JP2002362711A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、センサの数を削減でき、さらに係
止具の停止精度を向上できる物品移載装置を提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】 伸縮式の移載手段ＨＴのプライマリーフ
ォーク１６に取付けられた係止具ＨＫを物品の移載方向
へ出退移動操作させるフォーク出退モータ１９を、サー
ボモータにより構成し、移載制御手段は、サーボモータ
内蔵のエンコーダの検出情報により移載手段ＨＴの係止
具ＨＫの位置を検出し、この係止具ＨＫの出退移動を制
御する。この構成によれば、移載手段ＨＴの係止具ＨＫ
の位置が、サーボモータ内蔵のエンコーダのみの検出情
報により求められることにより、係止具ＨＫの停止毎に
停止位置を検出するセンサを設置する必要がなくなり、
省スペースを実現でき、またコストを低減することが可
能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納棚の物品
収納部が奥行き方向に２個の物品を収納するように構成
され、このような物品収納部に対して前記物品の移載を
行う物品移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品移載装置は、たとえば物品移
載装置の本体載置部に相当するスタッカークレーンの昇
降台と、それの外方側に同高さ又は略同高さで位置する
外方載置部に相当する収納棚の物品収納部との間で物品
を移載するための装置であり、そのために、伸縮式の移
載手段に相当するフォーク機構の先端部に物品の被係止
部を係止する係止具（フック）を備えて、その先端部を
物品の移載方向に出退移動操作して物品の移載を行う。
ただし、フォークを物品収納部側に突出させたときは、
他の収納物品や物品収納部の構成部材等の外方側部材と
の接当干渉を回避する必要があり、またフォークを昇降
台側に引退させたときは、昇降台に物品が載置されるの
をフォーク機構の存在によって妨げることのないように
する必要がある。

【０００３】そこで、フォーク機構の基端部を物品の移
載方向と交差する交差方向（上下方向）でのスライド移
動操作を可能として、フォークを物品収納部側に突出さ
せたときには前記交差方向において外方側部材との接当
干渉を回避する回避位置に位置させ、かつフォークを昇
降台側に引退させたときには前記交差方向において昇降
台に対する物品載置を許容する許容位置に位置させるよ
うに、交差方向でのスライド移動を伴いながら、出退移
動させるものとしている。このようなフォーク機構の具
体構成としては、従来、特開２０００−２１１７０６号
公報に記載されているように、物品に、フォーク機構が
回避位置と許容位置間で交差方向（上下方向）にスライ
ド移動操作されたときにでも、係止具（フック）との係
合状態を維持する被係止部を備える構成が考えられてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、フォークが交差方向（上下方向）にスライ
ド移動操作されたときの係止具（フック）昇降位置、さ
らに物品の移載方向へスライド移動操作されたときの、
物品収納部の手前側の位置と奥側の位置の係止具（フッ
ク）出退位置を確認する必要があり、多くのセンサを取
り付ける必要があった。また狭い昇降台に多くのセンサ
を取り付けるためのスペースが必要となり、このスペー
スを確保するためにフォーク機構を複雑な形状にする必
要があった。

【０００５】そこで、本発明は、センサの数を削減で
き、さらに係止具の停止精度を向上できる物品移載装置
を提供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を載
置支持する本体載置部と、前記本体載置部とそれの外方
側に同高さまたは略同高さで位置する外方載置部との間
で物品を移載するために、物品の被係止部を係止して水
平方向にスライド移動させるための係止具と、基端部が
前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を備えた先
端部が前記物品の移載方向に出退移動操作され、かつ前
記本体載置部側に対して前記基端部が上下方向に昇降移
動操作される伸縮式の移載手段と、その伸縮式の移載手
段の出退移動および昇降移動を制御する移載制御手段と
を設け、前記移載手段の先端部を物品の移載方向へ出退
移動操作させる駆動手段を、制御用モータにより構成
し、前記移載制御手段は、前記制御用モータ内蔵のエン
コーダの検出情報により前記移載手段の先端部の位置を
検出し、前記移載手段の先端部の出退移動を制御するこ
とを特徴とするものである。

【０００７】この構成によれば、移載手段の先端部は制
御用モータを駆動することにより物品の移載方向へ出退
移動される。このとき、制御用モータ内蔵のエンコーダ
の検出情報により移載手段の先端部の位置が検出され、
移載手段の先端部の出退移動が制御される。このよう
に、移載手段の先端部の位置が、制御用モータ内蔵のエ
ンコーダのみの検出情報により求められることにより、
先端部の停止位置毎にその位置を検出するセンサを設置
する必要がなくなり、省スペースを実現でき、またコス
トを低減することが可能となる。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、移載制御手段は、制御用モー
タのトルクが所定の値を超えることで、係止具が物品に
接触していること、または移載手段の先端部が出限まで
伸張していることを検知し、移載手段の先端部の伸張を
停止することを特徴とするものである。

【０００９】この構成によれば、制御用モータのトルク
が所定の値を超えると、係止具が物品に接触しているこ
と、または移載手段の先端部が出限まで伸張しているこ
とが検知され、移載手段の先端部の伸張が停止される。
よって、係止具と物品の接触を検知するセンサや先端部
の出限を検知するセンサが不要となる。

