JP3887904B2 - スタッカクレーン用移載装置の制御装置 - Google Patents
スタッカクレーン用移載装置の制御装置 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカクレーン用移載装置の制御装置に係り、詳しくは、係止部材を荷に係止させて該荷を移動させることにより移載を行う方式のスタッカクレーン用移載装置の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、立体自動倉庫で使用されるスタッカクレーンのキャリッジに設けられた移載装置には、例えば、特開平６−３４５２１４号公報にて開示されるように、キャリッジ上から荷収容棚側へ延出可能な一対の延出フォークと、各延出フォークの両端に支持され荷を係止可能な係止アーム対とを備えたものがある。荷の移載は、係止アーム対を荷に係止する位置に配置した状態で両延出フォークを移動させることにより行うようになっている。両延出フォークはフォーク延出用モータにてキャリッジ上の退避位置から荷収容棚側の延出位置まで延出され、係止アーム対はアーム回動用モータにて荷に係止する係止位置と係止しない退避位置とに切り換えられる。
【０００３】
このような移載装置を備えたスタッカクレーンにより、搬送する荷が載置されている荷収容棚から新たに荷を載置する荷収容部まで該荷を搬送する搬送作業は、以下のように行われる。
【０００４】
スタッカクレーンの制御装置は、新たな搬送作業が指示されると、前回の搬送作業で荷を搬送した荷収容部に相対する荷置き位置で停止しているキャリッジを今回搬送する荷が載置されている荷収容部に相対する荷取り位置まで移動させる。このとき、前回の荷置き位置で停止しているキャリッジの移載装置は、キャリッジから荷を移載した荷収容棚側の係止アームを退避位置に配置したままの状態となっている。これは、荷をキャリッジから荷収容部側に移載するときには、該荷収容部側の係止アーム対を退避位置にするからである。
【０００５】
制御装置は、キャリッジをこの荷置き位置から今回の荷取り位置まで移動させると、キャリッジから荷を移載する荷収容棚側の係止アーム対を退避位置とし反対側の係止アーム対を係止位置とする。従って、前回の荷置き位置でキャリッジから荷を移載した荷収容棚と、今回の荷取り位置でキャリッジに荷を移載する荷収容棚とが同じでないときには、今回荷を移載する荷収容棚側の係止アームを係止位置から退避位置に切り換えるとともに反対側の係止アームを退避位置から係止位置に切り換える。
【０００６】
次に、制御装置は、フォーク延出用モータを制御して両延出フォークを退避位置からキャリッジから荷を移載する荷収容部側の延出位置まで延出させる。延出フォークが延出位置に配置されると、制御装置は、アーム回動モータを制御して退避位置となっている荷収容部側の係止アーム対を係止位置に切り換える。そして、制御装置は、再びフォーク延出用モータを制御して延出フォークを延出位置から退避位置まで移動させる。その結果、荷収容部の荷が係止アーム対にて係止された状態でキャリッジ側に移動配置されることにより移載が行われる。
【０００７】
制御装置は、荷が移載されたキャリッジを荷取り位置から荷置き位置まで移動させる。このとき、両延出フォークの両端の係止アーム対が係止位置に配置されたままの状態とされる。これは、キャリッジ上の荷を安定した状態で搬送するためである。
【０００８】
キャリッジを荷置き位置まで移動させると、制御装置は、フォーク延出用モータを制御して両延出フォークを退避位置からキャリッジから荷を移載する荷収容棚側の延出位置まで延出させる。その結果、キャリッジ上の荷が該荷収容棚と反対側の係止アームに係止されることによりキャリッジ上から荷収容部に移載される。両延出フォークを延出位置まで延出させると、制御装置は、該荷収容棚側の係止アームを係止位置から退避位置に切り換えた後、再びフォーク延出用モータを制御して両延出フォークを延出位置から退避位置まで復帰させる。その結果、荷収容部に移載された荷に係止アームが係止することなく両延出フォークが退避位置に復帰する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従って、上記のような制御装置にて制御される移載装置を備えたスタッカクレーンによる搬送作業では、新たな搬送指示データに基づき、キャリッジが今回の荷取り位置まで移動した状態で係止アームの切り換えを行うため、新たな搬送作業にかかる時間が長くなる。
【００１０】
ところで、自動倉庫の移載作業には、より一層の高速化が要求されている。しかし、上記のように新たな搬送作業の荷取り位置で係止アームを切り換える方式では、いま以上の高速化を図ることが容易でない問題があった。
【００１１】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、荷収容棚側に延出される延出部材の両端に設けた係止部材を荷に係止した状態で該延出部材を移動させることにより荷を移載するスタッカクレーン用移載装置の制御装置において、荷の搬送作業にかかる時間を短縮することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、対向する荷収容棚の間を荷収容棚に沿って移動するスタッカクレーンに装備され該荷収容棚において荷が載置される各荷収容部との間で荷を移載するとともに荷を搬送するキャリッジには、該キャリッジの移動方向に直交する方向に延びるように形成された一対の延出部材を荷が載置される載置面の両側において該延出部材が延びる方向に移動可能に支持して、該延出部材をキャリッジ側に配置される退避位置から該キャリッジが相対する前記荷収容部側に延出された延出位置まで第１駆動手段にて延出可能とし、前記両延出部材の両端部には、両延出部材の移動方向において荷に係止して該荷を前記キャリッジと前記荷収容部との間で移動可能な係止部材をそれぞれ設けて、該係止部材を荷に係止可能な係止位置と係止不能な退避位置とに第２駆動手段にて切換配置可能としたスタッカクレーン用移載装置において、前回の搬送作業において搬送した荷を移載した荷収容部である荷置き位置と今回の搬送作業において搬送する荷を移載する荷収容部である荷取り位置とが、前記対向する荷収容棚のうち前記両延出部材の移動方向に対して同じ側の荷収容棚である場合には、前記キャリッジが、前記荷置き位置から前記荷取り位置まで移動する間、前記荷取り位置側の前記係止部材対及びその反対側の前記係止部材対を前記荷置き位置において荷を移載した状態のままとするように前記第２駆動手段を制御するとともに、前回の搬送作業において搬送した荷を移載した荷収容部である荷置き位置が今回の搬送作業において搬送する荷を移載する荷収容部である荷取り位置に対して、前記対向する荷収容棚のうち前記両延出部材の移動方向に対して反対側の荷収容棚である場合には、前記キャリッジが、前記荷置き位置から前記荷取り位置まで移動する間に、該荷取り位置側の前記係止部材対を退避位置とするとともにその反対側の前記係止部材対を係止位置とするように前記第２駆動手段を制御する制御装置を設けた。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記両延出部材は前記キャリッジの移動方向に移動可能に支持して、荷を移載する方向に直交する該荷の幅よりも十分に広い所定幅だけ互いに離間した離間位置と該荷に前記幅方向の両側から接近して該荷を前記載置面の移載方向に直交する方向の中央位置に移動配置可能な接近位置とに第３駆動手段にて切換配置可能とし、前記制御装置は、前記キャリッジを前記荷取り位置で停止させた状態で、前記両延出部材を退避位置から前記延出位置まで延出させた後、前記係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と前記両延出部材を離間位置から接近位置まで移動させる動作とをほぼ同時に行うように前記第２駆動手段及び第３駆動手段を制御し、前記キャリッジを前記荷置き位置で停止させた状態で、前記延出部材を退避位置から該荷置き位置側の延出位置まで延出させた後、前記係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と前記延出部材を接近位置から離間位置まで移動させる動作とをほぼ同時に行うように前記第２駆動手段及び第３駆動手段を制御する。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記延出部材が退避位置あるいは延出位置に配置されたことを検出する延出状態検出センサからの検出信号と、前記各係止部材が係止位置あるいは退避位置に配置されたことを検出する係止状態検出センサからの検出信号とに基づいて各係止部材を切り換えるように前記第２駆動手段を制御する。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記第１駆動手段及び第２駆動手段を制御する毎に該各延出部材及び各係止部材の新たな配置状態を記憶し、該各部材を新たに移動させるときには、前記第１駆動手段及び第２駆動手段を予め設定されている所定の制御量だけ制御して該各部材を新たな配置状態まで移動させる。
【００１６】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、前回の搬送作業の荷置き位置と今回の搬送作業の荷取り位置とが、両延出部材の移動方向に対して同じ側の荷収容棚である場合には、キャリッジが、荷置き位置から荷取り位置まで移動する間、荷取り位置側の係止部材対及びその反対側の係止部材対を荷置き位置において荷を移載した状態のままとする。一方、前回の搬送作業の荷置き位置が今回の搬送作業の荷取り位置に対して、両延出部材の移動方向に対して反対側の荷収容棚である場合には、キャリッジが前回の搬送作業の荷置き位置から今回の搬送作業の荷取り位置に移動するまでに、荷置き位置側の係止部材対が退避位置に配置されるとともに反対側の係止部材対が係止位置に配置される。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、荷取り位置の荷収容部からキャリッジに荷を移載するときに、その荷が載置面の中央位置に載置される。この荷取り位置での移載時に、該荷取り位置側の係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と、両延出部材を離間位置から接近位置まで移動配置させる動作とがほぼ同時に行われる。一方、荷置き位置での移載時に、該荷置き位置側の係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と、両延出部材を接近位置から離間位置まで移動配置させる動作とがほぼ同時に行われる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、延出状態検出センサにて検出された延出部材の位置と、係止状態検出センサにて検出された係止部材対の位置とにより係止部材対の状態が確認される。そして、係止部材対の位置が次の移載作業に適した位置でないときに該係止部材対が作業に適した位置に切り換え配置される。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、延出部材あるいは係止部材の配置状態が直接検出されることなく各部材の配置状態が制御される。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図１１に従って説明する。
