JP7183317B2 - 搬送ロボット - Google Patents

Description

本出願は、インテリジェント倉庫保管技術の分野に関し、特に、搬送ロボット及び搬送ロボットによる品物取り方法に関するものである。

インテリジェント倉庫保管は、物流プロセスにおける一環であり、インテリジェント倉庫保管の応用により、品物の倉庫管理における各段階のデータの入力の速度と正確度が保証され、企業が在庫の真実のデータを適時かつ正確に把握することが確保され、企業の在庫が適切に保持、制御される。科学的な符号化により、在庫品のバッチや有効期限などを容易に管理することもできる。ＳＮＨＧＥＳシステムの保管場所管理機能を利用することで、すべての在庫品の現在位置をより適時に把握することができ、倉庫管理の作業効率の向上に寄与する。

搬送ロボットは、インテリジェント倉庫保管において重要な役割を果たしており、人間の代わりに、搬送ロボットにより品物が搬送されるが、発明者は、本出願を実現させている間中、従来の棚付きの搬送ロボットの積載可能な品物数が少なすぎ、効率が低いことを発見した。

上述した技術的な課題を解決するために、本出願の実施例は、積載可能な品物数が多くなるようにした搬送ロボット及び搬送ロボットによる品物取り方法を提供する。

上述した技術的な課題を解決するために、本出願の実施例は、以下の技術的方案を提供する。

第１の側面では、搬送ロボットによる品物取り方法を提供し、上記搬送ロボットは、収納棚と、上記収納棚に取り付けられ、伸縮ブーム、及び上記伸縮ブームに取り付けられたマニピュレーターを含む搬送装置とを備え、上記品物取り方法は、上記伸縮ブームが、上記マニピュレーターを水平に設置された基準線に沿って固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動することと、上記マニピュレーターが、上記基準線の所在する水平面に留まって上記所定の位置にある品物を積載することと、上記伸縮ブームが、上記品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記収納棚に移動させるように駆動することと、上記マニピュレーターが、上記基準線の所在する水平面に留まって上記品物を上記収納棚に卸すこととを含む。

一部の実施例において、前記搬送ロボットは、さらに、
前記収納棚と前記搬送装置との間に取り付けられる昇降アッセンブリを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、基準線に沿って前記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動する前に、前記昇降アッセンブリが、前記マニピュレーターが前記所定の位置と水平に対向するように、前記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動すること
を含む。

一部の実施例において、前記収納棚は、
縦方向に沿って分布する複数の収納ユニットを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記収納棚に移動させるように駆動する前に、前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置が１つの対応する前記収納ユニットに水平に対向するように、搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動すること
を含む

一部の実施例において、前記搬送ロボットは、さらに、
前記収納棚が搭載された移動底盤を備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置が前記所定の位置と水平に対向するように、前記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動する前に、前記移動底盤が前記固定棚の前の所定の範囲に移動されること
を含む。

一部の実施例において、前記搬送ロボットは、さらに、
前記搬送装置に取り付けられる検出装置を備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、基準線に沿って前記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動する前に、かつ、前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置が前記所定の位置と水平に対向するように、前記伸縮ブームを縦方向に沿って移動させるように駆動した後、前記検出装置が、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報を検出し、前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じてその品物取り姿勢を調整すること
を含む。

一部の実施例において、前記移動底盤は、その進行方向に沿って移動することができ、
前記品物に対する前記搬送装置の前記位置情報は、前記品物と前記基準線との前記進行方向における第１のズレ量を含み、
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整することは、
前記第１のズレ量が第１の誤差値よりも小さくなるように、前記第１のズレ量に応じて、前記移動底盤が、前記進行方向に沿って移動されること
を含む。

一部の実施例において、前記品物に対する前記搬送装置の前記位置情報は、前記品物と前記基準線との縦方向における第２のズレ量を含み、
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じてその品物取り姿勢を調整することは、
前記第２のズレ量が第２の誤差値よりも小さくなるように、前記第２のズレ量に応じて、前記昇降アッセンブリが、前記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動すること
を含む。

一部の実施例において、前記品物に対する前記搬送装置の前記位置情報は、前記品物と前記マニピュレーターとの前記基準線に沿う離隔量を含み、
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整することは、
前記離隔量に応じて、前記伸縮ブームの前記基準線に沿う伸ばし量を前記離隔量よりも大きくなるように調整すること
を含む。

一部の実施例において、前記検出装置は、
画像取込装置を含み、
前記画像取込装置により前記品物の画像情報が取り込まれると、前記検出装置により前記品物に対する前記搬送装置の位置情報が検出される。

一部の実施例において、前記品物の前記搬送ロボットに向かう表面に、二次元コードラベルが貼設されており、
前記画像取込装置により前記品物の画像情報が取り込まれると、前記二次元コードラベルによる情報を取り込み、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報を取得する。

一部の実施例において、前記搬送装置は、さらに、
前記伸縮ブーム及び前記検出装置が取り付けられた仮収納ユニットを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記収納棚に移動させるように駆動する前に、前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記仮収納ユニットに退避するように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記品物を前記仮収納ユニットに卸すことと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記仮収納ユニットにある品物を積載することと
を含む。

