JP3489654B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を移載搬送方
向に載置搬送自在で且つその移載搬送方向での設定適正
保持位置に物品を載置保持自在な載置搬送部と、前記移
載搬送方向と直交する方向でのスライド移動操作により
物品係止位置と係止解除位置とに切換自在で、前記移載
搬送方向において前記載置搬送部に重複する位置とその
載置搬送部よりも外方に突出する位置とに亘り、前記移
載搬送方向に沿って移動操作自在な係止搬送部と、それ
ら載置搬送部及び係止搬送部の作動を制御する制御手段
とが設けられ、前記制御手段が、前記載置搬送部に対し
て前記移載搬送方向に間隔を隔てて位置する外方載置部
に載置した物品を、載置搬送部の前記設定適正保持位置
に搬入する搬入作動のときには、載置搬送部を物品を外
方載置部から設定適正保持位置に向けて搬送するように
作動させ、且つ、前記係止搬送部を、外方載置部に載置
した物品に対して係止させるように物品係止位置に切り
換えた状態で、載置搬送部の搬送速度と同じ速度で物品
を設定適正保持位置に向けて搬送するように作動させる
と共に、物品が前記載置搬送部に載置されて搬送される
ようになるに伴って係止解除位置に切り換えて物品から
離脱させた状態で、移載搬送方向において載置搬送部に
重複する位置で停止させ、前記設定適正保持位置に保持
した物品を、前記外方載置部に向けて搬出する搬出作動
のときには、前記載置搬送部を物品を外方載置部に向け
て搬送するように作動させ、且つ、前記係止搬送部を、
載置搬送部にて載置している物品に対して係止させるよ
うに物品係止位置に切り換えた状態で、載置搬送部の搬
送速度と同じ速度で物品を外方載置部に向けて搬送する
ように作動させるように構成された物品移載装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記物品移載装置は、搬入作動のときに
は、載置搬送部よりも外方に突出する位置に移動操作し
た係止搬送部を、外方載置部に載置した物品に対して係
止する物品係止位置に切り換えて、その物品を載置搬送
部との協働で設定適正保持位置に搬送できるように、載
置搬送部に重複する位置まで載置搬送部の搬送速度と同
じ速度で移動操作し、搬出作動のときには、物品を載置
搬送部との協働で外方外方載置部に搬送できるように、
載置搬送部に重複する位置に移動操作した係止搬送部
を、載置搬送部に載置している物品に対して係止する物
品係止位置に切り換えて、載置搬送部よりも外方に突出
する位置まで載置搬送部の搬送速度と同じ速度で移動操
作するように構成したものである。このような物品移載
装置においては、従来、例えば特開平７−２８５６１５
号公報に記載されているように、搬入作動のときに、係
止搬送部を載置搬送部に重複する位置まで移動操作して
から係止解除位置に切り換えるにあたって、係止搬送部
が載置搬送部に重複する設定位置まで移動したことを検
出すると、その係止搬送部の移動を停止した後、係止解
除位置に切り換えるように構成している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この為、搬入作動のと
きに、物品を設定適正保持位置に迅速に搬送するべく、
載置搬送部の搬送速度を高速化すると、係止搬送部を載
置搬送部に重複する位置まで移動操作してから、その係
止搬送部を係止解除位置に切り換えるにあたって、係止
搬送部をその搬送速度に応じた速い速度で係止解除位置
へ切り換えなければ、その搬入作動に伴って物品を損傷
したり、搬出作動のときにその物品を上手く搬出できな
くなったりする欠点がある。つまり、係止搬送部の移載
搬送方向への移動が停止している状態で、その係止搬送
部を物品係止位置から係止解除位置へ切り換えるので、
係止解除位置への切り換え速度が載置搬送部の搬送速度
に比べて遅い場合には、係止搬送部による係止が完全に
解除されていない物品が載置搬送部にて無理に搬送され
るおそれがあり、その搬入作動に伴って物品を損傷した
り、載置搬送部における物品の載置姿勢が乱れて、次に
その物品を外方載置部に移載する搬出作動のときに上手
く搬出できなくなったりするからである。本発明は上記
実情に鑑みてなされたものであって、搬入作動のときの
載置搬送部の搬送速度を高速化しても、その搬入作動に
伴って物品を損傷するおそれがなく、しかも、その物品
を搬出する搬出作動のときに上手く搬出できるようにす
ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の物品移載
装置は、搬入作動のときにおける、係止搬送部の係止解
除位置への切換作動を、その係止搬送部を載置搬送部と
同速度で搬送作動させている搬送作動中において実行す
るので、係止搬送部が載置搬送部による物品の搬送速度
と同速度で移動しながら、同時に、その係止搬送部が係
止解除位置に切り換わり、係止搬送部による係止が完全
に解除されていない物品が載置搬送部にて無理に搬送さ
れるおそれがない。従って、搬入作動のときの載置搬送
部の搬送速度を高速化しても、その搬入作動に伴って物
品を損傷するおそれがなく、しかも、載置搬送部におけ
る物品の載置姿勢が乱れないので、次にその物品を搬出
する搬出作動のときに上手く搬出することができる。
又、搬出作動のときには、物品が載置搬送部にて搬入作
動のときよりも低速で載置搬送されている状態で、係止
搬送部をその物品に係止する物品係止位置に切換作動さ
せるので、係止搬送部を物品係止位置に切り換えてから
搬送を開始する場合や、載置搬送部による物品の搬送を
一旦中断してから係止搬送部を物品係止位置に切換作動
させる場合に比べて無駄な時間がなく、迅速に搬出する
ことができる。請求項２記載の物品移載装置は、搬入作
動のときにおける、係止搬送部の係止解除位置への切換
作動を、その係止搬送部を載置搬送部と同速度で搬送作
動させている搬送作動中において実行するので、係止搬
送部が載置搬送部による物品の搬送速度と同速度で移動
しながら、同時に、その係止搬送部が係止解除位置に切
り換わり、係止搬送部による係止が完全に解除されてい
ない物品が載置搬送部にて無理に搬送されるおそれがな
い。 従って、搬入作動のときの載置搬送部の搬送速度を
高速化しても、その搬入作動に伴って物品を損傷するお
それがなく、しかも、載置搬送部における物品の載置姿
勢が乱れないので、次にその物品を搬出する搬出作動の
ときに上手く搬出することができる。 又、係止搬送部
が、物品に対して移載搬送方向前後の一定範囲に亘って
相対移 動自在に係止するように設けられているので、係
止搬送部が物品に対して移載搬送方向後方側から係止し
ている状態では、係止搬送部の移載搬送方向への移動操
作に伴ってその物品が搬送され、係止搬送部が物品に対
して移載搬送方向前方側から係止している状態では、係
止搬送部の移載搬送方向への移動操作を停止するに伴っ
て、その物品の搬送方向への移動が阻止される。 そし
て、搬入作動のときには、係止搬送部をその搬入作動に
対応する最大移動量になるように移動操作してから物品
係止位置に切り換えると、その係止搬送部が外方載置部
に載置されている物品に対して相対移動自在な一定範囲
の中間位置に係止されて、物品が設定適正保持位置に向
けて搬送することができ、搬出作動のときには、係止搬
送部を載置搬送部に載置している物品に対して移載搬送
方向後方側から係止させてその物品を外方載置部に向け
て搬送した後、その係止搬送部をその搬出作動に対応す
る最大移動量になるように移動操作すると、係止搬送部
がその物品に対して移載搬送方向前方側から係止して、
物品の搬送方向への移動が阻止され、その物品の外方載
置部に対する移載位置が位置決めされる。 従って、搬入
作動のときには、係止搬送部が物品に対して無理なく係
止されて、その物品を設定適正保持位置に向けて確実に
搬送することができ、搬出作動のときには、外方載置部
に向けて搬送されている物品に対する係止搬送部の係止
を解除した際の、その物品の慣性力による移動を阻止し
て、物品を外方載置部の所定の位置に精度良く載置する
ことができ、次にその物品を搬入する搬入作動のときに
上手く搬入することができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】図１〜図５は、物品としての保管
対象物Ｐ１を載せたパレットＰを保管する４基の収納棚
ＳＳが並設されている保管設備を示し、後述するスタッ
カークレーン３に本発明に係る物品移載装置Ａが設けら
れている。