図２は、立体自動倉庫に備えられたスタッカクレーン１を示す概略側面図である。図１は移載装置７を備えたキャリッジ３を示す摸式斜視図であり、図３は同じく摸式平面図、図４は図３におけるＡ−Ａ線摸式断面図である。この自動倉庫は、それぞれ荷Ｗが収容される複数の荷収容部ＲＰを備えた２つの荷収容棚Ｒ１，Ｒ２と、該荷収容棚Ｒ１，Ｒ２の間に設けられ各荷収容棚Ｒ１，Ｒ２の各荷収容部ＲＰとの間で荷Ｗの移載を行うスタッカクレーン１とを備えている。
【００２１】
図２に示すように、スタッカクレーン１は、両荷収容棚Ｒ１，Ｒ２の間に設けられた走行用レール２に沿って移動可能に支持されている。スタッカクレーン１は、各荷収容部ＲＰとの間で移載を行うとともに移載された荷Ｗを搬送するキャリッジ３を備えている。スタッカクレーン１は、該スタッカクレーン１を走行用レール２に沿って移動させるための走行用モータ４と、荷Ｗを搬送するキャリッジ３をマスト５に沿って昇降させるための昇降用モータ６とを備えている。キャリッジ３の上側には、荷Ｗを各荷収容部ＲＰとキャリッジ３との間で移載するための移載装置７が設けられている。キャリッジ３には、該キャリッジ３が荷Ｗを移載する荷収容部ＲＰに相対して該荷収容部ＲＰとの間で荷Ｗを移載可能な位置に配置されたことを検知する収容部検知センサ（図５に図示）８が設けられている。該収容部検知センサ８は、各荷収容部ＲＰ毎に設けられた図示しない被検知部を検出するようになっている。
【００２２】
図１，３，４に示すように、キャリッジ３の上面には、スタッカクレーン１が移動する方向に互いに平行に延びる一対の案内レール９が設けられ、該両案内レール９には左側可動部１０及び右側可動部１１（図２における左側及び右側）が両レール９に沿って移動可能に支持されている。両可動部１０，１１は、キャリッジ３の上面においてスタッカクレーン１の移動方向に延びるように支持されている図示しないボールねじ軸の両方向の回転により互いに接近あるいは離間するように構成されている。ボールねじ軸は第３駆動手段としての幅調整用モータ（図５の電気ブロック図に図示）１２にて両方向に回転駆動されるようになっている。キャリッジ３には、両可動部１０，１１が最大限離間した位置に配置された状態であることを検出する離間位置検出センサ（図５に図示）１３が設けられている。左側可動部１０と右側可動部１１とは互いに対称となる構成である。
【００２３】
左側可動部１０は、断面がＬ字形状に形成されるとともにキャリッジ３の幅とほぼ同じ長さに形成され、両レール９に沿って移動可能に支持された基部１４を備えている。該基部１４は水平部と垂直部とからなり、該水平部は右側可動部１１の水平部と協同して荷が載置される載置面を構成するようになっている。垂直部の内側面には、水平面内でスタッカクレーン１の移動方向に直交する方向に延びるとともにキャリッジ３の幅とほぼ同じ長さに形成されたフォーク案内レール１５が設けられている。該フォーク案内レール１５には、該フォーク案内レール１５と同方向に延びるように形成されるとともに該フォーク案内レール１５とほぼ同じ長さに形成された第１延出フォーク１６が同方向に相対移動可能に支持されている。
【００２４】
第１延出フォーク１６には、該第１延出フォーク１６と同方向に延びるように形成されるとともに該第１延出フォーク１６とほぼ同じ長さに形成された第２延出フォーク１７Ａが同方向に相対移動可能に支持されている。垂直部には、第１延出フォーク１６をキャリッジ３から両荷収容棚側に延出動作させるためのフォーク延出用モータ（図５に図示）１８が設けられている。第１延出フォーク１６には、その長さ方向に図示しないラックが設けられ、該ラックにはフォーク延出用モータ１８の回転軸に設けられたピニオンギアが螺合されている。第２延出フォーク１７Ａとフォーク案内レール１５とは、第１延出フォーク１６に設けられた図示しないスプロケットに歯合されたチェーンにて連結されている。そして、フォーク延出用モータ１８の回動により第１延出フォーク１６がキャリッジ３から一方の荷収容棚Ｒ１側に延出されると、チェーンにより第２延出フォーク１７Ａがキャリッジ３の幅方向の端部を超えて外側に配置されるように延出動作するように構成されている。
【００２５】
キャリッジ３には、第２延出フォーク１７Ａが該キャリッジ３からいずれの側にも延出されていない位置（以下、退避位置）に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ（図５に図示）１９が設けられている。又、キャリッジ３には、該第２延出フォーク１７Ａが該キャリッジ３から荷収容棚Ｒ１側に最大限延出された位置（以下、延出位置）に配置された状態であることを検出する延出位置検出センサ（図５に図示）２０と、該第２延出フォーク１７Ａがキャリッジ３から荷収容棚Ｒ２側に最大限延出された位置（以下、延出位置）に配置されている状態であることを検出する延出位置検出センサ（図５に図示）２１とが設けられている。本実施の形態では、退避位置検出センサ１９及び延出位置検出センサ２０，２１にて延出状態検出センサが構成されている。又、第２延出フォーク１７Ａには、該第２延出フォーク１７Ａが荷Ｗの左側面ＷＬに対して殆ど当接する距離まで接近した状態であることを検出する近接センサ（図５に図示）２２Ａが設けられている。
【００２６】
又、第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ１側の端部には、荷Ｗの後面ＷＢに係止して該荷Ｗを該第２延出フォーク１７Ａの移動方向にキャリッジ３側に移動可能に形成された係止部材としての係止アーム２３Ａが、第２延出フォーク１７Ａの移動方向に垂直な平面内で回動可能に設けられている。係止アーム２３Ａは、第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ１側の半分の部分内において該第２延出フォーク１７Ａの移動方向に延びるように設けられた図示しない回動軸にて支持されている。該回動軸には係止アーム２３Ａを回動可能なアーム回動用モータ（図５に図示）２４の出力軸が駆動連結されている。アーム回動用モータ２４により、係止アーム２３Ａは第２延出フォーク１７Ａに対して該第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ１側の端部から上方に延びた垂直状態に配置された位置（以下、退避位置）と、同端部から右側可動部１１側に向かって水平に延びる位置（以下、係止位置）とに切り換えられるようになっている。
【００２７】
第２延出フォーク１７Ａの荷収容側Ｒ２の端部にも、係止アーム２３Ａと同一の構成からなる係止部材としての係止アーム２３Ｂが設けられている。係止アーム２３Ｂも、係止アーム２３Ａと同様に、第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ２側のほぼ半分の部分内に設けられた図示しない回動軸にて支持され、該回動軸には係止アーム２３Ｂを回動可能なアーム回動用モータ（図５に図示）２５が駆動連結されている。係止アーム２３Ｂは、アーム回動用モータ２５により、前記係止位置と退避位置とに切り換え配置されるようになっている。
【００２８】
又、第２延出フォーク１７Ａには、各係止アーム２３Ａ，２３Ｂが退避位置に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ（図５に図示）２６，２７、各係止アーム２３Ａ，２３Ｂが係止位置に配置された状態であることを検出する係止位置検出センサ（図５に図示）２８，２９がそれぞれ設けられている。
【００２９】
前記右側可動部１１も、同様に、フォーク案内レール１５、第１延出フォーク１６、及び、第２延出フォーク１７Ｂを備えるとともに、該第１延出フォーク１７Ｂを延出動作させるためのフォーク延出用モータ（図５に図示）３０を備えている。本実施の形態では、両延出フォーク１７Ａ，１７Ｂにて延出部材が構成され、フォーク延出用モータ１８，３０にて第１駆動手段が構成されている。
【００３０】
キャリッジ３には、該第２延出フォーク１７Ｂが退避位置に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ３１（図５に図示）と、荷収容棚Ｒ１側の延出位置まで延出された状態であることを検出する延出位置検出センサ３２（図５に図示）と、荷収容棚Ｒ２側の延出位置まで延出された状態であることを検出する延出位置検出センサ３３とが設けられている。第２延出フォーク１７Ｂには、該第２延出フォーク１７Ｂが荷Ｗの右側面ＷＲに殆ど当接する距離まで接近した状態であることを検出する近接センサ２２Ｂ（図５に図示）が設けられている。本実施の形態では、離間位置検出センサ１３、近接センサ２２Ａ，２３Ｂにて接近状態検出センサが構成されている。
【００３１】
又、第２延出フォーク１７Ｂには、前記各係止アーム２３Ａ，２３Ｂと同一の構成の係止部材としての係止アーム３４Ａ，３４Ｂが退避位置と係止位置とに切り換え可能に支持されるとともに、該各係止アーム３４Ａ，３４Ｂを回動させるアーム回動用モータ（図５に図示）３５，３６を備えられている。第２延出フォーク１７Ｂには、各係止アーム３４Ａ，３４Ｂが退避位置に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ３７，３８（図５に図示）と、同じく係止位置に配置された状態であることを検出する係止位置検出センサ３９，４０（図５に図示）とが設けられている。本実施の形態では、退避位置検出センサ２６，２７及び係止位置検出センサ２８，２９と、退避位置検出センサ３７，３８及び係止位置検出センサ３９，４０とにて係止状態検出センサがそれぞれ構成されている。又、アーム回動用モータ２４，２５，３５，３６にて第２駆動手段が構成されている。
【００３２】
スタッカクレーン１には、クレーン制御装置４１が設けられている。又、自動倉庫には、クレーン制御装置４１にスタッカクレーン１にて荷を搬送するための搬送指示データを送信する遠隔制御盤４２が設けられている。この搬送指示データは、スタッカクレーン１にて搬送する荷が収容されている荷収容部にキャリッジ３が移載可能に相対する荷取り位置と、この荷取り位置から搬送する荷を新たに収容する荷収容部にキャリッジ３が相対する荷置き位置とを指示するデータである。
【００３３】
次に、移載装置の電気的構成について説明する。
図５は、クレーン制御装置４１及び遠隔制御盤４２の電気ブロック図である。遠隔制御盤４２には、搬送指示データを光信号でクレーン制御装置４１に送信するための光通信ユニット４３が電気的に接続されている。一方、クレーン制御装置４１には、光通信ユニット４３から送信される光信号を受信するため光通信ユニット４４が電気的に接続されている。
【００３４】
クレーン制御装置４１の入力側には、収容部検知センサ８、離間位置検出センサ１３、退避位置検出センサ１９、延出位置検出センサ２０，２１、近接センサ２２Ａ，２２Ｂ、退避位置検出センサ２６，２７、係止位置検出センサ２８，２９、退避位置検出センサ３１、延出位置検出センサ３２、退避位置検出センサ３７，３８、及び、係止位置検出センサ３９，４０がそれぞれ電気的に接続されている。又、クレーン制御装置４１の出力側には、走行用モータ４、昇降用モータ６、幅調整用モータ１２、フォーク延出用モータ１８、アーム回動用モータ２４，２５、フォーク延出用モータ３０、及び、アーム回動用モータ３５，３６がそれぞれ接続されている。
【００３５】
クレーン制御装置４１は、搬送指示データにて指示された荷取り位置から荷置き位置まで荷を搬送する搬送制御を実行する。この搬送制御において、クレーン制御装置４１は、両方の第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを同期した状態で延出動作及び復帰動作させるように両フォーク延出用モータ１８，３０を制御する。又、搬送制御装置４１は、荷収容棚Ｒ１側の係止アーム２３Ａと係止アーム３４Ａとを同期した状態で共に係止位置あるいは退避位置に移動配置するように各アーム回動用モータ２４，３５を制御するとともに、荷収容棚Ｒ２側の係止アーム２３Ｂと係止アーム３４Ｂとを同期した状態で共に係止位置あるいは退避位置に移動配置するように各アーム回動用モータ２５，３６を制御する。
