JP3766587B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動倉庫は、近年、ダンボール箱のような荷物を直接に載置でき、かつ、大きさの異なる荷物を格納可能とすることが一般化している。
【0003】
このため、一般に格納庫はフラットな棚板を張った平棚方式になっており、また、スタッカクレーンのような移載装置には、荷物の幅寸法に応じて間隔を調節できる一対のピッキングユニットを設けている(例えば特開平9−48507号公報や特開平10−120115公報等参照)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
自動倉庫において、出庫する場合は、その荷物の格納箇所まで移載装置を移動させてから、荷物を移載装置に移し替え、それから移載装置を出庫部(一般に出庫コンベヤの始端部)に移動させることになる。
【0005】
入庫する場合は、移載装置を入庫部(一般に入庫コンベヤの末端部)に移動させて荷物を移載装置に移し替え、それから移載装置を格納庫の特定の部位に移動させて、荷物を格納庫に移し替えることになる。
【0006】
いずれにしても、出庫及び入庫時に荷物を移載装置に移し替えるに際して、一対のピッキングユニットの間隔を荷物の幅寸法に応じて調節する必要である。
【0007】
他方、荷物を押し引きするために、一般にピッキングユニットには格納庫内に入り込む一対のピッキングアームを設けて、これら両ピッキングアームに、荷物の前面又は後面に当たる可動式のピッカーを設けているが、自動倉庫では一対の格納庫を相対向して配置していることから、ピッキングアームの両端にピッカーを設けている。
【0008】
その場合、一対の格納庫のうちどちらの格納庫に荷物を格納するか、又はどちらの格納庫から荷物を取り出すかにより、使用するピッカーが異なるため、ピッカーの選択をする必要がある。
【0009】
このようなピッキングユニットの間隔の調節やピッカーの選択には多少なりとも時間がかかるため、これらを効率的に行って、入出庫のスピードを向上させることが要請されていた。
【0010】
本発明は、この要請に応えるべく成されたものである。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本願発明の自動倉庫は、多数の荷物を格納できる一対の格納庫と、前記格納庫の任意の部位に荷物を出し入れする移載装置と、前記移載装置の制御手段とを備え、前記一対の格納庫は相対向して配置されており、両格納庫の間の通路に移載装置が配置されている。
【0012】
そして、前記格納庫は、幅寸法の異なる荷物を載せ得るようにフラットな棚板を有する平棚方式になっており、前記移載装置は、荷物載置部を挟んだ両側に配置されていると共にいずれの格納庫の内部にも進退動自在な一対のピッキングアームを備えており、前記ピッキングアームにおいて格納庫への進退方向から見た前後両端部に、当該ピッキングアームの進退動によって荷物を押し引きするピッカーが回動自在に備えられており、更に、異なる幅寸法の荷物を載置できるように一対のピッキングアームの間隔が調節可能になっている。
【0013】
一方、前記制御手段は、入庫する荷物の幅寸法を検知するためのセンサーと、個々の荷物の格納番地と幅寸法とが対のデータとして記憶される記憶装置とを備えており、前記移載装置が空荷の状態で荷物の場所まで移動してから荷物を載せて再び移動する入庫又は出庫に際して、ピッキングアームの間隔を荷物の幅に合わせて調節することと前後いずれのピッカーを使用待機状態にしておくかの選択とが、移載装置を空荷の状態で移動させる途中で行われるようになっていると共に、移載装置に荷物を載せて移動する途中において前後いずれのピッカーを使用待機状態にしておくかが選択されるようになっており、更に、移載装置における一対のピッキングアームの間隔を荷物の幅寸法に合わせて調節するにおいて、両ピッキングアームが若干の寸法だけ荷物の外側に位置するように両ピッキングアームの間隔を荷物の幅寸法よりも大きい寸法に設定している。
【0014】
【0015】
移載装置には様々のものが含まれるが、代表的なものとして、スタッカクレーン方式のもの、各棚の段ごとに走行自在に設けた台車方式のものが挙げられる。
【0016】
【発明の作用・効果】