【００１０】また請求項３に記載の発明は、物品を載置
支持する本体載置部と、前記本体載置部とそれの外方側
に同高さまたは略同高さで位置する外方載置部との間で
物品を移載するために、物品の被係止部を係止して水平
方向にスライド移動させるための係止具と、基端部が前
記本体載置部側に支持されて、前記係止具を備えた先端
部が前記物品の移載方向に出退移動操作され、かつ前記
本体載置部側に対して前記基端部が上下方向に昇降移動
操作される伸縮式の移載手段と、その伸縮式の移載手段
の出退移動および昇降移動を制御する移載制御手段とを
設け、前記移載手段の基端部の昇降操作位置を検出する
エンコーダを設け、前記移載制御手段は、このエンコー
ダの検出情報により前記基端部の昇降操作位置を検出
し、基端部の昇降移動を制御することを特徴とするもの
である。

【００１１】この構成によれば、エンコーダの検出情報
により移載手段の基端部の昇降操作位置が検出され、移
載手段の基端部の昇降移動が制御される。このように、
移載手段の基端部の昇降操作位置が、エンコーダのみの
検出情報により求められることにより、基端部の昇降停
止位置毎にその位置を検出するセンサを設置する必要が
なくなり、省スペースを実現でき、またコストを低減す
ることが可能となる。

【００１２】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
３に記載の発明であって、本体載置部を昇降自在に構成
し、この本体載置部の昇降位置を検出する検出手段を設
け、この検出手段により検出される前記本体載置部の昇
降位置と、基端部の昇降操作位置により移載手段の先端
部の昇降高さを制御することを特徴とするものである。

【００１３】この構成によれば、本体載置部の昇降位置
と基端部の昇降操作位置の組合せにより、移載手段の先
端部の昇降高さが制御され、本体載置部とそれの外方側
に同高さまたは略同高さで位置する外方載置部との間で
物品の移載が行われる。

【００１４】また請求項５に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項４に記載の発明であって、移載手段自体を、
物品の移載方向に出退自在に構成したことを特徴とする
ものである。

【００１５】この構成によれば、移載手段自体が物品の
移載方向に出退される。よって、移載手段の先端部の伸
張位置を延ばすこと、すなわち外方載置部のさらに奥ま
で係止具を延ばすことが可能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る物品移載装置を備えた物品保管設備の平面図、図２は
同物品保管設備の側面図である。

【００１７】図示する物品保管設備ＬＳはコンテナ（物
品の一例）Ｃ（図３）を収納保管する設備であり、コン
テナＣを搬送する搬送装置としてのスタッカクレーン１
が、走行レール２に沿って移動可能に構成され、このス
タッカクレーン１の走行経路４を挟んでその両側には、
物品保管棚５が設置されている。これら物品保管棚５
は、図２および図４に示すように、上下方向に立設の複
数本の柱部材６や水平方向に配設の複数本の棚部材７な
どから構成され、物品収納部８を上下方向および横方向
に複数並べた構造となっている。各物品収納部８は、柱
部材６にコンテナＣを載置支持する棚部材７が取付けら
れて構成され、その奥行き方向に２個のコンテナＣを収
納することができる。なお、以下において、この奥行き
方向の２個の物品載置位置のうち、便宜上、手前側の位
置を「手前棚」、奥側の位置を「奥棚」という。

【００１８】スタッカクレーン１は、物品保管棚５に対
する物品搬出入部ＬＲ（図１）と各物品保管棚５の物品
収納部８との間でコンテナＣを搬送するもので、そのた
め、上下方向に昇降可能な昇降台１０を備え、かつ、こ
の昇降台１０には物品移載装置ＣＴを備えている。な
お、物品搬出入部ＬＲは、搬入部１１と搬出部１２とが
独立して備えられている。

【００１９】物品移載装置ＣＴは、図５〜図７に示すよ
うに、先端部に係止具ＨＫを備えた伸縮式の移載手段Ｈ
Ｔと載置搬送手段ＢＴとを備えて構成され、両者の共同
により物品移載装置ＣＴにおいてコンテナＣを載置支持
する本体載置部ＭＳ（詳細は後述する）と、それの外方
側に位置する外方載置部ＯＳ、すなわち走行経路４の両
側の物品収納部８および物品搬出入部ＬＲとの間でコン
テナＣを移載する。

【００２０】伸縮式の移載手段ＨＴには、固定フォーク
１３と、固定フォーク１３に対して物品移載方向にスラ
イド移動自在に取り付けられたサードフォーク１４と、
サードフォーク１４に対して物品移載方向にスライド移
動自在に取り付けられたセカンダリフォーク１５と、セ
カンダリフォーク１５に対して物品移載方向にスライド
移動自在に取り付けられたプライマリフォーク１６とが
備えられ、プライマリフォーク１６の上面には、コンテ
ナＣの移載方向両端にそれぞれ係止具（フック）ＨＫが
備えられている。

【００２１】固定フォーク１３、サードフォーク１４、
セカンダリフォーク１５およびプライマリフォーク１６
はいわゆるスライドフォーク機構を構成しており、ＡＣ
サーボモータ（制御用モータの一例）からなるフォーク
出退モータ（駆動手段の一例）１９によって固定フォー
ク１３に対してサードフォーク１４をスライド駆動する
ことで、図示しない連係機構によってセカンダリフォー
ク１５、およびプライマリフォーク１６が突出並びに引
退作動する。

