JP3864803B2 - 格納設備 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなり、物品を格納し保管するのに使用される格納設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば特開２０００−２３８９０５号公報の構成が提供されている。すなわち、この従来構成は、横方向に隣合う支柱に支持されて、それらの間に位置する物品載置用部材上に複数の物品を横方向に並べて収納する収納棚と、物品載置用部材上との間で物品の移載を行う物品移載装置と、この物品移載装置を横方向に移動駆動する搬送装置（スタッカクレーン）と、物品移載装置を、収納棚との間の物品移載のために物品移載位置に位置させるように、搬送装置の作動を制御する搬送制御手段とが設けられて構成されている。
【０００３】
前記搬送装置は、走行台車と、走行台車に立設された一対のマストと、一対のマストに昇降案内される昇降台とからなる。そして昇降台に設けられる物品移載装置は、互いに接近離間方向に移動自在で物品の側面をクランプする一対の搬送用ベルトが備えられている。
【０００４】
このような従来構成によると、物品移載装置における搬送用ベルトの収納棚側に対する出退移動、搬送用ベルトによるクランプ作用、搬送用ベルトの搬送駆動との組み合わせ動作によって、物品載置用部材上に、寸法の異なる複数の物品を横方向に並べて効率よく収納でき、また収納されている物品を取り出すことができる。また搬送装置により物品移載装置を横方向に移動駆動させることで、荷受け台との間で物品の移載を行うことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成においては、搬送用ベルトによりクランプしての移載であることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の物品の場合には、移載が不可能になったり、あるいは移載姿勢が乱れたりしていた。また、物品移載装置は通常、収納棚側に対して出退移動する可動部材に搬送用ベルトを配設する構成であることから、収納棚側への挿入部分は厚い構成となる。したがって、物品載置用部材上に複数の物品を横方向に並べて収納する際に、厚さに対応した隙間を置いて横方向に並べなければならず、その結果、収納棚の格納効率が低下することになる。
【０００６】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、被クランプ面が凹凸状の特殊な物品にも対応し得、しかも格納効率を向上し得る格納設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上から前記格納空間内に亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に１段式に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段とにより構成され、前記出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動するように構成されていることを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行える。その際に出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動することによって、時間を短縮して能率良く行える。このように、両クランプ部によりクランプしての出し入れであることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の特殊形状の物品の場合でも出し入れを行える。しかも、板状のクランプ部の突出移動は１段であることから、格納空間側への挿入部分は薄い構成となり、したがって、たとえば格納空間に複数の物品を横方向に並べて収納する際に、薄いクランプ部に対応した隙間を置いて横方向に並べればよい。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上に設けられた駆動されるコンベヤと、前記機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段と、前記可動部の中間部に設けられた先端在荷検出用の第２検出手段とからなり、前記クランプ部による物品のクランプ位置が、棚装置に対して物品出し入れ手段側の先端部分であり、前記出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行える。その際に、出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させることによって、時間を短縮して能率良く行える。このように、コンベヤの搬送動が組み合わされることで、物品の出し入れ作用は、クランプ部による押し出し力や引き入れ力と、コンベヤによる出し搬送力や入れ搬送力とによって行える。
【００１１】
そして本発明の請求項３記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上に設けられた駆動されるコンベヤと、前記機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段と、前記可動部の両外端部に設けられたはみ出し検出用の第３検出手段とからなり、前記出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動してコンベア上の物品を所定の位置まで出し、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプすることにより、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって物品を棚装置側へ出し、そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動させるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることにより、物品を棚装置へ出すように構成されていることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項３の発明によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行える。その際に、出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動し、その搬送力によってコンベア上の物品を搬送させる。そして物品を所定の位置まで出したとき、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になり、この非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプする。これにより物品の棚装置側への出し作用は、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって行える。そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動させるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることになり、以て物品を棚装置へ出す作業は、時間を短縮して能率良く行える。
さらに本発明の請求項４記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプするクランプ部とにより構成され、前記出し入れ体による棚装置への物品入れは、離間状のクランプ部を、入れ方向とは反対側に位置させてからクランプすることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項４の発明によると、物品の出し入れ作用は、常に物品の先端部分をクランプした状態で、クランプ部を介しての押し出し力や引き入れ力によって行える。
【００１４】
しかも本発明の請求項５記載の格納設備は、上記した請求項４記載の構成において、クランプ部による物品のクランプ位置が、棚装置に対して物品出し入れ手段側の先端部分であることを特徴としたものである。
【００１５】
したがって請求項５の発明によると、物品の出し入れ作用は、クランプ部の出し入れ方向への移動ストロークを短くした状態で行える。
また本発明の請求項６記載の格納設備は、上記した請求項４または５記載の構成において、出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、離間状のクランプ部を、入れ方向とは反対側に移動させている間に、コンベヤによる送り出し動作が行われるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項６の発明によると、物品の出し入れ作用を、より時間を短縮して能率良く行えることになる。
そして本発明の請求項７記載の格納設備は、上記した請求項４または５記載の構成において、出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、コンベヤによる送り動作が行われている状態の物品に対して、出し入れ体の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項７の発明によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、コンベヤによる送り動作中に、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより行える。
【００１８】
さらに本発明の請求項８記載の格納設備は、上記した請求項４または５記載の構成において、出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、コンベヤによる送り動作が行われたのちに、出し入れ体による接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１９】
したがって請求項８の発明によると、それぞれの動作を的確に行える。
しかも本発明の請求項９記載の格納設備は、上記した請求項１〜８のいずれか１項に記載の構成において、クランプ部は、物品の下部に作用するように構成されていることを特徴としたものである。
【００２０】
したがって請求項９の発明によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、安定して行える。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、図に基づいて説明する。
図１〜図５に示すように、格納設備１は、たとえばコンテナやダンボール箱などの物品Ａを収納保管するための設備であり、一対の棚装置１０と、これら棚装置１０に挟まれる空間を走行通路とする物品出し入れ手段２０と、一対の棚装置１０における長手方向の一側部に配置されて、棚装置１０に対して入出庫する物品Ａを載置する一対の荷受け台２と、物品出し入れ手段２０に対する入出庫の指示並びに収納している物品Ａの管理などを行う棚管理装置３などにより構成されている。
【００２２】
前記棚装置１０は、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱１１と、これら支柱１１間に亘って連結固定された横梁１２、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース１３、ビーム１４などによって枠組み構成されている。そして、前記横梁１２上に物品載置用部材としての物品載置板１５が固定されるとともに、各支柱１１の下端に脚装置１６が取り付けられている。
【００２３】
さらに、隣合う支柱１１間の物品載置板１５上に形成される格納空間１７には、横方向に複数の物品Ａを並べて格納できるように構成されている。具体的には、図５において模式的に示すように、一つの格納空間１７に３〜６個の物品Ａを並べて収納でき、一つの格納空間１７には、棚装置１０の横方向でほぼ同サイズの物品Ａを並べて収納する。
