CN108122016B - 自动存取货物的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动存取货物的方法，包括，获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息，基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置，通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联，基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置。本公开还提供了一种自动存取货物的装置。

Description

自动存取货物的方法和装置

技术领域

本公开涉及一种自动存取货物的方法和装置。

背景技术

互联网技术的发展推动了物流行业的发展，并且对物流行业的仓储管理提出了更高的要求。其中，提高仓储管理水平的关键是实现存取货物的智能化。

在实现本发明构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，在智能化存取货物过程中，对货物以及存取装置定位不准确，导致可能存在无法正常存取货物的情况。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种自动存取货物的方法和装置。

本公开的一个方面提供了一种自动存取货物的方法包括，获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息，基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置，通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联，基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置。

根据本公开的实施例，所述方法还包括，改变所述电子设备上的伸缩臂以及所述伸缩臂上的第一部件的状态以实现存取货物的动作。

根据本公开的实施例，所述获取货物存储容器信息包括，获取货物上的第二标签，以及基于所述第二标签获取货物存储容器信息。

根据本公开的实施例，所述第一标签包括与所述第一标签相关联的所述实际位置上放置的货物存储容器的信息。

根据本公开的实施例，所述控制电子设备移动至第一位置包括，获取电子设备所处位置的地面上的第三标签，所述第三标签包括对应位置的位置信息，基于所述第三标签，判断电子设备是否位于所述目标位置，获得判断结果，控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

本公开的另一个方面提供了一种自动存取货物的装置包括，识别装置，用于识别第一标签，处理器，以及存储器，其上存储有计算机可读指令，所述指令被处理器执行时，使得处理器，获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息，基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置，通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联，基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置。

根据本公开的实施例，所述装置还包括，移载机构，所述移载机构包括承重座和伸缩臂，所述伸缩臂位于承重座的两侧，其中，承重座用于承载货物存储容器。

根据本公开的实施例，所述伸缩臂包括伸缩臂本体以及设置于伸缩臂本体上的第一部件，所述第一部件具有至少两种状态，通过切换第一部件的不同状态完成货物的存取。

根据本公开的实施例，所述处理器获取货物存储容器信息包括，获取货物存储容器上的第二标签，以及基于所述第二标签获取货物存储容器信息。

根据本公开的实施例，所述处理器控制电子设备移动至第一位置包括，获取电子设备所处位置的地面上的第三标签，所述第三标签包括对应位置的位置信息，基于所述第三标签，判断电子设备是否位于所述目标位置，获得判断结果，控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

本公开的实施例提供的方法和装置可以减少由于货物重复取放累积的定位误差和减少由于各种原因导致的货架移动或货物移动而产生的影响，并因此可以实现提高定位精度和减少无法正常存取货物的情况的发生概率。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的自动存取货物的方法的流程图；

图2示意性示出了根据本公开另一实施例的自动存取货物的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的获取货物存储容器信息的流程图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的控制电子设备移动至第一位置的流程图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的自动存取货物的装置方框图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的一种移载机构的结构示意图；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的移载机构伸缩臂的结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

本公开的实施例提供了一种自动存取货物的方法和装置。该方法基于获取的货物存储容器信息中的目标位置的信息，控制电子设备向目标位置移动，但是由于定位误差以及货架位置可能发生的偏移的影响，电子设备移动到的第一位置与存放货物存储容器的实际位置存在误差，需要电子设备识别与存放货物存储容器的实际位置相关联的第一标签的位置信息，以补偿存在的误差，使电子设备最终移动至存放货物存储容器的实际位置。

图1示意性示出了根据本公开实施例的自动存取货物的方法的流程图。

如图1所示，该方法包括操作S210、S220、S230和S240。

在操作S210，获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息。

在操作S220，基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置。

在操作S230，通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联。

在操作S240，基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置。

该方法能够减少由于货物重复取放累积的定位误差和减少由于各种原因导致的货架移动或货物移动而产生的影响，并因此可以实现提高定位精度，减少无法正常存取货物的情况发生的概率。