【０００６】前記各収納棚ＳＳは上下左右に複数の収納
部ＳＡを備え、両外側方に配置した収納棚ＳＳを床面に
固定した固定棚１で構成し、両固定棚１間に配置した二
つの収納棚ＳＳを、それらを背中合わせで一体に固定し
て、両固定棚１間を移動自在な移動棚２で構成し、移動
棚２は固定棚１の各々に対して、固定棚１（すなわち隣
の棚）との間にスタッカークレーン３の走行用通路Ｔを
形成する搬出入の作業状態と、その固定棚１に近接する
格納状態とに切り換え自在に移動する。

【０００７】前記スタッカークレーン３は、図３
（イ），（ロ）に示すように、何れか一方の固定棚１と
移動棚２との間に形成される走行用通路Ｔの何れに対し
ても進入可能であり、このために、スタッカークレーン
３を運搬するためのトラバーサ４が設けられている。前
記トラバーサ４は、移動棚２の移動によって形成される
二つの走行用通路Ｔ夫々の一端側外方に位置するよう
に、収納棚ＳＳの並設方向に移動自在に構成されてい
る。トラバーサ４が走行用通路Ｔの一端側外方に位置す
る状態で、スタッカークレーン３は、走行用通路Ｔの内
部とトラバーサ４上とに亘って移動自在であり、これに
よって、各走行用通路Ｔの内部、並びに、走行用通路Ｔ
の一端側外方に位置する待機位置の夫々に亘って移動自
在で、且つ、上記の如くトラバーサ４を移動させること
で、各走行用通路Ｔに対応する夫々の待機位置に移動自
在としてある。

