JPH0810568Y2

JPH0810568Y2 - スタッカクレーン

Info

Publication number: JPH0810568Y2
Application number: JP1990123877U
Authority: JP
Inventors: 政義堀
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1990-11-26
Filing date: 1990-11-26
Publication date: 1996-03-29
Anticipated expiration: 2005-11-26
Also published as: JPH0479805U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案はスタッカクレーンに関する。

特に、出入庫動作に無駄がなく、出入庫のサイクルタ
イムを短縮することができるスタッカクレーンに関する
ものである。

（考案の背景）第８図は一般的な従来のスタッカクレーンを示す斜視
図である。

同図において、１は走行レール、２はガイドレール、
３はこれら走行レール１とガイドレール２に沿って走行
する走行機体である。

走行機体３は、走行レール１上を走行する下部フレー
ム４と、この下部フレーム４に立設されたフロントマス
ト５及びリアマスト６と、これらマスト5,6の上部にプ
レート７を介して溶接等で固定され、ガイドレール２に
沿って移動する上部フレーム８と、前記両マスト5,6に
沿って昇降する昇降台９とを備えている。

10は下部フレーム４に搭載された走行装置、11は昇降
装置、12は制御装置である。

昇降装置11には、先端が昇降台９に連結された２本の
チェーン13,14の巻取機構があり、この巻取機構による
チェーン13,14の巻取又は送り出しにより、昇降台９が
昇降するようになっている。２本のチェーンのうち、一
方のチェーン13は、上部フレーム８にシャフト8aで回転
可能に設けられたアイドラ8bにより案内されており、も
う一方のチェーン14は、前記アイドラ8b及び同様にして
設けられたアイドラ8cにより案内されている。

このようなスタッカクレーンは、走行レール１とガイ
ドレール２に沿って走行し、昇降台９を昇降させ、スラ
イドフォーク9aを用いて荷を出し入れし、倉庫等の棚に
有る荷を搬送する。

上述した従来のスタッカクレーンにおける荷の出し入
れは、昇降台９に設けられたスライドフォーク9aを用い
て行なっていたので、棚には、スライドフォーク9a挿入
用のスペースを設けなければならなかった。このため、
棚全体が高くなりクレーンも大型化していた。

これを解決する手段として、本件出願人は、昇降台に
ドロアを設けたスタッカクレーンを出願した（特願平2-
161063号（特開平4-55203号））。

第４図はこのスタッカクレーンの正面図、第５図は同
じく左側面図、第６図は同じく平面図である。

このスタッカクレーンは、フロントマスト５およびリ
アマスト６に沿って昇降する昇降台15と、この昇降台15
の上面左右に設けられた一対のドロア部20,20と、下部
フレーム４上に設けられた荷の横シフト装置30,30とを
備えている。

一対のドロア部20,20は、第６図に示すように、ドロ
ア本体21,21と進退動手段25とからなっている。ドロア
本体21,21は、昇降台15に設けられたレール16,16に案内
されて昇降台15上を進退動手段25により進退動するよう
になっている。そして、ドロア本体21の前後に設けられ
た爪22,22によりパレットを引っ掛けるようになってい
る。

荷の横シフト装置30は、第６図に示すように、下部フ
レーム４の前後に一対設けられており、駆動モータ31
と、この駆動モータ31により回転するチェーン32,32
と、これらのチェーン32,32を駆動するスプロケット33,
33とからなっている。

このような構成よりなる荷の横シフト装置30は、昇降
台15を下部フレーム４に下降させたときに、荷の横シフ
ト装置30の搬送面30aが昇降台15の上面部15aより上方に
位置するようになっており、その結果、昇降台15のドロ
ア部20が荷の横シフト装置30の搬送面30aより下方に位
置するようになっている。

このような構成よりなるスタッカクレーンの棚からス
テーションへのパレットの出庫は、次のようにして行な
われる。

ドロア本体21の爪22にパレット60を引っ掛けて、棚50
から昇降台15にパレット60を引き出す。その後、昇降台
15を下部フレーム４上に下降させて、パレット60を下部
フレーム４の荷の横シフト装置30に受け渡す。

これにより、ドロア本体21が荷の横シフト装置30の搬
送面31aよりも下方となって、ドロア本体21の爪22がパ
レット60から外れる。

その後、荷の横シフト装置30の駆動モータ31を駆動さ
せてチェーン32を回転させ、ステーションＳ側にパレッ
ト60を移動させる。これとともに、昇降台15の進退動手
段25によって、ドロア本体21を棚50側に移動させた後、
ドロア本体21の爪22をパレット60に係合する。

そして、進退動手段25により、ドロア本体21をステー
ションＳ側に移動させる。これにより、パレット60はス
テーションＳ側に移動して出庫される。

以上のようにして、棚50から引き出されたパレット60
は、昇降台15を経た後、荷の横シフト装置30を介してス
テーションＳに出庫されることとなる。

（考案が解決しようとする課題）上述した出庫例のように、パレット60を入庫側と反対
側（上述した例では棚50側からステーションＳ側）に出
庫する場合には、ドロア本体21の爪22を入れ換えるため
に、昇降台15を下部フレーム４上に下降させていた。