本発明では、入庫又は出庫に際してのピッキングアームの間隔の調節やピッカーの設定が移載装置の移動中に行われるため、それらピッキングアームの間隔調節やピッカーの設定に要する時間のロスを無くして、移載装置が目的の場所に移動して停止すると即座に荷物の取り出しや格納を行える。従って、入出庫の作業能率を向上することができる。
【0017】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0018】
(1).第1実施形態(図1〜図6)
図1〜図6では第1実施形態を示している。本実施形態はスタッカクレーン方式の自動倉庫に適用しており、先ず、全体の概要を図1及び図2に基づいて説明する。図1は概略斜視図、図2は概略平面図である。
【0019】
a.全体の概要
自動倉庫は、相対向して配置した一対の格納庫1と、両格納庫1の間の通路に配置したスタッカクレーン2とを備えている。
【0020】
スタッカクレーン2は、格納庫1の間口方向に沿って長く延びる台車部3と、台車部3に立設した前後一対の中空状マスト(支柱、コラム)4と、前後マスト4の上端に連結した上連結枠5と、前後支柱マスト4に昇降自在に装着した移載ユニット6とを備えている。
【0028】
上部連1枠5には、天レール7を左右両側から挟むように前後左右一対ずつの天ガイドローラ8を配置している。天レール7は、両格納庫1を連結する上部骨材9に固定されている。スタッカクレーン2は、床に配置した地レール10に沿って走行する。
【0022】
スタッカクレーン2における台車部3の一端部には、地レール10の上面を走行する前後一対の走行輪11と、一方の走行輪11を駆動する走行モータ12とを備えている。前後マスト4の上端と下端とにはメインスプロケット13を取り付けており、これに、移載ユニット9を昇降させるチェーン14を巻き掛けている。チェーン14は、移載ユニット6が取付くプラットホーム15にブラケット15aを介して固定されている。
【0023】
前後マスト4の下端には、台車部5に重なるブラケット板16を固着しており、このブラケット板16に、アイドルスプロケット17と駆動スプロケット18とを取り付けている。両駆動スプロケット18は1本の連動軸19で連結されており、この連動軸19が、一方のブラケット板16に取り付けた昇降用モータ20で駆動される。
【0021】
図2に4すように、両格納庫1の一端部(両端部でも良い)には、仮置き台(中継コンベヤ)C′を介して入出庫用のコンベヤCが接続されている。本例では、2つのコンベヤCを入庫用と出庫用とに使い分けている。高さを変えて複数段ずつのコンベヤを設けて、各格納庫1ごとに入庫コンベヤと出庫コンベヤとを備えることも可能である。
【0025】
入庫コンベヤCの末端部には、仮置き台C′に移行する前に荷物Wを一時的に停止させる上下動式等のストッパーStを設けており、更に、入庫コンベヤCの末端部の側方に、ストッパーStで止められた荷物Wの巾寸法Lを検知するセンサーSeを設けている。
【0026】
本実施形態のセンサーSeは、微小な間隔で配置された多数の投光エレメントと受光エレメントとを備えた光電式のものを採用しており、光が遮られたエレメントの数によって荷幅Lを検知するようになっている。もちろん、反射式のセンサーなど、他の方式の検知手段を採用しても良い。
【0027】
b.移載ユニット
次に、図3及び図4に基づいて移載ユニット6について説明する。図3のうち(A)は平面図、(B)は(A)のB−B視断面図、図4は図3(A)のIV−IV視断面図である。
【0028】
移載ユニット6は、機枠22と、この機枠22の上面に配置した前後一対のピッキングユニット23とを備えている。両ピッキングユニット23は走行方向と直交した方向に延びており、両ピッキングユニット23の間の部分が荷物Wの載置部になっている。
【0029】
両ピッキングユニット23は、その長手方向に移動しない固定フレーム24と、第1ローラ群25を介して固定フレーム24の内側に移動自在に取り付けられた中間アーム26と、第2ローラ群27を介して中間アーム26に移動自在に取り付けたピッキングアーム28とを備えている。ピッキングアーム28の両端に、荷物Wを押し引きするための板状のピッカー29を水平回動自在に取り付けている。
【0030】