根据本公开实施例，在操作S210，货物存储容器例如是标准货箱、托盘等可以容纳或者放置货物的容器，货物存储容器信息是指描述该容器特征的信息，例如该货物存储容器存放的位置信息、该容器中容纳的货物的种类、该容器中容纳的货物的供应商信息等。所述获取货物存储容器信息是指电子设备能够根据货物自动获取货物存储容器的相关信息，例如，用户向电子设备中输入“钢笔”，电子设备能够根据用户的输入“钢笔”，自动获得容纳钢笔的容器存放的位置信息。又例如，电子设备通过识别货物存储容器上的唯一标识获取货物存储容器的信息。其中，货物存储容器信息包括目标位置的信息，所述目标位置信息能够表明货物存储容器的存放位置，例如该货物存储容器存放在A区标号为5的货架的第1层的位置。

根据本公开实施例，在操作S220，基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置。所述第一位置是指电子设备认为的所述目标位置，例如，目标位置为A区标号为5的货架的第1层，由于电子设备本身定位误差等因素的影响，电子设备移动至A区标号为5的货架的第1层附近的第一位置，例如A区标号为5的货架和标号为4的货架之间的位置时就认为移动到了目标位置。所述目标位置是由电子设备获取的一个理想位置。

根据本公开实施例，在操作S230，通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联。所述货物存储容器的实际位置可以区别于所述目标位置，例如由于人为原因导致了货架或货物存储容器的移动，因此货物存储容器的实际位置与目标位置不是同一位置。所述货物存储容器的实际位置也可以与所述目标位置相同，例如，货架或货物存储容器没有发生移动，此时货物存储容器的实际位置和目标位置为同一位置。根据本公开实施例，电子设备通过识别与货物存储容器的实际位置相关联的第一标签，获取第一标签的位置信息来确定货架或货物存储容器的实际位置，例如，第一标签是二维码，每个货架或货物存储容器都贴有唯一标识二维码，电子设备通过摄像头采集目标货架或货物存储容器的二维码确定电子设备相对于目标货架或货物存储容器的位置关系。

根据本公开实施例，在操作S240，基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置。。

图2示意性示出了根据本公开另一实施例的自动存取货物的方法的流程图。

如图2所示，该方法在前述实施例的基础上还包括操作S310。

在操作S310，改变所述电子设备上的伸缩臂以及所述伸缩臂上的第一部件的状态以实现存取货物的动作。

该方法能够使该电子设备完成不同高度和位置的货物的自动存取，提高了电子设备的灵活性。

根据本公开实施例，在操作S310，改变所述电子设备上的伸缩臂，例如通过链条和链轮的组合改变电子设备伸缩臂的长短，使伸缩臂上的第一部件能够触及货物。所述第一部件设置在伸缩臂的一端，用于完成货物的存取。

图3示意性示出了根据本公开实施例的获取货物存储容器信息的流程图。

如图3所示，该方法包括操作S211和S212。

在操作S211，获取货物存储容器上的第二标签。

在操作S212，基于所述第二标签获取货物存储容器信息。

该方法能够便捷的获取货物存储容器信息，实现取放货物的自动化。

根据本公开实施例，在操作S211，获取货物存储容器上的第二标签。所述第二标签例如二维码，获取货物存储容器上的第二标签，例如电子设备上安装有摄像头，通过摄像头扫描货物存储容器上的二维码。

根据本公开实施例，在操作S212，基于所述第二标签获取货物存储容器信息。所述货物存储容器信息例如包括货物存储容器的位置信息、货物存储容器容纳的货物的种类或价格等。所述第二标签与货物存储容器的信息相对应，电子设备通过获取的货物上的第二标签即可获取货物存储容器信息。

根据本公开实施例，所述第一标签包括与所述第一标签相关联的所述实际位置上放置的货物存储容器的信息。例如，第一标签为二维码，二维码贴在货架的左上角，电子设备通过识别二维码即可获得此货架上放置的货物存储容器的信息，例如货物存储容器容纳的货物的种类、供应商等。