【００２４】
前記物品出し入れ手段２０は、車輪２１を介して床側レール５に支持案内される走行機体２２と、この走行機体２２の前後部から立設された一対のポスト２３と、これらポスト２３の上端部を連結しかつ天井側レール６に案内される上部フレーム２４と、前記走行機体２２に搭載された走行駆動装置２５、ならびに制御装置２６と、両ポスト２３間に設けたクランプ形式の出し入れ装置３０などにより構成されている。そして物品出し入れ手段２０は、床側レール５に支持案内されるとともに天井側レール６に案内されることで、両棚装置１０に挟まれる空間内の一定経路８上で往復走行自在に構成されている。
【００２５】
前記物品出し入れ手段２０の出し入れ装置３０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能であって、機台３１と、この機台３１上に設けられた駆動されるコンベヤ４１と、前記機台３１上から前記格納空間１７内に亘って作用可能な出し入れ体５１などにより構成されている。
【００２６】
すなわち、機台３１の前後端からは上方への被ガイド部材３２が連設され、これら被ガイド部材３２が前記ポスト２３側に案内されることで、機台３１は昇降自在に構成されている。そして被ガイド部材３２が、前記走行機体２２に搭載された昇降駆動装置３３にチェーン（図示せず。）などにより連動されることで、機台３１の昇降が行われるように構成されている。
【００２７】
前記コンベヤ４１はローラコンベヤ形式であって、そのコンベヤフレーム４２は、長さ方向を前記格納空間１７に対する出し入れ方向Ｄとし、かつ一定経路８の方向で一対として、機台３１上に設けられている。そして両コンベヤフレーム４２間に多数のローラ４３が回転自在に配設され、各ローラ４３の一端部にはそれぞれ受動歯輪４４が一体状に設けられている。
【００２８】
前記機台３１側には、モータや減速機などからなるコンベヤ駆動装置４５が設けられ、その正逆駆動される出力軸４６には駆動歯輪４７が設けられている。そして駆動歯輪４７から前記受動歯輪４４群に亘って伝動チェーン４８が掛けられている。なお、コンベヤフレーム４２の適所には案内歯輪４９が設けられている。以上の４２〜４９などによってコンベヤ４１の一例が構成される。
【００２９】
前記出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、これら可動部５２に対して出し入れ方向Ｄに１段式に移動可能に設けられ、かつ物品Ａをクランプするクランプ部６０などにより構成されている。なおクランプとは、両クランプ部６０を相対的に接近移動させて、物品Ａの両側面である被クランプ面に当て付け、以て物品Ａを両側から挟み持つことである。
【００３０】
すなわち、機台３１上における出し入れ方向Ｄの中央部分の２箇所には、一定経路８に沿ったガイドレール５３が配設され、これらガイドレール５３に摺動体５４を介して支持案内される１対の移動台５５が設けられている。そして、両移動台５５の相対向される内面側に前記可動部５２が取り付けられている。ここで、両可動部５２は型レール状であって、その長さ方向を出し入れ方向Ｄとして、前記機台３１と同様の長さとされている。
【００３１】
また前記機台３１における一方のポスト２３側には、モータや減速機などからなる接近離間動装置５６が設けられ、その正逆駆動される下向きの出力軸には駆動輪体５７が設けられている。さらに他方のポスト２３側には受動輪体５８が遊転自在に設けられ、この受動輪体５８と前記駆動輪体５７とに亘って無端伝動体５９が掛けられている。そして無端伝動体５９の両経路部分が両移動台５５に振り分けて連結されている。
【００３２】
したがって、接近離間動装置５６の正逆駆動によって無端伝動体５９を正逆回動させることで、ガイドレール５３に支持案内されて両移動台５５を互いに接近離間移動させ、以て両可動部５２を相対的に接近離間移動し得る。
【００３３】
前記クランプ部６０は板状であって、相対向される内面がクランプ面６０ａに形成され、そして外面に設けられた四角棒状の被ガイド体６１が可動部５２内に設けられたガイド体６２に支持案内されることで、出し入れ方向Ｄに移動可能に構成されている。前記機台３１側には、モータや減速機などからなる出退動装置６３が設けられ、その正逆駆動される横向きの出力軸６４は、出退駆動軸６５に巻き掛け連動装置６６を介して連動連結されている。ここで出退駆動軸６５は、両移動台５５を貫通して配設されるとともに、所定部分はスプライン軸部とされている。
【００３４】
そして出退駆動軸６５には１対の駆動歯輪６７がスプライン嵌合され、これら駆動歯輪６７は対応される移動台５５に回転自在に支持されて、両移動台５５の接近離間移動に一体状で移動するように構成されている。前記可動部５２の内部でかつ長さ方向の両端には、それぞれ受動歯輪６８が遊転自在に設けられ、これら受動歯輪６８と前記駆動歯輪６７とに亘って無端チェーン６９が掛けられている。なお、可動部５２の適所には案内歯輪７０が設けられている。そして無端チェーン６９の所定箇所が、対応したクランプ部６０に連結されている。
【００３５】
したがって、出退動装置６３の正逆駆動によって、巻き掛け連動装置６６や出退駆動軸６５などを介して両無端チェーン６９を正逆に同期回動させることで、両クランプ部６０を、ガイド体６２に支持案内されて出し入れ方向Ｄに移動し得る。
【００３６】
前記クランプ部６０は薄い板状であり、その出し入れ方向Ｄの長さは、前記可動部５２（機台３１）の長さに対して、半分よりも少し長い短尺とされている。そしてクランプ部６０は、その下面がコンベヤ４１による搬送面４１ａに接近して位置され、さらに高さが短くされており、以て物品Ａの下部に作用するように構成されている。
【００３７】
なお可動部５２の部分には、中央部の２箇所にクランプタイミング用の第１検出手段７１Ａ，７１Ｂが設けられ、中間部の２箇所に先端在荷検出用の第２検出手段７２Ａ，７２Ｂが設けられ、両外端部の２箇所にはみ出し検出用の第３検出手段７３Ａ，７３Ｂが設けられている。これら検出手段７１Ａ，７１Ｂ、７２Ａ，７２Ｂ、７３Ａ，７３Ｂとしては、たとえば光電管形式が採用される。以上の５２〜７３Ａ，７３Ｂなどによって出し入れ体５１の一例が構成される。
【００３８】
物品出し入れ手段２０の出し入れ装置３０には、棚装置１０を構成する支柱１１の存否を検出する支柱検出手段としての光学式の支柱検出センサ３５が、棚装置１０のそれぞれの支柱１１を検出できるように一対に備えられている。これら支柱検出センサ３５の検出情報は、図６に示すように、走行機体２２に備えられた走行駆動装置２５および昇降駆動装置３３を制御して、物品出し入れ手段２０の走行、ならびに出し入れ装置３０の昇降の制御を行う制御装置２６に入力されている。
【００３９】
前記制御装置２６には、支柱検出センサ３５の検出情報の他に、物品出し入れ手段２０の走行量を検出するロータリエンコーダ３６の検出情報も入力されている。すなわちロータリエンコーダ３６は、物品出し入れ手段２０の移動駆動による、出し入れ装置３０の横方向への移動量を検出する移動量検出手段として機能する。
【００４０】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
まず、上述のように構成される格納設備１における制御装置２６の搬送制御について概略的に説明する。制御装置２６は、物品出し入れ手段２０の走行制御、ならびに出し入れ装置３０の昇降制御を実行して、この出し入れ装置３０を物品載置板１５に対する物品出し入れ位置（物品移載位置）に位置させるのであるが、実際の物品Ａの入出庫のための制御に先立って、物品出し入れ位置の設定のための学習を行う。この学習のために、棚管理装置３が実行する処理として，図７の（ａ）に示すフローチャートのような出し入れ位置学習モードが設定されている。
【００４１】
出し入れ位置学習モードにおける処理は、格納設備１の設置時において、格納設備１の稼動開始前に、あるいは、格納設備１の稼動後に必要に応じて、作業者などの棚管理装置３への作業指示入力によって実行される。具体的には、まず、物品出し入れ手段２０をホームポジション、すなわち荷受け台２の存在側の端部まで移動させ（ステップ＃１）たのち、ロータリエンコーダ３６の検出パルスをカウントしつつ、ホームポジションと反対側の端部へ向けて移動を開始する（ステップ＃２）。
【００４２】
この移動の途中において、支柱検出センサ３５が支柱１１の存在を検出すると（ステップ＃３）、支柱１１の両端縁検出時のカウント値を記憶する（ステップ＃４）。物品出し入れ手段２０をホームポジションと反対側の端部まで移動させて、棚装置１０の全ての支柱１１についての上記カウント値の記憶を終了すると（ステップ＃５）、物品出し入れ用位置を設定するためのデータを登録する（ステップ＃６）。具体的には、各支柱１１の中心位置と、隣合う支柱１１それぞれの中心間の間隔とを求めて、それらを制御装置２６のメモリに記憶しておく。
【００４３】
一つの格納空間１７には、支柱１１の中心間の間隔を一つの格納空間１７に載置する物品Ａの数、すなわち３〜６で割ったものを、その格納空間１７における物品Ａの並びのピッチとして、そのピッチで格納空間１７内で均等に並ぶように載置されるので、支柱１１の中心位置と、隣合う支柱１１の中心間の間隔を求めることによって、実質的に物品出し入れ用位置が設定されたことになる。
【００４４】
次に、上述の出し入れ位置学習モードで求めた情報に基づく、実際の稼動時における物品出し入れ手段２０の走行制御について、図７の（ｂ）に示すフローチャートに基づいて概略的に説明する。図７の（ｂ）のフローチャートは、物品出し入れ手段２０の走行制御のみを示しており、この制御は、図示しない出し入れ装置３０の昇降制御と平行して実行される。
【００４５】
制御装置２６に対する入出庫は、棚管理装置３から指令され、入庫の場合は、最初の目的位置として荷受け台２が指定されるとともに、二番目の目的位置として棚装置１０における特定位置が指定される。また出庫の場合は、最初の目的位置として棚装置１０における特定位置が指定されると共に、二番目の目的位置として荷受け台２が指定される。
【００４６】
棚装置１０における特定位置の指定は、物品出し入れ手段２０の走行制御に関するものとしては、ホームポジションから何番目の格納空間１７であるか、その格納空間１７においてホームポジション側の端から何番目であるか，および物品Ａの収納パターンのうち、何れの収納パターンを選択するかの指示により行われる。この収納パターンには、一つの格納空間１７に何個の物品Ａを並べて収納するかによって、たとえば図５に示す４つのパターンがあり、棚管理装置３が収納する物品Ａの寸法情報に基づいて何れかの収納パターンを選択する。制御装置２６は、上述のように指定された最初の目的位置、および二番目の目的位置への移動処理が未処理で残っているときは（ステップ＃１２）、その目的位置に応じた「目的カウント値」を求める（ステップ＃１３）。
【００４７】
このようにして「目的カウント値」を設定すると、物品出し入れ手段２０の走行を開始し（ステップ＃１４）、ロータリエンコーダ３６の出力パルスのカウント値が、「目的カウント値」よりも設定カウント値だけ手前の「減速カウント値」に達すると減速を開始し（ステップ＃１５，＃１６）、「目的カウント値」に達すると停止する（ステップ＃１７，＃１８）。
【００４８】
以上のような物品出し入れ手段２０の走行制御、ならびに出し入れ装置３０の昇降制御を実行して、この出し入れ装置３０を物品載置板１５に対する物品出し入れ位置に位置させ、以て棚装置１０に対する物品Ａの入出庫作業が行われる。その際に物品出し入れ手段２０の走行は、床側レール５に支持案内されるとともに天井側レール６に案内されることで、一定経路８上で行われる。なお、出し入れ装置３０の昇降停止位置は、物品Ａの入庫時と出庫時とにおいて異なるものであり、以下において入出庫作業と合わせて説明する。
【００４９】
すなわち物品Ａの出庫作業を行うに、出し入れ装置３０を昇降させ、図１の実線に示すように、物品載置板１５の載置面１５ａに対してコンベヤ４１の搬送面４１ａを少し下方として出し入れ装置３０の昇降を停止させる。このとき、図８の（ａ）に示すように、両可動部５２は互いに離間するとともに、クランプ部６０は、機台３１内に納まった状態で出庫しようとする物品Ａの側に移動している。