【０００８】前記保管設備に対するパレットＰの搬出入
は、トラバーサ４の移動方向両端部に位置する物品搬出
入部Ｈにおいて行い、搬入すべき保管対象物Ｐ１を載せ
たパレットＰをトラバーサ４上のスタッカークレーン３
に受渡した後、トラバーサ４によりスタッカークレーン
３を走行用通路Ｔに対応する待機位置へ運搬し、その
後、スタッカークレーン３をトラバーサ４から降ろして
走行用通路Ｔ内の所要位置まで走行させ、固定棚１や移
動棚２の所定収納部へそのパレットＰを収納させる。
又、固定棚１や移動棚２からの物品搬出はこれと逆の手
順で行わせる。

【０００９】前記各収納棚ＳＳは、図４に示すように、
各収納部ＳＡの四隅に対応して立設した多数の縦フレー
ム２４と、背面側の縦フレーム２４どうしを連結する横
フレーム２５と、その縦フレーム２４と横フレーム２５
との交差連結部どうしを連結するブレース２６と、側面
側の縦フレーム２４どうしを連結する斜めフレーム２７
とを組付けて構成され、各収納部ＳＡは、パレットＰの
左右下端部を支持する支持アーム２８を前後に隣合う縦
フレーム２４間に固定して構成されている。

【００１０】前記移動棚２は、横フレーム２５を共有す
るように組付けた二つの収納棚ＳＳを台車２９に固定し
て構成され、棚下方から案内する複数の棚用下部レール
５及び棚上方から案内する複数の棚用上部レール６に
て、それの上下両端部が移動案内されるように構成して
ある。棚用下部レール５及び棚用上部レール６は、夫
々、棚巾方向に複数本を並設するとともに、棚用下部レ
ール５については各固定棚１の下部近くにまで延設し、
棚用上部レール６についてはその両端部を各固定棚１の
上部に固定してある。

【００１１】前記台車２９には、各棚用下部レール５に
対応して、その棚用下部レール５に沿って転動する前後
２個の鍔付の走行輪７を設けてあり、前後２個の走行輪
７のうちの一方を図示しない電動モータで駆動される駆
動輪とし、他方を従動輪として、駆動輪の駆動回転で移
動棚２が各棚用下部レール５に沿って走行するように構
成してある。また、移動棚２の上部には、図１及び図２
に示す如く、棚用上部レール６の各々を上下から挟み込
む状態の上部案内輪８の対を、棚移動方向に並べて二対
ずつ設け、これにより移動棚２の転倒防止を図ってあ
る。

【００１２】次に、走行用通路Ｔの内部においてスタッ
カークレーン３の走行を案内する構成について説明す
る。前記スタッカークレーン３は、それの下端部におい
てクレーン用下部レール９に案内され、それの上端部に
おいてクレーン用上部レール１０に案内される。クレー
ン用上部レール１０の各々は、対応の走行用通路Ｔにお
ける所定の案内作用位置に配置して、棚用上部レール６
の下面側に連結固定し、これに対し、移動棚２の上部に
は、その移動において図１に示す如くクレーン用上部レ
ール１０を入り込ませることで、クレーン用上部レール
１０との干渉を回避する空間部１１を設けてある。ま
た、クレーン用下部レール９の各々は、その上面が棚用
下部レール５の上面よりも高くなるように固定し、棚用
下部レール５との交差箇所においてはその棚用下部レー
ル５を挟んで左右に分断してある。

【００１３】前記トラバーサ４には、それが走行用通路
Ｔの一端側外方に位置する状態において、クレーン用下
部レール９に一連に連なる状態となるクレーン搭載用レ
ール１５、及び、搭載したスタッカークレーン３を姿勢
保持するクレーン保持枠２０が、走行フレーム２２に装
備する状態で設けられ、走行フレーム２２には、一対の
トラバーサ用レール２３の各上面を転動させる図示しな
い走行輪が備えられている。

【００１４】前記スタッカークレーン３は、図５に示す
ように、一対の支柱１２と、これら支柱１２に案内され
て昇降する昇降台１３とを走行フレーム１４に設けて構
成され、物品移載装置Ａは昇降台１３に設けられ、スタ
ッカークレーン３の走行用通路Ｔにおける走行位置を検
出する図外のクレーン走行位置検出部Ｓ１と、昇降台１
３の昇降位置を検出する図外の昇降台昇降位置検出部Ｓ
２とが設けられ、クレーン走行位置検出部Ｓ１及び昇降
台昇降位置検出部Ｓ２はいずれもロータリエンコーダや
フォトセンサ等を利用して構成されている。