【００２２】各係止具ＨＫは、コンテナＣの移載方向と
直交する前後方向に垂直姿勢でプライマリフォーク１６
の端部に固定された支持材１７と、この前記前後方向の
両端側部にそれぞれ水平姿勢で回動自在に取付けられた
上下一対の係止用遊転ローラ１８から構成されている。
なお、支持材１７の両端部は、プライマリフォーク１６
から上記前後方向へそれぞれ突出している。この係止具
ＨＫが係止する対象となるコンテナＣの被係止部２０
は、図３に示すように、コンテナＣの短辺側の側面にお
いて、鉤状に屈曲形成した一対の金属製の板材２１，２
２を、先端２１ａ，２２ａが互いに向かい合うように、
樹脂製のコンテナＣと一体成形される保持部２４に固定
して構成されている。図３では図示を省略しているが、
反対側の短辺側の側面にも同様に被係止部２０が備えら
れている。

【００２３】一対の板材２１，２２の取付け面からの立
ち上がり部２１ｂ，２２ｂの間隔は、支持材１７に支持
される前後の係止用遊転ローラ１８の横幅よりも広くな
るように設定され、先端２１ａ，２２ａ間の間隔は、係
止具ＨＫの支持材１７に支持される前後の係止用遊転ロ
ーラ１８の横幅よりも狭くなるように設定されている。
被係止部２０を上述の形状に形成することで、被係止部
２０に係合した係止具ＨＫがその係合を維持した状態で
移載方向と交差する交差方向（具体的には上下方向）に
スライド移動するのを許容すると共に、一対の板材２
１，２２の上下両端が係止具ＨＫの口２３となり、係止
具ＨＫをコンテナＣの移載方向と交差する交差方向（具
体的には上下方向）にスライド移動させることにより、
その口２３を通じて係止具ＨＫを被係止部２０に係脱
し、上下両端の口２３の間をスライド移動しているとき
は、コンテナＣを水平方向にスライド移動させるについ
て係合状態を維持するものとなっている。

【００２４】さらに、固定フォーク１３には、下方に延
出する昇降駆動用ラック３１が２箇所に取付けられ、こ
の昇降駆動用ラック３１は、基台ＨＴａに取付けられた
ＡＣサーボモータからなるフォーク昇降モータ３２の回
転軸に連結された２個の昇降駆動用ピニオンギヤ３３と
それぞれ歯合しており、フォーク昇降モータ３２の回転
駆動により固定フォーク１３等が昇降する。基台ＨＴａ
には上方に延出する昇降レール（トラックレール）３４
が３箇所に備えられ、固定フォーク１３にこの昇降レー
ル３４に摺動するスライドユニット３５が設けられ、固
定フォーク１３の昇降時にスライドユニット３５が昇降
レール３４に摺動することにより固定フォーク１３の姿
勢を維持している。

【００２５】移載手段ＨＴの基台ＨＴａは、昇降台１０
の基台１０ａに対して物品移載方向へシフトが可能な構
成とされており、基台１０ａに物品移載方向に敷設され
た一対の移動レール（トラックレール）４０に案内され
て物品移載方向へシフトする。基台ＨＴａにはこの移動
レール４０に摺動するスライドユニット４１が設けられ
る。また基台ＨＴａには、物品移載方向へシフト駆動用
ラック４２が取付けられ、このシフト駆動用ラック４２
は、昇降台１０に取付けられたフォークシフトモータ４
３の回転軸に連結されたシフト駆動用ピニオンギヤ４４
と歯合しており、フォークシフトモータ４３の回転駆動
により移載手段ＨＴが物品移載方向へシフトする。

【００２６】上記構成により、伸縮式の移載手段ＨＴの
基端部である固定フォーク１３が本体載置部ＭＳ側に支
持されて、係止具ＨＫを備えた先端部であるプライマリ
ーフォーク１６がフォーク出退モータ１９の作動により
コンテナＣの移載方向に出退移動操作され、かつ、本体
載置部ＭＳに対して固定フォーク１３がコンテナＣの移
載方向と交差する方向（具体的には、上下方向）にスラ
イド移動操作され、さらに固定フォーク１３自体が、フ
ォークシフトモータ４３の作動によりコンテナＣの移載
方向に出退移動操作される。このように、固定フォーク
１３自体（移載手段自体）がコンテナＣ（物品）の移載
方向に出退されることによって、係止具ＨＫを備えた先
端部であるプライマリーフォーク１６の伸張位置を延ば
すこと、すなわち外方載置部ＯＳのさらに奥まで係止具
ＨＫを延ばすことが可能となる。また係止具ＨＫは、本
体載置部ＭＳとそれの外方側に同高さまたは略同高さで
位置する外方載置部ＯＳとの間でコンテナＣを移載する
ために、コンテナＣの被係止部２０を係止して水平方向
にスライド移動され、コンテナＣの移載方向と交差する
方向（具体的には、上下方向）にスライド移動される。

【００２７】上記載置搬送手段ＢＴはベルトコンベア式
に構成されており、移載方向に沿う姿勢で複数のプーリ
５１に掛け回された一対の搬送用ベルト５２ａ，５２ｂ
が、フック式移載手段ＨＴの両側に配置され、この一対
の搬送用ベルト５２ａ，５２ｂのがコンベア用モータ５
３にて駆動される。物品移載装置ＣＴの本体載置部ＭＳ
は、この一対の搬送用ベルト５２ａ，５２ｂ上に形成さ
れ、この本体載置部ＭＳの両側にコンテナＣの位置規制
をするガイド５４が設けられている。