【００５０】
この状態で出退動装置６３の作動によって、クランプ部６０を出限にまで突出移動させる。この突出移動により図１や図８の（ｂ）に示すように、クランプ部６０を、載置面１５ａの上方でかつ物品Ａの両側外方に位置させる。その際にクランプ部６０の突出移動は１段であることから、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分に両クランプ部６０が対向することになる。
【００５１】
この前後に、コンベヤ駆動装置４５によってコンベヤ４１を入れ方向に高速駆動させる。この状態で、接近離間装置５６の作動によって両可動部５２を互いに接近移動させ、以て図８の（ｃ）に示すように、両クランプ部６０のクランプ面６０ａによって物品Ａをクランプすることになる。その際に、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置は、前述したように棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分で、かつ物品Ａの下部となる（図１参照。）。
【００５２】
次いで、出退動装置６３の逆作動によってクランプ部６０を退入移動させ、その際に退入速度は、コンベヤ４１の高速駆動と同様にして行われる。これにより図８の（ｄ）に示すように、物品載置板１５の載置面１５ａ上の物品Ａをコンベヤ４１の搬送面４１ａ上に入れることができ、このとき物品Ａの入れは、クランプ部６０による引き入れ力と、コンベヤ４１による入れ搬送力によって、円滑かつ確実に行える。
【００５３】
そして所定の位置まで入れたとき、物品Ａの先端を第１検出手段７１Ａにより検出することになり、この検出から設定時間後に、接近離間装置５６を逆作動させて両可動部５２を互いに中心から外れた位置に離間移動させ、以て図８の（ｅ）に示すように、両クランプ部６０によるクランプを開放させるとともに、出退動装置６３の逆作動によるクランプ部６０の退入移動を減速させる。
【００５４】
このように両クランプ部６０によるクランプを開放させることで、クランプ部６０による引き入れ力はなくなるが、このとき物品Ａの先端側の下面にコンベヤ４１による入れ搬送力が作用していることで、物品Ａの入れは、図８の（ｅ）に示すように、引き続いて円滑かつ確実に行える。この間に、出退動装置６３の逆作動によるクランプ部６０の退入移動は停止し、その入れ方向側の端部を可動部５２の端部に揃えた状態になる。
【００５５】
そして、物品Ａの先端を第２検出手段７２Ｂにより検出することにより、この検出から設定時間後にコンベヤ４１を減速させ、以てコンベヤ４１を停止させることで、図８の（ｆ）に示すようにコンベヤ４１上に物品Ａを位置し得る。なお、何らかの事情で物品Ａの先端が機台３１からはみ出たとき、これを第３検出手段７３Ｂにより検出することによって、修正動作（逆動作）が行われる。
【００５６】
また物品Ａの入庫作業を行うに、出し入れ装置３０を昇降させ、図１の仮想線イに示すように、物品載置板１５の載置面１５ａに対してコンベヤ４１の搬送面４１ａを少し上方として出し入れ装置３０の昇降を停止させる。このとき、図９の（ａ）に示すように、両可動部５２は互いに離間し、そしてクランプ部６０は、機台３１内に納まった状態で、かつ入れようとする格納空間１７から離れた側に移動して、物品Ａに対向している。
【００５７】
この状態で、コンベヤ駆動装置４５によってコンベヤ４１を出し方向に低速駆動させる。これにより、物品Ａの下面側にコンベヤ４１による出し搬送力が作用し、以て物品Ａの低速の出しは円滑かつ確実に行える。このような出し搬送によって、図９の（ｂ）に示すように、物品Ａを所定の位置まで出したとき、物品Ａの後端が第１検出手段７１Ｂの部分を通過して、この第１検出手段７１Ｂは非検出になる。
【００５８】
すると、この非検出から設定時間後に、接近離間装置５６を作動させて両可動部５２を互いに接近移動させ、以て図９の（ｃ）に示すように、両クランプ部６０のクランプ面６０ａによって物品Ａをクランプすることになる。その際に、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置は、前述したように棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分で、かつ物品Ａの下部となる。この前後に、コンベヤ駆動装置４５によってコンベヤ４１を出し方向に高速駆動させる。
【００５９】
これにより図９の（ｄ）に示すように、コンベヤ４１の搬送面４１ａ上の物品Ａを物品載置板１５の載置面１５ａ上に出すことができ、このとき物品Ａの出し作用は、クランプ部６０による押し出し力と、コンベヤ４１による出し搬送力によって、円滑かつ確実に行える。
【００６０】
そして、物品Ａの後端が第３検出手段７３Ａの部分を通過して、この第３検出手段７３Ａが非検出になることで、接近離間装置５６の逆作動によって両可動部５２を互いに離間移動させるとともに、コンベヤ４１を減速させたのち停止させる。これにより図９の（ｅ）に示すように、物品Ａを物品載置板１５の載置面１５ａ上に完全に出すことができる。その後に、出退動装置６３の逆作動によりクランプ部６０を退入移動させ、そして図８の（ｆ）に示すように、入れ方向側の端部を可動部５２の端部に揃えた状態で、クランプ部６０の退入移動を停止させる。
【００６１】
また物品Ａの入庫作業を行う際に、図１０の（ａ）に示すように、両クランプ部６０が、機台３１内に納まった状態で、かつ入れようとする格納空間１７に近づいた側に移動して、物品Ａに対向していたとき、まず離間状のクランプ部６０を、入れ方向とは反対側に位置させる。すなわち、出退動装置６３の逆作動によりクランプ部６０を退入移動させ、これにより図１０の（ｂ）に示すように、機台３１内に納まった状態で、かつ入れようとする格納空間１７から離れた側に移動して物品Ａに対向させる。
【００６２】
この後は、前述した図９と同様に動作させることで、すなわち、図１０の（ｂ）≒図９の（ａ）、図１０の（ｃ）≒図９の（ｂ）、図１０の（ｄ）≒図９の（ｃ）、図１０の（ｅ）≒図９の（ｄ）、図１０の（ｆ）≒図９の（ｅ）として動作させることで、両クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置を、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分でかつ下部として、コンベヤ４１の搬送面４１ａ上の物品Ａを物品載置板１５の載置面１５ａ上に出すことができる。
【００６３】
上記した実施の形態のように、物品出し入れ手段２０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能な出し入れ装置３０を有し、出し入れ装置３０は、機台３１と、機台３１上から格納空間１７内に亘って作用可能な出し入れ体５１とにより構成され、出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、これら可動部５２に対して、出し入れ方向Ｄに１段式に移動可能に設けられ物品Ａをクランプするクランプ部６０とにより構成されていることによって、目的とする格納空間１７に出し入れ装置３０を対向させた状態で、一対の可動部５２の接近離間移動と、両クランプ部６０の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品Ａの出し入れを行える。
【００６４】
このように、両クランプ部６０によりクランプしての出し入れであることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の特殊形状の物品の場合でも、その出し入れは容易に確実に、しかも姿勢が乱れたりすることなく行える。しかも、クランプ部６０の突出移動は１段であることから、格納空間１７側への挿入部分は薄い構成となり、したがって、たとえば格納空間１７に複数の物品Ａを横方向に並べて収納する際に、薄いクランプ部６０に対応した隙間を置いて横方向に並べればよく、その結果、物品Ａ間の隙間を狭くして、棚装置１０の格納効率を向上できる。
【００６５】
上記した実施の形態のように、物品出し入れ手段２０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能な出し入れ装置３０を有し、出し入れ装置３０は、機台３１と、機台３１上に設けられた駆動されるコンベヤ４１と、機台３１上と格納空間１７内とに亘って作用可能な出し入れ体５１とにより構成され、出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、可動部５２に対して、出し入れ方向Ｄに移動可能に設けられ物品Ａをクランプするクランプ部６０とからなり、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置が、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分である構成によって、目的とする格納空間１７に出し入れ装置３０を対向させた状態で、一対の可動部５２の接近離間移動と、両クランプ部６０の出し入れ移動と、コンベヤ４１の搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品の出し入れを行える。
【００６６】
その際に、コンベヤ４１の搬送動が組み合わされることで、物品Ａの出し入れ作用は、クランプ部６０による押し出し力や引き入れ力と、コンベヤ４１による出し搬送力や入れ搬送力とによって、物品Ａの先端部分をクランプしながらも円滑かつ確実に行えるとともに、コンベヤ４１のみの場合の位置の乱れをクランプ部６０の動作により補正できる。
【００６７】
上記した実施の形態のように、クランプ部６０は、クランプ動している物品Ａがコンベヤ４１上の所定位置にきたのち、開放動するように構成されていることによって、物品Ａの出し入れ作用は、時間を短縮して能率良く行える。
【００６８】
上記した実施の形態のように、物品出し入れ手段２０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能な出し入れ装置３０を有し、出し入れ装置３０は、機台３１と、機台３１上と格納空間１７内とに亘って作用可能な出し入れ体５１とにより構成され、出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、これら可動部５２に対して、出し入れ方向Ｄに移動可能に設けられ物品Ａをクランプするクランプ部６０とにより構成され、出し入れ体５１による棚装置１０への物品入れは、離間状のクランプ部６０を、入れ方向とは反対側に位置させてからクランプするように構成したことによって、物品Ａの出し入れ作用は、常に物品Ａの先端部分をクランプした状態で、クランプ部６０を介しての押し出し力や引き入れ力によって、円滑かつ確実に行える。
【００６９】
上記した実施の形態のように、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置が、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分である構成によって、物品Ａの出し入れ作用は、クランプ部６０の出し入れ方向Ｄへの移動ストロークを短くした状態で、円滑かつ確実に行える。
【００７０】
上記した実施の形態のように、出し入れ装置３０は、機台３１上に駆動されるコンベヤ４１が設けられ、コンベヤ４１による送り動作が行われている状態の物品Ａに対して、出し入れ体５１の接近動と出し入れ動とが行われるように構成されていることにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品Ａの出し入れは、コンベヤ４１による送り動作中に、一対の可動部５２の接近離間移動と、両クランプ部６０の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、円滑に確実にかつ能率良く行える。
【００７１】