【００１５】そして、走行用通路Ｔにおけるクレーン用
下部レール９やトラバーサ４におけるクレーン搭載用レ
ール１５に沿って駆動走行させるクレーン走行装置Ｂ
と、昇降台１３を支柱１２に沿って駆動昇降させる昇降
台昇降装置Ｃと、物品移載装置Ａとクレーン走行装置Ｂ
及び昇降台昇降装置Ｃの作動を制御する制御手段として
の図外のコントローラ３０と、物品移載装置Ａとクレー
ン走行装置Ｂ及び昇降台昇降装置Ｃに駆動電力を供給す
る図外の給電装置とが設けられている。

【００１６】前記クレーン走行装置Ｂは、チェーン１８
で連動した２個一組の駆動輪１６と、２個一組の従動輪
１７とを走行方向の前後に離して走行フレーム１４に設
け、電動モータＭ１で２個の駆動輪１６を駆動して、ス
タッカークレーン３を駆動走行させるように構成されて
いる。前記２個一組の駆動輪１６及び２個一組の従動輪
１７は、棚用下部レール５との交差箇所を通過する際
に、いずれか一方の駆動輪１６又は従動輪１７がクレー
ン用下部レール９の分断箇所において浮き上がっても、
他方の駆動輪１６又は従動輪１７がクレーン用下部レー
ル９に沿って転動して走行できるように前後に間隔を隔
てて設けられている。

【００１７】前記支柱１２の上部には、図２に示す如く
走行用通路Ｔにおけるクレーン用上部レール１０を両側
方から挟み込む状態の上部案内輪１９を移動方向の前後
に１対ずつ設けてあり、これにより、スタッカークレー
ン３の立姿勢を適切に保った状態で、スタッカークレー
ン３を安定的に走行移動させる。又、スタッカークレー
ン３の上下中間部には、図１に示すように、トラバーサ
４への搭載状態においてトラバーサ４のクレーン保持枠
２０に接触することで、そのスタッカークレーン３の姿
勢を保持する搭載姿勢保持用の案内輪２１を設けてあ
る。

【００１８】前記昇降台昇降装置Ｃは、昇降台１３を吊
下げ支持しているワイヤー３１の電動モータＭ２の駆動
による繰り出し或いは巻き取り動作で、昇降台１３を駆
動昇降させるように構成されている。前記物品移載装置
Ａには、図６，図７に示すように、パレットＰを載置搬
送する載置搬送部としての二つの搬送ベルト３５を備え
たベルトコンベア３２と、パレットＰを係止して搬送す
る係止搬送部としての係止具３４を備えた係止搬送装置
３３と、後述するパレットＰの物品移載装置Ａからの搬
出作動時に、パレットＰの端部位置をフォトセンサで検
出して、係止具３４をそのパレットＰに係止させる係止
位置に上昇移動させるタイミングを検出する図外の係止
具上昇タイミング検出部Ｓ５と、パレットＰが後述する
設定適正保持位置に載置されているか否かをフォトセン
サで検出する図外の在荷検出部Ｓ６とが設けられてい
る。また、ベルトコンベア３２と係止搬送装置３３は、
左右いづれの収納棚ＳＳの各収納部ＳＡに対してもパレ
ットＰを出し入れできるように、正逆に駆動自在に設け
られている。

【００１９】前記ベルトコンベア３２は、二つの搬送ベ
ルト３５を係止具３４の移動経路を挟む左右に設けて、
電動モータＭ３による駆動でそれらの搬送ベルト３５を
正逆に駆動回動させるように構成され、二つの搬送ベル
ト３５は、各収納部ＳＡとの間でパレットＰを移載する
ために搬送する方向（以下、移載搬送方向という）に載
置搬送自在で、且つ、その移載搬送方向での昇降台長さ
の略中央位置に設定した設定適正保持位置にパレットＰ
を載置保持自在に設けられている。また、電動モータＭ
３の回転数を図外のインバータにて制御して、パレット
Ｐを高速で搬送する高速搬送状態と、低速で搬送する低
速搬送状態とに切り換えられるように構成されている。

【００２０】前記係止搬送装置３３は、移載搬送方向と
直交する上下方向でのスライド移動操作により、係止具
３４を物品係止位置と係止解除位置とに切換自在な係止
具昇降装置３６と、移載搬送方向において搬送ベルト３
５の搬送端部よりも内方に位置してその搬送ベルト３５
に重複する位置とその搬送ベルト３５の搬送端部よりも
外方に突出する位置とに亘って、係止具３４を移載搬送
方向に沿って移動操作自在な係止具横移動装置３７とを
設けて構成されている。