従って、ピッカー29の回動操作とピッキングアーム28の前進・後退動との組合せにより、荷物Wを移載ユニット6と格納庫1とに移し替えることができる。本実施形態では、構成を簡単化するため、一対のピッカー29を共通の駆動手段(例えばロータリソレノイド)で駆動している。このため、一方が突出姿勢になると他方は待機姿勢になる。もちろん、両者を個別に駆動することも可能である。
【0031】
両固定フレーム24には荷物Wが載る受け板30を固着している。また、一方のピッキングユニット23の固定フレーム24は機枠22に固着されており、他方のピッキングユニット23の固定フレーム24は、一方のピッキングユニット23に遠近移動自在となるように図示しないガイド部材に取り付けられている。
【0032】
従って、両ピッキングユニット23の間隔を、荷物Wの幅寸法に応じて自在に変更することができる。また、一方のピッキングユニット23の移動を許容するため、2枚の受け板30は部分的に重なり合っている。
【0033】
図4に示すように、固定フレーム24の下端には、荷物Wの位置を規制するガイド部24aを設けている。そして、ピッキングアーム29がガイド部24aよりも若干の寸法eだけ外側に位置するように設定しているため、荷物Wがピッキングアーム28に接触することはない。
【0031】
ところで、一対のピッキングアームで荷物を挟持して移動させることも可能であるが、その場合は、荷物とピッキングアームとの滑りなどにより、荷物Wの移動が不正確になる虞がある。また、ピッキングアームには、平面視で移動方向と直交した方向の負荷がかかるため、動きのスムースさに欠けると共に、耐久性も低くなるという問題がある。
【0035】
これに対して本実施形態のようにピッキングアーム28をガイド部24aの外側に配置すると、荷物Wはピッカー29の押し引きのみによって移載ユニット6と格納庫1等に移し替られるため、荷物Wを所定の位置に正確に移動させることができ、かつ、ピッキングアーム28をスムースに駆動することができ、更に、ピッキングアーム28に余分な負荷は掛からないため、ピッキングユニット23の耐久性を向上することができる。
【0036】
なお、図示の例では、両ピッキングユニット23の間隔を調節するに当たって、ガイド部24aと荷物Wとの間にも若干の間隔が空くように設定しているが、荷物Wはガイド部24aは軽く当たっていても良い。また、ガイド部24aは固定フレーム24とは別体の構造であっても良い。
【0037】
図3の符号31で示すのは、両ピッキングアーム28を同期して駆動するためのモータ、符号32で示すのは、一方のピッキングユニット23を移動させるためのモータである。なお、両方のピッキングユニット23を同期して遠近移動させる構成を採用しても良い(この場合は、荷物Wは大きさに関係なく中心線が一致するセンター合わせになる)。
【0038】
図3に示すように、機枠22の左右外側には、荷物Wを移載ユニット6と棚34との間にスムースに移行させるためのガイドローラ35を配置している。
【0039】
c.格納庫の構造及び荷物の割り付け
次に、格納庫1(棚34)の構造と荷物Wの割り付け方法を、図1及び図2に加えて図5も参照して説明する。
【0040】
格納庫1は、間口に沿って適当な間隔で配置した前後一対ずつの支柱36と、各棚段の箇所で隣り合った支柱36に接続した前後一対ずつの水平フレーム37と、これら前後水平フレーム37で支持された棚板38とを備えている。
【0041】
隣り合った支柱36の間の部分が単位格納エリアになっており、この単位格納エリアに複数の荷物Wを載置できる。この場合、本実施形態では、荷物Wを大きさに応じてグループ化して格納している。グループ化した格納方法には、例えば各段ごとに同じグループの荷物Wを格納したり、複数の段ずつを一つにグループ化したり、格納庫1ごとにグループ化したり(多数の格納庫がある場合)、或いは、各単位格納エリアごとにグループ化するなど、様々の態様を選択できる。
【0042】
そして、いずれの単位格納エリアも全てのグループに対応できるようになっている。この点を図5に基づいて説明する。
【0040】
本実施3態では、荷物Wを、大きいものから順に、第1グループW1(例えば600〜500mmの幅寸法),第2グループW2(同、500〜400mm)、第3グループW3(同、400〜250mm)、第4グループW4(同、250mm以下)に分けており、このため、単位格納エリアに格納できる個数はグループによって異なる。
【0044】
