５１ｃが、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に物品Ｂを移載する際に挟持状態から解除状態に切り換えるときには、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として、記憶しているその物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を用い、位置検出センサ５３の検出情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品Ｂから設定距離Ｇ離れた位置に離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
そして、移載制御部５１ｃが、コンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に物品Ｂを移載する際に挟持状態から解除状態に切り換えるときには、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として、記憶しているその物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を用い、位置検出センサ５３の検出情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品Ｂから設定距離Ｇ離れた位置に離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる。
一対の挟持体２４の接近離間方向における幅が大きな物品Ｂ１であるときには、図９（イ）に示すように、移載制御部５１ｃが、その物品Ｂ１に対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を、その物品Ｂ１の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報Ｐ１として記憶する。
そして、図１０（イ）に示すように、移載制御部５１ｃが、物品Ｂ１の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報Ｐ１から設定距離Ｇ離れた位置に一対の挟持体２４を離間させることにより、挟持状態から解除状態に切り換える。
そして、図１０（イ）に示すように、移載制御部５１ｃが、物品Ｂ１の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報Ｐ１から設定距離Ｇ離れた位置に一対の挟持体２４を離間させることにより、挟持状態から解除状態に切り換える。
一対の挟持体２４の接近離間方向における幅が小さな物品Ｂ２であるとときには、図９（ロ）に示すように、移載制御部５１ｃが、その物品Ｂ２に対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を、その物品Ｂ２の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報Ｐ２として記憶する。
そして、図１０（ロ）に示すように、移載制御部５１ｃが、物品Ｂ２の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報Ｐ２から設定距離Ｇ離れた位置に一対の挟持体２４を離間させることにより、挟持状態から解除状態に切り換える。
そして、図１０（ロ）に示すように、移載制御部５１ｃが、物品Ｂ２の一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報Ｐ２から設定距離Ｇ離れた位置に一対の挟持体２４を離間させることにより、挟持状態から解除状態に切り換える。
前記移載制御部５１ｃは、収納部４及び荷載置台８からコンベヤ２３に物品Ｂを移載するときに、その物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えるので、このときに、その物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として記憶する。
具体的には、移載制御部５１ｃが、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別するので、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となったときの位置検出センサ５３の位置情報を、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として記憶する。
具体的には、移載制御部５１ｃが、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別するので、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となったときの位置検出センサ５３の位置情報を、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として記憶する。
荷載置台８に載置支持された物品Ｂを物品収納棚１に入庫するときには、まず、荷載置台８からコンベヤ２３に物品Ｂを移載し、次に、その物品Ｂをコンベヤ２３から収納部４に移載する。
したがって、移載制御部５１ｃは、荷載置台８からコンベヤ２３に物品Ｂを移載するときに、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を記憶し、且つ、コンベヤ２３から収納部４に物品Ｂを移載するときに、位置検出センサ５３の位置情報、及び、記憶した物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６の作動を制御する。
したがって、移載制御部５１ｃは、荷載置台８からコンベヤ２３に物品Ｂを移載するときに、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を記憶し、且つ、コンベヤ２３から収納部４に物品Ｂを移載するときに、位置検出センサ５３の位置情報、及び、記憶した物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６の作動を制御する。
また、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫するときには、まず、収納部４からコンベヤ２３に物品Ｂを移載し、次に、その物品Ｂをコンベヤ２３から荷載置台８に移載する。
したがって、移載制御部５１ｃは、収納部４からコンベヤ２３に物品Ｂを移載するときに、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を記憶し、且つ、コンベヤ２３から荷載置台８に物品Ｂを移載するときに、位置検出センサ５３の位置情報、及び、記憶した物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６の作動を制御する。
したがって、移載制御部５１ｃは、収納部４からコンベヤ２３に物品Ｂを移載するときに、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を記憶し、且つ、コンベヤ２３から荷載置台８に物品Ｂを移載するときに、位置検出センサ５３の位置情報、及び、記憶した物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報に基づいて、一対の挟持体２４をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６の作動を制御する。
このように、荷載置台８に載置支持された物品Ｂを物品収納棚１に入庫するとき、及び、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを荷載置台８に出庫するときには、収納部４及び荷載置台８からコンベヤ２３に物品Ｂを移載するときに、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を取得し、その物品Ｂをコンベヤ２３から収納部４及び荷載置台８に移載するときに、取得した物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報をそのまま用いることができることになる。