一部の実施例において、前記搬送装置は、さらに、
前記伸縮ブームと、前記仮収納ユニットと、検出装置と、前記マニピュレーターとを含むフォークと、
前記収納棚に取り付けられたブラケットと、
前記フォークと前記ブラケットとの間に取り付けられた回転アッセンブリとを備え、
前記品物取り方法は、さらに、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記仮収納ユニットにある品物を積載した後、前記伸縮ブームが、前記品物を積載している前記マニピュレーターを、基準線に沿って前記収納棚に移動させるように駆動する前に、前記回転アッセンブリは、前記搬送装置が前記収納棚に向かうように、前記伸縮ブームを縦方向をめぐって所定の角度に回転させるように駆動することと
を含む。

一部の実施例において、前記品物に対する前記搬送装置の前記位置情報は、
前記品物と前記基準線との水平方向における偏向量を含み、
前記搬送ロボットが、前記品物に対する前記搬送装置の位置情報に応じて、前記搬送ロボットの品物取り姿勢を調整することは、
前記偏向量が第３の誤差値よりも小さくなるように、前記第２のズレ量に応じて、前記回転アッセンブリは、前記フォークを縦方向回りに回転させるように駆動すること
を含む。

一部の実施例において、前記搬送ロボットは、さらに、
前記フォークと前記ブラケットとの間に接続される偏向検出装置を備え、
前記回転アッセンブリが、前記フォークを縦方向回りに回転させるように駆動することは、
前記偏向検出装置により、前記フォークがまだ前記所定の角度に回転されていないことを検出した場合に、前記回転アッセンブリは、引き続き前記フォークを回転させるように駆動することと、
前記偏向検出装置により、前記フォークが前記所定の角度を回転し過ぎたことを検出した場合に、前記回転アッセンブリは、前記フォークを逆方向に回転させるように駆動することと、
前記偏向検出装置により、前記フォークが前記所定の角度に回転されたことを検出した場合に、前記回転アッセンブリは、回転を止めることと
を含む。

一部の実施例において、前記偏向検出装置は、
第１の検出範囲が設けられた第１のセンサーと、
第２の検出範囲が設けられた第２のセンサーと、を含み、
前記第１のセンサーが前記第１の検出範囲内に前記フォークを検出し、かつ、前記第２のセンサーが前記第２の検出範囲内に前記フォークを検出していない場合に、前記偏向検出装置は、前記フォークがまだ前記所定の角度に回転されていないことを検出し、
前記第１のセンサーが前記第１の検出範囲内に前記フォークを検出しておらず、かつ、前記第２のセンサーが前記第２の検出範囲内に前記フォークを検出した場合に、前記偏向検出装置は、前記フォークが前記所定の角度を回転し過ぎたことを検出し、
前記第１のセンサーが前記第１の検出範囲内に前記フォークを検出し、かつ、前記第２のセンサーが前記第２の検出範囲内に前記フォークを検出した場合に、前記偏向検出装置は、前記フォークが前記所定の角度に回転されたことを検出する。

一部の実施例において、前記品物は、第１の品物と第２の品物とを含み、
前記所定の位置は、第１の所定の位置と第２の所定の位置とを含み、前記第１の品物は前記第１の所定の位置にあり、前記第２の品物は前記第２の所定の位置にあり、
前記収納棚は、第１の収納ユニットと第２の収納ユニットとを備え、
前記第１の品物の後に前記第２の品物がある場合に、前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第１の所定の位置へ伸ばすように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第１の所定の位置にある第１の品物を積載することと、
前記伸縮ブームが、前記第１の品物を積載しているマニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第１の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第１の品物を前記第１の収納ユニットに卸すことと、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第２の所定の位置に移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第２の所定の位置にある前記第２の品物を積載することと、
前記伸縮ブームが、前記第２の品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第２の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第２の品物を前記第２の収納ユニットに卸すことと
を含む。

一部の実施例において、前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第１の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に留まって前記第１の収納ユニットにある第１の品物を積載するように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記第１の品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第１の所定の位置に移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第１の品物を前記固定棚の第１の所定の位置に卸すことと
を含む。

一部の実施例において、前記品物取り方法は、さらに、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記第１の収納ユニットに移動させるように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記マニピュレーターを、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第１の収納ユニットにある第１の品物を積載するように駆動することと、
前記伸縮ブームが、前記第１の品物を積載している前記マニピュレーターを、前記基準線に沿って前記固定棚の第２の所定の位置に移動させるように駆動することと、
前記マニピュレーターが、前記基準線の所在する水平面に留まって前記第１の品物を前記固定棚の第２の所定の位置に卸すことと
を含む。

一部の実施例において、
前記品物取り方法は、さらに、
前記第１の品物の現在の位置情報をアップロードすること
を含む。

従来技術に比べると、本出願による搬送ロボットによる品物取り方法では、上記搬送ロボットは、収納棚と、上記収納棚に取り付けられ、伸縮ブーム、及び上記伸縮ブームに取り付けられたマニピュレーターを含む搬送装置とを備え、上記品物取り方法は、上記伸縮ブームが、上記マニピュレーターを水平に設置された基準線に沿って上記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動することと、上記マニピュレーターが、上記基準線に留まって上記所定の位置にある品物を積載することと、上記伸縮ブームが、上記品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記収納棚に移動させるように駆動することと、上記マニピュレーターが、上記基準線に留まって上記品物を上記収納棚に卸すこととを含む。これにより、品物を水平に設置された基準線に沿って品物収納棚に移入することを実現することができ、縦方向において収納棚に据え付けするスペースが少なく、積載可能な品物数が多い。