【００２８】物品移載装置ＣＴのフック式移載手段ＨＴ
および載置搬送手段ＢＴは、図８に示すように、移載制
御装置（移載制御手段の一例）ＴＣにより制御されて、
上述のように本体載置部ＭＳと外方載置部ＯＳとの間で
コンテナＣの移載を行う。

【００２９】移載制御装置ＴＣには、操作手段として、
フォーク出退モータ１９とフォーク昇降モータ３２とフ
ォークシフトモータ４３とコンベア用モータ５３が接続
され、また係止具ＨＫの出退位置を検出するために、Ａ
Ｃサーボモータからなるフォーク出退モータ１９に内蔵
されたエンコーダ（制御用モータに内蔵されたエンコー
ダの一例）１９ａが接続され、移載手段ＨＴの係止具Ｈ
Ｋの昇降位置を検出するために、ＡＣサーボモータから
なるフォーク昇降モータ３２に内蔵されたエンコーダ
（移載手段の基端部の昇降操作位置を検出するエンコー
ダの一例）３２ａが接続され、さらに移載手段ＨＴの基
台ＨＴａのシフト位置を検出するために、ＡＣサーボモ
ータからなるフォークシフトモータ４３に内蔵されたエ
ンコーダ４３ａが接続され、またスタッカクレーン１の
本体制御装置ＭＣが接続されている。また搬送用ベルト
５２ａ，５２ｂの近傍に、搬送用ベルト５２ａ，５２ｂ
上のコンテナＣの有無を検出する光電スイッチからなる
在荷検出器５６が、コンテナＣの移載方向にそれぞれ設
けられ、移載制御装置ＴＣにこれら在荷検出器５６が接
続されている。また移載制御装置ＴＣには、ＡＣサーボ
モータからなるフォーク出退モータ１９のトルク信号が
入力されている。

【００３０】移載制御装置ＴＣは、エンコーダ１９ａか
ら出力されるパルスの数をカウントすることにより、図
９（ａ）に示すように、係止具ＨＫの上端の高さが搬送
用ベルト５２ａ，５２ｂの上面より下まで下降されてい
るフック下限位置（イ）、係止具ＨＫの上端の高さが搬
送用ベルト５２ａ，５２ｂの上面に位置するフック下位
置（ロ）、係止具ＨＫが被係止部２０の下部に係合して
いるフック下挿入位置（ハ）、係止具ＨＫが被係止部２
０の上部に係合しているフック上挿入位置（ニ）、係止
具ＨＫの上端の高さがコンテナＣの上面に位置するフッ
ク上限位置（ホ）を検出している。またスタッカクレー
ン１の本体制御装置ＭＣより昇降台１０（本体載置部Ｍ
Ｓ）の昇降位置の誤差（停止位置誤差）が入力される
と、この停止位置誤差分だけ、パルス数のカウント値を
補正して、コンテナＣに対する係止具ＨＫの昇降停止位
置（ハ）（ニ）（ホ）を検出している。このように、昇
降台１０の停止位置誤差とエンコーダ１９ａから出力さ
れるパルスの数のカウント値の組合せによりコンテナＣ
に対する係止具ＨＫの昇降停止位置（ハ）（ニ）（ホ）
が求められている。

【００３１】またエンコーダ３２ａから出力されるパル
スの数をカウントすることにより、図９（ｂ）に示すよ
うに、係止具ＨＫが搬送用ベルト５２ａ，５２ｂのコン
テナＣの移載方向とは逆の端部に位置する卸し待機位置
（ヘ）、係止具ＨＫを搬送用ベルト５２ａ，５２ｂ上で
コンテナＣに接触あるいは離脱させるフック上昇・下降
位置（ト）、係止具ＨＫが搬送用ベルト５２ａ，５２ｂ
のコンテナＣの移載方向の端部に位置する掬い待機位置
（チ）、係止具ＨＫが手前棚上でコンテナＣの被係止部
２０接触する手前出限位置（リ）、係止具ＨＫが奥棚上
でコンテナＣの被係止部２０に接触する奥出限位置
（ヌ）を検出している。

【００３２】またエンコーダ４３ａから出力されるパル
スの数をカウントすることにより、図９（ｃ）に示すよ
うに、移載手段ＨＴの基台ＨＴａの移載方向の位置が搬
送用ベルト５２ａ，５２ｂの中央に位置されている中央
位置（ル）、基台ＨＴａが昇降台１０の移載方向の端部
に位置されているシフト位置（ヲ）を検出している。

【００３３】以下、スタッカクレーン１によるコンテナ
Ｃの入出庫作業を移載制御装置ＴＣの制御による物品移
載装置ＣＴの移載作動を中心に概略的に説明する。『入
庫の場合』先ず、コンテナＣを入庫する場合は、作業者
が搬入部１１にコンテナＣを搬入すると、本体制御装置
ＭＣの制御作動により、スタッカクレーン１が搬入部１
１に移動して、物品移載装置ＣＴが搬入部１１のコンテ
ナＣを本体載置部ＭＳに移載する。この搬入部１１から
本体載置部ＭＳへのコンテナＣの移載は、後述する手前
棚から本体載置部ＭＳへの移載と同様の動作であり、説
明を省略する。