【００３６】
搬送制御として、クレーン制御装置４１は、１つ前に遠隔制御盤４２から受信した搬送指示データに基づく前回の搬送作業の荷置き位置で停止しているキャリッジ３を今回の搬送指示データに基づく搬送作業の荷取り位置まで移動させる。このとき、クレーン制御装置４１は、今回の搬送作業の荷取り位置で荷Ｗをキャリッジ３に移載する荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）が、前回の搬送制御での荷置き位置で荷Ｗをキャリッジ３から移載した荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）と一致するか否かを判断する。クレーン制御装置４１は、この２つの荷収容棚が一致するときには、両側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ、２３Ｂ，３４Ｂの配置位置を前回の荷置き位置のときの状態としたままでキャリッジ３を今回の荷取り位置まで移動させる。一方、クレーン制御装置４１は、２つの荷収容棚が一致しないときには、キャリッジ３を前回の荷置き位置から今回の荷取り位置まで移動させる間に、前回の荷置き位置で退避位置に配置されていた係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を係止位置に切り換えるとともに、同じく係止位置に配置されていた係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を退避位置に切り換える。
【００３７】
又、搬送制御として、クレーン制御装置４１は、キャリッジ３を今回の搬送作業の荷取り位置まで移動させた後、搬送する荷Ｗをキャリッジ３に移載するために両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から荷Ｗをキャリッジ３に移載する荷置き位置側の延出位置まで延出させる。クレーン制御装置４１は、両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置まで延出させた後、各アーム回動用モータ２４，３５（あるいは２５，３６）を制御してこの荷置き位置側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を退避位置から係止位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を離間位置から接近位置まで移動させる動作とをほぼ同時的に行う。この動作が終了すると、クレーン制御装置４１は、再び両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置から退避位置まで復帰させる。
【００３８】
又、搬送制御として、クレーン制御装置４１は、走行用モータ４及び昇降用モータ６を制御して、キャリッジ３を今回の荷取り位置から今回の荷置き位置まで移動させる。従って、クレーン制御装置４１は、荷Ｗが載置されたキャリッジ３を今回の荷取り位置から荷置き位置まで移動させる間は、荷Ｗが接近
位置に配置された両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂにて挟まれた状態で、かつ、係止位置に配置されている両側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）により挟まれた状態で搬送されるようにする。このことより、キャリッジ３上の荷Ｗが安定した状態で搬送されるようにする。
【００３９】
クレーン制御装置４１は、キャリッジ３を今回の荷置き位置まで移動させると、搬送制御として、キャリッジ３に載置されている荷Ｗを荷置き位置に移載するために両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から該荷置き位置側の延出位置まで延出させる。クレーン制御装置４１は、両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から該延出位置まで移動させた後、両アーム回動用モータ２４，２５（あるいは３５，３６）を制御して荷置き位置側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を係止位置から退避位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を接近位置から離間位置まで復帰させる動作とを同時的に行う。
【００４０】
次に、以上のように構成されたスタッカクレーン用移載装置の制御装置の作用について説明する。
クレーン制御装置４１は、遠隔制御盤４２から新たな搬送指示データを入力すると、該搬送指示データに基づく搬送制御を実行する。クレーン制御装置４１は、走行用モータ４及び昇降用モータ６を制御して前回の搬送作業の荷置き位置で停止しているキャリッジ３を今回の搬送指示データにて指定された荷取り位置まで移動させる。
【００４１】
ここで、クレーン制御装置４１は、今回の荷取り位置が前回の荷置き位置がある荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）であるか否かを判断する。クレーン制御装置４１は、今回の荷取り位置と前回の荷置き位置とが同じ荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）の荷収容部ＲＰであるときには、係止アーム対２３Ａ，３４Ａ及び係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂを荷置き位置のときのままで荷取り位置まで移動させる。
【００４２】
一方、クレーン制御装置４１は、今回の荷取り位置の荷収容部ＲＰがある荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）が、前回の荷置き位置の荷収容部ＲＰがある荷収容棚Ｒ２（あるいはＲ１）とは反対側の荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）であるときには、キャリッジ３を前回の荷置き位置から今回の荷取り位置まで移動させる間に、係止位置に配置されている係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を退避位置に切り換えるとともに、退避位置に配置されている係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂ（あるいは２３Ａ，３４Ａ）を係止位置に切り換える。
【００４３】
図６はキャリッジ３が今回の荷取り位置まで移動して停止した状態を示している。図６に示すように、例えば、荷取り位置が荷収容棚Ｒ１の荷収容部ＲＰであるときには、キャリッジ３が荷取り位置に移動するまでに荷収容棚Ｒ１側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａが退避位置に配置されるとともに荷収容棚Ｒ２側の係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂが係止位置に配置された状態となる。
【００４４】
キャリッジ３を今回の荷置き位置まで移動させた後、クレーン制御装置４１は、図７に示すように、両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して、両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から荷置き位置側の延出位置まで延出させる。このとき、荷置き位置側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａがすでに退避位置に配置されているため、該係止アーム対２３Ａ，３４Ａを係止位置から退避位置に切り換える時間がかからない。
【００４５】
両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂが荷収容棚Ｒ１側の延出位置に移動配置されると、クレーン制御装置４１は、両アーム回動用モータ２４，２５を制御して、図８に示すように、係止アーム対２３Ａ，３４Ａを退避位置から係止位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を離間位置から接近位置まで移動させる動作を同時的に行う。従って、係止アーム対２３Ａ，３４Ａを退避位置から係止位置に切り換える動作と両可動部１０，１１を離間位置から接近位置に移動させる動作とがほぼ同時に終了するため、両可動部材１０，１１を移動させる動作時間が従来より余分にかからない。その結果、荷Ｗがキャリッジ３の中央（図２において左右方向の中央）にほぼ一致する位置に移動配置されるとともに、係止アーム対２３Ａ，３４Ａにて移載可能となる。
【００４６】
その後、クレーン制御装置４１は、再び両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置から退避位置まで復帰させる。その結果、図９に示すように、荷取り位置の荷収容部ＲＰに載置されていた荷Ｗが係止アーム対２３Ａ，３４Ａにてキャリッジ３側に移載される。
【００４７】
クレーン制御装置４１は、荷取り位置から荷Ｗをキャリッジ３に移載すると、再び走行用モータ４及び昇降用モータ６を制御してキャリッジ３を今回の荷置き位置まで移動させる。このとき、キャリッジ３に載置されている荷が両可動部１０，１１にて挟まれるとともに両側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ，２３Ｂ，３４Ｂにて囲まれた状態となるため、荷が安定した状態で搬送される。
【００４８】
図１０は、キャリッジ３が今回の荷置き位置で停止した状態を示している。キャリッジ３が荷置き位置まで移動すると、クレーン制御装置４１は、図１０に示すように、両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂをキャリッジ３から荷Ｗを移載する荷収容棚Ｒ２側の延出位置まで延出させる。その結果、キャリッジ３上に載置されている荷Ｗが係止アーム対２３Ａ，３４Ａによりキャリッジ３上から荷収容棚Ｒ２の荷収容部ＲＰに移載される。
【００４９】
両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置まで移動させると、クレーン制御装置４１は、荷置き位置側である例えば荷収容棚Ｒ２側の係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂのアーム回動用モータ３５，３６を制御して該係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂを係止位置から退避位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を接近位置から離間位置まで復帰させる動作とを同時的に行う。従って、荷置き位置での移載時に、係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂを係止位置から退避位置に切り換える動作と両可動部１０，１１を接近位置から離間位置まで移動させる動作とがほぼ同時に終了するため、両可動部材１０，１１を移動させる動作時間が従来より余分にかからない。