上記した実施の形態のように、クランプ部６０は、物品Ａの下部に作用するように構成されていることにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品Ａの出し入れは、安定して円滑かつ確実に行える。
【００７２】
上記した実施の形態では、機台３１上に設けられたコンベヤ４１による送り動作が行われている状態の物品Ａに対して、出し入れ体５１の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成された形式が示されているが、これは、離間状のクランプ部６０を、入れ方向とは反対側に移動させている間に、コンベヤ４１による送り出し動作が行われるように構成された形式であってもよい。この場合には、物品Ａの出し入れ作用を、より時間を短縮して能率良く行えることになる。
【００７３】
上記した実施の形態では、機台３１上に設けられたコンベヤ４１による送り動作が行われている状態の物品Ａに対して、出し入れ体５１の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成された形式が示されているが、これは、コンベヤ４１による送り動作が行われたのちに、出し入れ体５１による接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成された形式であってもよい。この場合には、それぞれの動作を的確に行えることになる。
【００７４】
上記した実施の形態では、機台３１上にコンベヤ４１が設けられた形式が示されているが、請求項１や請求項４においては、コンベヤ４１が省略された形式などであってもよい。
【００７５】
上記した実施の形態では、コンベヤ４１としてローラコンベヤ形式が示されているが、請求項２においては、ベルトコンベヤ形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、両可動部５２ともに接近離間移動される形式が示されているが、請求項１や請求項２や請求項４においては、片側が固定状で他側のみ接近離間移動される形式などであってもよい。
【００７６】
上記した実施の形態では、１段式に移動可能なクランプ部６０が設けられた形式が示されているが、請求項２や請求項４においては、多段式に移動可能なクランプ部６０が設けられた形式などであってもよい。
【００７７】
上記した実施の形態では、クランプ部６０が、物品Ａの下部に作用する形式が示されているが、これはクランプ部６０が、物品Ａの上部や中間部に作用する形式などであってもよい。
【００７８】
上記した実施の形態では、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置が、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分をクランプする形式が示されているが、これは物品Ａの任意の位置をクランプする形式などであってもよい。
【００７９】
上記した実施の形態では、一つの格納空間１７に３〜６個の物品Ａを並べて収納でき、一つの格納空間１７には、棚装置１０の横方向でほぼ同サイズの物品Ａを並べて収納する形式が示されているが、格納空間１７に対する格納数（格納状態）や、取り扱われる物品Ａの形状などは任意に設定されるものである。
【００８０】
上記した実施の形態では、物品出し入れ手段２０として、床側レール５に支持案内されかつ天井側レール６に案内されて一定経路８上で往復走行可能なクレーン形式が示されているが、これはレール体を棚装置１０の前面側で昇降自在とし、このレール体に対して左右方向に移動自在とした可動台に出し入れ体５１が設けられた形式などであってもよい。
【００８１】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行うことができる。その際に出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動することによって、時間を短縮して能率良く行うことができる。このように、両クランプ部によりクランプしての出し入れであることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の特殊形状の物品の場合でも、その出し入れは容易に確実に、しかも姿勢が乱れたりすることなく行うことができる。
【００８２】
しかも、板状のクランプ部の突出移動は１段であることから、格納空間側への挿入部分は薄い構成となり、したがって、たとえば格納空間に複数の物品を横方向に並べて収納する際に、薄いクランプ部に対応した隙間を置いて横方向に並べればよく、その結果、物品間の隙間を狭くして、棚装置の格納効率を向上できる。
【００８３】
また上記した本発明の請求項２によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行うことができる。その際に、出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させることによって、時間を短縮して能率良く行うことができる。このように、コンベヤの搬送動が組み合わされることで、物品の出し入れ作用は、クランプ部による押し出し力や引き入れ力と、コンベヤによる出し搬送力や入れ搬送力とによって、物品の先端部分をクランプしながらも円滑かつ確実に行うことができるとともに、コンベヤのみの場合の位置の乱れをクランプ部の動作により補正できる。
【００８４】
そして上記した本発明の請求項３によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行うことができる。その際に、出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動することで、その搬送力によってコンベア上の物品を搬送できる。そして物品を所定の位置まで出したとき、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になり、この非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプできる。これにより物品の棚装置側への出し作用は、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって行うことができる。そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動できるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることができ、以て物品を棚装置へ出す作業は、時間を短縮して能率良く行うことができる。
さらに上記した本発明の請求項４によると、物品の出し入れ作用は、常に物品の先端部分をクランプした状態で、クランプ部を介しての押し出し力や引き入れ力によって、円滑かつ確実に行うことができる。
【００８５】
しかも上記した本発明の請求項５によると、物品の出し入れ作用は、クランプ部の出し入れ方向への移動ストロークを短くした状態で、円滑かつ確実に行うことができる。
【００８６】
また上記した本発明の請求項６によると、物品の出し入れ作用を、より時間を短縮して能率良く行うことができる。
そして上記した本発明の請求項７によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、コンベヤによる送り動作中に、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、円滑に確実にかつ能率良く行うことができる。
【００８７】
さらに上記した本発明の請求項８によると、それぞれの動作を的確に行うことができる。
しかも上記した本発明の請求項９によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、安定して円滑かつ確実に行うことができるとともに、小さい物品にも容易に対処できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、格納設備における出し入れ装置部分の縦断正面図である。
【図２】同格納設備の一部切り欠き斜視図である。
【図３】同格納設備における出し入れ装置部分の側面図である。
【図４】同格納設備における出し入れ装置部分の平面図である。
【図５】同格納設備における物品の収納パターンを示す模式図である。
【図６】同格納設備におけるブロック構成図である。
【図７】同格納設備におけるフローチャートである。
【図８】同格納設備における物品出し作業を説明する概略平面図である。
【図９】同格納設備における物品入れ作業を説明する概略平面図である。
【図１０】同格納設備における別の物品入れ作業を説明する概略平面図である。
【符号の説明】
１ 格納設備
８ 一定経路
１０ 棚装置
１１ 支柱
１５ 物品載置板
１５ａ 載置面
１７ 格納空間
２０ 物品出し入れ手段
２２ 走行機体
２３ ポスト
２５ 走行駆動装置
２６ 制御装置
３０ 出し入れ装置
３１ 機台
３３ 昇降駆動装置
４１ コンベヤ
４１ａ 搬送面
４３ ローラ
４５ コンベヤ駆動装置
４８ 伝動チェーン
５１ 出し入れ体
５２ 可動部
５５ 移動台
５６ 接近離間動装置
５９ 無端伝動体
６０ クランプ部
６０ａ クランプ面
６３ 出退動装置
６９ 無端チェーン
７０ 案内歯輪
７１Ａ 第１検出手段
７１Ｂ 第１検出手段
７２Ａ 第２検出手段
７２Ｂ 第２検出手段
７３Ａ 第３検出手段
７３Ｂ 第３検出手段
Ａ 物品
Ｄ 出し入れ方向
【発明の属する技術分野】
本発明は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなり、物品を格納し保管するのに使用される格納設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば特開２０００−２３８９０５号公報の構成が提供されている。すなわち、この従来構成は、横方向に隣合う支柱に支持されて、それらの間に位置する物品載置用部材上に複数の物品を横方向に並べて収納する収納棚と、物品載置用部材上との間で物品の移載を行う物品移載装置と、この物品移載装置を横方向に移動駆動する搬送装置（スタッカクレーン）と、物品移載装置を、収納棚との間の物品移載のために物品移載位置に位置させるように、搬送装置の作動を制御する搬送制御手段とが設けられて構成されている。
【０００３】
前記搬送装置は、走行台車と、走行台車に立設された一対のマストと、一対のマストに昇降案内される昇降台とからなる。そして昇降台に設けられる物品移載装置は、互いに接近離間方向に移動自在で物品の側面をクランプする一対の搬送用ベルトが備えられている。
【０００４】
このような従来構成によると、物品移載装置における搬送用ベルトの収納棚側に対する出退移動、搬送用ベルトによるクランプ作用、搬送用ベルトの搬送駆動との組み合わせ動作によって、物品載置用部材上に、寸法の異なる複数の物品を横方向に並べて効率よく収納でき、また収納されている物品を取り出すことができる。また搬送装置により物品移載装置を横方向に移動駆動させることで、荷受け台との間で物品の移載を行うことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成においては、搬送用ベルトによりクランプしての移載であることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の物品の場合には、移載が不可能になったり、あるいは移載姿勢が乱れたりしていた。また、物品移載装置は通常、収納棚側に対して出退移動する可動部材に搬送用ベルトを配設する構成であることから、収納棚側への挿入部分は厚い構成となる。したがって、物品載置用部材上に複数の物品を横方向に並べて収納する際に、厚さに対応した隙間を置いて横方向に並べなければならず、その結果、収納棚の格納効率が低下することになる。