【００３４】この後、スタッカクレーン１は、入庫先の
物品収納部８に移動し、昇降台１０の高さを、物品移載
装置ＣＴの本体載置部ＭＳの高さが外方載置部ＯＳの高
さと同高さ又は少し上の高さ（略同高さの一例）となる
ように、すなわち、搬送用ベルト５２ａ，５２ｂの上面
の高さが入庫先の物品収納部８の棚部材７の上面の高さ
と同高さ又は少し上の高さとなるように調整して停止さ
せる。物品移載装置ＣＴは、本体載置部ＭＳに搭載して
いるコンテナＣを物品収納部８に移載する場合におい
て、手前棚に移載する場合と奥棚に移載する場合とで、
その動作が異なる。 「手前卸し」先ず、コンテナＣを手前棚に移載するとき
の動作を図１０に基づいて説明する。係止具ＨＫは、フ
ック下限位置（イ）、卸し待機位置（ヘ）にあるものと
する。なお、移載手段ＨＴの基台ＨＴａは中央位置
（ル）にあり、移載手段ＨＴの基台ＨＴａのシフト操作
は行われない。

【００３５】図１０（ａ）に示すように、コンベア用モ
ータ５３により搬送用ベルト５２ａ，５２ｂを駆動して
移載対象の手前棚に向けてコンテナＣの移動を開始し、
所定時間移動させ、図１０（ｂ）に示すようにコンテナ
Ｃが卸し待機位置（イ）を通過すると、図１０（ｃ）に
示すようにフォーク昇降モータ３２を駆動させて係止具
ＨＫをフック下挿入位置（ハ）まで上昇させる。

【００３６】続いてフォーク出退モータ１９とコンベア
用モータ５３を駆動させて、図１０（ｄ）に示すように
係止具ＨＫを手前出限位置（リ）まで伸張させ、コンテ
ナＣを押し込む。

【００３７】続いてフォーク出退モータ１９を駆動させ
て係止具ＨＫを少し戻し、図１０（ｅ）に示すようにフ
ォーク昇降モータ３２を駆動させて係止具ＨＫをフック
下位置（ロ）まで下降させる。

【００３８】続いてフォーク出退モータ１９を駆動させ
て、図１０（ｆ）に示すように係止具ＨＫを掬い待機位
置（チ）まで退入させる。以上の操作によりコンテナＣ
が手前棚へ卸される。 「奥卸し」一方、コンテナＣの移載対象が手前棚ではな
く奥棚である場合の動作を図１１に基づいて説明する。
なお、コンテナＣが平面視でプライマリフォーク１６存
在範囲と重複する範囲に位置する間は、上述の手前棚へ
の移載動作と同様｛図１１（ａ）〜（ｄ）参照｝であ
り、この状態では、プライマリフォーク１６等の伸縮式
の移載手段ＨＴは本体載置部ＭＳに対する物品載置を許
容する許容位置に位置するものとなっている。しかし、
係止具ＨＫをフック下挿入位置（ハ）としたままでさら
に伸張させると、サードフォーク１４、セカンダリフォ
ーク１５およびプライマリフォーク１６は、外方側部材
すなわち物品保管棚５の構成部材や下段のコンテナＣと
接当干渉してしまう。

【００３９】そこで、図１１（ｅ）に示すように、フォ
ーク昇降モータ３２を作動させ、外方側部材すなわち物
品保管棚５の構成部材や下段のコンテナＣとの接当干渉
を回避する回避位置に位置させるべく、係止具ＨＫが被
係止部２０に対して係合状態を維持する範囲内でプライ
マリフォーク１６等を上昇させる。すなわち、係止具Ｈ
Ｋをフック上挿入位置（ニ）まで上昇させる。

【００４０】続いてフォーク出退モータ１９とフォーク
シフトモータ４３を作動させて、図１１（ｆ）に示すよ
うに、フォーク出退モータ１９にてサードフォーク１４
を突出操作してプライマリフォーク１６に支持される係
止具ＨＫの奥棚側への移動させるとともに、移載手段Ｈ
Ｔの基台ＨＴａをシフト位置（ヲ）まで移動させ、コン
テナＣを押し込む。そして、係止具ＨＫが奥出限位置
（ヌ）まで接近すると、フォーク出退モータ１９のトル
ク信号を監視して所定のトルクを超えると、すなわちプ
ライマリフォーク１６が出限まで伸びきると、フォーク
出退モータ１９を停止させる。

【００４１】続いてフォーク出退モータ１９とフォーク
昇降モータ３２を作動させ、図１０（ｇ）に示すよう
に、フォーク出退モータ１９にて係止具ＨＫを少し戻
し、フォーク昇降モータ３２にて係止具ＨＫをフック上
限位置（ホ）まで上昇させ、続いてフォーク出退モータ
１９とフォークシフトモータ４３を作動させて、移載手
段ＨＴの基台ＨＴａを中央位置（ル）まで移動させ、フ
ォーク出退モータ１９にて係止具ＨＫを掬い待機位置
（チ）まで引き戻す。