したがって、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を取得するために、物品Ｂの幅を計測するための特別な動作を行う必要もなく、構成の簡素化を図ることができることになる。
したがって、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を取得するために、物品Ｂの幅を計測するための特別な動作を行う必要もなく、構成の簡素化を図ることができることになる。
前記掬い処理及び卸し処理における移載制御部５１ｃによる動作について、図１１及び図１２のフローチャートに基づいて説明する。
まず、図１１に基づいて掬い処理における動作について説明する。
前記移載制御部５１ｃは、一対の挟持体２４を物品Ｂから外側に離間させるように一対の挟持体２４を離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させて解除状態とする（ステップ１）。次に、移載制御部５１ｃは、その解除状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる（ステップ２）。
そして、突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されて突出作動が完了すると、移載制御部５１ｃは、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ３，４）。
そして、移載制御部５１ｃは、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、位置検出センサ５３の位置情報を、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として記憶し、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させ、且つ、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させる（ステップ５〜７）。
その後、移載制御部５１ｃは、物品Ｂを移載する側に近い方の第１在荷センサ４８ａにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過して引退作動が完了すると、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ８，９）。
また、移載制御部３５ｃは、物品Ｂを移載する側に遠い方の第２在荷センサ４９ｂにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過して移載が完了すると、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる（ステップ１０，１１）。
まず、図１１に基づいて掬い処理における動作について説明する。
前記移載制御部５１ｃは、一対の挟持体２４を物品Ｂから外側に離間させるように一対の挟持体２４を離間させるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させて解除状態とする（ステップ１）。次に、移載制御部５１ｃは、その解除状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる（ステップ２）。
そして、突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されて突出作動が完了すると、移載制御部５１ｃは、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ３，４）。
そして、移載制御部５１ｃは、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、位置検出センサ５３の位置情報を、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として記憶し、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させ、且つ、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させる（ステップ５〜７）。
その後、移載制御部５１ｃは、物品Ｂを移載する側に近い方の第１在荷センサ４８ａにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過して引退作動が完了すると、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ８，９）。
また、移載制御部３５ｃは、物品Ｂを移載する側に遠い方の第２在荷センサ４９ｂにて物品Ｂの先端を検出してから設定時間経過して移載が完了すると、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる（ステップ１０，１１）。
次に、図１２に基づいて卸し処理における動作について説明する。
前記移載制御部５１ｃは、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させ、物品Ｂを移載する側に遠い方の第１在荷センサ４８ｂにて物品Ｂの後端を検出してから設定時間経過して挟持タイミングになると、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ２１〜２３）。
そして、移載制御部５１ｃは、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる（ステップ２４，２５）。
前記移載制御部５１ｃは、突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されて突出作動が完了すると、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる（ステップ２７）。
そして、移載制御部５１ｃは、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させるわけであるが、このとき、一対の挟持体２４が物品Ｂから設定距離離れた位置に位置させるように、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ２８）。
前記移載制御部５１ｃは、位置検出センサ５３の位置情報に基づいて、一対の挟持体２４が物品Ｂから設定距離離れた位置に位置して挟持状態から解除状態への作動が完了すると、接近離間用電動モータ３６の作動を停止させる（ステップ２９，３０）。
その後、移載制御部５１ｃは、解除状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる（ステップ３１）。
前記移載制御部５１ｃは、コンベヤ２３を搬送作動させるべく、コンベヤ用電動モータ３０を作動させ、物品Ｂを移載する側に遠い方の第１在荷センサ４８ｂにて物品Ｂの後端を検出してから設定時間経過して挟持タイミングになると、解除状態から挟持状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ２１〜２３）。
そして、移載制御部５１ｃは、トルク検出センサ５２にて検出されたトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に維持して一対の挟持体２４を引退位置から突出位置に突出作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる（ステップ２４，２５）。
前記移載制御部５１ｃは、突出位置検出センサにより一対の挟持体２４が突出位置に位置したことが検出されて突出作動が完了すると、コンベヤ２３の搬送作動を停止させるべく、コンベヤ用電動モータ３０の作動を停止させる（ステップ２７）。
そして、移載制御部５１ｃは、挟持状態から解除状態に切り換えるべく、接近離間用電動モータ３６を作動させるわけであるが、このとき、一対の挟持体２４が物品Ｂから設定距離離れた位置に位置させるように、接近離間用電動モータ３６を作動させる（ステップ２８）。
前記移載制御部５１ｃは、位置検出センサ５３の位置情報に基づいて、一対の挟持体２４が物品Ｂから設定距離離れた位置に位置して挟持状態から解除状態への作動が完了すると、接近離間用電動モータ３６の作動を停止させる（ステップ２９，３０）。
