JP7446394B2 - 搬送ロボット - Google Patents
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Description
前記収納棚と前記搬送装置との間に取り付けられる昇降アッセンブリを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、基準線に沿って前記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動する前に、前記昇降アッセンブリが、前記マニピュレーターが前記所定の位置と水平に対向するように、前記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動すること
を含む。
縦方向に沿って分布する複数の収納ユニットを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記収納棚に移動させるように駆動する前に、前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置が1つの対応する前記収納ユニットに水平に対向するように、搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動すること
を含む。
前記収納棚が搭載された移動底盤を備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置が前記所定の位置と水平に対向するように、前記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動する前に、前記移動底盤が前記固定棚の前の所定の範囲に移動されること
を含む。
前記搬送装置に取り付けられる検出装置を備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、基準線に沿って前記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動する前に、かつ、前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置が前記所定の位置と水平に対向するように、前記伸縮ブームを縦方向に沿って移動させるように駆動した後、前記検出装置が、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報を検出し、前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じてその品物取り姿勢を調整すること
を含む。
前記品物に対する前記搬送装置の前記位置情報は、前記品物と前記基準線との前記進行方向における第1のズレ量を含み、
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整することは、
前記第1のズレ量が第1の誤差値よりも小さくなるように、前記第1のズレ量に応じて、前記移動底盤が、前記進行方向に沿って移動されること
を含む。
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じてその品物取り姿勢を調整することは、
前記第2のズレ量が第2の誤差値よりも小さくなるように、前記第2のズレ量に応じて、前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動すること
を含む。
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整することは、
前記離隔量に応じて、前記伸縮ブームの前記基準線に沿う伸ばし量を前記離隔量よりも大きくなるように調整すること
を含む。
画像取込装置を含み、
前記画像取込装置により前記品物の画像情報が取り込まれると、前記検出装置により前記品物に対する前記搬送装置の位置情報が検出される。
前記画像取込装置により前記品物の画像情報が取り込まれると、前記二次元コードラベルによる情報を取り込み、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報を取得する。
前記伸縮ブーム及び前記検出装置が取り付けられた仮収納ユニットを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記収納棚に移動させるように駆動する前に、前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記仮収納ユニットに退避するように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記品物を前記仮収納ユニットに卸すことと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記仮収納ユニットにある品物を積載することと
を含む。