【００５０】
両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置まで移動させると、クレーン制御装置４１は、両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して、両第２延出用アーム１７Ａ，１７Ｂを延出位置から退避位置まで復帰させる。その結果、今回入力した搬送指示データに基づく一連の搬送作業が終了する。
【００５１】
以上詳述したように、本実施の形態のスタッカクレーン用移載装置の制御装置によれば、以下の効果を得ることができる。
（ａ） 前回の搬送作業の荷置き位置で停止しているキャリッジ３を今回の搬送作業の荷取り位置まで移動させる間に、荷取り位置側の係止部材（係止アーム２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ））を退避位置とするとともに反対側の係止部材（係止アーム２３Ｂ，３４Ｂ（あるいは２３Ａ，３４Ａ）を係止位置とするようにした。従って、キャリッジ３が今回の荷取り位置まで移動した時点では、各係止部材が荷取り位置から荷Ｗを移載可能な状態に配置されている。その結果、搬送作業にかかる時間が短縮される。
【００５２】
（ｂ） 荷取り位置からキャリッジ３へ移載する荷Ｗが、両側の延出部材（延出フォーク１７Ａ，１７Ｂ）により挟まれた状態で移載されることによりキャリッジ３の中央部に移載される。この荷取り位置からの移載時に、該荷取り位置側の係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と、両延出部材を離間位置から接近位置まで移動させる動作とが同時的に行われる。その結果、新たに両延出部材にて荷Ｗを挟む動作が従来より余分にかからない。
【００５３】
又、荷置き位置への移載時に、該荷置き位置側の両係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と、両延出部材を接近位置から離間位置に移動させる動作とが同時的に行われる。従って、新たに荷Ｗを挟んでいた両延出部材を復帰させる時間が余分にかからない。
【００５４】
（ｃ） 延出状態検出センサ（退避位置検出センサ１９、延出位置検出センサ２０，２１）にて検出される両延出部材の配置位置と、係止状態検出センサ（退避位置検出センサ２６，２７及び３７，３８、係止位置検出センサ２８，２９及び３９，４０）にて検出される係止部材対の配置位置とに基づいて、係止部材対の配置位置が確認され、新たな移載動作に必要な配置位置に切り換え制御される。従って、延出部材及び係止部材対の配置位置がその都度確認されるため、制御を確実に行うことができる。
【００５５】
（ｄ） 両延出部材がそれぞれ別のモータにて退避位置と延出位置とに移動配置されるようにした。又、各延出部材が、それぞれ別のモータにて離間位置と接近位置とに移動配置されるようにした。従って、両延出部材を連動させるための機械部分が不要であるため、機械的構成を簡素化することができる。
【００５６】
尚、実施の形態は上記実施の形態に限らず、以下のように変更してもよい。
○ 両延出部材を離間位置と接近位置とに切り換える動作を行わない移載装置に実施してもよい。この場合にも、搬送作業にかかる時間を上記実施の形態とほぼ同じ時間とすることができる。
【００５７】
○ 両第１フォーク１６を移動させる方法は、該第１フォーク１６に設けたラックに歯合させたピニオンギアを駆動する方法に限らず、その他例えば、１本のチェーンの各端部を第１フォーク１６の各端部にそれぞれ連結するとともに基部１４側の両端に設けた一対のスプロケットに交差して掛装し、このチェーンを駆動するようにした構成としてもよい。
【００５８】
○ 両延出部材を離間位置と接近位置とに移動配置する方法は、ボールねじ軸による方法以外の方法、その他例えば、リニアモータにより移動配置する構成であってもよい。
【００５９】
○ 各係止部材を回動させる方法は、アーム回動用モータにて回動される回動軸に係止部材を支持する構成に限らず、その他例えば、ロータリソレノイドにて回動させる構成であってもよい。
【００６０】
○ 両延出部材が１つのモータにて連動して退避位置と延出位置とに移動配置される構成としてもよい。さらに、延出部材が、１つのモータにて連動して離間位置と接近位置とに移動配置される構成としてもよい。
【００６１】
○ 延出状態検出センサ、係止状態検出センサ及び接近状態検出センサは、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、タッチスイッチ等の接触式位置検出センサであってもよく、あるいは、近接スイッチ、光電スイッチ等の非接触位置検出センサであってもよい。近接スイッチは、高周波発振型スイッチ、磁気抵抗素子型スイッチ、ホール素子型スイッチ等のいずれのスイッチであってもよい。光電スイッチは、透過型、反射型、光ファイバ式等の各光電スイッチのいずれのスイッチであってもよい。
○ 両延出部材及び各係止部材の配置状態を配置状態センサ（延出状態検出センサ、係止状態検出センサ、接近状態検出センサ）にて検出し、その検出結果に基づいて幅調整用モータ１２、フォーク延出用モータ１８，３０、アーム回動用モータ２５，２６、３５，３６を制御する代わりに、該各延出部材及び各係止部材を制御する毎に該各部材の新たな配置状態を記憶し、該各部材を新たに制御するときには、該各部材を駆動する駆動手段を予め設定されている所定の制御量だけ制御して該各部材を新たな配置状態まで移動させるようにしてもよい。この場合には、各部材毎に配置状態検出センサを設ける必要がないため、該各センサの保守及び点検が不要になる。
【００６２】
○ キャリッジ３の一方の側にだけ設けた１つの延出部材にて荷Ｗを移載するように構成した移載装置に実施してもよい。この場合には、移載装置の構成が簡単になる。
【００６３】
○ スタッカクレーン１の一方の側だけに荷収容棚が設けられた立体自動倉庫のスタッカクレーン用移載装置に実施してもよい。この場合にも、両延出部材にて荷Ｗをキャリッジ３の中央部に移動させる動作時間が余分にかからない。
【００６４】
以下、特許請求の範囲に記載された技術的思想の外に前述した各実施の形態から把握される技術的思想をその効果とともに記載する。
（１） 請求項２〜請求項５のいずれか一項に記載のスタッカクレーン用移載装置の制御装置は、前記両延出部材が、それぞれ別のモータにて退避位置と延出位置とに移動配置され、又、それぞれ別のモータにて離間位置と接近位置とに移動配置されるように構成されたスタッカクレーン用移載装置の制御装置である。このような構成によれば、各部材をモータにて移動させるための機械的構成が簡素化される。
【００６５】
尚、この明細書において、発明の構成に係る手段及び部材は、以下のように定義されるものとする。
（１） 延出状態検出センサとは、延出部材が延出位置に配置された状態と退避位置に配置された状態とを検出することができるセンサであればよく、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、タッチスイッチ等の接触式位置検出センサ、近接スイッチ、光電スイッチ等の非接触位置検出センサ等の各種センサを含むものとする。さらに、近接スイッチは、高周波発振型スイッチ、磁気抵抗素子型スイッチ、ホール素子型スイッチ等を含むものとし、光電スイッチは、透過型、反射型、光ファイバ式等を含むものとする。係止状態検出センサ及び接近状態検出センサも同じである。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１〜請求項４に記載の発明によれば、荷収容棚側に延出される延出部材の両端に設けた係止部材を荷に係止した状態で該延出部材を移動させることにより荷を移載するスタッカクレーン用移載装置の制御装置において、荷の搬送作業にかかる時間を短縮することができる。
【００６７】
請求項２に記載の発明によれば、荷をキャリッジに移載するときに両延出部材で荷を挟んだ状態とすることにより該荷をキャリッジの中央部に移載する動作を、従来の搬送作業にかかる時間内で行うことができる。
【００６８】
請求項３に記載の発明によれば、その都度検出される両延出部材及び各係止部材の配置状態に基づいて該両延出部材及び各係止部材の配置状態を制御するため、搬送制御を確実に行うことができる。
【００６９】
請求項４に記載の発明によれば、各部材の配置状態を検出する配置状態検出センサを設ける必要がないため、各センサの保守及び点検を不要にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 移載装置を搭載したキャリッジを示す斜視図。
【図２】 スタッカクレーンを示す概略側面図。
【図３】 移載装置を搭載したキャリッジを示す摸式平面図。
【図４】 図３のＡ−Ａ線断面図。
【図５】 クレーン制御装置及び遠隔制御装置の電気ブロック図。
【図６】 荷取り位置での移載装置の動作状態を示す摸式平面図。
【図７】 同じく荷取り位置での動作状態を示す摸式平面図。
【図８】 同じく荷取り位置での動作状態を示す摸式平面図。
【図９】 同じく荷取り位置での動作状態を示す摸式平面図。
【図１０】 荷置き位置での移載装置の動作状態を示す摸式平面図。
【図１１】 同じく荷置き位置での動作状態を示す摸式平面図。
【符号の説明】
１…スタッカクレーン、３…キャリッジ、４…走行用モータ、６…同じく昇降用モータ、１２…第３駆動手段としての幅調整用モータ、１３…接近状態検出センサを構成する離間位置検出センサ、１７Ａ，１７Ｂ…延出部材としての延出フォーク、１８，３０…第１駆動手段としてのフォーク延出用モータ、１９…延出状態検出センサを構成する退避位置検出センサ、２０，２１…同じく延出位置検出センサ、２２Ａ，２２Ｂ…接近状態検出センサを構成する近接センサ、２３Ａ，２３Ｂ…係止部材としての係止アーム、２４，２５，３５，３６…第２駆動手段としてのアーム回動用モータ、２６，２７…係止状態検出センサを構成する退避位置検出センサ、２８，２９…同じく係止位置検出センサ、３４Ａ，３４Ｂ…係止部材としての係止アーム、３７，３８…係止状態検出センサを構成する退避位置検出センサ、３９，４０…同じく係止位置検出センサ。
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカクレーン用移載装置の制御装置に係り、詳しくは、係止部材を荷に係止させて該荷を移動させることにより移載を行う方式のスタッカクレーン用移載装置の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、立体自動倉庫で使用されるスタッカクレーンのキャリッジに設けられた移載装置には、例えば、特開平６−３４５２１４号公報にて開示されるように、キャリッジ上から荷収容棚側へ延出可能な一対の延出フォークと、各延出フォークの両端に支持され荷を係止可能な係止アーム対とを備えたものがある。荷の移載は、係止アーム対を荷に係止する位置に配置した状態で両延出フォークを移動させることにより行うようになっている。両延出フォークはフォーク延出用モータにてキャリッジ上の退避位置から荷収容棚側の延出位置まで延出され、係止アーム対はアーム回動用モータにて荷に係止する係止位置と係止しない退避位置とに切り換えられる。
【０００３】
このような移載装置を備えたスタッカクレーンにより、搬送する荷が載置されている荷収容棚から新たに荷を載置する荷収容部まで該荷を搬送する搬送作業は、以下のように行われる。
【０００４】