第２の側面では、移動底盤と、上記移動底盤に取り付けられ、縦方向に沿って分布する複数の収納ユニットが設けられ、それぞれの上記収納ユニットが品物を置くためのものである収納棚と、固定棚と何れか１つの上記収納ユニットとの間で品物を搬送するための搬送装置であって、水平に設置された基準線を有し、また、上記収納棚に対して上記基準線に沿って移動可能なプッシュロッドアッセンブリを備える搬送装置と、何れかの上記収納ユニットが上記基準線にあるように、上記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動するための昇降アッセンブリとを備え、１つの上記収納ユニットが上記基準線にある時に、上記プッシュロッドアッセンブリは、上記基準線に沿って品物を対応する上記収納ユニットに押すことができ、又は、上記プッシュロッドアッセンブリは、対応する上記収納ユニットにある品物を引き離すことができる搬送ロボットを提供する。

一部の実施例において、前記搬送装置は、さらに、仮収納ユニットを含み、
前記仮収納ユニットは、前記固定棚と何れか１つの前記収納ユニットとの間で搬送される品物を一時収納するためのものであり、前記仮収納ユニットは、前記基準線を有し、
１つの前記収納ユニットが前記基準線にある時に、前記プッシュロッドアッセンブリは、前記基準線に沿って前記仮収納ユニットにある品物を対応する１つの前記収納ユニットに押すことができ、又は、前記プッシュロッドアッセンブリは、対応する１つの前記収納ユニットにおける品物を前記仮収納ユニットに引くことができる。

一部の実施例において、前記搬送装置は、さらに、伸縮ブームを含み、
前記伸縮ブームは、アウターブームとインナーブームとを備え、前記アウターブームは、前記仮収納ユニットに固定して取り付けられ、かつ、前記インナーブームは前記アウターブームに取り付けられ、
前記プッシュロッドアッセンブリは、前記インナーブームに取り付けられ、
前記インナーブームが、前記アウターブームに対して前記基準線に沿って移動することが可能となることで、前記プッシュロッドアッセンブリは、前記収納棚に対して前記基準線に沿って移動することが可能となる。

一部の実施例において、前記プッシュロッドアッセンブリは、マニピュレーターを備え、
前記マニピュレーターは、前記収納棚に対して前記基準線に沿って移動することができるように、前記インナーブームの一端に取り付けられ、前記マニピュレーターは、前記インナーブームに対して広げられ又は折り畳まれることができ、
前記マニピュレーターが前記インナーブームに対して折り畳まれた場合に、前記インナーブームに対して広げられた前記マニピュレーターが、対応する品物を前記仮収納ユニットに引くことができるように、前記インナーブームの前記マニピュレーターが取り付けられた一端は、前記基準線に位置する前記収納ユニットにある品物又は前記固定棚にある品物の一方側から他方側へ移動することができる。

一部の実施例において、前記プッシュロッドアッセンブリは、さらに、固定プッシュロッドを備え、
前記固定プッシュロッドが、前記インナーブームの前記マニピュレーターから離れた一端に取り付けられることにより、前記固定プッシュロッドが、前記収納棚に対して前記基準線に沿って移動することができ、
前記固定プッシュロッドは、前記仮収納ユニットに置かれた品物を、前記基準線にある前記収納ユニットに押すためのものであり、又は、前記仮収納ユニット内に置かれた品物を前記固定棚の空所内に押すためのものである。

一部の実施例において、前記プッシュロッドアッセンブリは、さらに、プッシュロッド駆動装置を備え、
前記プッシュロッド駆動装置は、前記マニピュレーターに接続され、前記プッシュロッド駆動装置は、前記マニピュレーターが前記インナーブームに対して折り畳まれ又は広げられることができるように、前記マニピュレーターを前記インナーブームに対して回転させるように駆動するためのものである。

一部の実施例において、前記伸縮ブームは、さらに、中間ブームと、平ベルト車と、開ループ平ベルトとを備え、
前記中間ブームは、前記インナーブームとアウターブームとの間に取り付けられ、かつ、前記中間ブームは前記アウターブームに対して前記基準線に沿って移動することができ、前記インナーブームは前記中間ブームに対して前記基準線に沿って移動することができ、
前記平ベルト車は、前記中間ブームに取り付けられ、
前記開ループ平ベルトの両端が対向設置されるように、前記開ループ平ベルトの中部が湾曲して設けられて前記平ベルト車に嵌設され、前記開ループ平ベルトの一端が、前記アウターブームに固定接続され、前記開ループ平ベルトの他端が前記インナーブームに固定接続され、
前記中間ブームが前記アウターブームに対して前記基準線に沿って第１の速度で移動される時に、前記インナーブームは、前記アウターブームに対して前記基準線に沿って前記第１の速度の２倍である第２の速度で移動される。

一部の実施例において、前記搬送装置は、ブラケットと、フォークと、回転アッセンブリとを備え、
前記ブラケットは、前記移動底盤に取り付けられ、前記昇降アッセンブリは、前記ブラケットを縦方向に沿って移動させるように駆動するためのものであり、
前記フォークは、前記仮収納ユニットと、前記伸縮ブームと、前記プッシュロッドアッセンブリとを備え、
前記回転アッセンブリは、第１の回転素子と、第２の回転素子とを備え、
前記第１の回転素子は、前記ブラケットに取り付けられ、
前記第２の回転素子は、前記仮収納ユニットに取り付けられ、前記第２の回転素子は、前記第１の回転素子に対して、縦に設けられた回転軸線の周りに前記第１の回転素子に対して回転することが可能となることによって、前記フォークが前記ブラケットに対して前記回転軸線の周りに回転することが可能となる。