その後、移載制御部５１ｃは、解除状態に維持して一対の挟持体２４を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、出退用電動モータ３６を作動させる（ステップ３１）。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品移載装置１２として、サイドクランプ式の物品移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の物品移載装置など、その他各種の物品移載装置を適応することが可能である。
（１）上記実施形態では、物品移載装置１２として、サイドクランプ式の物品移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の物品移載装置など、その他各種の物品移載装置を適応することが可能である。
前記サイドベルト式の物品移載装置について説明すると、この物品移載装置は、図１３に示すように、水平方向に接近離間自在で且つ物品を載置支持する載置板５５側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の搬送用ベルト５４を備えている。
そして、一対の搬送用ベルト５４を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と一対の搬送用ベルト５４を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切り換え、一対の搬送用ベルト５４を引退位置と突出位置とに出退駆動させ、及び、搬送用ベルト５４を搬送作動させることによって、載置板５５と移載対象箇所との間で物品を移載する。
そして、一対の搬送用ベルト５４を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と一対の搬送用ベルト５４を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切り換え、一対の搬送用ベルト５４を引退位置と突出位置とに出退駆動させ、及び、搬送用ベルト５４を搬送作動させることによって、載置板５５と移載対象箇所との間で物品を移載する。
説明を加えると、この物品移載装置は、物品を載置支持する載置板５５と、物品を両横から挟持しながら搬送する一対の搬送用ベルト５４とを備えている。そして、一対の搬送用ベルト５４の接近離間方向と直交する移載方向に沿う案内レール５６にて案内移動されるスライド台５７が設けられ、そのスライド台５７に、搬送用ベルト５４を支持する一対の基枠５８が接近離間移動自在に設けられている。
そして、スライド台５７は、出退駆動手段が備える出退駆動用モータの駆動によって、移載方向に突出作動及び引退作動されるように構成され、基枠４１は、挟持状態切換手段が備える挟持駆動用モータ５９の駆動によって、接近作動及び離間作動されるように構成され、搬送用ベルト５４が、搬送用モータ６０の駆動によって、搬送作動されるように構成されている。
そして、スライド台５７は、出退駆動手段が備える出退駆動用モータの駆動によって、移載方向に突出作動及び引退作動されるように構成され、基枠４１は、挟持状態切換手段が備える挟持駆動用モータ５９の駆動によって、接近作動及び離間作動されるように構成され、搬送用ベルト５４が、搬送用モータ６０の駆動によって、搬送作動されるように構成されている。
（２）上記実施形態では、移載制御部５１ｃが、コンベヤ２３から移載対象箇所に移載する物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報として、その物品Ｂに対して一対の挟持体２４を接近作動させて挟持状態に切り換えたときの一対の挟持体２４の位置情報を用いるようにしているが、例えば、荷載置台８に物品Ｂを搬入する際に、その物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を計測して地上側コントローラ７に記憶させておき、地上側コントローラ７から物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を通信することにより、移載制御部５１ｃが物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報を取得するようにしてもよい。
すなわち、移載制御部５１ｃが、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報をどのようにして取得するかについては適宜変更が可能である。
すなわち、移載制御部５１ｃが、物品Ｂの一対の挟持体２４の接近離間方向における幅情報をどのようにして取得するかについては適宜変更が可能である。
（３）上記実施形態では、移載制御部５１ｃが、接近離間用電動モータ２２のトルク値が設定トルク値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別しているが、例えば、一対の挟持体２４の夫々に圧力センサを設けて、その圧力センサにて検出する圧力値が設定圧力値以上となると、挟持状態に切り換えたと判別することもでき、どのようにして挟持状態に切り換えたと判別するかは適宜変更が可能である。
（４）上記実施形態では、可動体３４に対して挟持体２４を出退する構成として、可動体３４に対して挟持体２４を一段だけ出退させる構成としているが、例えば、可動体３４に対して出退自在な中間可動体を設け、その中間可動体に対して挟持体２４を出退するように構成して、可動体３４に対して挟持体２４を多段階で出退できるようにすることもできる。
（５）上記実施形態では、搬送作動するコンベヤ２３を設けているが、このコンベヤ２３を設けることなく実施することも可能であり、この場合には、上記別実施形態（４）にて述べた如く、可動体３４に対して挟持体２４を多段階で出退できるようにして、挟持体２４にてその出退方向の全幅にわたって物品Ｂを両横から挟持するように構成するのが好ましい。
（６）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２２を設けているが、例えば、走行レール５の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行レール５の端部から走行台車９までの距離を検出するレーザ測距計を走行台車９に設けて、このレーザ測距計にて走行台車９の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９についても、これに代えて、上述の如く、レーザ測距計を用いることもできる。
また、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９についても、これに代えて、上述の如く、レーザ測距計を用いることもできる。
（７）上記実施形態では、昇降用電動モータ１８や走行用電動モータ２１などの各電動モータの作動を制御して、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置５１をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、各電動モータの作動を制御するコントローラをスタッカークレーン３に装備せず、地上側コントローラ７、各電動モータにおけるインバータの間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ７が、各電動モータにおけるインバータに対して、作動開始、速度指令、作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。
（８）上記実施形態では、物品収納棚１に対する物品Ｂの収納について、棚横幅方向における幅が同じ又はほぼ同じ物品Ｂを同一の物品載置板１ｂには載置支持させる形態で収納しているが、同一の物品載置板１ｂに棚横幅方向における幅が異なる複数の物品Ｂを載置支持させる形態で収納することも可能であり、物品収納棚１の物品載置板１ｂに対してどのように物品Ｂを収納させるかは適宜変更が可能である。
（９）上記実施形態では、本発明にかかる物品移載装置を装備した物品搬送装置として、スタッカークレーン３に適応した例を示したが、物品移載装置を装備して、複数の物品移載箇所にわたる走行経路を走行する走行車体を設けている物品搬送車に適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することが可能である。
１ 物品収納棚
３ 物品搬送車
４ 収納部