スタッカクレーンの制御装置は、新たな搬送作業が指示されると、前回の搬送作業で荷を搬送した荷収容部に相対する荷置き位置で停止しているキャリッジを今回搬送する荷が載置されている荷収容部に相対する荷取り位置まで移動させる。このとき、前回の荷置き位置で停止しているキャリッジの移載装置は、キャリッジから荷を移載した荷収容棚側の係止アームを退避位置に配置したままの状態となっている。これは、荷をキャリッジから荷収容部側に移載するときには、該荷収容部側の係止アーム対を退避位置にするからである。
【０００５】
制御装置は、キャリッジをこの荷置き位置から今回の荷取り位置まで移動させると、キャリッジから荷を移載する荷収容棚側の係止アーム対を退避位置とし反対側の係止アーム対を係止位置とする。従って、前回の荷置き位置でキャリッジから荷を移載した荷収容棚と、今回の荷取り位置でキャリッジに荷を移載する荷収容棚とが同じでないときには、今回荷を移載する荷収容棚側の係止アームを係止位置から退避位置に切り換えるとともに反対側の係止アームを退避位置から係止位置に切り換える。
【０００６】
次に、制御装置は、フォーク延出用モータを制御して両延出フォークを退避位置からキャリッジから荷を移載する荷収容部側の延出位置まで延出させる。延出フォークが延出位置に配置されると、制御装置は、アーム回動モータを制御して退避位置となっている荷収容部側の係止アーム対を係止位置に切り換える。そして、制御装置は、再びフォーク延出用モータを制御して延出フォークを延出位置から退避位置まで移動させる。その結果、荷収容部の荷が係止アーム対にて係止された状態でキャリッジ側に移動配置されることにより移載が行われる。
【０００７】
制御装置は、荷が移載されたキャリッジを荷取り位置から荷置き位置まで移動させる。このとき、両延出フォークの両端の係止アーム対が係止位置に配置されたままの状態とされる。これは、キャリッジ上の荷を安定した状態で搬送するためである。
【０００８】
キャリッジを荷置き位置まで移動させると、制御装置は、フォーク延出用モータを制御して両延出フォークを退避位置からキャリッジから荷を移載する荷収容棚側の延出位置まで延出させる。その結果、キャリッジ上の荷が該荷収容棚と反対側の係止アームに係止されることによりキャリッジ上から荷収容部に移載される。両延出フォークを延出位置まで延出させると、制御装置は、該荷収容棚側の係止アームを係止位置から退避位置に切り換えた後、再びフォーク延出用モータを制御して両延出フォークを延出位置から退避位置まで復帰させる。その結果、荷収容部に移載された荷に係止アームが係止することなく両延出フォークが退避位置に復帰する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従って、上記のような制御装置にて制御される移載装置を備えたスタッカクレーンによる搬送作業では、新たな搬送指示データに基づき、キャリッジが今回の荷取り位置まで移動した状態で係止アームの切り換えを行うため、新たな搬送作業にかかる時間が長くなる。
【００１０】
ところで、自動倉庫の移載作業には、より一層の高速化が要求されている。しかし、上記のように新たな搬送作業の荷取り位置で係止アームを切り換える方式では、いま以上の高速化を図ることが容易でない問題があった。
【００１１】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、荷収容棚側に延出される延出部材の両端に設けた係止部材を荷に係止した状態で該延出部材を移動させることにより荷を移載するスタッカクレーン用移載装置の制御装置において、荷の搬送作業にかかる時間を短縮することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、対向する荷収容棚の間を荷収容棚に沿って移動するスタッカクレーンに装備され該荷収容棚において荷が載置される各荷収容部との間で荷を移載するとともに荷を搬送するキャリッジには、該キャリッジの移動方向に直交する方向に延びるように形成された一対の延出部材を荷が載置される載置面の両側において該延出部材が延びる方向に移動可能に支持して、該延出部材をキャリッジ側に配置される退避位置から該キャリッジが相対する前記荷収容部側に延出された延出位置まで第１駆動手段にて延出可能とし、前記両延出部材の両端部には、両延出部材の移動方向において荷に係止して該荷を前記キャリッジと前記荷収容部との間で移動可能な係止部材をそれぞれ設けて、該係止部材を荷に係止可能な係止位置と係止不能な退避位置とに第２駆動手段にて切換配置可能としたスタッカクレーン用移載装置において、前回の搬送作業において搬送した荷を移載した荷収容部である荷置き位置と今回の搬送作業において搬送する荷を移載する荷収容部である荷取り位置とが、前記対向する荷収容棚のうち前記両延出部材の移動方向に対して同じ側の荷収容棚である場合には、前記キャリッジが、前記荷置き位置から前記荷取り位置まで移動する間、前記荷取り位置側の前記係止部材対及びその反対側の前記係止部材対を前記荷置き位置において荷を移載した状態のままとするように前記第２駆動手段を制御するとともに、前回の搬送作業において搬送した荷を移載した荷収容部である荷置き位置が今回の搬送作業において搬送する荷を移載する荷収容部である荷取り位置に対して、前記対向する荷収容棚のうち前記両延出部材の移動方向に対して反対側の荷収容棚である場合には、前記キャリッジが、前記荷置き位置から前記荷取り位置まで移動する間に、該荷取り位置側の前記係止部材対を退避位置とするとともにその反対側の前記係止部材対を係止位置とするように前記第２駆動手段を制御する制御装置を設けた。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記両延出部材は前記キャリッジの移動方向に移動可能に支持して、荷を移載する方向に直交する該荷の幅よりも十分に広い所定幅だけ互いに離間した離間位置と該荷に前記幅方向の両側から接近して該荷を前記載置面の移載方向に直交する方向の中央位置に移動配置可能な接近位置とに第３駆動手段にて切換配置可能とし、前記制御装置は、前記キャリッジを前記荷取り位置で停止させた状態で、前記両延出部材を退避位置から前記延出位置まで延出させた後、前記係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と前記両延出部材を離間位置から接近位置まで移動させる動作とをほぼ同時に行うように前記第２駆動手段及び第３駆動手段を制御し、前記キャリッジを前記荷置き位置で停止させた状態で、前記延出部材を退避位置から該荷置き位置側の延出位置まで延出させた後、前記係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と前記延出部材を接近位置から離間位置まで移動させる動作とをほぼ同時に行うように前記第２駆動手段及び第３駆動手段を制御する。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記延出部材が退避位置あるいは延出位置に配置されたことを検出する延出状態検出センサからの検出信号と、前記各係止部材が係止位置あるいは退避位置に配置されたことを検出する係止状態検出センサからの検出信号とに基づいて各係止部材を切り換えるように前記第２駆動手段を制御する。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記第１駆動手段及び第２駆動手段を制御する毎に該各延出部材及び各係止部材の新たな配置状態を記憶し、該各部材を新たに移動させるときには、前記第１駆動手段及び第２駆動手段を予め設定されている所定の制御量だけ制御して該各部材を新たな配置状態まで移動させる。
【００１６】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、前回の搬送作業の荷置き位置と今回の搬送作業の荷取り位置とが、両延出部材の移動方向に対して同じ側の荷収容棚である場合には、キャリッジが、荷置き位置から荷取り位置まで移動する間、荷取り位置側の係止部材対及びその反対側の係止部材対を荷置き位置において荷を移載した状態のままとする。一方、前回の搬送作業の荷置き位置が今回の搬送作業の荷取り位置に対して、両延出部材の移動方向に対して反対側の荷収容棚である場合には、キャリッジが前回の搬送作業の荷置き位置から今回の搬送作業の荷取り位置に移動するまでに、荷置き位置側の係止部材対が退避位置に配置されるとともに反対側の係止部材対が係止位置に配置される。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、荷取り位置の荷収容部からキャリッジに荷を移載するときに、その荷が載置面の中央位置に載置される。この荷取り位置での移載時に、該荷取り位置側の係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と、両延出部材を離間位置から接近位置まで移動配置させる動作とがほぼ同時に行われる。一方、荷置き位置での移載時に、該荷置き位置側の係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と、両延出部材を接近位置から離間位置まで移動配置させる動作とがほぼ同時に行われる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、延出状態検出センサにて検出された延出部材の位置と、係止状態検出センサにて検出された係止部材対の位置とにより係止部材対の状態が確認される。そして、係止部材対の位置が次の移載作業に適した位置でないときに該係止部材対が作業に適した位置に切り換え配置される。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、延出部材あるいは係止部材の配置状態が直接検出されることなく各部材の配置状態が制御される。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図１１に従って説明する。
図２は、立体自動倉庫に備えられたスタッカクレーン１を示す概略側面図である。図１は移載装置７を備えたキャリッジ３を示す摸式斜視図であり、図３は同じく摸式平面図、図４は図３におけるＡ−Ａ線摸式断面図である。この自動倉庫は、それぞれ荷Ｗが収容される複数の荷収容部ＲＰを備えた２つの荷収容棚Ｒ１，Ｒ２と、該荷収容棚Ｒ１，Ｒ２の間に設けられ各荷収容棚Ｒ１，Ｒ２の各荷収容部ＲＰとの間で荷Ｗの移載を行うスタッカクレーン１とを備えている。
【００２１】
図２に示すように、スタッカクレーン１は、両荷収容棚Ｒ１，Ｒ２の間に設けられた走行用レール２に沿って移動可能に支持されている。スタッカクレーン１は、各荷収容部ＲＰとの間で移載を行うとともに移載された荷Ｗを搬送するキャリッジ３を備えている。スタッカクレーン１は、該スタッカクレーン１を走行用レール２に沿って移動させるための走行用モータ４と、荷Ｗを搬送するキャリッジ３をマスト５に沿って昇降させるための昇降用モータ６とを備えている。キャリッジ３の上側には、荷Ｗを各荷収容部ＲＰとキャリッジ３との間で移載するための移載装置７が設けられている。キャリッジ３には、該キャリッジ３が荷Ｗを移載する荷収容部ＲＰに相対して該荷収容部ＲＰとの間で荷Ｗを移載可能な位置に配置されたことを検知する収容部検知センサ（図５に図示）８が設けられている。該収容部検知センサ８は、各荷収容部ＲＰ毎に設けられた図示しない被検知部を検出するようになっている。
【００２２】