一部の実施例において、前記搬送装置は、さらに、検出装置を備え、
前記検出装置は、対応する前記固定棚又は前記収納ユニットが前記基準線にあるか否かを検出するためのものである。

一部の実施例において、前記検出装置は、画像取込装置を備え、
前記画像取込装置は、対応する前記固定棚又は前記収納ユニットが前記基準線にあるか否かを検出するために、品物の画像情報を取得するためのものである。

従来技術に比べると、本出願の実施例に係る上記搬送ロボットにおいて、上記搬送ロボットは、移動底盤と、上記移動底盤に取り付けられ、縦方向に沿って分布する複数の収納ユニットが設けられ、それぞれの上記収納ユニットが品物を置くためのものである収納棚と、固定棚と何れか１つの上記収納ユニットとの間で品物を搬送するための搬送装置であって、水平に設置された基準線を有し、また、上記収納棚に対して上記基準線に沿って移動可能なプッシュロッドアッセンブリを備える搬送装置と、何れかの上記収納ユニットが上記基準線にあるように、上記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動する昇降アッセンブリとを備え、１つの上記収納ユニットが上記基準線にある時に、上記プッシュロッドアッセンブリは、上記基準線に沿って品物を対応する上記収納ユニットに押すことができ、又は、上記プッシュロッドアッセンブリは、対応する上記収納ユニットにある品物を引き離すことができる。これにより、品物を収納ユニットに対して押し入れ又は引き離すことを実現することができ、それぞれ２つの隣接する収納ユニット間の距離が小さく、同じ鉛直高さの搬送ロボットでは、収納ユニットをより多く置き、品物の最大積載量を向上させることができる。

１つ又は複数の実施例は、それに対応する添付図面により例示的に説明するが、これらの例示的な説明は、実施例を限定するものではなく、図面における同一の参照数字番号を有する要素は同じような要素を示し、特に明記しない限り、添付図面における図は比例制限とはならない。
本出願における一実施例による搬送ロボットの構造模式図である。 図１に示す搬送ロボットの分解模式図である。 図２に示す搬送ロボットの移動底盤の分解模式図である。 図２に示す搬送ロボットの縦型ホルダーと昇降アッセンブリの構造模式図である。 図３に示す移動底盤の駆動輪アッセンブリの構造模式図である。 図２に示す搬送ロボットの搬送装置の構造模式図である。 図６に示す搬送装置の分解模式図である。 図７に示す搬送装置のフォークの部分構造模式図である。 図８に示すフォークの中間ブームと第２の伸縮駆動アッセンブリの構造模式図である。 図６に示す搬送装置の他の角度での構造模式図であり、ただし、搬送装置の一部の構造が省略されている。 本出願の他の実施例による品物取り方法のフローチャートである。

本出願を容易に理解するために、以下、図面と具体的な実施形態に合わせて、本出願についてさらに詳しく説明する。説明すべきことは、要素が他の要素に「固定される」と表現される場合に、それは他の要素に直接にあってもよく、又は、その間に１つ又は複数の介在する要素があってもよい。１つの要素が他の要素に「接続される」と表現される場合に、それは他の要素に直接に接続されてもよく、又は、その間に１つ又は複数の介在する要素があってもよい。本明細書に用いられる用語である「垂直の」、「水平の」、「左」、「右」、「内」、「外」などのような表現は、ただ説明するためのものに過ぎない。

別途定義しない限り、本明細書に用いられるすべての技術と科学用語は、本出願の技術分野に属する技術者に一般的に理解されている意味と同じである。本出願の明細書に用いられる用語は、本出願を制限するためのものではなく、ただ具体的な実施形態を述べるためのものに過ぎない。本明細書に用いられる用語である「及び／又は」は、１つ又は複数の関連する記載された項目の何れかとすべての組合せを含む。

図１と図２を参照すると、本出願における一実施例は、インテリジェント倉庫保管システム、インテリジェント物流システム、インテリジェント仕分けシステムなどに適用可能な搬送ロボット１００を提供し、本実施例においては、上記搬送ロボット１００を上記インテリジェント倉庫保管システムに適用することを例として詳しく説明する。

上記インテリジェント倉庫保管システムは固定棚が配置され、上記固定棚に品物を置くための所定の位置が設けられている。

説明すべきことは、上記品物は単一のものであってもよく、複数のものであってもよい。

上記搬送ロボット１００は、移動底盤１０と、収納棚２０と、搬送装置３０と、昇降アッセンブリ４０とを備える。その中、上記収納棚２０、搬送装置３０及び昇降アッセンブリ４０は何れも上記移動底盤１０に取り付けられている。

上記移動底盤１０は、上記搬送ロボット１００の移動機能を達成するためである。

図３と合わせて参照すると、上記移動底盤１０は、ホルダー組立体１１と、従動輪１２と、駆動輪アッセンブリ１３と、案内装置１４とを含む。その中、上記従動輪１２、駆動輪アッセンブリ１３及び案内装置１４は何れも上記ホルダー組立体１１に取り付けられている。