【０００６】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、被クランプ面が凹凸状の特殊な物品にも対応し得、しかも格納効率を向上し得る格納設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上から前記格納空間内に亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に１段式に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段とにより構成され、前記出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動するように構成されていることを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行える。その際に出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動することによって、時間を短縮して能率良く行える。このように、両クランプ部によりクランプしての出し入れであることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の特殊形状の物品の場合でも出し入れを行える。しかも、板状のクランプ部の突出移動は１段であることから、格納空間側への挿入部分は薄い構成となり、したがって、たとえば格納空間に複数の物品を横方向に並べて収納する際に、薄いクランプ部に対応した隙間を置いて横方向に並べればよい。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上に設けられた駆動されるコンベヤと、前記機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段と、前記可動部の中間部に設けられた先端在荷検出用の第２検出手段とからなり、前記クランプ部による物品のクランプ位置が、棚装置に対して物品出し入れ手段側の先端部分であり、前記出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行える。その際に、出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させることによって、時間を短縮して能率良く行える。このように、コンベヤの搬送動が組み合わされることで、物品の出し入れ作用は、クランプ部による押し出し力や引き入れ力と、コンベヤによる出し搬送力や入れ搬送力とによって行える。
【００１１】
そして本発明の請求項３記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上に設けられた駆動されるコンベヤと、前記機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段と、前記可動部の両外端部に設けられたはみ出し検出用の第３検出手段とからなり、前記出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動してコンベア上の物品を所定の位置まで出し、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプすることにより、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって物品を棚装置側へ出し、そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動させるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることにより、物品を棚装置へ出すように構成されていることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項３の発明によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行える。その際に、出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動し、その搬送力によってコンベア上の物品を搬送させる。そして物品を所定の位置まで出したとき、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になり、この非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプする。これにより物品の棚装置側への出し作用は、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって行える。そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動させるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることになり、以て物品を棚装置へ出す作業は、時間を短縮して能率良く行える。
さらに本発明の請求項４記載の格納設備は、クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプするクランプ部とにより構成され、前記出し入れ体による棚装置への物品入れは、離間状のクランプ部を、入れ方向とは反対側に位置させてからクランプすることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項４の発明によると、物品の出し入れ作用は、常に物品の先端部分をクランプした状態で、クランプ部を介しての押し出し力や引き入れ力によって行える。
【００１４】
しかも本発明の請求項５記載の格納設備は、上記した請求項４記載の構成において、クランプ部による物品のクランプ位置が、棚装置に対して物品出し入れ手段側の先端部分であることを特徴としたものである。
【００１５】
したがって請求項５の発明によると、物品の出し入れ作用は、クランプ部の出し入れ方向への移動ストロークを短くした状態で行える。
また本発明の請求項６記載の格納設備は、上記した請求項４または５記載の構成において、出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、離間状のクランプ部を、入れ方向とは反対側に移動させている間に、コンベヤによる送り出し動作が行われるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項６の発明によると、物品の出し入れ作用を、より時間を短縮して能率良く行えることになる。
そして本発明の請求項７記載の格納設備は、上記した請求項４または５記載の構成において、出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、コンベヤによる送り動作が行われている状態の物品に対して、出し入れ体の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項７の発明によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、コンベヤによる送り動作中に、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより行える。
【００１８】
さらに本発明の請求項８記載の格納設備は、上記した請求項４または５記載の構成において、出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、コンベヤによる送り動作が行われたのちに、出し入れ体による接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成されていることを特徴としたものである。
【００１９】
したがって請求項８の発明によると、それぞれの動作を的確に行える。
しかも本発明の請求項９記載の格納設備は、上記した請求項１〜８のいずれか１項に記載の構成において、クランプ部は、物品の下部に作用するように構成されていることを特徴としたものである。
【００２０】
したがって請求項９の発明によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、安定して行える。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、図に基づいて説明する。
図１〜図５に示すように、格納設備１は、たとえばコンテナやダンボール箱などの物品Ａを収納保管するための設備であり、一対の棚装置１０と、これら棚装置１０に挟まれる空間を走行通路とする物品出し入れ手段２０と、一対の棚装置１０における長手方向の一側部に配置されて、棚装置１０に対して入出庫する物品Ａを載置する一対の荷受け台２と、物品出し入れ手段２０に対する入出庫の指示並びに収納している物品Ａの管理などを行う棚管理装置３などにより構成されている。
【００２２】
前記棚装置１０は、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱１１と、これら支柱１１間に亘って連結固定された横梁１２、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース１３、ビーム１４などによって枠組み構成されている。そして、前記横梁１２上に物品載置用部材としての物品載置板１５が固定されるとともに、各支柱１１の下端に脚装置１６が取り付けられている。
【００２３】
さらに、隣合う支柱１１間の物品載置板１５上に形成される格納空間１７には、横方向に複数の物品Ａを並べて格納できるように構成されている。具体的には、図５において模式的に示すように、一つの格納空間１７に３〜６個の物品Ａを並べて収納でき、一つの格納空間１７には、棚装置１０の横方向でほぼ同サイズの物品Ａを並べて収納する。
【００２４】
前記物品出し入れ手段２０は、車輪２１を介して床側レール５に支持案内される走行機体２２と、この走行機体２２の前後部から立設された一対のポスト２３と、これらポスト２３の上端部を連結しかつ天井側レール６に案内される上部フレーム２４と、前記走行機体２２に搭載された走行駆動装置２５、ならびに制御装置２６と、両ポスト２３間に設けたクランプ形式の出し入れ装置３０などにより構成されている。そして物品出し入れ手段２０は、床側レール５に支持案内されるとともに天井側レール６に案内されることで、両棚装置１０に挟まれる空間内の一定経路８上で往復走行自在に構成されている。
【００２５】
前記物品出し入れ手段２０の出し入れ装置３０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能であって、機台３１と、この機台３１上に設けられた駆動されるコンベヤ４１と、前記機台３１上から前記格納空間１７内に亘って作用可能な出し入れ体５１などにより構成されている。
【００２６】
すなわち、機台３１の前後端からは上方への被ガイド部材３２が連設され、これら被ガイド部材３２が前記ポスト２３側に案内されることで、機台３１は昇降自在に構成されている。そして被ガイド部材３２が、前記走行機体２２に搭載された昇降駆動装置３３にチェーン（図示せず。）などにより連動されることで、機台３１の昇降が行われるように構成されている。
【００２７】
前記コンベヤ４１はローラコンベヤ形式であって、そのコンベヤフレーム４２は、長さ方向を前記格納空間１７に対する出し入れ方向Ｄとし、かつ一定経路８の方向で一対として、機台３１上に設けられている。そして両コンベヤフレーム４２間に多数のローラ４３が回転自在に配設され、各ローラ４３の一端部にはそれぞれ受動歯輪４４が一体状に設けられている。
【００２８】
前記機台３１側には、モータや減速機などからなるコンベヤ駆動装置４５が設けられ、その正逆駆動される出力軸４６には駆動歯輪４７が設けられている。そして駆動歯輪４７から前記受動歯輪４４群に亘って伝動チェーン４８が掛けられている。なお、コンベヤフレーム４２の適所には案内歯輪４９が設けられている。以上の４２〜４９などによってコンベヤ４１の一例が構成される。
【００２９】
前記出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、これら可動部５２に対して出し入れ方向Ｄに１段式に移動可能に設けられ、かつ物品Ａをクランプするクランプ部６０などにより構成されている。なおクランプとは、両クランプ部６０を相対的に接近移動させて、物品Ａの両側面である被クランプ面に当て付け、以て物品Ａを両側から挟み持つことである。