この昇降台15の下部フレーム４への下降は、ステーシ
ョンＳへ向かうクレーンの走行とともに行なわれるよう
になっていた。すなわち、例えば、第７図に示すよう
に、棚50のＡ地点からパレット60を引き出し、ステーシ
ョンＳのＢ地点にパレット60を出庫する場合、昇降台15
は、図中の矢印Ｘで示す斜め方向に下降して移動する。

そして、ドロア本体21の爪22の入れ換えは、図中Ｂ地
点まで昇降台15が移動したところではじめて行なわれる
ようになっていた。このように、昇降台15のＢ地点への
移動と、ドロア本体21の爪の入れ換えとがそれぞれ別々
の動作により行なわれていた。

このため、パレット出入庫のサイクルタイムが長くな
り作業効率が低下するという問題があった。

特に、連続して行なわれるパレットの出入庫において
は、多大の時間が必要であった。

本考案の目的は、以上のような問題点を解決し、パレ
ット出入庫のサイクルタイムを短縮することができ、作
業能率の向上を図ることができるスタッカクレーンを提
供することにある。

（問題を解決するための手段）上記目的を達成するために本考案は、マストに沿って
昇降する昇降台と、前記マストの下部フレームに設けた
荷の横シフト装置と、前記昇降台に進退動自在に設けら
れ、パレットを引っ掛けて出し入れするとともに、前記
昇降台を下部フレーム上に下降させた時に、前記荷の横
シフト装置の搬送面より下方に位置して爪を入れ換える
ドロア部とを備え、前記ドロア部の爪の入れ換えが必要
な場合には、前記昇降台を下部フレーム上に下降させた
状態で走行する動作を含むようにクレーンの昇降・走行
動作を制御するとともに、前記ドロア部の爪の入れ換え
を、クレーン走行中に行う制御部を設けてスタッカクレ
ーンを構成した。

（作用効果）本考案は上記の構成としたので、次のような作用効果
を奏する。

本考案に係るスタッカクレーンにおいては、ドロア部
の爪の入れ換えが必要な場合には、昇降台を下部フレー
ム上に下降させた状態で走行する動作を含むようにクレ
ーンの昇降・走行動作が制御される。

すなわち、出庫時にはドロア部によりパレットが昇降
台上に引き出されると、昇降台が走行に先立って下部フ
レーム上に一旦下降し、あるいは先に下降動作が終了す
るように走行と下降とが同時に開始される。入庫時に
は、走行動作が先に開始される。これにより、クレーン
動作時には昇降台を下部フレーム上に下降させた状態で
走行する動作が含まれる。

昇降台を下部フレーム上に下降させた状態では荷の横
シフト装置にパレットが載置され、ドロア部の爪がパレ
ットから外れ、昇降台が下部フレーム上に下降されてい
る状態での走行中にドロア部の爪の入れ換えが行われ
る。

なお、ドロア部の入れ換えが不要な場合、すなわちパ
レットを移動させる側が同じである場合には、昇降・走
行動作は何らの制限も受けない。

このように、本考案に係るスタッカクレーンによれ
ば、爪の入れ換えがクレーンの走行中に行われるので、
パレット入出庫のサイクルタイムを短縮することがで
き、作業能率の向上を図ることができるという効果があ
る。

（実施例）以下、図示の実施例について説明する。

第１図は本考案に係るスタッカクレーンの一実施例を
示す正面図である。

なお、第４図〜第６図に示したものに相当する部分に
は同一の符号を付してある。

これらの図面において、80はクレーンに設けられた制
御部である。この制御部80は、昇降台15の昇降動、ドロ
ア部20の進退動、およびクレーンの走行等をそれぞれ制
御するようになっており、パレット60を入庫側と反対側
に出庫する場合に、ドロア部20の爪22の入れ換えをクレ
ーンの走行中に行なうようになっている。

すなわち、制御部80は、入庫側と反対側にパレット60
を出庫する場合に、昇降台15を下部フレーム４上に一旦
下降させた後、クレーンを出庫側のステーション等に走
行させるとともに、その走行途中でドロア本体21を移動
させて、爪22を入れ換えるように各部の動作を制御する
ようになっている。

なお、荷の横シフト装置30の端部には、第２図
（ｇ），（ｈ）に示すように、パレット60を係止する上
下動可能なパレット係止部70を設けておく。

次に上述した構成を有するスタッカクレーンの作用を
第２図、第３図を参照して説明する。

第２図はパレット60を棚50から昇降台15に引き出し、
荷の横シフト装置30によりステーションＳ等に出庫する
場合の説明図、第３図は出庫時のクレーンの動作を示す
説明図である。

なお、第２図（ａ）〜（ｊ）は、次の各符号（ａ）〜
（ｊ）に対応する。

（ａ）昇降台15をパレット60が収納されているラックの
ところまで昇降動させる。そして、昇降台15のドロア本
体21の爪22が、パレット60のフック部64に係合可能な位
置まできたところで、昇降台15を停止させる。