上記ホルダー組立体１１は鋼桁、鋼板及び外板により組み立てて半田付けて構成され、上記ホルダー組立体１１は、ベース１１０と、縦型ホルダー１１１とを備え、上記縦型ホルダー１１１は上記ベース１１０に取り付けられている。

上記ベース１１０は、ベース本体１１２と、軸座１１３と、緩衝器ホルダー１１４とを備え、上記軸座１１３は上記ベース本体１１２に取り付けられ、上記緩衝器ホルダー１１４も上記ベース本体１１２に取り付けられている。

上記ベース本体１１２は、水平に設置された矩形の板体であり、対称軸線Ｓ１を有し、上記ベース本体１１２は、対向して設けられた第１の表面１１２０及び第２の表面１１２１を備える。

上記ベース本体１１２には、従動輪取り付け溝１１２２と、駆動輪取り付け口１１２３と、案内装置取り付け口１１２４とが設けられている。

上記従動輪取り付け溝１１２２は、上記底板本体１１２の第１の表面１１２０に設けられ、上記従動輪取り付け溝１１２２は、上記従動輪１２を取り付けるためである。

上記駆動輪取り付け口１１２３は、ベース本体１１２の第１の表面１１２０及び第２の表面１１２１を貫通して設けられ、上記駆動輪取り付け口１１２３は、上記動輪アッセンブリ１３を配置するためである。

上記案内装置取り付け口１１２４は、上記ベース本体１１２の第１の表面１１２０及び第２の表面１１２１を貫通して設けられ、上記案内装置取り付け口１１２４は、上記案内装置１４を取り付けるためである。

上記軸座１１３と緩衝器ホルダー１１４は何れも、上記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、上記軸座１１３と上記緩衝器ホルダー１１４は、共に上記駆動輪アッセンブリ１３を取り付けるためである。

説明すべきことは、上記従動輪１２を取り付けるための従動輪取り付け溝１１２２と、上記駆動輪アッセンブリ１３を配置するための駆動輪取り付け口１１２３が設けられていることにより、上記移動底盤１０のグランドクリアランス及び質量中心の高さを制御することを実現することができ、上記移動底盤１０のグリップ力が改善され、上記移動底盤１０の移動安定性が向上している。

図４と合わせて参照すると、上記縦型ホルダー１１１は、上記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、上記縦型ホルダー１１１は、縦柱１１５と、上記縦柱１１５に取り付けられた横柱１１６とを備える。

上記縦柱１１５は縦に設けられ、上記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、２つの上記縦柱は、上記対称軸線Ｓ１に対して対称的に分布している。

それぞれの上記縦柱１１５は、他の上記縦柱１１５の表面に向かって、縦方向に沿って案内するガイドレールが設けられ、上記搬送装置３０は、上記搬送装置３０が縦方向に沿って上記縦柱１１５に対して移動することができるように、２つの上記縦柱のガイドレールにそれぞれ取り付けられている。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記ガイドレールの数は２つに制限されず、例えば、上記ガイドレールの数は１つ、３つ又は３つ以上であってもよく、少なくとも１つであればよい。

上記横柱１１６は水平に設けられるとともに、２つの上記縦柱１１５の間に接続され、複数の上記横柱１１６は縦方向に沿って分布している。

４つの上記従動輪１２は第１の矩形に分布しているとともに、上記第１の矩形の中の１つの対称軸が上記対称軸線Ｓ１と重ね合わせ、４つの上記従動輪１２は上記ホルダー組立体１１を支持している。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記従動輪１２の数は４つに制限されず、例えば、上記従動輪１２の数は３つ、又は４つの以上であってもよく、少なくとも３つであればよい。

本実施例において、上記従動輪１２は自在輪である。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記従動輪１２は自在輪に制限されず、例えば、上記従動輪１２は、ステアリングホルダーを有する輪体（自動車の後輪群を参照）であってもよく、上記従動輪１２はステアリング機能を有すればよい。

上記駆動輪アッセンブリ１３は、上記移動底盤１０を移動させるように駆動し、上記駆動輪アッセンブリ１３は上記ベース１１０に取り付けられ、２つの上記駆動輪アッセンブリ１３は上記対称軸線Ｓ１に対して対称的に分布し、また、何れの上記駆動輪アッセンブリ１３も２つの上記従動輪１２間に位置している。

図５と合わせて参照すると、それぞれの上記駆動輪アッセンブリ１３は、駆動輪ホルダー１３０と、駆動輪本体１３１と、ハブ駆動装置１３２と、ハブ減速装置１３３とを備える。その中、上記駆動輪本体１３１は上記駆動輪ホルダー１３０に取り付けられ、また、上記駆動輪本体１３１は、輪回転軸線Ｓ２の周りに上記駆動輪ホルダー１３０に対して回転することができ、上記輪回転軸線Ｓ２は、上記移動底盤１０が移動することができるように、水平でかつ上記対称軸線Ｓ１に対して垂直にし、上記ハブ駆動装置１３２の出力端が上記ハブ減速装置１３３の入力端に接続され、上記ハブ減速装置１３３の出力端が上記駆動輪本体１３１にフランジ接続され、上記ハブ駆動装置１３２は、上記駆動輪本体１３１を輪回転軸線Ｓ２の周りに回転させるための第１の駆動力を付与するためであり、上記ハブ減速装置１３３は、上記第１の駆動力を伝達するためである。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記ハブ減速装置１３３は省略してもよく、幾つかの実施例において、上記駆動輪本体１３１が上記輪回転軸線Ｓ２の周りに回転することができるように、上記ハブ駆動装置１３２の出力端が上記駆動輪本体１３１に直接フランジ接続されている。