【００３０】
すなわち、機台３１上における出し入れ方向Ｄの中央部分の２箇所には、一定経路８に沿ったガイドレール５３が配設され、これらガイドレール５３に摺動体５４を介して支持案内される１対の移動台５５が設けられている。そして、両移動台５５の相対向される内面側に前記可動部５２が取り付けられている。ここで、両可動部５２は型レール状であって、その長さ方向を出し入れ方向Ｄとして、前記機台３１と同様の長さとされている。
【００３１】
また前記機台３１における一方のポスト２３側には、モータや減速機などからなる接近離間動装置５６が設けられ、その正逆駆動される下向きの出力軸には駆動輪体５７が設けられている。さらに他方のポスト２３側には受動輪体５８が遊転自在に設けられ、この受動輪体５８と前記駆動輪体５７とに亘って無端伝動体５９が掛けられている。そして無端伝動体５９の両経路部分が両移動台５５に振り分けて連結されている。
【００３２】
したがって、接近離間動装置５６の正逆駆動によって無端伝動体５９を正逆回動させることで、ガイドレール５３に支持案内されて両移動台５５を互いに接近離間移動させ、以て両可動部５２を相対的に接近離間移動し得る。
【００３３】
前記クランプ部６０は板状であって、相対向される内面がクランプ面６０ａに形成され、そして外面に設けられた四角棒状の被ガイド体６１が可動部５２内に設けられたガイド体６２に支持案内されることで、出し入れ方向Ｄに移動可能に構成されている。前記機台３１側には、モータや減速機などからなる出退動装置６３が設けられ、その正逆駆動される横向きの出力軸６４は、出退駆動軸６５に巻き掛け連動装置６６を介して連動連結されている。ここで出退駆動軸６５は、両移動台５５を貫通して配設されるとともに、所定部分はスプライン軸部とされている。
【００３４】
そして出退駆動軸６５には１対の駆動歯輪６７がスプライン嵌合され、これら駆動歯輪６７は対応される移動台５５に回転自在に支持されて、両移動台５５の接近離間移動に一体状で移動するように構成されている。前記可動部５２の内部でかつ長さ方向の両端には、それぞれ受動歯輪６８が遊転自在に設けられ、これら受動歯輪６８と前記駆動歯輪６７とに亘って無端チェーン６９が掛けられている。なお、可動部５２の適所には案内歯輪７０が設けられている。そして無端チェーン６９の所定箇所が、対応したクランプ部６０に連結されている。
【００３５】
したがって、出退動装置６３の正逆駆動によって、巻き掛け連動装置６６や出退駆動軸６５などを介して両無端チェーン６９を正逆に同期回動させることで、両クランプ部６０を、ガイド体６２に支持案内されて出し入れ方向Ｄに移動し得る。
【００３６】
前記クランプ部６０は薄い板状であり、その出し入れ方向Ｄの長さは、前記可動部５２（機台３１）の長さに対して、半分よりも少し長い短尺とされている。そしてクランプ部６０は、その下面がコンベヤ４１による搬送面４１ａに接近して位置され、さらに高さが短くされており、以て物品Ａの下部に作用するように構成されている。
【００３７】
なお可動部５２の部分には、中央部の２箇所にクランプタイミング用の第１検出手段７１Ａ，７１Ｂが設けられ、中間部の２箇所に先端在荷検出用の第２検出手段７２Ａ，７２Ｂが設けられ、両外端部の２箇所にはみ出し検出用の第３検出手段７３Ａ，７３Ｂが設けられている。これら検出手段７１Ａ，７１Ｂ、７２Ａ，７２Ｂ、７３Ａ，７３Ｂとしては、たとえば光電管形式が採用される。以上の５２〜７３Ａ，７３Ｂなどによって出し入れ体５１の一例が構成される。
【００３８】
物品出し入れ手段２０の出し入れ装置３０には、棚装置１０を構成する支柱１１の存否を検出する支柱検出手段としての光学式の支柱検出センサ３５が、棚装置１０のそれぞれの支柱１１を検出できるように一対に備えられている。これら支柱検出センサ３５の検出情報は、図６に示すように、走行機体２２に備えられた走行駆動装置２５および昇降駆動装置３３を制御して、物品出し入れ手段２０の走行、ならびに出し入れ装置３０の昇降の制御を行う制御装置２６に入力されている。
【００３９】
前記制御装置２６には、支柱検出センサ３５の検出情報の他に、物品出し入れ手段２０の走行量を検出するロータリエンコーダ３６の検出情報も入力されている。すなわちロータリエンコーダ３６は、物品出し入れ手段２０の移動駆動による、出し入れ装置３０の横方向への移動量を検出する移動量検出手段として機能する。
【００４０】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
まず、上述のように構成される格納設備１における制御装置２６の搬送制御について概略的に説明する。制御装置２６は、物品出し入れ手段２０の走行制御、ならびに出し入れ装置３０の昇降制御を実行して、この出し入れ装置３０を物品載置板１５に対する物品出し入れ位置（物品移載位置）に位置させるのであるが、実際の物品Ａの入出庫のための制御に先立って、物品出し入れ位置の設定のための学習を行う。この学習のために、棚管理装置３が実行する処理として，図７の（ａ）に示すフローチャートのような出し入れ位置学習モードが設定されている。
【００４１】
出し入れ位置学習モードにおける処理は、格納設備１の設置時において、格納設備１の稼動開始前に、あるいは、格納設備１の稼動後に必要に応じて、作業者などの棚管理装置３への作業指示入力によって実行される。具体的には、まず、物品出し入れ手段２０をホームポジション、すなわち荷受け台２の存在側の端部まで移動させ（ステップ＃１）たのち、ロータリエンコーダ３６の検出パルスをカウントしつつ、ホームポジションと反対側の端部へ向けて移動を開始する（ステップ＃２）。
【００４２】
この移動の途中において、支柱検出センサ３５が支柱１１の存在を検出すると（ステップ＃３）、支柱１１の両端縁検出時のカウント値を記憶する（ステップ＃４）。物品出し入れ手段２０をホームポジションと反対側の端部まで移動させて、棚装置１０の全ての支柱１１についての上記カウント値の記憶を終了すると（ステップ＃５）、物品出し入れ用位置を設定するためのデータを登録する（ステップ＃６）。具体的には、各支柱１１の中心位置と、隣合う支柱１１それぞれの中心間の間隔とを求めて、それらを制御装置２６のメモリに記憶しておく。
【００４３】
一つの格納空間１７には、支柱１１の中心間の間隔を一つの格納空間１７に載置する物品Ａの数、すなわち３〜６で割ったものを、その格納空間１７における物品Ａの並びのピッチとして、そのピッチで格納空間１７内で均等に並ぶように載置されるので、支柱１１の中心位置と、隣合う支柱１１の中心間の間隔を求めることによって、実質的に物品出し入れ用位置が設定されたことになる。
【００４４】
次に、上述の出し入れ位置学習モードで求めた情報に基づく、実際の稼動時における物品出し入れ手段２０の走行制御について、図７の（ｂ）に示すフローチャートに基づいて概略的に説明する。図７の（ｂ）のフローチャートは、物品出し入れ手段２０の走行制御のみを示しており、この制御は、図示しない出し入れ装置３０の昇降制御と平行して実行される。
【００４５】
制御装置２６に対する入出庫は、棚管理装置３から指令され、入庫の場合は、最初の目的位置として荷受け台２が指定されるとともに、二番目の目的位置として棚装置１０における特定位置が指定される。また出庫の場合は、最初の目的位置として棚装置１０における特定位置が指定されると共に、二番目の目的位置として荷受け台２が指定される。
【００４６】
棚装置１０における特定位置の指定は、物品出し入れ手段２０の走行制御に関するものとしては、ホームポジションから何番目の格納空間１７であるか、その格納空間１７においてホームポジション側の端から何番目であるか，および物品Ａの収納パターンのうち、何れの収納パターンを選択するかの指示により行われる。この収納パターンには、一つの格納空間１７に何個の物品Ａを並べて収納するかによって、たとえば図５に示す４つのパターンがあり、棚管理装置３が収納する物品Ａの寸法情報に基づいて何れかの収納パターンを選択する。制御装置２６は、上述のように指定された最初の目的位置、および二番目の目的位置への移動処理が未処理で残っているときは（ステップ＃１２）、その目的位置に応じた「目的カウント値」を求める（ステップ＃１３）。
【００４７】
このようにして「目的カウント値」を設定すると、物品出し入れ手段２０の走行を開始し（ステップ＃１４）、ロータリエンコーダ３６の出力パルスのカウント値が、「目的カウント値」よりも設定カウント値だけ手前の「減速カウント値」に達すると減速を開始し（ステップ＃１５，＃１６）、「目的カウント値」に達すると停止する（ステップ＃１７，＃１８）。
【００４８】
以上のような物品出し入れ手段２０の走行制御、ならびに出し入れ装置３０の昇降制御を実行して、この出し入れ装置３０を物品載置板１５に対する物品出し入れ位置に位置させ、以て棚装置１０に対する物品Ａの入出庫作業が行われる。その際に物品出し入れ手段２０の走行は、床側レール５に支持案内されるとともに天井側レール６に案内されることで、一定経路８上で行われる。なお、出し入れ装置３０の昇降停止位置は、物品Ａの入庫時と出庫時とにおいて異なるものであり、以下において入出庫作業と合わせて説明する。
【００４９】
すなわち物品Ａの出庫作業を行うに、出し入れ装置３０を昇降させ、図１の実線に示すように、物品載置板１５の載置面１５ａに対してコンベヤ４１の搬送面４１ａを少し下方として出し入れ装置３０の昇降を停止させる。このとき、図８の（ａ）に示すように、両可動部５２は互いに離間するとともに、クランプ部６０は、機台３１内に納まった状態で出庫しようとする物品Ａの側に移動している。
【００５０】
この状態で出退動装置６３の作動によって、クランプ部６０を出限にまで突出移動させる。この突出移動により図１や図８の（ｂ）に示すように、クランプ部６０を、載置面１５ａの上方でかつ物品Ａの両側外方に位置させる。その際にクランプ部６０の突出移動は１段であることから、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分に両クランプ部６０が対向することになる。
【００５１】
この前後に、コンベヤ駆動装置４５によってコンベヤ４１を入れ方向に高速駆動させる。この状態で、接近離間装置５６の作動によって両可動部５２を互いに接近移動させ、以て図８の（ｃ）に示すように、両クランプ部６０のクランプ面６０ａによって物品Ａをクランプすることになる。その際に、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置は、前述したように棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分で、かつ物品Ａの下部となる（図１参照。）。
【００５２】
次いで、出退動装置６３の逆作動によってクランプ部６０を退入移動させ、その際に退入速度は、コンベヤ４１の高速駆動と同様にして行われる。これにより図８の（ｄ）に示すように、物品載置板１５の載置面１５ａ上の物品Ａをコンベヤ４１の搬送面４１ａ上に入れることができ、このとき物品Ａの入れは、クランプ部６０による引き入れ力と、コンベヤ４１による入れ搬送力によって、円滑かつ確実に行える。
【００５３】
そして所定の位置まで入れたとき、物品Ａの先端を第１検出手段７１Ａにより検出することになり、この検出から設定時間後に、接近離間装置５６を逆作動させて両可動部５２を互いに中心から外れた位置に離間移動させ、以て図８の（ｅ）に示すように、両クランプ部６０によるクランプを開放させるとともに、出退動装置６３の逆作動によるクランプ部６０の退入移動を減速させる。
【００５４】
このように両クランプ部６０によるクランプを開放させることで、クランプ部６０による引き入れ力はなくなるが、このとき物品Ａの先端側の下面にコンベヤ４１による入れ搬送力が作用していることで、物品Ａの入れは、図８の（ｅ）に示すように、引き続いて円滑かつ確実に行える。この間に、出退動装置６３の逆作動によるクランプ部６０の退入移動は停止し、その入れ方向側の端部を可動部５２の端部に揃えた状態になる。
【００５５】