これの各荷物は、その一側面(図5で右側面)を基準にして格納される。換言すると、移載ユニット6で格納するに際して、固定フレーム24を所定位置に停止させている。そして、固定フレーム24の位置を正確に検出するため、間口に沿って延びる水平フレーム37に、位置検出用の切欠き39を設けている。移載ユニット6には、切欠き39を読み取るセンサー(図示せず)を設けている。
【0045】
この場合、いずれかの荷物はいずれかの切欠き39を基準にするように設定しており、大きさの異なる荷物が共通の切欠きで位置決めされているものも多い。切欠き39の間隔をごく小さくすると、各グループの荷物に対応した切欠き39を形成できるが、そうすると、切欠き39の間隔寸法と切欠き39の溝幅とが極めて小さくなるため、移載ユニット6を高速で走行させると切欠き39を検知できなくなる虞が高い。
【0046】
そこで、大きさの異なる荷物を共通の切欠きで位置決めしているのである。このため、各グループにおいて荷物の間隔寸法には多少のバラツキがある。なお、各荷物の左右には、ピッキングユニットの中間アーム26及びピッキングアーム28が入る空間が空くように設定している。
【0047】
d.入出庫の制御方法
図6では格納庫1から荷物Wを取り出す入庫工程の途中を示している。
【0048】
荷物Wの格納番地と大きさ(巾寸法)とは、対のデータとして制御手段の記憶装置に記憶されている。そこで、スタッカクレーン2の水平走行と移載ユニット6の昇降動とにより、移載ユニット6を格納庫1の目的箇所に移動させるに際して、移載ユニット6の移動途中において、荷物Wのデータに基づく指令信号により、ピッキングユニット23の間隔(正確には両ガイド部24aの間隔)を、取り出すべき荷物Wの横幅Lに応じた間隔(Lよりも僅かに大きい間隔寸法)に調節しておく。
【0049】
更に、荷物Wが左右のどちらの格納庫1に格納されているかのデータに基づいて、移載ユニット6の移動中にピッカー29の姿勢を選択しておく。すなわち、荷物Wを引き出すピッカー29が待機姿勢になるように選択しておく。
【0050】
このように、移載ユニット6の移動中にピッキングユニット23の間隔を調節すると共に、ピッカー29の姿勢選択をしておくことにより、移載ユニット6が目的とする場所に移動して停止したら、即座に荷物Wを取り込むことができる。そのため、出庫作業を能率良く行うことができる。
【0051】
図7では入庫作業の動きを概念的に示している。入庫に際して、センサーSeによって予め荷物の幅寸法が分かっているため、移載ユニット6を入庫部に移動させる途中でピッキングユニット23の間隔の調節を行えば良い。また、入庫部は一定しているから、どちらのピッカー29を使用するかは予め分かっており、このためピッカー29の姿勢の選択は移載ユニット6の移動中に行うことができる。その結果、入庫作業の能率を向上できる。
【0052】
また、入庫部で荷物Wを移載ユニット6に移し替えて格納庫1に格納するに際して、どちらの格納庫1に格納するかの指令信号に基づいて、移載ユニット6の移動中にピッカー29の選択を行う。換言すると、すぐに荷物Wを押し出せる状態に、一方のピッカー29を待機させておく。その結果、移載ユニット6が目的とする収納部に移動して停止したら、即座に移し替え作業を行うことができて、入庫作業の能率を向上できる。
【0053】
なお、図2に示すように、各荷物Wをその前端縁が揃えられた状態で格納すると、格納時にはピッキングアーム28は荷物Wの大きさに関係なく同じ距離だけ前進させれば良いため、ピッキングアーム28の駆動の制御が単純化して、格納作業を一層能率アップできる。
【0054】
前記したように、荷物Wはピッカー29のみで押し引きすることによって正確に移動させることができるため、各荷物Wはその前端縁を正確に揃えた状態で格納することができる。
【0055】
なお、荷物Wを棚34から取り出す場合は、荷物Wの奥行き寸法に応じて最小限度だけピッキングアーム28を前進させても良いし、奥行き寸法に関係なく、ピッキングアーム28を最大ストロークだけ前進動させても良い。後者の場合は制御系統が単純化する利点がある。取り扱う荷物Wの奥行き寸法に大きな違いがない場合は、後者のような制御方法を採用すると、出庫速度をアップできて好適である。
【0056】