【００２１】前記係止具昇降装置３６は、昇降台１３に
固定したガイド軸３８に沿って昇降自在に支持されてい
る昇降ベース３９と、電動モータＭ４による駆動回動で
昇降ベース３９を昇降させる偏芯カム４０とを設けて、
係止具３４が搬送ベルト３５の上面よりも上方に突出し
て物品係止位置と、係止具３４が搬送ベルト３５の上面
よりも下方に入り込んだ係止解除位置とに切換自在に構
成され、係止具３４の昇降位置をフォトセンサで検出す
る図外の係止具昇降位置検出部Ｓ３が設けられている。

【００２２】前記係止具横移動装置３７は、昇降ベース
３９に設けたガイドレール４１に案内されて移載搬送方
向にスライド自在なスライドアーム４２に、係止具３４
を移載搬送方向にスライド移動自在に設けて、スライド
アーム４２の昇降ベース３９に対するスライド移動と、
係止具３４のスライドアーム４２に対するスライド移動
との協働で、その係止具３４を移載搬送方向に沿って移
動操作するように設けられ、係止具３４の横移動位置を
フォトセンサで検出する図外の係止具横移動位置検出部
Ｓ４が設けられている。

【００２３】つまり、一端が昇降ベース３９の中央部に
固定されている二本の同じ長さのワイヤー４３の夫々
を、スライドアーム４２の両端部に設けたプーリ４４に
巻き掛けて、その他端の夫々を係止具３４の移動方向前
後部に連結し、スライドアーム４２に形成したラック４
５に歯合するピニオン４６を係止具横移動用電動モータ
Ｍ５で駆動回転させて、スライドアーム４２を移載搬送
方向にスライド移動させるにともなって、係止具３４が
一方のワイヤー４３で引っ張られて移載搬送方向にスラ
イド移動するようにしてある。また、係止具横移動用電
動モータＭ５の回転数を図外のインバータにて制御し
て、係止具３４を搬送ベルト３５の駆動速度と同じ速度
でスライド移動させることができるように構成されてい
る。

【００２４】前記係止具３４は、移載搬送方向の前後に
上向きの係止片４７を備えたＵ字状に形成され、パレッ
トＰの下面側には、係止片４７が係入する係入溝４８が
形成され、係入溝４８に係入した係止片４７がその係入
溝４８に対して移載搬送方向に相対移動できるように、
係入溝４８の移載搬送方向における溝幅を係止片４７の
厚みよりも充分広くして、係止具３４が、パレットＰに
対して移載搬送方向前後の一定範囲に亘って相対移動自
在に係止するように設けられている。

【００２５】図８は、コントローラ３０による制御ブロ
ック図で、搬出入指令を入力するタッチパネル等を備え
た指令入力部Ｄから出力される指令情報、並びに、クレ
ーン走行位置検出部Ｓ１，昇降台昇降位置検出部Ｓ２，
係止具昇降位置検出部Ｓ３，係止具横移動位置検出部Ｓ
４，係止具上昇タイミング検出部Ｓ５及び在荷検出部Ｓ
６の検出情報に基づいて、物品移載装置Ａ，クレーン走
行装置Ｂ及び昇降台昇降装置Ｃの作動を制御するように
構成されている。

【００２６】次に、コントローラ３０によるパレットＰ
の物品移載装置Ａと収納部ＳＡとの間での移載制御を、
図９，図１６のフローチャートと、図１０〜図１５，図
１７〜図２１の動作説明図とを参照しながら説明する。
前記コントローラ３０は、搬入指令が入力されると、図
９に示す搬入モードによって、搬送ベルト３５に対して
移載搬送方向に間隔を隔てて位置する外方載置部として
の収納部ＳＡに載置したパレットＰを、搬送ベルト３５
の設定適正保持位置に搬入する搬入作動の制御を実行
し、搬出指令が入力されると、図１６に示す搬出モード
によって、搬送ベルト３５の設定適正保持位置に保持し
たパレットＰを収納部ＳＡに向けて搬出する搬出作動の
制御を実行する。

【００２７】前記搬入モードについて説明する。搬入指
令が入力されると、クレーン走行装置Ｂと昇降台昇降装
置Ｃとをクレーン走行位置検出部Ｓ１及び昇降台昇降位
置検出部Ｓ２の検出情報に基づいて駆動して、搬入指令
で指示された収納部ＳＡのパレット載置面と搬送ベルト
３５の上面とが略同じ高さになるように、昇降台１３の
移動を開始する（＃１）。この時、係止具３４は係止解
除位置に下降した状態に保持されている。