【００４２】以上の操作によりコンテナＣが奥棚へ卸さ
れる。 『出庫の場合』次に、コンテナＣを物品保管棚５から出
庫させる場合について説明する。この場合は、スタッカ
クレーン１は、指示された物品収納部８に移動し、昇降
台１０の高さを、物品移載装置ＣＴの本体載置部ＭＳの
高さが外方載置部ＯＳの高さと同高さ又は少し下の高さ
（略同高さの一例）となるように調整して停止させる。
物品移載装置ＣＴは、本体載置部ＭＳに搭載しているコ
ンテナＣを物品収納部８に移載する場合において、上述
の入庫の場合と同様に、手前棚に移載する場合と奥棚に
移載する場合とで、その動作が異なる。 「手前すくい」先ず、コンテナＣを手前棚から本体載置
部ＭＳに移載するときの動作を図１２に基づいて説明す
る。係止具ＨＫは、フック下限位置（イ）、掬い待機位
置（チ）にあるものとする。なお、移載手段ＨＴの基台
ＨＴａは中央位置（ル）にあり、移載手段ＨＴの基台Ｈ
Ｔａのシフト操作は行われない。

【００４３】まず図１２（ａ）に示すように、係止具Ｈ
Ｋの上端が搬送用ベルト５２ａ，５２ｂの搬送面の高さ
よりも低い位置に位置する状態で、フック出退モータ１
９を作動させ、係止具ＨＫが手前出限位置（リ）まで接
近すると、フォーク出退モータ１９のトルク信号を監視
して所定のトルクを超えると、すなわちプライマリフォ
ーク１６がコンテナＣに接触すると、フォーク出退モー
タ１９を停止させ、図１２（ｂ）に示すように、係止具
ＨＫを手前出限位置（リ）まで移動させる。

【００４４】この後、フォーク出退モータ１９とフォー
ク昇降モータ３２を作動させ、フォーク出退モータ１９
にて係止具ＨＫを少し戻し、図１２（ｃ）に示すよう
に、フォーク昇降モータ３２にて係止具ＨＫをフック下
挿入位置（ハ）まで上昇させ、続いて図１２（ｄ）に示
すように、コンベヤモータ５３を作動させて搬送用ベル
ト５２ａ，５２ｂを搬送駆動しながら、フック出退モー
タ１９を作動させて、その搬送用ベルト５２ａ，５２ｂ
による搬送速度と同速度で係止具ＨＫを引退させ、コン
テナＣを引き込む。なお、このときの係止具ＨＫの高さ
は、プライマリフォーク１６の上端縁が搬送用ベルト５
２ａ，５２ｂの搬送面よりも上方側に突出しない高さに
設定してある。搬送用ベルト５２ａ，５２ｂおよび係止
具ＨＫにてコンテナＣを本体載置部ＭＳ側へ搬送しなが
ら、係止具ＨＫが、図１２（ｄ）に示すようにフック上
昇・下降位置（ト）まで移動すると、図１２（ｅ）に示
すように、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具
ＨＫをフック下限位置（イ）まで降下させて、被係止部
２０から離脱させ、搬送用ベルト５２ａ，５２ｂのみに
より、コンテナＣを掬う手前棚より遠い側の在荷検出器
５６が動作するまで搬送させる。これにより、コンテナ
Ｃが本体載置部ＭＳに適正に位置するまで搬送され、係
止具ＨＫは卸し待機位置で待機される。

【００４５】以上の操作によりコンテナＣが手前棚より
本体載置部ＭＳに掬われる。 「奥すくい」次に、コンテナＣを奥棚から本体載置部Ｍ
Ｓに移載するときの動作を図１３に基づいて説明する。
係止具ＨＫは、卸し待機位置（チ）にあるものとする。

【００４６】まず図１３（ａ）に示すように、フォーク
昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫをフック上限位
置（ホ）、すなわちコンテナＣの被係止部２０の上側の
口２３の高さよりも若干高い位置まで上昇させた後、図
１３（ｂ）に示すように、フォーク出退モータ１９およ
びフォークシフトモータ４３を作動させて、フォーク出
退モータ１９にてサードフォーク１４を突出操作してプ
ライマリフォーク１６に支持される係止具ＨＫの奥棚側
への移動させるとともに、フォークシフトモータ４３に
て移載手段ＨＴの基台ＨＴａをシフト位置（ヲ）まで移
動させる。そして、係止具ＨＫが奥出限位置（ヌ）まで
接近すると、フォーク出退モータ１９のトルク信号を監
視して所定のトルクを超えると、すなわちプライマリフ
ォーク１６が出限まで伸びきると、フォーク出退モータ
１９を停止させる。

【００４７】続いてフォーク出退モータ１９とフォーク
昇降モータ３２を作動させ、図１３（ｃ）に示すよう
に、フォーク出退モータ１９にて係止具ＨＫを少し戻
し、フォーク昇降モータ３２にて係止具ＨＫをフック上
挿入位置（ニ）まで下降させ、続いてフォーク出退モー
タ１９とフォークシフトモータ４３を作動させて、図１
３（ｄ）に示すように、移載手段ＨＴの基台ＨＴａを中
央位置（ル）まで移動させ、フォーク出退モータ１９に
て係止具ＨＫを手前出限位置（リ）まで引き戻し、コン
テナＣを引き込む。

【００４８】その後、図１３（ｅ）に示すように、フォ
ーク昇降モータ３２を作動させて係止具ＨＫをフック下
限位置（ハ）まで降下させる。続いて図１３（ｆ）に示
すように、フォーク出退モータ１９にて係止具ＨＫを引
退させ、またコンベヤモータ５３を作動させて搬送用ベ
ルト５２ａ，５２ｂを駆動させ、さらにコンテナＣを引
き込む。