そして、物品Ａの先端を第２検出手段７２Ｂにより検出することにより、この検出から設定時間後にコンベヤ４１を減速させ、以てコンベヤ４１を停止させることで、図８の（ｆ）に示すようにコンベヤ４１上に物品Ａを位置し得る。なお、何らかの事情で物品Ａの先端が機台３１からはみ出たとき、これを第３検出手段７３Ｂにより検出することによって、修正動作（逆動作）が行われる。
【００５６】
また物品Ａの入庫作業を行うに、出し入れ装置３０を昇降させ、図１の仮想線イに示すように、物品載置板１５の載置面１５ａに対してコンベヤ４１の搬送面４１ａを少し上方として出し入れ装置３０の昇降を停止させる。このとき、図９の（ａ）に示すように、両可動部５２は互いに離間し、そしてクランプ部６０は、機台３１内に納まった状態で、かつ入れようとする格納空間１７から離れた側に移動して、物品Ａに対向している。
【００５７】
この状態で、コンベヤ駆動装置４５によってコンベヤ４１を出し方向に低速駆動させる。これにより、物品Ａの下面側にコンベヤ４１による出し搬送力が作用し、以て物品Ａの低速の出しは円滑かつ確実に行える。このような出し搬送によって、図９の（ｂ）に示すように、物品Ａを所定の位置まで出したとき、物品Ａの後端が第１検出手段７１Ｂの部分を通過して、この第１検出手段７１Ｂは非検出になる。
【００５８】
すると、この非検出から設定時間後に、接近離間装置５６を作動させて両可動部５２を互いに接近移動させ、以て図９の（ｃ）に示すように、両クランプ部６０のクランプ面６０ａによって物品Ａをクランプすることになる。その際に、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置は、前述したように棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分で、かつ物品Ａの下部となる。この前後に、コンベヤ駆動装置４５によってコンベヤ４１を出し方向に高速駆動させる。
【００５９】
これにより図９の（ｄ）に示すように、コンベヤ４１の搬送面４１ａ上の物品Ａを物品載置板１５の載置面１５ａ上に出すことができ、このとき物品Ａの出し作用は、クランプ部６０による押し出し力と、コンベヤ４１による出し搬送力によって、円滑かつ確実に行える。
【００６０】
そして、物品Ａの後端が第３検出手段７３Ａの部分を通過して、この第３検出手段７３Ａが非検出になることで、接近離間装置５６の逆作動によって両可動部５２を互いに離間移動させるとともに、コンベヤ４１を減速させたのち停止させる。これにより図９の（ｅ）に示すように、物品Ａを物品載置板１５の載置面１５ａ上に完全に出すことができる。その後に、出退動装置６３の逆作動によりクランプ部６０を退入移動させ、そして図８の（ｆ）に示すように、入れ方向側の端部を可動部５２の端部に揃えた状態で、クランプ部６０の退入移動を停止させる。
【００６１】
また物品Ａの入庫作業を行う際に、図１０の（ａ）に示すように、両クランプ部６０が、機台３１内に納まった状態で、かつ入れようとする格納空間１７に近づいた側に移動して、物品Ａに対向していたとき、まず離間状のクランプ部６０を、入れ方向とは反対側に位置させる。すなわち、出退動装置６３の逆作動によりクランプ部６０を退入移動させ、これにより図１０の（ｂ）に示すように、機台３１内に納まった状態で、かつ入れようとする格納空間１７から離れた側に移動して物品Ａに対向させる。
【００６２】
この後は、前述した図９と同様に動作させることで、すなわち、図１０の（ｂ）≒図９の（ａ）、図１０の（ｃ）≒図９の（ｂ）、図１０の（ｄ）≒図９の（ｃ）、図１０の（ｅ）≒図９の（ｄ）、図１０の（ｆ）≒図９の（ｅ）として動作させることで、両クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置を、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分でかつ下部として、コンベヤ４１の搬送面４１ａ上の物品Ａを物品載置板１５の載置面１５ａ上に出すことができる。
【００６３】
上記した実施の形態のように、物品出し入れ手段２０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能な出し入れ装置３０を有し、出し入れ装置３０は、機台３１と、機台３１上から格納空間１７内に亘って作用可能な出し入れ体５１とにより構成され、出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、これら可動部５２に対して、出し入れ方向Ｄに１段式に移動可能に設けられ物品Ａをクランプするクランプ部６０とにより構成されていることによって、目的とする格納空間１７に出し入れ装置３０を対向させた状態で、一対の可動部５２の接近離間移動と、両クランプ部６０の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品Ａの出し入れを行える。
【００６４】
このように、両クランプ部６０によりクランプしての出し入れであることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の特殊形状の物品の場合でも、その出し入れは容易に確実に、しかも姿勢が乱れたりすることなく行える。しかも、クランプ部６０の突出移動は１段であることから、格納空間１７側への挿入部分は薄い構成となり、したがって、たとえば格納空間１７に複数の物品Ａを横方向に並べて収納する際に、薄いクランプ部６０に対応した隙間を置いて横方向に並べればよく、その結果、物品Ａ間の隙間を狭くして、棚装置１０の格納効率を向上できる。
【００６５】
上記した実施の形態のように、物品出し入れ手段２０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能な出し入れ装置３０を有し、出し入れ装置３０は、機台３１と、機台３１上に設けられた駆動されるコンベヤ４１と、機台３１上と格納空間１７内とに亘って作用可能な出し入れ体５１とにより構成され、出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、可動部５２に対して、出し入れ方向Ｄに移動可能に設けられ物品Ａをクランプするクランプ部６０とからなり、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置が、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分である構成によって、目的とする格納空間１７に出し入れ装置３０を対向させた状態で、一対の可動部５２の接近離間移動と、両クランプ部６０の出し入れ移動と、コンベヤ４１の搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品の出し入れを行える。
【００６６】
その際に、コンベヤ４１の搬送動が組み合わされることで、物品Ａの出し入れ作用は、クランプ部６０による押し出し力や引き入れ力と、コンベヤ４１による出し搬送力や入れ搬送力とによって、物品Ａの先端部分をクランプしながらも円滑かつ確実に行えるとともに、コンベヤ４１のみの場合の位置の乱れをクランプ部６０の動作により補正できる。
【００６７】
上記した実施の形態のように、クランプ部６０は、クランプ動している物品Ａがコンベヤ４１上の所定位置にきたのち、開放動するように構成されていることによって、物品Ａの出し入れ作用は、時間を短縮して能率良く行える。
【００６８】
上記した実施の形態のように、物品出し入れ手段２０は、棚装置１０の格納空間１７に作用可能な出し入れ装置３０を有し、出し入れ装置３０は、機台３１と、機台３１上と格納空間１７内とに亘って作用可能な出し入れ体５１とにより構成され、出し入れ体５１は、機台３１上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部５２と、これら可動部５２に対して、出し入れ方向Ｄに移動可能に設けられ物品Ａをクランプするクランプ部６０とにより構成され、出し入れ体５１による棚装置１０への物品入れは、離間状のクランプ部６０を、入れ方向とは反対側に位置させてからクランプするように構成したことによって、物品Ａの出し入れ作用は、常に物品Ａの先端部分をクランプした状態で、クランプ部６０を介しての押し出し力や引き入れ力によって、円滑かつ確実に行える。
【００６９】
上記した実施の形態のように、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置が、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分である構成によって、物品Ａの出し入れ作用は、クランプ部６０の出し入れ方向Ｄへの移動ストロークを短くした状態で、円滑かつ確実に行える。
【００７０】
上記した実施の形態のように、出し入れ装置３０は、機台３１上に駆動されるコンベヤ４１が設けられ、コンベヤ４１による送り動作が行われている状態の物品Ａに対して、出し入れ体５１の接近動と出し入れ動とが行われるように構成されていることにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品Ａの出し入れは、コンベヤ４１による送り動作中に、一対の可動部５２の接近離間移動と、両クランプ部６０の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、円滑に確実にかつ能率良く行える。
【００７１】
上記した実施の形態のように、クランプ部６０は、物品Ａの下部に作用するように構成されていることにより、機台３１上と格納空間１７内との間で物品Ａの出し入れは、安定して円滑かつ確実に行える。
【００７２】
上記した実施の形態では、機台３１上に設けられたコンベヤ４１による送り動作が行われている状態の物品Ａに対して、出し入れ体５１の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成された形式が示されているが、これは、離間状のクランプ部６０を、入れ方向とは反対側に移動させている間に、コンベヤ４１による送り出し動作が行われるように構成された形式であってもよい。この場合には、物品Ａの出し入れ作用を、より時間を短縮して能率良く行えることになる。
【００７３】
上記した実施の形態では、機台３１上に設けられたコンベヤ４１による送り動作が行われている状態の物品Ａに対して、出し入れ体５１の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成された形式が示されているが、これは、コンベヤ４１による送り動作が行われたのちに、出し入れ体５１による接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成された形式であってもよい。この場合には、それぞれの動作を的確に行えることになる。
【００７４】
上記した実施の形態では、機台３１上にコンベヤ４１が設けられた形式が示されているが、請求項１や請求項４においては、コンベヤ４１が省略された形式などであってもよい。
【００７５】
上記した実施の形態では、コンベヤ４１としてローラコンベヤ形式が示されているが、請求項２においては、ベルトコンベヤ形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、両可動部５２ともに接近離間移動される形式が示されているが、請求項１や請求項２や請求項４においては、片側が固定状で他側のみ接近離間移動される形式などであってもよい。
【００７６】
上記した実施の形態では、１段式に移動可能なクランプ部６０が設けられた形式が示されているが、請求項２や請求項４においては、多段式に移動可能なクランプ部６０が設けられた形式などであってもよい。
【００７７】
上記した実施の形態では、クランプ部６０が、物品Ａの下部に作用する形式が示されているが、これはクランプ部６０が、物品Ａの上部や中間部に作用する形式などであってもよい。
【００７８】
上記した実施の形態では、クランプ部６０による物品Ａのクランプ位置が、棚装置１０に対して物品出し入れ手段２０側の先端部分をクランプする形式が示されているが、これは物品Ａの任意の位置をクランプする形式などであってもよい。
【００７９】