図１，３，４に示すように、キャリッジ３の上面には、スタッカクレーン１が移動する方向に互いに平行に延びる一対の案内レール９が設けられ、該両案内レール９には左側可動部１０及び右側可動部１１（図２における左側及び右側）が両レール９に沿って移動可能に支持されている。両可動部１０，１１は、キャリッジ３の上面においてスタッカクレーン１の移動方向に延びるように支持されている図示しないボールねじ軸の両方向の回転により互いに接近あるいは離間するように構成されている。ボールねじ軸は第３駆動手段としての幅調整用モータ（図５の電気ブロック図に図示）１２にて両方向に回転駆動されるようになっている。キャリッジ３には、両可動部１０，１１が最大限離間した位置に配置された状態であることを検出する離間位置検出センサ（図５に図示）１３が設けられている。左側可動部１０と右側可動部１１とは互いに対称となる構成である。
【００２３】
左側可動部１０は、断面がＬ字形状に形成されるとともにキャリッジ３の幅とほぼ同じ長さに形成され、両レール９に沿って移動可能に支持された基部１４を備えている。該基部１４は水平部と垂直部とからなり、該水平部は右側可動部１１の水平部と協同して荷が載置される載置面を構成するようになっている。垂直部の内側面には、水平面内でスタッカクレーン１の移動方向に直交する方向に延びるとともにキャリッジ３の幅とほぼ同じ長さに形成されたフォーク案内レール１５が設けられている。該フォーク案内レール１５には、該フォーク案内レール１５と同方向に延びるように形成されるとともに該フォーク案内レール１５とほぼ同じ長さに形成された第１延出フォーク１６が同方向に相対移動可能に支持されている。
【００２４】
第１延出フォーク１６には、該第１延出フォーク１６と同方向に延びるように形成されるとともに該第１延出フォーク１６とほぼ同じ長さに形成された第２延出フォーク１７Ａが同方向に相対移動可能に支持されている。垂直部には、第１延出フォーク１６をキャリッジ３から両荷収容棚側に延出動作させるためのフォーク延出用モータ（図５に図示）１８が設けられている。第１延出フォーク１６には、その長さ方向に図示しないラックが設けられ、該ラックにはフォーク延出用モータ１８の回転軸に設けられたピニオンギアが螺合されている。第２延出フォーク１７Ａとフォーク案内レール１５とは、第１延出フォーク１６に設けられた図示しないスプロケットに歯合されたチェーンにて連結されている。そして、フォーク延出用モータ１８の回動により第１延出フォーク１６がキャリッジ３から一方の荷収容棚Ｒ１側に延出されると、チェーンにより第２延出フォーク１７Ａがキャリッジ３の幅方向の端部を超えて外側に配置されるように延出動作するように構成されている。
【００２５】
キャリッジ３には、第２延出フォーク１７Ａが該キャリッジ３からいずれの側にも延出されていない位置（以下、退避位置）に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ（図５に図示）１９が設けられている。又、キャリッジ３には、該第２延出フォーク１７Ａが該キャリッジ３から荷収容棚Ｒ１側に最大限延出された位置（以下、延出位置）に配置された状態であることを検出する延出位置検出センサ（図５に図示）２０と、該第２延出フォーク１７Ａがキャリッジ３から荷収容棚Ｒ２側に最大限延出された位置（以下、延出位置）に配置されている状態であることを検出する延出位置検出センサ（図５に図示）２１とが設けられている。本実施の形態では、退避位置検出センサ１９及び延出位置検出センサ２０，２１にて延出状態検出センサが構成されている。又、第２延出フォーク１７Ａには、該第２延出フォーク１７Ａが荷Ｗの左側面ＷＬに対して殆ど当接する距離まで接近した状態であることを検出する近接センサ（図５に図示）２２Ａが設けられている。
【００２６】
又、第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ１側の端部には、荷Ｗの後面ＷＢに係止して該荷Ｗを該第２延出フォーク１７Ａの移動方向にキャリッジ３側に移動可能に形成された係止部材としての係止アーム２３Ａが、第２延出フォーク１７Ａの移動方向に垂直な平面内で回動可能に設けられている。係止アーム２３Ａは、第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ１側の半分の部分内において該第２延出フォーク１７Ａの移動方向に延びるように設けられた図示しない回動軸にて支持されている。該回動軸には係止アーム２３Ａを回動可能なアーム回動用モータ（図５に図示）２４の出力軸が駆動連結されている。アーム回動用モータ２４により、係止アーム２３Ａは第２延出フォーク１７Ａに対して該第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ１側の端部から上方に延びた垂直状態に配置された位置（以下、退避位置）と、同端部から右側可動部１１側に向かって水平に延びる位置（以下、係止位置）とに切り換えられるようになっている。
【００２７】
第２延出フォーク１７Ａの荷収容側Ｒ２の端部にも、係止アーム２３Ａと同一の構成からなる係止部材としての係止アーム２３Ｂが設けられている。係止アーム２３Ｂも、係止アーム２３Ａと同様に、第２延出フォーク１７Ａの荷収容棚Ｒ２側のほぼ半分の部分内に設けられた図示しない回動軸にて支持され、該回動軸には係止アーム２３Ｂを回動可能なアーム回動用モータ（図５に図示）２５が駆動連結されている。係止アーム２３Ｂは、アーム回動用モータ２５により、前記係止位置と退避位置とに切り換え配置されるようになっている。
【００２８】
又、第２延出フォーク１７Ａには、各係止アーム２３Ａ，２３Ｂが退避位置に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ（図５に図示）２６，２７、各係止アーム２３Ａ，２３Ｂが係止位置に配置された状態であることを検出する係止位置検出センサ（図５に図示）２８，２９がそれぞれ設けられている。
【００２９】
前記右側可動部１１も、同様に、フォーク案内レール１５、第１延出フォーク１６、及び、第２延出フォーク１７Ｂを備えるとともに、該第１延出フォーク１７Ｂを延出動作させるためのフォーク延出用モータ（図５に図示）３０を備えている。本実施の形態では、両延出フォーク１７Ａ，１７Ｂにて延出部材が構成され、フォーク延出用モータ１８，３０にて第１駆動手段が構成されている。
【００３０】
キャリッジ３には、該第２延出フォーク１７Ｂが退避位置に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ３１（図５に図示）と、荷収容棚Ｒ１側の延出位置まで延出された状態であることを検出する延出位置検出センサ３２（図５に図示）と、荷収容棚Ｒ２側の延出位置まで延出された状態であることを検出する延出位置検出センサ３３とが設けられている。第２延出フォーク１７Ｂには、該第２延出フォーク１７Ｂが荷Ｗの右側面ＷＲに殆ど当接する距離まで接近した状態であることを検出する近接センサ２２Ｂ（図５に図示）が設けられている。本実施の形態では、離間位置検出センサ１３、近接センサ２２Ａ，２３Ｂにて接近状態検出センサが構成されている。
【００３１】
又、第２延出フォーク１７Ｂには、前記各係止アーム２３Ａ，２３Ｂと同一の構成の係止部材としての係止アーム３４Ａ，３４Ｂが退避位置と係止位置とに切り換え可能に支持されるとともに、該各係止アーム３４Ａ，３４Ｂを回動させるアーム回動用モータ（図５に図示）３５，３６を備えられている。第２延出フォーク１７Ｂには、各係止アーム３４Ａ，３４Ｂが退避位置に配置された状態であることを検出する退避位置検出センサ３７，３８（図５に図示）と、同じく係止位置に配置された状態であることを検出する係止位置検出センサ３９，４０（図５に図示）とが設けられている。本実施の形態では、退避位置検出センサ２６，２７及び係止位置検出センサ２８，２９と、退避位置検出センサ３７，３８及び係止位置検出センサ３９，４０とにて係止状態検出センサがそれぞれ構成されている。又、アーム回動用モータ２４，２５，３５，３６にて第２駆動手段が構成されている。
【００３２】
スタッカクレーン１には、クレーン制御装置４１が設けられている。又、自動倉庫には、クレーン制御装置４１にスタッカクレーン１にて荷を搬送するための搬送指示データを送信する遠隔制御盤４２が設けられている。この搬送指示データは、スタッカクレーン１にて搬送する荷が収容されている荷収容部にキャリッジ３が移載可能に相対する荷取り位置と、この荷取り位置から搬送する荷を新たに収容する荷収容部にキャリッジ３が相対する荷置き位置とを指示するデータである。
【００３３】
次に、移載装置の電気的構成について説明する。
図５は、クレーン制御装置４１及び遠隔制御盤４２の電気ブロック図である。遠隔制御盤４２には、搬送指示データを光信号でクレーン制御装置４１に送信するための光通信ユニット４３が電気的に接続されている。一方、クレーン制御装置４１には、光通信ユニット４３から送信される光信号を受信するため光通信ユニット４４が電気的に接続されている。
【００３４】
クレーン制御装置４１の入力側には、収容部検知センサ８、離間位置検出センサ１３、退避位置検出センサ１９、延出位置検出センサ２０，２１、近接センサ２２Ａ，２２Ｂ、退避位置検出センサ２６，２７、係止位置検出センサ２８，２９、退避位置検出センサ３１、延出位置検出センサ３２、退避位置検出センサ３７，３８、及び、係止位置検出センサ３９，４０がそれぞれ電気的に接続されている。又、クレーン制御装置４１の出力側には、走行用モータ４、昇降用モータ６、幅調整用モータ１２、フォーク延出用モータ１８、アーム回動用モータ２４，２５、フォーク延出用モータ３０、及び、アーム回動用モータ３５，３６がそれぞれ接続されている。
【００３５】
クレーン制御装置４１は、搬送指示データにて指示された荷取り位置から荷置き位置まで荷を搬送する搬送制御を実行する。この搬送制御において、クレーン制御装置４１は、両方の第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを同期した状態で延出動作及び復帰動作させるように両フォーク延出用モータ１８，３０を制御する。又、搬送制御装置４１は、荷収容棚Ｒ１側の係止アーム２３Ａと係止アーム３４Ａとを同期した状態で共に係止位置あるいは退避位置に移動配置するように各アーム回動用モータ２４，３５を制御するとともに、荷収容棚Ｒ２側の係止アーム２３Ｂと係止アーム３４Ｂとを同期した状態で共に係止位置あるいは退避位置に移動配置するように各アーム回動用モータ２５，３６を制御する。
【００３６】
搬送制御として、クレーン制御装置４１は、１つ前に遠隔制御盤４２から受信した搬送指示データに基づく前回の搬送作業の荷置き位置で停止しているキャリッジ３を今回の搬送指示データに基づく搬送作業の荷取り位置まで移動させる。このとき、クレーン制御装置４１は、今回の搬送作業の荷取り位置で荷Ｗをキャリッジ３に移載する荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）が、前回の搬送制御での荷置き位置で荷Ｗをキャリッジ３から移載した荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）と一致するか否かを判断する。クレーン制御装置４１は、この２つの荷収容棚が一致するときには、両側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ、２３Ｂ，３４Ｂの配置位置を前回の荷置き位置のときの状態としたままでキャリッジ３を今回の荷取り位置まで移動させる。一方、クレーン制御装置４１は、２つの荷収容棚が一致しないときには、キャリッジ３を前回の荷置き位置から今回の荷取り位置まで移動させる間に、前回の荷置き位置で退避位置に配置されていた係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を係止位置に切り換えるとともに、同じく係止位置に配置されていた係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を退避位置に切り換える。