【００４９】搬送用ベルト５２ａ，５２ｂおよび係止具
ＨＫにてコンテナＣを本体載置部ＭＳ側へ搬送しなが
ら、係止具ＨＫが、図１３（ｆ）に示すようにフック上
昇・下降位置（ト）まで移動すると、図１３（ｇ）に示
すように、フォーク昇降モータ３２を作動させて係止具
ＨＫをフック下限位置（イ）まで降下させて、被係止部
２０から離脱させ、搬送用ベルト５２ａ，５２ｂのみに
より、コンテナＣを掬う奥棚より遠い側の在荷検出器５
６が動作するまで搬送させる。これによりコンテナＣが
本体載置部ＭＳに適正に位置するまで搬送され、係止具
ＨＫは卸し待機位置で待機される。

【００５０】以上の操作によりコンテナＣが奥棚より本
体載置部ＭＳに掬われる。物品移載装置ＣＴによるコン
テナＣの本体載置部ＭＳへの移載が終了すると、スタッ
カクレーン１は搬出部１２に移動し、本体載置部ＭＳが
搬出部１２の載置面と同高さ又は少し上の高さとなるよ
うに昇降台１０を昇降並びに停止させて、物品移載装置
ＣＴの作動により本体載置部ＭＳのコンテナＣを搬出部
１２に移載する。この移載作動は、上述の手前棚へのコ
ンテナＣの移載と同様であるので説明を省略する。

【００５１】以上のように、移載制御装置ＴＣは、伸縮
式の移載手段ＨＴの出退移動並びにスライド移動を制御
する移載制御手段として機能する。すなわち、移載手段
ＨＴの先端部に相当する係止具ＨＫは、サーボモータか
らなるフォーク出退モータ１９を駆動することにより物
品の移載方向へ出退移動され、このとき、フォーク出退
モータ１９内蔵のエンコーダ１９ａの検出情報により係
止具ＨＫの位置が検出され、係止具ＨＫの出退移動が制
御される。このように、係止具ＨＫの位置が、（サーボ
モータ内蔵）エンコーダ１９ａのみの検出情報により求
められることにより、係止具ＨＫの停止位置毎にその位
置を検出するセンサを設置する必要がなくなり、省スペ
ースを実現でき、またセンサのための電線の引回しを少
なくでき、コストを低減することが可能となる。

【００５２】またサーボモータからなるフォーク出退モ
ータ１９のトルクが所定の値を超えると、係止具ＨＫが
コンテナＣに接触していること、または移載手段の先端
部である係止具ＨＫが出限まで伸張していることが検知
され、移載手段ＨＴの伸張が停止されることによって、
係止具ＨＫとコンテナＣの接触を検知するセンサや先端
部の出限を検知するセンサが不要となる。

【００５３】またフォーク昇降モータ３２のエンコーダ
３２ａの検出情報により移載手段ＨＴの基端部ＨＴａの
昇降操作位置が検出され、移載手段ＨＴの基端部ＨＴａ
の昇降移動が制御される。このように、移載手段ＨＴの
基端部ＨＴａの昇降操作位置が、エンコーダ３２ａのみ
の検出情報により求められ、基端部ＨＴａの昇降停止位
置毎にその位置を検出するセンサを設置する必要がなく
なり、省スペースを実現でき、またセンサのための電線
の引回しを少なくでき、コストを低減することが可能と
なる。

【００５４】なお、上記実施の形態では、移載される物
品の一例であるコンテナＣの被係止部２０を、鉤状に屈
曲形成した一対の金属製の板材２１，２２にて構成して
いるが、この板材２１，２２の部分も樹脂製のコンテナ
Ｃと一体成形しても良い。更に、板材２１，２２も一体
成形するときは、板材２１，２２の先端側から基端側に
回り込むように配置した補強板を複数並べて設けて、係
止具ＨＫが被係止部２０に係合した状態で引退動作する
ときの被係止部２０の変形に対する強度を一層大きくす
るようにしても良い。

【００５５】また上記実施の形態では、物品移載装置Ｃ
Ｔを物品保管設備ＬＳの一部を構成するスタッカークレ
ーン１に備える場合を例示しているが、たとえば、いわ
ゆる無人搬送車や、スタッカークレーン１の走行車体に
相当する構成がない物品搬送手段（昇降台とフォーク装
置のみ）を有する物品保管設備に備えるなど、種々の用
途に適用できる。

【００５６】また上記実施の形態では、物品移載装置Ｃ
Ｔに移載される物品の一例として、コンテナＣを例示し
ているが、いわゆるパレットに上記実施の形態と同様の
被係止部５０を付加したものの移載に適用するなど、種
々の形態の物品の移載に適用できる。

【００５７】また上記実施の形態では、物品搬出入部Ｌ
Ｒとして、搬入部１１と搬出部１２を独立して備えてい
るが、これらを搬入出のいずれにも使用できるようにす
ることも可能である。

【００５８】また上記実施の形態では、手前棚と奥棚の
いずれにおいても、コンテナＣの掬い動作、卸し動作が
可能な物品移載装置ＣＴとしているが、奥棚を有しない
手前棚だけから構成された物品保管棚に使用する物品移
載装置においても、制御用モータ（フォーク出退モータ
１９やフォーク昇降モータ３２）にエンコーダ（パルス
エンコーダ１９ａ，３２ａ）を内蔵させて、これらエン
コーダの検出情報によりフォーク先端部の位置を検出す
るようにすることもできる。