图4示意性示出了根据本公开实施例的控制电子设备移动至第一位置的流程图。

如图4所示，该方法包括操作S221、S222和S223。

在操作S221，获取电子设备所处位置的地面上的第三标签，所述第三标签包括对应位置的位置信息。

在操作S222，基于所述第三标签，判断电子设备是否位于所述目标位置，获得判断结果。

在操作S223，控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

该方法能够实时定位电子设备的位置信息，而且不需要其他辅助装置，使导航定位更加简便。

根据本公开实施例，在操作S221，电子设备所处位置的地面上存在第三标签，例如第三标签为二维码，所述第三标签能够表示所在位置的位置信息。所述第三标签的位置可以根据实际需要自行设定。例如，在仓库的地面上每隔1米贴一个二维码。

根据本公开实施例，在操作S222，在操作S221的情景中，例如，设定中心的二维码为坐标原点，电子设备通过获得实时获得不同位置的二维码便可以粗略获得此时所处的位置，并且判断电子设备是否位于所述目标位置附近，获得判断结果。

根据本公开实施例，在操作S223，控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

图5示意性示出了根据本公开的实施例的自动存取货物装置的方框图。

如图5所示，自动存取货物装置500包括处理器510、存储器520以及识别装置530。该自动存取货物装置500可以执行上面参考图1～图4描述的方法，以实现货物的自动存取。

其中，存储器520上存储有计算机可读指令，所述指令被处理器执行时，使得处理器510获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息，基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置，通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器信息的实际位置相关联，以及基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所示实际位置。

具体地，处理器510例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器510还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器510可以是用于执行参考图1～图4描述的根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

存储器520，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

存储器520可以包括计算机程序521，该计算机程序521可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器510执行时使得处理器510执行例如上面结合图1～图4所描述的方法流程及其任何变形。

计算机程序521可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序521中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括521A、模块521B、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器510执行时，使得处理器510可以执行例如上面结合图1～图4所描述的方法流程及其任何变形。

根据本公开的实施例，处理器510可以与识别装置530进行交互，来执行上面结合图1～图4所描述的方法流程及其任何变形。

根据本公开实施例，自动存取货物装置还包括移载机构，所述移载机构包括承重座和伸缩臂，所述伸缩臂位于承重座的两侧，其中，承重座用于承载货物。

根据本公开实施例，其中，所述伸缩臂包括伸缩臂本体以及设置于伸缩臂本体上的第一部件，所述第一部件具有至少两种状态，通过切换第一部件的不同状态完成货物的存取。

下面结合图6和图7具体说明根据本公开实施例的移载机构的结构，但是需要注意的是，图6和图7仅是为了便于理解本公开的精神和原理而示出的，本公开的实施方式在此方面不受任何限制。

图6示意性示出了根据本公开实施例的一种移载机构的结构示意图。

如图6所示，移栽机构包括承重座610和伸缩臂620。

根据本公开实施例，伸缩臂620分布在承重座610的两侧，承重座用于承载货物。

如图6所示，伸缩臂620包括本体621和第一部件622。

根据本公开实施例，第一部件622具有至少两种状态，通过切换第一部件的不同状态完成货物的存取。

图7示意性示出了根据本公开实施例的移载机构伸缩臂620的结构示意图。

如图7所示，伸缩臂620的本体621包括上叉710、中叉720、下叉730。

下叉730带有一副链条两个链轮，中叉720带有一排链轮插齿，每个伸缩臂620有两个滑轮机构，滑轮固定于中叉720两端，一条钢丝绳绕过滑轮一端固定于下叉730另一端固定于上叉710。下叉730固定于承重座610，链轮带动链条运动，中叉720链条插齿插入链条，能够被带动牵引中叉720做直线运动，为保证插齿在运动过程中不与链轮干涉，链条上半部分被稍微抬起呈梯形状态。钢丝绳绕过滑轮一端固定于上叉710一端固定于下端，滑轮机构使得当中叉720相对与下叉730移动一段距离上叉710会相应相对于下叉730移动两倍于中叉720移动的距离。移栽机构的两个伸缩臂620的上叉710能够自由从两端伸出并缩回，能够实现双向的伸出缩回第一部件622由舵机控制能够驱动第一部件622处于竖立和水平两种姿态。当取货时，首先第一部件622打向竖直状态，伸缩臂620伸出上叉710直至上叉710末端超过货物背部，第一部件622从竖直状态打下呈水平状态，然后伸缩臂620缩回，此时第一部件622保持水平状态就能够拖拽货物至装置的承重座上。当放货时候，第一部件622打向水平状态，然后伸缩臂620伸出上叉直至货物从装置的承重座被第一部件622推至货架上，第一部件622从水平状态打向竖直状态，然后伸缩臂620缩回。整个过程无需升降机构上升下降调整位置，相比于托盘货叉更加高效。相较于普通叉车，伸缩机构的机制使得结构更加紧凑灵活，移载机构能够独立完成移载任务，而不像叉车在取货时叉子固定需要配合行走机构的大幅度移动和升降机构抬起放下托盘来取放货物。