【００２８】そして、昇降台１３を移動させながら同時
に係止具横移動装置３７を係止具横移動位置検出部Ｓ４
の検出情報に基づいて駆動して、図１０に示すように、
スライドアーム４２が昇降台１３の移動に伴って収納棚
ＳＳ側に接触するおそれがない範囲で、指示された収納
部ＳＡの収納棚ＳＳ側に位置する係止片４７がその収納
棚ＳＳ側に近接する位置（以下、第１押出し位置）Ｑ１
に移動するように、係止具３４を横移動させてその第１
押出し位置Ｑ１に待機させる係止具待機制御を実行する
（＃２）。

【００２９】昇降台１３の移動が完了すると（＃３）、
係止具横移動装置３７を係止具横移動位置検出部Ｓ４の
検出情報に基づいて駆動して、図１１に示すように、収
納棚ＳＳ側の係止片４７が、パレットＰの係入溝４８の
溝幅の中央位置に係止可能な位置（以下、第２押出し位
置）Ｑ２に移動する最大移動量で、その係止具３４を横
移動させて、その第２押出し位置Ｑ２に移動したことを
係止具横移動位置検出部Ｓ４が検出するとその第２押出
し位置Ｑ２に停止させる係止具押出し制御を実行する
（＃４）。

【００３０】次に、係止具昇降装置３６を係止具昇降位
置検出部Ｓ３の検出情報に基づいて駆動して、係止具３
４を上昇させ、図１２に示すように、係止片４７がパレ
ットＰの係入溝４８の溝幅の中央位置に係止する物品係
止位置に切り換える係止制御を実行した後（＃５）、パ
レットＰが収納部ＳＡから設定適正保持位置に向けて高
速で搬送されるようにベルトコンベア３２の駆動を開始
するとともに（＃６）、係止具３４がそのパレットＰを
搬送ベルト３５の搬送速度と同じ速度で設定適正保持位
置に向けて係止搬送するように係止具横移動装置３７の
駆動を開始して（＃７）、係止具３４で引き込んだパレ
ットＰを搬送ベルト３５との協働で設定適正保持位置に
向けて搬送する。

【００３１】そして、パレットＰが搬送ベルト３５に載
置されて搬送されるようになるに伴って、係止具３４が
移載搬送方向での昇降台長さの中央位置（以下、第１引
込み位置という）Ｒ１に移動していることを係止具横移
動位置検出部Ｓ４にて検出すると（＃８）、図１３に示
すように、係止具３４を移載搬送方向に移動させなが
ら、同時に係止具昇降装置３６を駆動してその係止具３
４の下降を開始させ、係止具３４が係止解除位置に移動
したことを係止具昇降位置検出部Ｓ３にて検出すると、
その係止具３４を係止解除位置に停止させる係止解除制
御を実行する（＃９）。

【００３２】次に、係止具３４が前述の第１押出し位置
Ｑ１に対して対称の位置に相当する第２引込み位置Ｒ２
まで移動したことを係止具横移動位置検出部Ｓ４にて検
出すると（＃１０）、図１４に示すように、係止具横移
動装置３７の駆動を停止して、係止具３４を移載搬送方
向において搬送ベルト３５に重複する位置で停止させ
（＃１１）、在荷検出部Ｓ６がパレットＰが搬送ベルト
３５にて設定適正保持位置に移動したことを検出すると
（＃１２）、図１５に示すように、ベルトコンベア３２
の駆動を停止する（＃１３）。従って、コントローラ３
０は、搬入作動のときにおける、係止具３４の係止解除
位置への切換作動を、その係止具３４を搬送ベルト３５
による搬送速度と同速度で搬送作動させている搬送作動
中において実行するように構成されている。

【００３３】前記搬出モードについて説明する。搬出指
令が入力されると、クレーン走行装置Ｂと昇降台昇降装
置Ｃとをクレーン走行位置検出部Ｓ１及び昇降台昇降位
置検出部Ｓ２の検出情報に基づいて駆動して、搬出指令
で指示された収納部ＳＡのパレット載置面と搬送ベルト
３５の上面とが略同じ高さになるように、昇降台１３の
移動を開始する（＃２１）。この時、係止具３４は係止
解除位置に下降した状態に保持されている。

【００３４】そして、係止具３４が指示された収納部Ｓ
Ａの収納棚ＳＳ側とは逆方向の第１押出し位置Ｑ１に待
機していないときは、昇降台１３を移動させながら同時
に係止具横移動装置３７を係止具横移動位置検出部Ｓ４
の検出情報に基づいて駆動して、図１７に示すように、
係止具３４を横移動させてその第１押出し位置Ｑ１に待
機させる係止具待機制御を実行する（＃２２）。