説明すべきことは、上記ハブ減速装置１３３の出力端又は上記ハブ駆動装置１３２の出力端が上記動輪本体１３１にフランジ接続され、上記駆動輪本体１３１の接続信頼性を向上させることができ、上記駆動輪本体１３１が安定して取り付けられ、離脱し難いことを実現することができる。

２つの上記駆動輪アッセンブリ１３のハブ駆動装置１３２による独立駆動制御により、２つの上記駆動輪本体１３１の回転速度を異ならせることができる。これによって、上記移動底盤１０は、回転速度が小さい駆動輪本体１３１側へ旋回し、上記移動底盤１０の旋回機能が実現される。

さらに、上記駆動輪ホルダー１３０は、ハブホルダー１３４と、軸体１３５と、緩衝器１３６とを備える。その中、上記駆動輪ホルダー１３０は、一端が上記第１の軸線Ｓ１に近づいて設けられ、他端が上記第１の軸線Ｓ１から離れて設けられ、上記駆動輪本体１３１は、上記ハブホルダー１３４の上記対称軸線Ｓ１から離れた一端に取り付けられている。上記軸体１３５は上記ハブホルダー１３４に接続されるとともに、上記軸体１３５は上記対称軸線Ｓ１に平行して設けられ、上記軸体１３５が上記軸座１１３に取り付けられることで、上記駆動輪アッセンブリ１３は、上記ベース本体１１２に対して上記軸体１３５の周りに回転することができる。上記緩衝器１３６の一端が上記緩衝器ホルダー１１４の上記ベース本体１１２から離れた一端にヒンジ接合されることで、上記緩衝器１３６は、上記ベース本体１１２に対して上記軸体１３５に平行する第１の軸線Ｓ３の周りに回転することができ、上記緩衝器１３６の他端が上記ハブホルダー１３４の上記軸体１３５から離れた一端にヒンジ接合されることで、上記緩衝器１３６は、上記ハブホルダー１３４に対して上記軸体１３５に平行する第２の軸線の周りに回転することができ、上記緩衝器ホルダー１１４、ハブホルダー１３４及び緩衝器１３６は三角形構造を形成しており、上記移動底盤１０の旋回の時に、上記緩衝器１３６は、偏心力の一部を緩和することができ、上記移動底板１０の移動安定性をさらに向上させることができる。

本実施例において、上記ハブ駆動装置１３２は、第１の電動機である。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記ハブ駆動装置１３２は第１の電動機に制限されず、例えば、上記ハブ駆動装置１３２は空気圧モータ、液圧伝動システムなどであってもよい。

上記案内装置１４は、案内装置ホルダーにより上記ベース本体１３１の第２の表面１１２１に取り付けられている。本実施例において、上記案内装置１４はカメラであり、上記カメラのレンズは上記案内装置取り付け口１１２４に正対しており、上記移動底盤１０が所定の経路に沿って進行するように、床面に貼設された二次元コードを識別するためである。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記案内装置１４はカメラの形に制限されず、例えば、上記案内装置１４は、レーザビームに沿って進行するレーザガイド装置であってもよく、また、例えば、上記案内装置１４は、特定の短波信号を受信することによりガイド機能を果たす短波接收装置などであってもよい。

また図４を参照すると，上記収納棚２０は、縦棒２１と、横棒２２と、収納ユニット２３とを備える。その中、上記縦棒２１は、縦に設けられ、上記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、２つの上記縦棒２１は上記対称軸線Ｓ１に対して対称的に分布している。上記横棒２２は、水平に設けられ、２つの上記縦棒２１間に接続され、上記横棒２２の数や、上記収納ユニット２３の数は何れも上記横柱１１６の数に対応し、１つの上記横棒２２は、１つの対応する横柱１１６とともに１つの対応する収納ユニット２３を支持し、それぞれの上記収納ユニット２３に品物を置くための収納ユニットが設けられている。

何れの上記横棒２２の鉛直高さも対応する横柱１１６の鉛直高さよりも低いことにより、１つの対応する収納ユニット２３が、対応する横柱１１６側から対応する横棒２２側へ傾斜することで、上記収納ユニット内に置かれた品物は横柱１１６側から滑り落とし難い。

さらに、それぞれの上記収納ユニット２３は、荷台本体２４と、囲み板２５とを備える。その中、上記荷台本体２４は、上記横棒２２と上記横柱１１６に共に支持され、上記囲み板２５は上記荷台本体２４の縁を取り囲んで設けられ、上記横柱１１６に近い側に切欠きを有し、上記囲み板２５により、上記品物が上記荷台本体２４から滑り落とすことを回避することができ、上記品物を、切欠きから押し入れ又は上記荷台本体２４から引き離すことができる。上記搬送装置３０は、上記固定棚と上記収納棚２０の何れか１つの収納ユニットとの間で品物を搬送するためである。