【００５９】また上記実施の形態では、フォーク機構
を、固定フォーク１３、サードフォーク１４、セカンダ
リフォーク１５およびプライマリフォーク１６を４段の
フォークにより構成しているが、このように４段のフォ
ークに限ることなく、複数段のフォーク機構であればよ
い。

【００６０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、移載
手段の先端部の位置が、制御用モータ内蔵のエンコーダ
のみの検出情報により求められることにより、先端部の
停止毎に停止位置を検出するセンサを設置する必要がな
くなり、省スペースを実現でき、またコストの低減を実
現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における物品移載装置を備
えた物品保管設備の概略平面図である。

【図２】同物品移載装置を備えた物品保管設備の側面図
である。

【図３】同物品移載装置により移載されるコンテナおよ
び係止具の斜視図である。

【図４】同物品移載装置を備えたスタッカークレーンの
平面図である。

【図５】同物品移載装置の概略側面図である。

【図６】同物品移載装置の概略平面図である。

【図７】同物品移載装置の概略正面図である。

【図８】同物品移載装置のブロック構成図である。

【図９】同物品移載装置の係止具停止位置の説明図であ
る。

【図１０】同物品移載装置の動作説明図である。

【図１１】同物品移載装置の動作説明図である。

【図１２】同物品移載装置の動作説明図である。

【図１３】同物品移載装置の動作説明図である。

【符号の説明】

ＢＴ 載置搬送手段 ＣＴ 物品移載装置 ＨＫ 係止具 ＨＴ 伸縮式の移載手段 ＨＴａ 伸縮式の移載手段の基端部 ＬＲ 物品搬出入部 ＭＳ 本体載置部 ＯＳ 外方載置部 ＴＣ 移載制御手段 ＭＣ 本体制御装置 Ｃ コンテナ １ スタッカークレーン ５ 物品保管棚 ８ 物品収納部 １０ 昇降台 １３，１４，１５，１６ フォーク １９ フォーク出退モータ １９ａ，３２ａ，４３ａ パルスエンコーダ ２０ 被係止部 ３２ フォーク昇降モータ ４３ フォークシフトモータ ５２ａ，５２ｂ ベルトコンベヤ ５３ コンベヤ用モータ （イ） フック下限位置 （ロ） フック下位置 （ハ） フック下挿入位置 （ニ） フック上挿入位置 （ホ） フック上限位置 （ヘ） 卸し待機位置 （ト） フック上昇・下降位置 （チ） 掬い待機位置 （リ） 手前出限位置 （ヌ） 奥出限位置 （ル） 中央位置 （ヲ） シフト位置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を載置支持する本体載置部と、 前記本体載置部とそれの外方側に同高さまたは略同高さ
   で位置する外方載置部との間で物品を移載するために、
   物品の被係止部を係止して水平方向にスライド移動させ
   るための係止具と、 基端部が前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を
   備えた先端部が前記物品の移載方向に出退移動操作さ
   れ、かつ前記本体載置部側に対して前記基端部が上下方
   向に昇降移動操作される伸縮式の移載手段と、 その伸縮式の移載手段の出退移動および昇降移動を制御
   する移載制御手段とを設け、 前記移載手段の先端部を物品の移載方向へ出退移動操作
   させる駆動手段を、制御用モータにより構成し、 前記移載制御手段は、前記制御用モータに内蔵のエンコ
   ーダの検出情報により前記移載手段の先端部の位置を検
   出し、前記移載手段の先端部の出退移動を制御すること
   を特徴とする物品移載装置。
2. 【請求項２】 移載制御手段は、制御用モータのトルク
   が所定の値を超えることで、係止具が物品に接触してい
   ること、または移載手段の先端部が出限まで伸張してい
   ることを検知し、移載手段の先端部の伸張を停止するこ
   とを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
3. 【請求項３】 物品を載置支持する本体載置部と、 前記本体載置部とそれの外方側に同高さまたは略同高さ
   で位置する外方載置部との間で物品を移載するために、
   物品の被係止部を係止して水平方向にスライド移動させ
   るための係止具と、 基端部が前記本体載置部側に支持されて、前記係止具を
   備えた先端部が前記物品の移載方向に出退移動操作さ
   れ、かつ前記本体載置部側に対して前記基端部が上下方
   向に昇降移動操作される伸縮式の移載手段と、 その伸縮式の移載手段の出退移動および昇降移動を制御
   する移載制御手段とを設け、 前記移載手段の基端部の昇降操作位置を検出するエンコ
   ーダを設け、 前記移載制御手段は、このエンコーダの検出情報により
   前記基端部の昇降操作位置を検出し、基端部の昇降移動
   を制御することを特徴とする物品移載装置。
4. 【請求項４】 本体載置部を昇降自在に構成し、この本
   体載置部の昇降位置を検出する検出手段を設け、 この検出手段により検出される前記本体載置部の昇降位
   置と、基端部の昇降操作位置により、移載手段の先端部
   の昇降高さを制御することを特徴とする請求項３に記載
   の物品移載装置。
5. 【請求項５】 移載手段自体を、物品の移載方向に出退
   自在に構成したことを特徴とする請求項１〜請求項４に
   記載の物品移載装置。