【００３５】昇降台１３の移動が完了すると（＃２
３）、設定適正保持位置に載置したパレットＰが収納部
ＳＡに向けて低速で搬送されるようにベルトコンベア３
２の駆動を開始し（＃２４）、図１８に示すように、係
止具３４をそのパレットＰに係止させる係止位置に上昇
移動させるタイミングが係止具上昇タイミング検出部Ｓ
５にて検出されると（＃２５）、図１９に示すように、
係止片４７がパレットＰの係入溝４８の溝幅の中央位置
に係止する物品係止位置に切り換える物品係止制御を実
行する（＃２６）。従って、コントローラ３９が、搬出
作動のときには、パレットＰがベルトコンベア３２にて
搬入作動のときよりも低速で載置搬送されている状態
で、係止具３４をそのパレットＰに係止する物品係止位
置に切換作動させるように構成されている。

【００３６】次に、パレットＰが収納部ＳＡに向けて高
速で搬送されるようにベルトコンベア３２の搬送速度を
切り換え（＃２７）、係止具３４が搬送ベルト３５の搬
送速度と同じ速度で収納部ＳＡに向けて移動するよう
に、係止具横移動装置３７を作動させる（＃２８）。そ
して、パレットＰが搬送ベルト３５上から収納部ＳＡ側
に移動するに従って、その搬送ベルト３５による搬送力
が低下すると、係止具３４がそのパレットＰに対して移
載搬送方向後方側から係止して収納部ＳＡに向けて搬送
する。

【００３７】次に、係止具３４がパレットＰの収納部Ｓ
Ａに対する移載位置を位置決めする第３押出し位置Ｑ３
に移動する最大移動量で、その係止具３４を横移動させ
て、その第３押出し位置Ｑ３に移動したことを係止具横
移動位置検出部Ｓ４が検出すると（＃２９）、係止具横
移動装置３７の駆動を停止するとともに、ベルトコンベ
ア３２の駆動を停止する（＃３０，＃３１）。

【００３８】このとき、パレットＰはその慣性力でさら
に移動しようとするが、図２０に示すように、係止具３
４の収納部ＳＡ側に近い位置の係止片４７がパレットＰ
に対して移載搬送方向の前方側から係止して、そのパレ
ットＰの慣性力による移動が阻止され、パレットＰを収
納部ＳＡの適正位置に移載できるようにしてある。

【００３９】次に、図２１に示すように、係止具昇降装
置３６を駆動して係止具３４の下降させ、係止具３４が
係止解除位置に移動したことを係止具昇降位置検出部Ｓ
３にて検出すると、その係止具３４を停止させる係止解
除制御を実行した後（＃３２）、係止具３４を横移動さ
せて、スライドアーム４２が昇降台１３の移動に伴って
収納棚ＳＳ側に接触するおそれがない範囲で、係止具３
４をいずれかの収納棚ＳＳ側に近接する第１押出し位置
Ｑ１に待機させる係止具待機制御を実行する（＃３
２）。

【００４０】〔その他の実施形態〕 １．本発明による物品移載装置は、例えば外方載置部と
してのローラコンベアや荷受け台との間で物品を移載す
るものであっても良い。 ２．本発明による物品移載装置は、コンテナケースに収
納した物品をそのコンテナケースごと移載するように構
成されていても良い。 ３．本発明による物品移載装置の載置搬送部は、例えば
ローラコンベアで構成されていても良く、その具体構成
は限定されない。 ４．本発明による物品移載装置の係止搬送部は、移載搬
送方向と直交する横方向でのスライド移動操作により、
物品係止位置と係止解除位置とに切換自在に設けられて
いても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】保管設備の正面図

【図２】保管設備の移動棚部分の側面図

【図３】保管設備の概略平面図

【図４】移動棚の要部側面図

【図５】スタッカークレーンの下部構造を示す側面図

【図６】物品移載装置の側面図

【図７】物品移載装置の概略平面図

【図８】制御ブロック図

【図９】搬入モードのフローチャート

【図１０】動作説明図

【図１１】動作説明図

【図１２】動作説明図

【図１３】動作説明図

【図１４】動作説明図

【図１５】動作説明図

【図１６】搬出モードのフローチャート

【図１７】動作説明図

【図１８】動作説明図

【図１９】動作説明図

【図２０】動作説明図

【図２１】動作説明図

【符号の説明】

３０ 制御手段 ３４ 係止搬送部 ３５ 載置搬送部 Ｐ 物品 ＳＡ 外方載置部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 511 B65G 1/04 507