前記伸縮ブームと、前記仮収納ユニットと、検出装置と、前記マニピュレーターとを含むフォークと、
前記収納棚に取り付けられたブラケットと、
前記フォークと前記ブラケットとの間に取り付けられた回転アッセンブリとを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記仮収納ユニットにある品物を積載した後、前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、基準線に沿って前記収納棚に移動させるように駆動する前に、前記回転アッセンブリは、前記搬送装置が前記収納棚に向かうように、前記伸縮ブームを縦方向をめぐって所定の角度に回転させるように駆動することと
を含む。
前記品物と前記基準線との水平方向における偏向量を含み、
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じて、前記搬送ロボットの品物取り姿勢を調整することは、
前記偏向量が第3の誤差値よりも小さくなるように、前記第2のズレ量に応じて、前記回転アッセンブリは、前記フォークを縦方向回りに回転させるように駆動すること
を含む。
前記フォークと前記ブラケットとの間に接続される偏向検出装置を備え、
前記回転アッセンブリが、前記フォークを縦方向回りに回転させるように駆動することは、
前記偏向検出装置により、前記フォークがまだ前記所定の角度に回転されていないことを検出した場合に、前記回転アッセンブリは、引き続き前記フォークを回転させるように駆動することと、
前記偏向検出装置により、前記フォークが前記所定の角度を回転し過ぎたことを検出した場合に、前記回転アッセンブリは、前記フォークを逆方向に回転させるように駆動することと、
前記偏向検出装置により、前記フォークが前記所定の角度に回転されたことを検出した場合に、前記回転アッセンブリは、回転を止めることと
を含む。
第1の検出範囲が設けられた第1のセンサーと、
第2の検出範囲が設けられた第2のセンサーと、を含み、
前記第1のセンサーが前記第1の検出範囲内に前記フォークを検出し、かつ、前記第2のセンサーが前記第2の検出範囲内に前記フォークを検出していない場合に、前記偏向検出装置は、前記フォークがまだ前記所定の角度に回転されていないことを検出し、
前記第1のセンサーが前記第1の検出範囲内に前記フォークを検出しておらず、かつ、前記第2のセンサーが前記第2の検出範囲内に前記フォークを検出した場合に、前記偏向検出装置は、前記フォークが前記所定の角度を回転し過ぎたことを検出し、
前記第1のセンサーが前記第1の検出範囲内に前記フォークを検出し、かつ、前記第2のセンサーが前記第2の検出範囲内に前記フォークを検出した場合に、前記偏向検出装置は、前記フォークが前記所定の角度に回転されたことを検出する。
前記所定の位置は、第1の所定の位置と第2の所定の位置とを含み、前記第1の品物は前記第1の所定の位置にあり、前記第2の品物は前記第2の所定の位置にあり、
前記収納棚は、第1の収納ユニットと第2の収納ユニットとを備え、
前記第1の品物の後に前記第2の品物がある場合に、前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第1の所定の位置へ伸ばすように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第1の所定の位置にある第1の品物を積載することと、
前記伸縮ブームが、前記第1の品物を積載しているマニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第1の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第1の品物を前記第1の収納ユニットに卸すことと、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第2の所定の位置に移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第2の所定の位置にある前記第2の品物を積載することと、
前記伸縮ブームが、前記第2の品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第2の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第2の品物を前記第2の収納ユニットに卸すことと
を含む。
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第1の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に留まって前記第1の収納ユニットにある第1の品物を積載するように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記第1の品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第1の所定の位置に移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第1の品物を前記固定棚の第1の所定の位置に卸すことと