８ 入庫用荷受部及び出庫用荷受部
９ 走行台車
１０ 昇降マスト
１１ 昇降台
２３ 本体載置部
２４ 挟持体
２５ 挟持状態切換手段
２６ 出退駆動手段
３６ 電動モータ
５１ 運転制御手段
５１ｃ 制御手段
３ 物品搬送車
４ 収納部
８ 入庫用荷受部及び出庫用荷受部
９ 走行台車
１０ 昇降マスト
１１ 昇降台
２３ 本体載置部
２４ 挟持体
２５ 挟持状態切換手段
２６ 出退駆動手段
３６ 電動モータ
５１ 運転制御手段
５１ｃ 制御手段
Claims (4)
- 水平方向に接近離間自在で且つ物品を載置支持する本体載置部側に引退させた引退位置と外部の移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退自在な一対の挟持体と、
前記一対の挟持体を接近作動させて物品を両横から挟持する挟持状態と前記一対の挟持体を離間作動させて物品に対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換手段と、
前記一対の挟持体を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段と、
前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、移載対象箇所から前記本体載置部に物品を移載するときには、前記解除状態に維持して前記一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、前記解除状態から前記挟持状態に切り換え、その後前記挟持状態に維持して前記一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、
前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記挟持状態に維持して前記一対の挟持体を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、前記挟持状態から前記解除状態に切り換え、その後前記解除状態に維持して前記一対の挟持体を突出位置から引退位置に引退作動させるべく、前記挟持状態切換手段の作動及び前記出退駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置であって、
前記制御手段が、前記本体載置部から移載対象箇所に物品を移載するときには、前記一対の挟持体の接近離間方向での位置を検出する位置検出手段の位置情報、及び、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の前記一対の挟持体の接近離間方向における幅情報に基づいて、前記一対の挟持体をその物品から設定距離離れた位置に離間させる形態で前記挟持状態から前記解除状態に切り換えるべく、前記挟持状態切換手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置。 - 前記制御手段は、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品の前記一対の挟持体の接近離間方向における幅情報として、前記本体載置部から移載対象箇所に移載する物品に対して前記一対の挟持体を接近作動させて前記挟持状態に切り換えたときの前記一対の挟持体の位置情報を用いるように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
- 前記挟持状態切換手段が、前記一対の挟持体を接近作動及び離間作動させる電動モータを備えて構成され、
前記制御手段は、前記電動モータの作動を制御することにより、前記挟持状態切換手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記一対の挟持体を接近作動させたときに前記電動モータのトルク値が設定トルク値以上となると、前記挟持状態に切り換えたと判別するように構成されている請求項１または２に記載の物品移載装置。 - 走行台車とその走行台車から立設された昇降マストに沿って昇降駆動される昇降台を備えた物品搬送車における前記昇降台に、請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品移載装置が装備され、
物品収納棚の棚横幅方向並びに上下幅方向に並ぶ収納部、入庫用荷受部、及び、出庫用荷受部の夫々を移載対象箇所として前記物品搬送車を運転する運転制御手段が設けられている物品収納設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005320961A JP2007126258A (ja) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | 物品移載装置及び物品収納設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005320961A JP2007126258A (ja) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | 物品移載装置及び物品収納設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007126258A true JP2007126258A (ja) | 2007-05-24 |
Family
ID=38149225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005320961A Pending JP2007126258A (ja) | 2005-11-04 | 2005-11-04 | 物品移載装置及び物品収納設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2007126258A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009113965A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Toyota Industries Corp | 移載装置及びその制御方法 |
| JP2011098800A (ja) * | 2009-11-04 | 2011-05-19 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及び物品収納設備 |
| JP2011225373A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-11-10 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
| JP2012046300A (ja) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Murata Machinery Ltd | 移載装置 |
| JP2012071932A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Murata Machinery Ltd | 移載装置 |
| US8162585B2 (en) | 2007-07-26 | 2012-04-24 | Daifuku Co., Ltd. | Article storage facility |
| US9221604B2 (en) | 2008-09-05 | 2015-12-29 | Daifuku Co., Ltd. | Article storage facility and method of operation therefor |
| JP2020152566A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
| CN113614005A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-05 | 株式会社大福 | 移载装置 |
| CN115214446A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-10-21 | 张家港极客嘉智能科技研发有限公司 | 一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06271013A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-09-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 自動倉庫のスタッカクレーン |