なお、荷物Wの奥行き寸法を検知する手段としては、例えば、ピッキングユニット23のうち外側寄りの両端部に光電式等のセンサーを設けておいて、荷物Wを仮置き台C′から取り出すときに、センサーが荷物Wを検知し続けている状態でのピッキングアーム28の移動距離を検知するという方法を採用できる。また、仮置き台C′や入庫コンベヤCの末端部に、奥行き寸法検知用のセンサーを設けても良い。
【0057】
(2).参考例(図8)
図8では移載装置6の別例としての参考例を示している。すなわち、この参考例では、移載装置6は、一対のバー状のピッカー29と、荷物載置部の間隔を規制する可動式の規制体(ガイド体)41とを備えている。
【0058】
この参考例では、荷物Wの横幅に応じて規制体41のみを移動させる。従って、移載装置の移動中には、規制体41の間隔の調節と、ピッカー29の選択とが行われる。規制体41は同期して移動させても良いし、一方のみを移動させても良い。
【0059】
(3).他の実施形態(図9〜図10)
図9〜図10では、各棚段の箇所に移載用台車(移載装置)42を走行自在に配置すると共に、格納庫1の側方に中継用リフト43を配置した台車方式の自動倉庫を示している。本発明は、このタイプの自動倉庫にも適用することができる。なお、移載用台車42は、格納庫1の水平フレーム(レール)37上を転動する車輪44を設けている。
【0060】
(4).その他
本願発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化できる。
【0061】
例えば、移載装置における荷物の出し入れ機構としては、ピッカーが水平状の軸線回りに倒れ回動・起立動するものも採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施形態に係る自動倉庫の概略斜視図である。
【図2】自動倉庫の部分平面図である。
【図3】 (A)は移載ユニットの平面図、 (B)は (A)の B-B視断面図である。
【図4】図3(A)のIV−IV視断面図である。
【図5】荷物の割り付け方法の一例を示す図である。
【図6】出庫時の作用の説明をするための平面図である。
【図7】入庫時の作用の説明をするための概念図である。
【図8】参考例を示す図である。
【図9】他の実施形態に係る自動倉庫の概略斜視図である。
【図10】台車の平面図である。
【符号の説明】
1 格納庫
2 移載装置の一例としてのスタッカクレーン
6 移載ユニット
23 ピッキングユニット
24 固定フレーム
26 中間アーム
28 ピッキングアーム
29 ピッカー
34 棚
37 支柱
38 水平フレーム
40 棚板
W 荷物
Claims (1)
- 多数の荷物を格納できる一対の格納庫と、前記格納庫の任意の部位に荷物を出し入れする移載装置と、前記移載装置の制御手段とを備え、前記一対の格納庫は相対向して配置されており、両格納庫の間の通路に移載装置が配置されている自動倉庫であって、
前記格納庫は、幅寸法の異なる荷物を載せ得るようにフラットな棚板を有する平棚方式になっており、
前記移載装置は、荷物載置部を挟んだ両側に配置されていると共にいずれの格納庫の内部にも進退動自在な一対のピッキングアームを備えており、前記ピッキングアームにおいて格納庫への進退方向から見た前後両端部に、当該ピッキングアームの進退動によって荷物を押し引きするピッカーが回動自在に備えられており、更に、異なる幅寸法の荷物を載置できるように一対のピッキングアームの間隔が調節可能になっている一方、
前記制御手段は、入庫する荷物の幅寸法を検知するためのセンサーと、個々の荷物の格納番地と幅寸法とが対のデータとして記憶される記憶装置とを備えており、前記移載装置が空荷の状態で荷物の場所まで移動してから荷物を載せて再び移動する入庫又は出庫に際して、ピッキングアームの間隔を荷物の幅に合わせて調節することと前後いずれのピッカーを使用待機状態にしておくかの選択とが、移載装置を空荷の状態で移動させる途中で行われるようになっていると共に、移載装置に荷物を載せて移動する途中において前後いずれのピッカーを使用待機状態にしておくかが選択されるようになっており、
更に、移載装置における一対のピッキングアームの間隔を荷物の幅寸法に合わせて調節するにおいて、両ピッキングアームが若干の寸法だけ荷物の外側に位置するように両ピッキングアームの間隔を荷物の幅寸法よりも大きい寸法に設定している、
自動倉庫。
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