【００３７】
又、搬送制御として、クレーン制御装置４１は、キャリッジ３を今回の搬送作業の荷取り位置まで移動させた後、搬送する荷Ｗをキャリッジ３に移載するために両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から荷Ｗをキャリッジ３に移載する荷置き位置側の延出位置まで延出させる。クレーン制御装置４１は、両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置まで延出させた後、各アーム回動用モータ２４，３５（あるいは２５，３６）を制御してこの荷置き位置側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を退避位置から係止位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を離間位置から接近位置まで移動させる動作とをほぼ同時的に行う。この動作が終了すると、クレーン制御装置４１は、再び両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置から退避位置まで復帰させる。
【００３８】
又、搬送制御として、クレーン制御装置４１は、走行用モータ４及び昇降用モータ６を制御して、キャリッジ３を今回の荷取り位置から今回の荷置き位置まで移動させる。従って、クレーン制御装置４１は、荷Ｗが載置されたキャリッジ３を今回の荷取り位置から荷置き位置まで移動させる間は、荷Ｗが接近
位置に配置された両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂにて挟まれた状態で、かつ、係止位置に配置されている両側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）により挟まれた状態で搬送されるようにする。このことより、キャリッジ３上の荷Ｗが安定した状態で搬送されるようにする。
【００３９】
クレーン制御装置４１は、キャリッジ３を今回の荷置き位置まで移動させると、搬送制御として、キャリッジ３に載置されている荷Ｗを荷置き位置に移載するために両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から該荷置き位置側の延出位置まで延出させる。クレーン制御装置４１は、両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から該延出位置まで移動させた後、両アーム回動用モータ２４，２５（あるいは３５，３６）を制御して荷置き位置側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を係止位置から退避位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を接近位置から離間位置まで復帰させる動作とを同時的に行う。
【００４０】
次に、以上のように構成されたスタッカクレーン用移載装置の制御装置の作用について説明する。
クレーン制御装置４１は、遠隔制御盤４２から新たな搬送指示データを入力すると、該搬送指示データに基づく搬送制御を実行する。クレーン制御装置４１は、走行用モータ４及び昇降用モータ６を制御して前回の搬送作業の荷置き位置で停止しているキャリッジ３を今回の搬送指示データにて指定された荷取り位置まで移動させる。
【００４１】
ここで、クレーン制御装置４１は、今回の荷取り位置が前回の荷置き位置がある荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）であるか否かを判断する。クレーン制御装置４１は、今回の荷取り位置と前回の荷置き位置とが同じ荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）の荷収容部ＲＰであるときには、係止アーム対２３Ａ，３４Ａ及び係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂを荷置き位置のときのままで荷取り位置まで移動させる。
【００４２】
一方、クレーン制御装置４１は、今回の荷取り位置の荷収容部ＲＰがある荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）が、前回の荷置き位置の荷収容部ＲＰがある荷収容棚Ｒ２（あるいはＲ１）とは反対側の荷収容棚Ｒ１（あるいはＲ２）であるときには、キャリッジ３を前回の荷置き位置から今回の荷取り位置まで移動させる間に、係止位置に配置されている係止アーム対２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ）を退避位置に切り換えるとともに、退避位置に配置されている係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂ（あるいは２３Ａ，３４Ａ）を係止位置に切り換える。
【００４３】
図６はキャリッジ３が今回の荷取り位置まで移動して停止した状態を示している。図６に示すように、例えば、荷取り位置が荷収容棚Ｒ１の荷収容部ＲＰであるときには、キャリッジ３が荷取り位置に移動するまでに荷収容棚Ｒ１側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａが退避位置に配置されるとともに荷収容棚Ｒ２側の係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂが係止位置に配置された状態となる。
【００４４】
キャリッジ３を今回の荷置き位置まで移動させた後、クレーン制御装置４１は、図７に示すように、両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して、両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを退避位置から荷置き位置側の延出位置まで延出させる。このとき、荷置き位置側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａがすでに退避位置に配置されているため、該係止アーム対２３Ａ，３４Ａを係止位置から退避位置に切り換える時間がかからない。
【００４５】
両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂが荷収容棚Ｒ１側の延出位置に移動配置されると、クレーン制御装置４１は、両アーム回動用モータ２４，２５を制御して、図８に示すように、係止アーム対２３Ａ，３４Ａを退避位置から係止位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を離間位置から接近位置まで移動させる動作を同時的に行う。従って、係止アーム対２３Ａ，３４Ａを退避位置から係止位置に切り換える動作と両可動部１０，１１を離間位置から接近位置に移動させる動作とがほぼ同時に終了するため、両可動部材１０，１１を移動させる動作時間が従来より余分にかからない。その結果、荷Ｗがキャリッジ３の中央（図２において左右方向の中央）にほぼ一致する位置に移動配置されるとともに、係止アーム対２３Ａ，３４Ａにて移載可能となる。
【００４６】
その後、クレーン制御装置４１は、再び両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置から退避位置まで復帰させる。その結果、図９に示すように、荷取り位置の荷収容部ＲＰに載置されていた荷Ｗが係止アーム対２３Ａ，３４Ａにてキャリッジ３側に移載される。
【００４７】
クレーン制御装置４１は、荷取り位置から荷Ｗをキャリッジ３に移載すると、再び走行用モータ４及び昇降用モータ６を制御してキャリッジ３を今回の荷置き位置まで移動させる。このとき、キャリッジ３に載置されている荷が両可動部１０，１１にて挟まれるとともに両側の係止アーム対２３Ａ，３４Ａ，２３Ｂ，３４Ｂにて囲まれた状態となるため、荷が安定した状態で搬送される。
【００４８】
図１０は、キャリッジ３が今回の荷置き位置で停止した状態を示している。キャリッジ３が荷置き位置まで移動すると、クレーン制御装置４１は、図１０に示すように、両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂをキャリッジ３から荷Ｗを移載する荷収容棚Ｒ２側の延出位置まで延出させる。その結果、キャリッジ３上に載置されている荷Ｗが係止アーム対２３Ａ，３４Ａによりキャリッジ３上から荷収容棚Ｒ２の荷収容部ＲＰに移載される。
【００４９】
両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置まで移動させると、クレーン制御装置４１は、荷置き位置側である例えば荷収容棚Ｒ２側の係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂのアーム回動用モータ３５，３６を制御して該係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂを係止位置から退避位置に切り換える動作と、幅調整用モータ１２を制御して両可動部１０，１１を接近位置から離間位置まで復帰させる動作とを同時的に行う。従って、荷置き位置での移載時に、係止アーム対２３Ｂ，３４Ｂを係止位置から退避位置に切り換える動作と両可動部１０，１１を接近位置から離間位置まで移動させる動作とがほぼ同時に終了するため、両可動部材１０，１１を移動させる動作時間が従来より余分にかからない。
【００５０】
両第２延出フォーク１７Ａ，１７Ｂを延出位置まで移動させると、クレーン制御装置４１は、両フォーク延出用モータ１８，３０を制御して、両第２延出用アーム１７Ａ，１７Ｂを延出位置から退避位置まで復帰させる。その結果、今回入力した搬送指示データに基づく一連の搬送作業が終了する。
【００５１】
以上詳述したように、本実施の形態のスタッカクレーン用移載装置の制御装置によれば、以下の効果を得ることができる。
（ａ） 前回の搬送作業の荷置き位置で停止しているキャリッジ３を今回の搬送作業の荷取り位置まで移動させる間に、荷取り位置側の係止部材（係止アーム２３Ａ，３４Ａ（あるいは２３Ｂ，３４Ｂ））を退避位置とするとともに反対側の係止部材（係止アーム２３Ｂ，３４Ｂ（あるいは２３Ａ，３４Ａ）を係止位置とするようにした。従って、キャリッジ３が今回の荷取り位置まで移動した時点では、各係止部材が荷取り位置から荷Ｗを移載可能な状態に配置されている。その結果、搬送作業にかかる時間が短縮される。
【００５２】
（ｂ） 荷取り位置からキャリッジ３へ移載する荷Ｗが、両側の延出部材（延出フォーク１７Ａ，１７Ｂ）により挟まれた状態で移載されることによりキャリッジ３の中央部に移載される。この荷取り位置からの移載時に、該荷取り位置側の係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と、両延出部材を離間位置から接近位置まで移動させる動作とが同時的に行われる。その結果、新たに両延出部材にて荷Ｗを挟む動作が従来より余分にかからない。
【００５３】
又、荷置き位置への移載時に、該荷置き位置側の両係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と、両延出部材を接近位置から離間位置に移動させる動作とが同時的に行われる。従って、新たに荷Ｗを挟んでいた両延出部材を復帰させる時間が余分にかからない。
【００５４】