（ｂ）そして、昇降台15の進退動手段25により、ドロア
本体21を棚50側に移動させる。

（ｃ）その後、昇降台15を少し上動させ、昇降台15のド
ロア本体21の爪22をパレット60のフック部64に係合させ
る。

（ｄ）進退動手段25により、ドロア本体21を棚50とは反
対の方向に移動させる。

（ｅ）これにより、パレット60は、棚50のラックから引
き出され、昇降台15にドロア本体21の爪22に係合したま
まの状態で支持される。

（ｆ）パレット60を支持した昇降台15を下部フレーム４
上に下降させる（第２図中のＡ地点からＢ地点に下
降）。これにより、昇降台15に支持されていたパレット
60が下部フレーム４の荷の横シフト装置30に受渡され
る。これとともに、ドロア本体21が荷の横シフト装置30
の搬送面31aよりも下方となり、ドロア本体21の爪22と
パレット60のフック部64との係合が外れる。

（ｇ）クレーンをステーションＳへ走行させるととも
に、荷の横シフト装置30の駆動モータ31を駆動し、チェ
ーン32を回転させて、棚50とは反対の方向にパレット60
を移動させる。そして、昇降台15の進退動手段25によっ
て、ドロア本体21を棚50側に移動させ、爪22を入れ換え
る。

（ｈ）棚50とは反対の方向に移動したパレット60は、荷
の横シフト装置30のパレット係止部70に当接して位置決
めされる。ドロア本体21は、ドロア本体21の爪22がパレ
ット60の後部63のフック部64の下方に位置したところで
停止する。これらの動作は、すべてクレーンの走行中、
すなわち、第３図中Ｂ地点からＣ地点への移動中に行な
われることとなる。

（ｉ）ステーションＳ側にクレーンが移動した後、昇降
台15を少し上昇させる。すると、ドロア本体21の爪22が
パレット60のフック部64に係合する。

（ｊ）そして、進退動手段25により、ドロア本体21を棚
50とは反対の方向に移動させる。これにより、パレット
60をステーションＳ側に出庫することができる。

以上のようにして、棚50から引き出されたパレット60
は、昇降台15を経た後、荷の横シフト装置30を介して棚
50とは反対側のステーションＳに出庫される。

なお、ステーションＳから棚50へのパレット60の入庫
は、上述した動作の逆の動作により行なわれる。そし
て、ドロア部20の爪22の入れ換えは、ステーションＳか
ら棚50へのクレーン走行中に行なわれることとなる。

以上のように本実施例によれば、ドロア部20の爪22の入
れ換えを、クレーンの走行中に行なうことができるの
で、パレット出入庫のサイクルタイムを短縮することが
でき、作業能率の向上を図ることができる。

以上本考案の一実施例について説明したが、本考案は
上記実施例に限定されるものではなく、本考案の要旨の
範囲内において適宜変形実施可能である。

例えば、第３図の例では昇降装置15の下降が完了した
後にクレーンをステーションＳへ走行させたが、別実施
例として、走行距離が長い場合には下降と同時に走行を
開始させて昇降装置15の下降をも走行中に行なうように
構成してもよい。

逆に、入庫時に走行距離の長い場合には、走行を先に
開始し、ドロア本体21の入れ換えが終了したら、走行中
でも昇降台15の上昇を開始させることができる。また、
ドロア本体21の入れ換えが不要な場合、すなわちパレッ
ト60を移動させる側が同じである場合には、クレーンの
昇降・走行動作は何らの制限も受けない。さらに、昇降
台15の昇降のみの場合や走行距離が非常に短い場合に
も、昇降・走行動作の制限はなされないことは明白であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るスタッカクレーンの一実施例を示
す正面図、第２図（ａ）〜（ｊ）は棚からステーション
等に出庫する場合の説明図、第３図は出庫時のクレーン
の動作を示す説明図、第４図は特願平2-161063号（特開
平4-55203号）におけるスタッカクレーンの正面図、第
５図は同じく左側面図、第６図は同じく平面図、第７図
は出庫時クレーンの動作を示す説明図、第８図は従来の
一般的なスタッカクレーンの構成を示す斜視図である。 3,4……マスト、15……昇降台、20……ドロア部、21…
…ドロア本体、22……爪、25……進退動手段、30……荷
の横シフト装置、50……棚、60……パレット、80……制
御部、Ｓ……ステーション。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】マストに沿って昇降する昇降台と、前記マ
ストの下部フレームに設けた荷の横シフト装置と、前記
昇降台に進退動自在に設けられ、パレットを引っ掛けて
出し入れするとともに、前記昇降台を下部フレーム上に
下降させた時に、前記荷の横シフト装置の搬送面より下
方に位置して爪を入れ換えるドロア部とを備え、前記ド
ロア部の爪の入れ換えが必要な場合には、前記昇降台を
下部フレーム上に下降させた状態で走行する動作を含む
ようにクレーンの昇降・走行動作を制御するとともに、
前記ドロア部の爪の入れ換えを、クレーン走行中に行う
制御部を設けたスタッカクレーン。