を含む。
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第1の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第1の収納ユニットにある第1の品物を積載するように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記第1の品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第2の所定の位置に移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第1の品物を前記固定棚の第2の所定の位置に卸すことと
を含む。
前記品物取り方法は、さらに、
前記第1の品物の現在の位置情報をアップロードすること
を含む。
前記仮収納ユニットは、前記固定棚と何れか1つの前記収納ユニットとの間で搬送される品物を一時収納するためのものであり、前記仮収納ユニットは、前記基準線を有し、
1つの前記収納ユニットが前記基準線にある時に、前記プッシュロッドアッセンブリは、前記基準線に沿って前記仮収納ユニットにある品物を対応する1つの前記収納ユニットに押すことができ、又は、前記プッシュロッドアッセンブリは、対応する1つの前記収納ユニットにおける品物を前記仮収納ユニットに引くことができる。
前記伸縮ブームは、アウターブームとインナーブームとを備え、前記アウターブームは、前記仮収納ユニットに固定して取り付けられ、かつ、前記インナーブームは前記アウターブームに取り付けられ、
前記プッシュロッドアッセンブリは、前記インナーブームに取り付けられ、
前記インナーブームが、前記アウターブームに対して前記基準線に沿って移動することが可能となることで、前記プッシュロッドアッセンブリは、前記収納棚に対して前記基準線に沿って移動することが可能となる。
前記マニピュレーターは、前記収納棚に対して前記基準線に沿って移動することができるように、前記インナーブームの一端に取り付けられ、前記マニピュレーターは、前記インナーブームに対して広げられ又は折り畳まれることができ、
前記マニピュレーターが前記インナーブームに対して折り畳まれた場合に、前記インナーブームに対して広げられた前記マニピュレーターが、対応する品物を前記仮収納ユニットに引くことができるように、前記インナーブームの前記マニピュレーターが取り付けられた一端は、前記基準線に位置する前記収納ユニットにある品物又は前記固定棚にある品物の一方側から他方側へ移動することができる。
前記固定プッシュロッドが、前記インナーブームの前記マニピュレーターから離れた一端に取り付けられることにより、前記固定プッシュロッドが、前記収納棚に対して前記基準線に沿って移動することができ、
前記固定プッシュロッドは、前記仮収納ユニットに置かれた品物を、前記基準線にある前記収納ユニットに押すためのものであり、又は、前記仮収納ユニット内に置かれた品物を前記固定棚の空所内に押すためのものである。
前記プッシュロッド駆動装置は、前記マニピュレーターに接続され、前記プッシュロッド駆動装置は、前記マニピュレーターが前記インナーブームに対して折り畳まれ又は広げられることができるように、前記マニピュレーターを前記インナーブームに対して回転させるように駆動するためのものである。
前記中間ブームは、前記インナーブームとアウターブームとの間に取り付けられ、かつ、前記中間ブームは前記アウターブームに対して前記基準線に沿って移動することができ、前記インナーブームは前記中間ブームに対して前記基準線に沿って移動することができ、
前記平ベルト車は、前記中間ブームに取り付けられ、
前記開ループ平ベルトの両端が対向設置されるように、前記開ループ平ベルトの中部が湾曲して設けられて前記平ベルト車に嵌設され、前記開ループ平ベルトの一端が、前記アウターブームに固定接続され、前記開ループ平ベルトの他端が前記インナーブームに固定接続され、
前記中間ブームが前記アウターブームに対して前記基準線に沿って第1の速度で移動される時に、前記インナーブームは、前記アウターブームに対して前記基準線に沿って前記第1の速度の2倍である第2の速度で移動される。
前記ブラケットは、前記移動底盤に取り付けられ、前記昇降アッセンブリは、前記ブラケットを縦方向に沿って移動させるように駆動するためのものであり、
前記フォークは、前記仮収納ユニットと、前記伸縮ブームと、前記プッシュロッドアッセンブリとを備え、
前記回転アッセンブリは、第1の回転素子と、第2の回転素子とを備え、
前記第1の回転素子は、前記ブラケットに取り付けられ、