上記搬送装置３０は、上記搬送装置３０の位置が何れか１つの上記収納ユニットに水平に対向するように、上記縦方向に沿って移動することができ、上記搬送装置３０は、固定棚の所定の位置と何れか１つの上記収納ユニットとの間で品物を搬送するためである。

図６及び図７を合わせて参照すると、上記搬送装置３０は、ブラケット３１と、フォーク３２と、回転アッセンブリ３３と、検出装置３４とを備える。その中、上記回転アッセンブリ３３は、上記フォーク３２が上記ブラケット３１に対して縦に設けられた回転軸線Ｓ５の周りに回転することができるように、上記ブラケット３１と上記フォーク３２との間に取り付けられ、上記検出装置３４は、上記品物に対する上記搬送装置３０の位置情報を検出するためである。

上記ブラケット３１は、鋼桁と鋼板とにより組み立てて半田付けて構成され、水平に設置された板体構造であり、上記ブラケット３１における上記縦型ホルダー１１１に近い一端にスライダー３１０が取り付けられている。２つの上記スライダー３１０は、上記対称軸線Ｓ１に対して対称的に分布し、それぞれの上記スライダー３１０は１つの対応するガイドレールに取り付けられ、また、それぞれのスライダー３１０は上記ガイドレールに沿って移動することができ、上記ブラケット３１に取り付けられたフォーク３２は、縦方向に沿って上記収納棚２０に対して移動することができる。

上記フォーク３２は、固定棚の所定の位置と何れか１つの上記収納ユニットとの間で品物を搬送するためであり、上記フォーク３２は、仮収納ユニット３５と、伸縮ブーム３６と、プッシュロッドアッセンブリ３７とを備える。その中、上記仮収納ユニット３５は、基準線Ｓ６を有し、上記伸縮ブーム３６は上記仮収納ユニット３５に取り付けられ、かつ、上記伸縮ブーム３６は上記基準線Ｓ６から所定の距離を離れ、上記プッシュロッドアッセンブリ３７は、上記伸縮ブーム３６に取り付けられ、上記伸縮ブーム３６は、上記プッシュロッドアッセンブリ３７を上記基準線Ｓ６と平行する方向に沿って移動させるように駆動することができる。

上記フォーク３２が縦方向に沿って移動する時に、何れの上記収納ユニットも上記基準線Ｓ６に位置することができる。

１つの上記収納ユニットが上記基準線Ｓ６にある時に、上記プッシュロッドアッセンブリ３７は、上記基準線Ｓ６に沿って上記仮収納ユニットにある品物を対応する上記収納ユニットに押すことができ、又は、上記プッシュロッドアッセンブリ３７は対応する上記収納ユニットにおける品物を上記仮収納ユニット３５へ引くことができる。

本実施例において、上記プッシュロッドアッセンブリ３７は、上記固定棚にある品物を上記仮収納ユニットへ引くためでもあり、又は、上記仮収納ユニットにある品物を上記固定棚における所定の位置に押すためでもある。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、固定棚の品物を上記仮収納ユニットに搬送している中、上記フォーク３１は、プッシュロッドアッセンブリ３７により固定棚にある品物を仮収納ユニット３５へ引き、又は、仮収納ユニット３５にある品物を固定棚の所定の位置に押すことに制限されない。幾つかの実施例において、上記フォーク２３は、品物取りアッセンブリをさらに備え、上記品物取りアッセンブリは、固定棚の品物を上記仮収納ユニットに搬送し、例えば、上記品物取りアッセンブリは、品物を挟持することにより固定棚の品物を上記仮収納ユニットにクランプする。また、例えば、上記品物取りアッセンブリは、持ち上げることにより、品物を固定棚から上記仮収納ユニットに持ち上げるなどである。

上記仮収納ユニット３５は、水平に設置された矩形の板体構造であり、上記仮収納ユニット３５は、上記基準線Ｓ６を有し、上記仮収納ユニット３５は、上記固定棚と何れか１つの上記収納ユニット２３との間で搬送される品物を一時収納するためである。

例えば、上記品物を固定棚から収納棚２０に搬送している中、上記フォーク３２により、まず、固定棚の品物を仮収納ユニット３５に搬送し、そして、上記フォーク３２により、仮収納ユニット３５における品物を収納棚２０の何れか１つの収納ユニット２３に搬送し、その逆も同様で、語数制限のため、ここで説明を省略する。

説明すべきことは、仮収納ユニット３５を設けることにより、第１に、１つの上記収納ユニット３５における品物を他の上記収納ユニット３５内に搬送することを実現することができ、適用範囲が広く、第２に、何れかの収納ユニットが固定棚とともに上記基準線Ｓ６に位置する必要がなく、固定棚と収納棚２０との間を適応調整する必要がないということを実現することができることで、上記搬送ロボット１００は、適合性が強く、様々な環境に対応することができ、固定棚と収納棚２０を改造する必要がないので、経済性が良く、第３に、上記仮収納ユニットは、品物を長期間保存することができ、搬送ロボット１００の品物の最大積載量が広げられる。

２つの上記伸縮ブーム３６は、上記基準線Ｓ６に対して対称的に分布している。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記伸縮ブーム３６の数は２つに制限されず、例えば、上記伸縮ブーム３６は１つであってもよい。