（ｃ） 延出状態検出センサ（退避位置検出センサ１９、延出位置検出センサ２０，２１）にて検出される両延出部材の配置位置と、係止状態検出センサ（退避位置検出センサ２６，２７及び３７，３８、係止位置検出センサ２８，２９及び３９，４０）にて検出される係止部材対の配置位置とに基づいて、係止部材対の配置位置が確認され、新たな移載動作に必要な配置位置に切り換え制御される。従って、延出部材及び係止部材対の配置位置がその都度確認されるため、制御を確実に行うことができる。
【００５５】
（ｄ） 両延出部材がそれぞれ別のモータにて退避位置と延出位置とに移動配置されるようにした。又、各延出部材が、それぞれ別のモータにて離間位置と接近位置とに移動配置されるようにした。従って、両延出部材を連動させるための機械部分が不要であるため、機械的構成を簡素化することができる。
【００５６】
尚、実施の形態は上記実施の形態に限らず、以下のように変更してもよい。
○ 両延出部材を離間位置と接近位置とに切り換える動作を行わない移載装置に実施してもよい。この場合にも、搬送作業にかかる時間を上記実施の形態とほぼ同じ時間とすることができる。
【００５７】
○ 両第１フォーク１６を移動させる方法は、該第１フォーク１６に設けたラックに歯合させたピニオンギアを駆動する方法に限らず、その他例えば、１本のチェーンの各端部を第１フォーク１６の各端部にそれぞれ連結するとともに基部１４側の両端に設けた一対のスプロケットに交差して掛装し、このチェーンを駆動するようにした構成としてもよい。
【００５８】
○ 両延出部材を離間位置と接近位置とに移動配置する方法は、ボールねじ軸による方法以外の方法、その他例えば、リニアモータにより移動配置する構成であってもよい。
【００５９】
○ 各係止部材を回動させる方法は、アーム回動用モータにて回動される回動軸に係止部材を支持する構成に限らず、その他例えば、ロータリソレノイドにて回動させる構成であってもよい。
【００６０】
○ 両延出部材が１つのモータにて連動して退避位置と延出位置とに移動配置される構成としてもよい。さらに、延出部材が、１つのモータにて連動して離間位置と接近位置とに移動配置される構成としてもよい。
【００６１】
○ 延出状態検出センサ、係止状態検出センサ及び接近状態検出センサは、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、タッチスイッチ等の接触式位置検出センサであってもよく、あるいは、近接スイッチ、光電スイッチ等の非接触位置検出センサであってもよい。近接スイッチは、高周波発振型スイッチ、磁気抵抗素子型スイッチ、ホール素子型スイッチ等のいずれのスイッチであってもよい。光電スイッチは、透過型、反射型、光ファイバ式等の各光電スイッチのいずれのスイッチであってもよい。
○ 両延出部材及び各係止部材の配置状態を配置状態センサ（延出状態検出センサ、係止状態検出センサ、接近状態検出センサ）にて検出し、その検出結果に基づいて幅調整用モータ１２、フォーク延出用モータ１８，３０、アーム回動用モータ２５，２６、３５，３６を制御する代わりに、該各延出部材及び各係止部材を制御する毎に該各部材の新たな配置状態を記憶し、該各部材を新たに制御するときには、該各部材を駆動する駆動手段を予め設定されている所定の制御量だけ制御して該各部材を新たな配置状態まで移動させるようにしてもよい。この場合には、各部材毎に配置状態検出センサを設ける必要がないため、該各センサの保守及び点検が不要になる。
【００６２】
○ キャリッジ３の一方の側にだけ設けた１つの延出部材にて荷Ｗを移載するように構成した移載装置に実施してもよい。この場合には、移載装置の構成が簡単になる。
【００６３】
○ スタッカクレーン１の一方の側だけに荷収容棚が設けられた立体自動倉庫のスタッカクレーン用移載装置に実施してもよい。この場合にも、両延出部材にて荷Ｗをキャリッジ３の中央部に移動させる動作時間が余分にかからない。
【００６４】
以下、特許請求の範囲に記載された技術的思想の外に前述した各実施の形態から把握される技術的思想をその効果とともに記載する。
（１） 請求項２〜請求項５のいずれか一項に記載のスタッカクレーン用移載装置の制御装置は、前記両延出部材が、それぞれ別のモータにて退避位置と延出位置とに移動配置され、又、それぞれ別のモータにて離間位置と接近位置とに移動配置されるように構成されたスタッカクレーン用移載装置の制御装置である。このような構成によれば、各部材をモータにて移動させるための機械的構成が簡素化される。
【００６５】
尚、この明細書において、発明の構成に係る手段及び部材は、以下のように定義されるものとする。
（１） 延出状態検出センサとは、延出部材が延出位置に配置された状態と退避位置に配置された状態とを検出することができるセンサであればよく、マイクロスイッチ、リミットスイッチ、タッチスイッチ等の接触式位置検出センサ、近接スイッチ、光電スイッチ等の非接触位置検出センサ等の各種センサを含むものとする。さらに、近接スイッチは、高周波発振型スイッチ、磁気抵抗素子型スイッチ、ホール素子型スイッチ等を含むものとし、光電スイッチは、透過型、反射型、光ファイバ式等を含むものとする。係止状態検出センサ及び接近状態検出センサも同じである。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１〜請求項４に記載の発明によれば、荷収容棚側に延出される延出部材の両端に設けた係止部材を荷に係止した状態で該延出部材を移動させることにより荷を移載するスタッカクレーン用移載装置の制御装置において、荷の搬送作業にかかる時間を短縮することができる。
【００６７】
請求項２に記載の発明によれば、荷をキャリッジに移載するときに両延出部材で荷を挟んだ状態とすることにより該荷をキャリッジの中央部に移載する動作を、従来の搬送作業にかかる時間内で行うことができる。
【００６８】
請求項３に記載の発明によれば、その都度検出される両延出部材及び各係止部材の配置状態に基づいて該両延出部材及び各係止部材の配置状態を制御するため、搬送制御を確実に行うことができる。
【００６９】
請求項４に記載の発明によれば、各部材の配置状態を検出する配置状態検出センサを設ける必要がないため、各センサの保守及び点検を不要にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 移載装置を搭載したキャリッジを示す斜視図。
【図２】 スタッカクレーンを示す概略側面図。
【図３】 移載装置を搭載したキャリッジを示す摸式平面図。
【図４】 図３のＡ−Ａ線断面図。
【図５】 クレーン制御装置及び遠隔制御装置の電気ブロック図。
【図６】 荷取り位置での移載装置の動作状態を示す摸式平面図。
【図７】 同じく荷取り位置での動作状態を示す摸式平面図。
【図８】 同じく荷取り位置での動作状態を示す摸式平面図。
【図９】 同じく荷取り位置での動作状態を示す摸式平面図。
【図１０】 荷置き位置での移載装置の動作状態を示す摸式平面図。
【図１１】 同じく荷置き位置での動作状態を示す摸式平面図。
【符号の説明】
１…スタッカクレーン、３…キャリッジ、４…走行用モータ、６…同じく昇降用モータ、１２…第３駆動手段としての幅調整用モータ、１３…接近状態検出センサを構成する離間位置検出センサ、１７Ａ，１７Ｂ…延出部材としての延出フォーク、１８，３０…第１駆動手段としてのフォーク延出用モータ、１９…延出状態検出センサを構成する退避位置検出センサ、２０，２１…同じく延出位置検出センサ、２２Ａ，２２Ｂ…接近状態検出センサを構成する近接センサ、２３Ａ，２３Ｂ…係止部材としての係止アーム、２４，２５，３５，３６…第２駆動手段としてのアーム回動用モータ、２６，２７…係止状態検出センサを構成する退避位置検出センサ、２８，２９…同じく係止位置検出センサ、３４Ａ，３４Ｂ…係止部材としての係止アーム、３７，３８…係止状態検出センサを構成する退避位置検出センサ、３９，４０…同じく係止位置検出センサ。
Claims (4)
- 対向する荷収容棚の間を荷収容棚に沿って移動するスタッカクレーンに装備され該荷収容棚において荷が載置される各荷収容部との間で荷を移載するとともに荷を搬送するキャリッジには、該キャリッジの移動方向に直交する方向に延びるように形成された一対の延出部材を荷が載置される載置面の両側において該延出部材が延びる方向に移動可能に支持して、該延出部材をキャリッジ側に配置される退避位置から該キャリッジが相対する前記荷収容部側に延出された延出位置まで第１駆動手段にて延出可能とし、
前記両延出部材の両端部には、両延出部材の移動方向において荷に係止して該荷を前記キャリッジと前記荷収容部との間で移動可能な係止部材をそれぞれ設けて、該係止部材を荷に係止可能な係止位置と係止不能な退避位置とに第２駆動手段にて切換配置可能としたスタッカクレーン用移載装置において、
前回の搬送作業において搬送した荷を移載した荷収容部である荷置き位置と今回の搬送作業において搬送する荷を移載する荷収容部である荷取り位置とが、前記対向する荷収容棚のうち前記両延出部材の移動方向に対して同じ側の荷収容棚である場合には、前記キャリッジが、前記荷置き位置から前記荷取り位置まで移動する間、前記荷取り位置側の前記係止部材対及びその反対側の前記係止部材対を前記荷置き位置において荷を移載した状態のままとするように前記第２駆動手段を制御するとともに、前回の搬送作業において搬送した荷を移載した荷収容部である荷置き位置が今回の搬送作業において搬送する荷を移載する荷収容部である荷取り位置に対して、前記対向する荷収容棚のうち前記両延出部材の移動方向に対して反対側の荷収容棚である場合には、前記キャリッジが、前記荷置き位置から前記荷取り位置まで移動する間に、該荷取り位置側の前記係止部材対を退避位置とするとともにその反対側の前記係止部材対を係止位置とするように前記第２駆動手段を制御する制御装置を設けたスタッカクレーン用移載装置の制御装置。 - 前記両延出部材は前記キャリッジの移動方向に移動可能に支持して、荷を移載する方向に直交する該荷の幅よりも十分に広い所定幅だけ互いに離間した離間位置と該荷に前記幅方向の両側から接近して該荷を前記載置面の移載方向に直交する方向の中央位置に移動配置可能な接近位置とに第３駆動手段にて切換配置可能とし、
前記制御装置は、前記キャリッジを前記荷取り位置で停止させた状態で、前記両延出部材を退避位置から前記延出位置まで延出させた後、前記係止部材対を退避位置から係止位置に切り換える動作と前記両延出部材を離間位置から接近位置まで移動させる動作とをほぼ同時に行うように前記第２駆動手段及び第３駆動手段を制御し、
前記キャリッジを前記荷置き位置で停止させた状態で、前記延出部材を退避位置から該荷置き位置側の延出位置まで延出させた後、前記係止部材対を係止位置から退避位置に切り換える動作と前記延出部材を接近位置から離間位置まで移動させる動作とをほぼ同時に行うように前記第２駆動手段及び第３駆動手段制御する請求項１に記載のスタッカクレーン用移載装置の制御装置。 - 前記制御装置は、前記延出部材が退避位置あるいは延出位置に配置されたことを検出する延出状態検出センサからの検出信号と、前記各係止部材が係止位置あるいは退避位置に配置されたことを検出する係止状態検出センサからの検出信号とに基づいて各係止部材を切り換えるように前記第２駆動手段を制御する請求項１又は請求項２に記載のスタッカクレーン用移載装置の制御装置。
- 前記制御装置は、前記第１駆動手段及び第２駆動手段を制御する毎に該各延出部材及び各係止部材の新たな配置状態を記憶し、該各部材を新たに移動させるときには、前記第１駆動手段及び第２駆動手段を予め設定されている所定の制御量だけ制御して該各部材を新たな配置状態まで移動させる請求項１又は請求項２に記載のスタッカクレーン用移載装置の制御装置。
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