前記第2の回転素子は、前記仮収納ユニットに取り付けられ、前記第2の回転素子は、前記第1の回転素子に対して、縦に設けられた回転軸線の周りに前記第1の回転素子に対して回転することが可能となることによって、前記フォークが前記ブラケットに対して前記回転軸線の周りに回転することが可能となる。
前記検出装置は、対応する前記固定棚又は前記収納ユニットが前記基準線にあるか否かを検出するためのものである。
前記画像取込装置は、対応する前記固定棚又は前記収納ユニットが前記基準線にあるか否かを検出するために、品物の画像情報を取得するためのものである。
第1の検出範囲が設けられた第1のセンサーと、
第2の検出範囲が設けられた第2のセンサーと、を備える。
Claims (9)
- 進行方向に沿って移動するための移動底盤(10)と、
前記移動底盤(10)に取り付けられ、品物を載置するための収納棚(20)と、
固定棚と前記収納棚(20)との間で品物を搬送するための搬送装置(30)であって、水平に設置された基準線(S6)を有し、ブラケット(31)と、フォーク(32)と、前記ブラケット(31)と前記フォーク(32)との間に取り付けられ、前記フォーク(32)を駆動して前記ブラケット(31)に対して縦方向周りに回転させる回転アッセンブリ(33)とを備える搬送装置(30)と、
前記ブラケット(31)が取り付けられ、前記ブラケット(31)を縦方向に沿って移動させるように駆動するための昇降アッセンブリ(40)と、
前記固定棚および前記品物と、前記基準線(S6)との位置関係を判定することで、前記固定棚および前記品物に対する前記搬送装置(30)の位置情報を検出するための検出装置と、を含み、
前記移動底盤(10)は前記位置情報に基づいて進行方向に沿って移動し、前記昇降アッセンブリ(40)は前記位置情報に基づいて前記搬送装置(30)を駆動して縦方向に沿って移動させ、
前記品物に対する前記搬送装置(30)の前記位置情報は、前記品物の前記基準線(S6)に対する水平方向における偏向量を含み、前記回転アッセンブリ(33)は前記偏向量に基づいて、前記偏向量が第3の誤差値よりも小さくなるように前記フォーク(32)を駆動して縦方向周りに回転させ、
前記搬送装置(30)はさらに、
前記基準線(S6)を有し、前記固定棚と前記収納棚(20)との間で搬送される品物を仮収納するための仮収納ユニット(35)と、
アウターブーム(360)と、中間ブーム(361)と、インナーブーム(362)とを備える伸縮ブーム(36)と、を含み
前記アウターブーム(360)は前記仮収納ユニット(35)に取り付けられ、前記中間ブーム(361)は前記アウターブーム(360)に取り付けられ、前記インナーブーム(362)は前記中間ブーム(361)に取り付けられ、前記中間ブーム(361)は前記アウターブーム(360)に対して前記基準線(S6)に沿って移動することができ、前記インナーブーム(362)は前記中間ブーム(361)に対して前記基準線(S6)に沿って移動することができる、
ことを特徴とする搬送ロボット(100)。 - 前記搬送ロボット(100)は、さらに、前記フォーク(32)と前記ブラケット(31)との間に接続された偏向検出装置を備え、
前記偏向検出装置により、前記フォーク(32)がまだ所定の角度まで回転していないことを検出した場合、前記回転アッセンブリ(33)は、前記フォーク(32)を駆動して引き続き回転させ、
前記偏向検出装置により、前記フォーク(32)が前記所定の角度よりも回転しすぎたことを検出した場合、前記回転アッセンブリ(33)は、前記フォーク(32)を駆動して逆方向に回転させ、
前記偏向検出装置により、前記フォーク(32)が前記所定の角度まで回転したことを検出した場合、前記回転アッセンブリ(33)は回転停止状態におかれる、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記偏向検出装置は、
第1の検出範囲が設けられた第1のセンサー(3330)と、
第2の検出範囲が設けられた第2のセンサー(3331)と、を含み、
前記第1のセンサー(3330)及び前記第2のセンサー(3331)は、前記ブラケット(31)に対して縦に設けられた回転軸線(S5)の周りに円周分布しており、
前記第1のセンサー(3330)が前記第1の検出範囲内で前記フォーク(32)の存在を検出し、かつ、前記第2のセンサー(3331)が前記第2の検出範囲内で前記フォーク(32)の存在を検出していない場合、前記偏向検出装置は、前記フォーク(32)がまだ前記所定の角度まで回転していないことを検出結果として特定し、
前記第1のセンサー(3330)が前記第1の検出範囲内で前記フォーク(32)の存在を検出せず、かつ、前記第2のセンサー(3331)が前記第2の検出範囲内で前記フォーク(32)の存在を検出した場合、前記偏向検出装置は、前記フォーク(32)が前記所定の角度よりも回転しすぎていることを検出結果として特定し、