根据本公开实施例，所述处理器获取货物存储容器信息包括，获取货物存储容器信息上的第二标签，以及基于所述第二标签获取货物存储容器信息。

根据本公开实施例，所述处理器控制电子设备移动至第一位置包括，获取电子设备所处位置的地面上的第三标签，所述第三标签包括对应位置的位置信息，基于所述第三标签，判断电子设备是否位于所述目标位置，获得判断结果，控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (6)

1.一种自动存取货物的方法，包括：

获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息；

基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置；

通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联，所述第一标签为二维码，所述二维码贴在货架的左上角，所述电子设备通过识别所述二维码获得所述货架上放置的货物存储容器的信息；

基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置；

改变所述电子设备上的伸缩臂以及所述伸缩臂上的第一部件的状态以实现存取货物的动作；

所述伸缩臂包括本体，所述本体包括上叉、中叉和下叉，所述下叉带有一副链条和两个链轮，所述中叉带有一排链轮插齿，且所述中叉左右两端各固定一滑轮；钢丝绳一绕过左端滑轮后，一端固定于所述下叉另一端固定于所述上叉，钢丝绳二绕过右端滑轮后，一端固定于所述下叉另一端固定于所述上叉；所述链条插齿插入所述链条。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取货物存储容器信息包括：

获取货物存储容器上的第二标签；以及

基于所述第二标签获取货物存储容器信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制电子设备移动至第一位置包括：

获取电子设备所处位置的地面上的第三标签，所述第三标签包括对应位置的位置信息；

基于所述第三标签，判断电子设备是否位于所述目标位置，获得判断结果；

控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

4.一种自动存取货物的装置，包括：

识别装置，用于识别第一标签，所述第一标签为二维码，所述二维码贴在货架的左上角，所述识别装置通过识别所述二维码获得所述货架上放置的货物存储容器的信息；

处理器；以及

存储器，其上存储有计算机可读指令，所述指令被处理器执行时，使得处理器：

获取货物存储容器信息，所述货物存储容器信息包括目标位置的信息；

基于所述目标位置的信息，控制电子设备移动至第一位置；

通过识别第一标签，获取所述第一标签的位置信息，其中，所述第一标签的位置与货物存储容器的实际位置相关联；以及

基于所述第一标签的位置信息控制电子设备移动至所述实际位置；

改变所述电子设备上的伸缩臂以及所述伸缩臂上的第一部件的状态以实现存取货物的动作；

所述装置还包括：移载机构，所述移载机构包括承重座和伸缩臂，所述伸缩臂位于承重座的两侧，其中，承重座用于承载货物存储容器；

所述伸缩臂包括本体，所述本体包括上叉、中叉和下叉，所述下叉带有一副链条和两个链轮，所述中叉带有一排链轮插齿，且所述中叉左右两端各固定一滑轮；钢丝绳一绕过左端滑轮后，一端固定于所述下叉另一端固定于所述上叉，钢丝绳二绕过右端滑轮后，一端固定于所述下叉另一端固定于所述上叉；所述链条插齿插入所述链条。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器获取货物存储容器信息包括：

获取货物存储容器上的第二标签；以及

基于所述第二标签获取货物存储容器信息。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器控制电子设备移动至第一位置包括：

获取电子设备所处位置的地面上的第三标签，所述第三标签包括对应位置的位置信息；

基于所述第三标签，判断电子设备是否位于所述目标位置，获得判断结果；

控制所述电子设备移动，直至所述判断结果表示电子设备位于所述目标位置附近的第一位置，其中，所述第一位置与所述目标位置的误差小于预设值。

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