上記した実施の形態では、一つの格納空間１７に３〜６個の物品Ａを並べて収納でき、一つの格納空間１７には、棚装置１０の横方向でほぼ同サイズの物品Ａを並べて収納する形式が示されているが、格納空間１７に対する格納数（格納状態）や、取り扱われる物品Ａの形状などは任意に設定されるものである。
【００８０】
上記した実施の形態では、物品出し入れ手段２０として、床側レール５に支持案内されかつ天井側レール６に案内されて一定経路８上で往復走行可能なクレーン形式が示されているが、これはレール体を棚装置１０の前面側で昇降自在とし、このレール体に対して左右方向に移動自在とした可動台に出し入れ体５１が設けられた形式などであってもよい。
【００８１】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行うことができる。その際に出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動することによって、時間を短縮して能率良く行うことができる。このように、両クランプ部によりクランプしての出し入れであることから、たとえばリブ付きのバケットなど、その被クランプ面が凹凸状の特殊形状の物品の場合でも、その出し入れは容易に確実に、しかも姿勢が乱れたりすることなく行うことができる。
【００８２】
しかも、板状のクランプ部の突出移動は１段であることから、格納空間側への挿入部分は薄い構成となり、したがって、たとえば格納空間に複数の物品を横方向に並べて収納する際に、薄いクランプ部に対応した隙間を置いて横方向に並べればよく、その結果、物品間の隙間を狭くして、棚装置の格納効率を向上できる。
【００８３】
また上記した本発明の請求項２によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行うことができる。その際に、出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を互いに接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を、中央部に設けた第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させることによって、時間を短縮して能率良く行うことができる。このように、コンベヤの搬送動が組み合わされることで、物品の出し入れ作用は、クランプ部による押し出し力や引き入れ力と、コンベヤによる出し搬送力や入れ搬送力とによって、物品の先端部分をクランプしながらも円滑かつ確実に行うことができるとともに、コンベヤのみの場合の位置の乱れをクランプ部の動作により補正できる。
【００８４】
そして上記した本発明の請求項３によると、目的とする格納空間に出し入れ装置を対向させた状態で、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動と、コンベヤの搬送動との組み合わせ動作を行うことにより、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れを行うことができる。その際に、出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動することで、その搬送力によってコンベア上の物品を搬送できる。そして物品を所定の位置まで出したとき、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になり、この非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプできる。これにより物品の棚装置側への出し作用は、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって行うことができる。そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動できるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることができ、以て物品を棚装置へ出す作業は、時間を短縮して能率良く行うことができる。
さらに上記した本発明の請求項４によると、物品の出し入れ作用は、常に物品の先端部分をクランプした状態で、クランプ部を介しての押し出し力や引き入れ力によって、円滑かつ確実に行うことができる。
【００８５】
しかも上記した本発明の請求項５によると、物品の出し入れ作用は、クランプ部の出し入れ方向への移動ストロークを短くした状態で、円滑かつ確実に行うことができる。
【００８６】
また上記した本発明の請求項６によると、物品の出し入れ作用を、より時間を短縮して能率良く行うことができる。
そして上記した本発明の請求項７によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、コンベヤによる送り動作中に、一対の可動部の接近離間移動と、両クランプ部の出し入れ移動との組み合わせ動作を行うことにより、円滑に確実にかつ能率良く行うことができる。
【００８７】
さらに上記した本発明の請求項８によると、それぞれの動作を的確に行うことができる。
しかも上記した本発明の請求項９によると、機台上と格納空間内との間で物品の出し入れは、安定して円滑かつ確実に行うことができるとともに、小さい物品にも容易に対処できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、格納設備における出し入れ装置部分の縦断正面図である。
【図２】同格納設備の一部切り欠き斜視図である。
【図３】同格納設備における出し入れ装置部分の側面図である。
【図４】同格納設備における出し入れ装置部分の平面図である。
【図５】同格納設備における物品の収納パターンを示す模式図である。
【図６】同格納設備におけるブロック構成図である。
【図７】同格納設備におけるフローチャートである。
【図８】同格納設備における物品出し作業を説明する概略平面図である。
【図９】同格納設備における物品入れ作業を説明する概略平面図である。
【図１０】同格納設備における別の物品入れ作業を説明する概略平面図である。
【符号の説明】
１ 格納設備
８ 一定経路
１０ 棚装置
１１ 支柱
１５ 物品載置板
１５ａ 載置面
１７ 格納空間
２０ 物品出し入れ手段
２２ 走行機体
２３ ポスト
２５ 走行駆動装置
２６ 制御装置
３０ 出し入れ装置
３１ 機台
３３ 昇降駆動装置
４１ コンベヤ
４１ａ 搬送面
４３ ローラ
４５ コンベヤ駆動装置
４８ 伝動チェーン
５１ 出し入れ体
５２ 可動部
５５ 移動台
５６ 接近離間動装置
５９ 無端伝動体
６０ クランプ部
６０ａ クランプ面
６３ 出退動装置
６９ 無端チェーン
７０ 案内歯輪
７１Ａ 第１検出手段
７１Ｂ 第１検出手段
７２Ａ 第２検出手段
７２Ｂ 第２検出手段
７３Ａ 第３検出手段
７３Ｂ 第３検出手段
Ａ 物品
Ｄ 出し入れ方向
Claims (9)
- クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上から前記格納空間内に亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に１段式に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段とにより構成され、前記出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を接近動させて棚装置内の物品をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させて物品を機台上に入れ、この物品の先端を第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動するように構成されていることを特徴とする格納設備。
- クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上に設けられた駆動されるコンベヤと、前記機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段と、前記可動部の中間部に設けられた先端在荷検出用の第２検出手段とからなり、前記クランプ部による物品のクランプ位置が、棚装置に対して物品出し入れ手段側の先端部分であり、前記出し入れ体による棚装置からの物品出しは、両可動部を接近動させて棚装置内の物品の先端部分をクランプ部によりクランプしたのち、クランプ部を退入移動させてコンベア上に入れた物品が所定位置にきたとき、その先端を第１検出手段により検出してから設定時間後に両可動部を互いに離間移動させてクランプ部を開放動し、そして、物品の先端を第２検出手段により検出してから設定時間後にコンベヤを停止させるように構成されていることを特徴とする格納設備。
- クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上に設けられた駆動されるコンベヤと、前記機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプする板状のクランプ部と、前記可動部の中央部に設けられたクランプタイミング用の第１検出手段と、前記可動部の両外端部に設けられたはみ出し検出用の第３検出手段とからなり、前記出し入れ体による棚装置への物品入れは、両可動部を互いに離間動させてクランプ部をコンベア上の物品に対向させた状態で、コンベアを出し方向に駆動してコンベア上の物品を所定の位置まで出し、物品の後端が第１検出手段の部分を通過して、この第１検出手段が非検出になってから設定時間後に両可動部を互いに接近移動させて、両クランプ部によって物品をクランプすることにより、クランプ部による押し出し力とコンベヤによる出し搬送力によって物品を棚装置側へ出し、そして物品の後端が第３検出手段の部分を通過して、この第３検出手段が非検出になることで、両可動部を互いに離間移動させるとともに、コンベヤを減速させたのち停止させることにより、物品を棚装置へ出すように構成されていることを特徴とする格納設備。
- クランプ形式の物品出し入れ手段と棚装置とからなる格納設備であって、物品出し入れ手段は、棚装置の格納空間に作用可能な出し入れ装置を有し、出し入れ装置は、機台と、この機台上と前記格納空間内とに亘って作用可能な出し入れ体とにより構成され、この出し入れ体は、機台上の両側に振り分けて配設されて相対的に接近離間可能な一対の可動部と、これら可動部に対して、出し入れ方向に移動可能に設けられ物品をクランプするクランプ部とにより構成され、前記出し入れ体による棚装置への物品入れは、離間状のクランプ部を、入れ方向とは反対側に位置させてからクランプすることを特徴とする格納設備。
- クランプ部による物品のクランプ位置が、棚装置に対して物品出し入れ手段側の先端部分であることを特徴とする請求項４記載の格納設備。
- 出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、離間状のクランプ部を、入れ方向とは反対側に移動させている間に、コンベヤによる送り出し動作が行われるように構成されていることを特徴とする請求項４または５記載の格納設備。
- 出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、コンベヤによる送り動作が行われている状態の物品に対して、出し入れ体の接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成されていることを特徴とする請求項４または５記載の格納設備。
- 出し入れ装置は、機台上に駆動されるコンベヤが設けられ、コンベヤによる送り動作が行われたのちに、出し入れ体による接近移動と出し入れ移動とが行われるように構成されていることを特徴とする請求項４または５記載の格納設備。
- クランプ部は、物品の下部に作用するように構成されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の格納設備。
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