前記第1のセンサー(3330)が前記第1の検出範囲内で前記フォーク(32)の存在を検出し、かつ、前記第2のセンサー(3331)が前記第2の検出範囲内で前記フォーク(32)の存在を検出した場合、前記偏向検出装置は、前記フォーク(32)が前記所定の角度まで回転したことを検出結果として特定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記伸縮ブーム(36)はさらに、インナーブーム駆動アッセンブリ(364)を含み、
前記インナーブーム駆動アッセンブリ(364)は、動滑車(3640)と、帯索(3641)とを備え、前記動滑車(3640)は平ベルト車であり、前記帯索(3641)は開ループ平ベルトであり、
前記動滑車(3640)は、前記中間ブーム(361)に取り付けられ、
前記帯索(3641)の中部が湾曲して設けられて前記動滑車(3640)に嵌められることで、前記帯索(3641)の両端が対向設置され、前記帯索(3641)の一端が前記アウターブーム(360)に固定接続され、前記帯索(3641)の他端が前記インナーブーム(362)に固定接続され、
前記中間ブーム(361)が前記アウターブーム(360)に対して前記基準線(S6)に沿って第1の速度で移動すると、前記インナーブーム(362)が前記アウターブーム(360)に対して前記基準線(S6)に沿って、前記第1の速度の2倍である第2の速度で移動する、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記回転アッセンブリ(33)は、第1の回転素子(3300)と、第2の回転素子(3301)とを備え、
前記第1の回転素子(3300)は前記ブラケット(31)に取り付けられ、
前記第2の回転素子(3301)は前記仮収納ユニット(35)に取り付けられ、前記第2の回転素子(3301)が前記第1の回転素子(3300)に対して、縦に設けられた回転軸線(S5)周りに回転することで、前記フォーク(32)を前記ブラケット(31)に対して前記回転軸線(S5)周りに回転させることができる、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記収納棚(20)は、縦方向に沿って分布する複数の収納ユニット(23)を含み、
前記搬送装置(30)は、前記基準線(S6)に沿って移動可能なプッシュロッドアッセンブリ(37)を含み、
前記プッシュロッドアッセンブリ(37)は前記基準線(S6)に沿って、前記仮収納ユニット(35)にある品物を対応する1つの前記収納ユニット(23)へ押すことができ、又は、前記プッシュロッドアッセンブリ(37)は、対応する1つの前記収納ユニット(23)における品物を前記仮収納ユニット(35)へ引くことができる、
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記プッシュロッドアッセンブリ(37)は、前記インナーブーム(362)に取り付けられ、
前記インナーブーム(362)が前記アウターブーム(360)に対して前記基準線(S6)に沿って移動するとき、前記インナーブーム(362)は前記プッシュロッドアッセンブリ(37)を動かして、前記収納棚(20)に対して前記基準線(S6)に沿って移動させる、
ことを特徴とする請求項6に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記プッシュロッドアッセンブリ(37)は、マニピュレーター(371)を備え、
前記マニピュレーター(371)が前記インナーブーム(362)の一端に取り付けられることで、前記マニピュレーター(371)は前記収納棚(20)に対して前記基準線(S6)に沿って移動でき、前記マニピュレーター(371)は前記インナーブーム(362)に対して広げられるかまたは折り畳まれることができ、
前記マニピュレーター(371)が前記インナーブーム(362)に対して折り畳まれたとき、前記インナーブーム(362)の前記マニピュレーター(371)が取り付けられた一端は、前記基準線(S6)上に位置する前記収納ユニット(23)上の品物側または前記固定棚上の品物側から、他方側へ移動し、前記マニピュレーター(371)が前記インナーブーム(362)に対して広げられたとき、前記マニピュレーター(371)によって対応する品物を前記仮収納ユニット(35)へ引かせることができる、
ことを特徴とする請求項6に記載の搬送ロボット(100)。 - 前記プッシュロッドアッセンブリ(37)はさらに、固定プッシュロッド(370)を備え、
前記固定プッシュロッド(370)が前記インナーブーム(362)の前記マニピュレーター(371)とは反対の一端に取り付けられることで、前記固定プッシュロッド(370)は前記収納棚(20)に対して前記基準線(S6)に沿って移動でき、
前記固定プッシュロッド(370)は、前記仮収納ユニット(35)に置かれた品物を、前記基準線(S6)上に位置する前記収納ユニット(23)へ押すか、又は、前記仮収納ユニット(35)に置かれた品物を前記固定棚の空所内へ押すためのものである、
ことを特徴とする請求項8に記載の搬送ロボット(100)。
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