| JP2005219833A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Toyota Industries Corp | 自動倉庫の制御装置 |
-
2005
- 2005-11-04 JP JP2005320961A patent/JP2007126258A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06271013A (ja) * | 1993-03-24 | 1994-09-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 自動倉庫のスタッカクレーン |
| JP2005219833A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Toyota Industries Corp | 自動倉庫の制御装置 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8162585B2 (en) | 2007-07-26 | 2012-04-24 | Daifuku Co., Ltd. | Article storage facility |
| US8690509B2 (en) | 2007-07-26 | 2014-04-08 | Daifuku Co., Ltd. | Article storage facility |
| JP2009113965A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Toyota Industries Corp | 移載装置及びその制御方法 |
| US9221604B2 (en) | 2008-09-05 | 2015-12-29 | Daifuku Co., Ltd. | Article storage facility and method of operation therefor |
| JP2011098800A (ja) * | 2009-11-04 | 2011-05-19 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及び物品収納設備 |
| JP2011225373A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-11-10 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置 |
| JP2012046300A (ja) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Murata Machinery Ltd | 移載装置 |
| JP2012071932A (ja) * | 2010-09-28 | 2012-04-12 | Murata Machinery Ltd | 移載装置 |
| JP2020152566A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
| WO2020196144A1 (ja) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） |
| CN113544068A (zh) * | 2019-03-22 | 2021-10-22 | 株式会社大福 | 物品搬运车 |
| JP7063295B2 (ja) | 2019-03-22 | 2022-05-09 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
| EP3943415A4 (en) * | 2019-03-22 | 2023-01-04 | Daifuku Co., Ltd. | ARTICLE TRANSPORT VEHICLE |
| TWI822977B (zh) * | 2019-03-22 | 2023-11-21 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送車 |
| CN113614005A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-05 | 株式会社大福 | 移载装置 |
| CN113614005B (zh) * | 2019-03-29 | 2023-06-30 | 株式会社大福 | 移载装置 |
| CN115214446A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-10-21 | 张家港极客嘉智能科技研发有限公司 | 一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置 |
| CN115214446B (zh) * | 2022-09-13 | 2022-11-29 | 张家港极客嘉智能科技研发有限公司 | 一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2007126258A (ja) | 物品移載装置及び物品収納設備 | |
| TWI435836B (zh) | 物品收納設備 | |
| EP1741644B1 (en) | Article storage facility | |
| JP6597061B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP4844824B2 (ja) | 物品保管設備 | |
| TWI491543B (zh) | 物品移載裝置及具有該裝置之堆高式起重機 | |
| JP2016052947A5 (ja) | ||
| JP2009214987A (ja) | 物品処理設備 | |
| JP2006182510A (ja) | スタッカクレーン | |
| JP4314521B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP4618505B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP3864803B2 (ja) | 格納設備 | |
| JP5435271B2 (ja) | 物品移載装置及び物品収納設備 | |
| JP3485153B2 (ja) | 物品移載装置 | |
| JP5316844B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP4666224B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP4277204B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP2010047336A (ja) | スタッカークレーン及び物品収納設備 | |
| JP4986047B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP5305080B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP2006213442A (ja) | 物品搬送設備 | |
| JPH11246005A (ja) | 物品移載装置 | |
| JP2000211705A (ja) | 物品移載装置 | |
| JP2000191104A (ja) | 物品保管設備 | |
| JP2005075501A (ja) | 物品収納設備 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20071221 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20100921 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100930 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110210 |