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を移載搬送方向に載置搬送自在で且
   つその移載搬送方向での設定適正保持位置に物品を載置
   保持自在な載置搬送部と、 前記移載搬送方向と直交する方向でのスライド移動操作
   により物品係止位置と係止解除位置とに切換自在で、前
   記移載搬送方向において前記載置搬送部に重複する位置
   とその載置搬送部よりも外方に突出する位置とに亘り、
   前記移載搬送方向に沿って移動操作自在な係止搬送部
   と、 それら載置搬送部及び係止搬送部の作動を制御する制御
   手段とが設けられ、 前記制御手段が、 前記載置搬送部に対して前記移載搬送方向に間隔を隔て
   て位置する外方載置部に載置した物品を、載置搬送部の
   前記設定適正保持位置に搬入する搬入作動のときには、
   載置搬送部を物品を外方載置部から設定適正保持位置に
   向けて搬送するように作動させ、且つ、前記係止搬送部
   を、外方載置部に載置した物品に対して係止させるよう
   に物品係止位置に切り換えた状態で、載置搬送部の搬送
   速度と同じ速度で物品を設定適正保持位置に向けて搬送
   するように作動させると共に、物品が前記載置搬送部に
   載置されて搬送されるようになるに伴って係止解除位置
   に切り換えて物品から離脱させた状態で、移載搬送方向
   において載置搬送部に重複する位置で停止させ、 前記設定適正保持位置に保持した物品を、前記外方載置
   部に向けて搬出する搬出作動のときには、前記載置搬送
   部を物品を外方載置部に向けて搬送するように作動さ
   せ、且つ、前記係止搬送部を、載置搬送部にて載置して
   いる物品に対して係止させるように物品係止位置に切り
   換えた状態で、載置搬送部の搬送速度と同じ速度で物品
   を外方載置部に向けて搬送するように作動させるように
   構成された物品移載装置であって、 前記制御手段が、前記搬入作動のときにおける、前記係
   止搬送部の前記係止解除位置への切換作動を、その係止
   搬送部を前記載置搬送部と同速度で搬送作動させている
   搬送作動中において実行するように構成され、且つ、 前記搬出作動のときには、物品が前記載置搬送部にて前
   記搬入作動のときよりも低速で載置搬送されている状態
   で、前記係止搬送部をその物品に係止する物品 係止位置
   に切換作動させるように構成されている 物品移載装置。
2. 【請求項２】 物品を移載搬送方向に載置搬送自在で且
   つその移載搬送方向での設定適正保持位置に物品を載置
   保持自在な載置搬送部と、 前記移載搬送方向と直交する方向でのスライド移動操作
   により物品係止位置と係止解除位置とに切換自在で、前
   記移載搬送方向において前記載置搬送部に重複する位置
   とその載置搬送部よりも外方に突出する位置とに亘り、
   前記移載搬送方向に沿って移動操作自在な係止搬送部
   と、 それら載置搬送部及び係止搬送部の作動を制御する制御
   手段とが設けられ、 前記制御手段が、 前記載置搬送部に対して前記移載搬送方向に間隔を隔て
   て位置する外方載置部に載置した物品を、載置搬送部の
   前記設定適正保持位置に搬入する搬入作動のときには、
   載置搬送部を物品を外方載置部から設定適正保持位置に
   向けて搬送するように作動させ、且つ、前記係止搬送部
   を、外方載置部に載置した物品に対して係止させるよう
   に物品係止位置に切り換えた状態で、載置搬送部の搬送
   速度と同じ速度で物品を設定適正保持位置に向けて搬送
   するように作動させると共に、物品が前記載置搬送部に
   載置されて搬送されるようになるに伴って係止解除位置
   に切り換えて物品から離脱させた状態で、移載搬送方向
   において載置搬送部に重複する位置で停止させ、 前記設定適正保持位置に保持した物品を、前記外方載置
   部に向けて搬出する搬出作動のときには、前記載置搬送
   部を物品を外方載置部に向けて搬送するように作動さ
   せ、且つ、前記係止搬送部を、載置搬送部にて載置して
   いる物品に対して係止させるように物品係止位置に切り
   換えた状態で、載置搬送部の搬送速度と同じ速度で物品
   を外方載置部に向けて搬送するように作動させるように
   構成された物品移載装置であって、 前記制御手段が、前記搬入作動のときにおける、前記係
   止搬送部の前記係止解除位置への切換作動を、その係止
   搬送部を前記載置搬送部と同速度で搬送作動させている
   搬送作動中において実行するように構成され、 前記係止搬送部が、物品に対して移載搬送方向前後の一
   定範囲に亘って相対移動自在に係止するように設けら
   れ、 前記制御手段が、 前記搬入作動のときには、前記外方載置部に載置されて
   いる物品に対して前記一定範囲の中間位置に係止可能な
   最大移動量で前記係止搬送部を移動操作してから、前記
   物品係止位置に切り換えて、その物品を前記設定適正保
   持位置に向けて搬送し、 前記搬出作動のときには、前記係止搬送部を前記載置搬
   送部にて載置している物品に対して移載搬送方向後方側
   から係止させてその物品を前記外方載置部に向けて搬送
   した後、前記係止搬送部をその物品に対して移載搬送方
   向前方側から係止させて、物品の前記外方載置部に対す
   る移載位置を位置決め可能な最大移動量でその係止搬送
   部を移動操作してから、前記係止解除位置に切り換える
   ように前記係止搬送部を作動させるように構成されてい
   る 物品移載装置。