それぞれの上記伸縮ブーム３６は、アウターブーム３６０と、中間ブーム３６１と、インナーブーム３６２と、中間ブーム駆動アッセンブリ３６３と、インナーブーム駆動アッセンブリ３６４とを備える。その中、上記アウターブーム３６０は、上記仮収納ユニット３５に取り付けられ、上記中間ブーム３６１は、上記アウターブーム３６０に取り付けられ、また、上記中間ブーム３６１は、上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ６に沿って移動することができ、上記インナーブーム３６２は、上記中間ブーム３６１に取り付けられ、上記インナーブーム３６２は、上記中間ブーム３６１に対して上記基準線Ｓ６に沿って移動することができ、上記中間ブーム駆動アッセンブリ３６３は、上記中間ブーム３６１を上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ６に沿って移動させるように駆動するためであり、上記インナーブーム駆動アッセンブリ３６４は、上記インナーブーム３６２を上記中間ブーム３６１に対して上記基準線Ｓ６に沿って移動させるように駆動するためである。

上記伸縮ブーム３６が圧縮されると、上記インナーブーム３６２は、上記アウターブーム３６０に重なることになる。

上記伸縮ブーム３６が伸長されると、上記インナーブーム３６２は、上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ６に沿う方向において離れることになる。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記中間ブーム３６１と上記第２の伸縮駆動アッセンブリ３６４は省略してもよく、幾つかの実施例において、上記インナーブーム３６２は、上記アウターブーム３６０に取り付けられ、上記インナーブーム３６２は、上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ３に沿って移動することができ、上記中間ブーム駆動アッセンブリ３６３は、上記インナーブーム３６２に対して上記アウターブーム３６０を上記基準線Ｓ６に沿って移動させるように駆動するためである。

上記中間ブーム駆動アッセンブリ３６３は、鎖車機構３６３０と、中間ブーム駆動装置３６３１とを備える。その中、上記中間ブーム駆動装置３６３１の出力端は、上記鎖車機構３６３０の駆動鎖車に接続され、上記中間ブーム駆動装置３６３１は、上記駆動鎖車の回転を駆動するためであり、上記中間ブーム３６１は、上記鎖車機構３６３０のリンクチェーンに固定接続され、上記鎖車機構３６３０は、上記中間ブーム３６１を上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ６に沿って移動させるように駆動することができる。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記鎖車機構３６３０は、ベルト車機構などに取り替えてもよい。

上記第１の伸縮駆動装置３６３１は、第２の電動機である。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記中間ブーム駆動装置３６３１は、電動機に制限されず、例えば、上記中間ブーム駆動装置３６３１は、空気圧モータ、液圧伝動システムなどであってもよい。

図９を合わせて参照すると、上記中間ブーム駆動アッセンブリ３６４は、動滑車３６４０と、帯索３６４１とを備える。上記動滑車３６４０は、上記中間ブーム３６２に取り付けられ、上記帯索３６４１の中部が湾曲して設けられることにより、上記帯索３６４１の両端が対向設置され、すなわち、上記帯索３６４１がＵ型形状となり、また、上記帯索３６４１の中部が上記動滑車３６４０に嵌設され、上記帯索３６４１の一端が上記アウターブーム３６０に固定接続され、上記帯索３６４１の他端が上記インナーブーム３６２に固定接続され、上記動滑車３６４０と上記帯索３６４１により動滑車構造をなし、上記中間ブーム３６１が上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ６に沿って第１の速度で移動されると、上記インナーブーム３６２が上記アウターブーム３６０に対して上記基準線Ｓ６に沿って、上記第１の速度の２倍である第２の速度で移動される。

本実施例において、上記動滑車３６４０は平ベルト車で、上記帯索３６４１は開ループ平ベルトである。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記動滑車３６４０と上記帯索３６４１は、平ベルト車と開ループ平ベルトの形に制限されず、幾つかの実施例において、上記動滑車３６４０は鎖車で、上記帯索３６４１はピッチチェーンである。

上記プッシュロッドアッセンブリ３７は、固定プッシュロッド３７０と、マニピュレーター３７１と、プッシュロッド駆動装置３７２とを備える。上記固定プッシュロッド３７０の両端はそれぞれ２つの上記インナーブーム３６２の対向する一端に取り付けられ、２つの上記マニピュレーター３７１は、それぞれ２つの上記インナーブーム３６２の上記固定プッシュロッド３７０から離れた一端に取り付けられ、かつ、上記マニピュレーター３７１は、上記インナーブーム３６２に対して折り畳まれ又は広げられることができ、上記プッシュロッド駆動装置３７２は、上記マニピュレーター３７１を上記インナーブーム３６２に対して折り畳む又は広げるように駆動するためである。

上記伸縮ブーム３６が圧縮状態にある場合、上記仮収納ユニットは、基準線Ｏ６に沿う方向に上記インナーブーム３６２の両端間にある。

上記伸縮ブーム３６が伸長状態にある場合、上記インナーブーム３６２の上記固定プッシュロッド３７０が取り付けられた一端は、上記仮収納ユニットに近づき、上記インナーブーム３６２の上記マニピュレーター３７１が取り付けられた一端は、上記仮収納ユニットから離れている。

本実施例において、上記プッシュロッド駆動装置３７２は、第３の電動機を備え、上記マニピュレーター３７１の一端は上記第３の電動機の出力端に取り付けられ、上記第３の電動機は、上記マニピュレーター３７１が上記インナーブーム３６２に対して広げられ又は折り畳まれるように、上記マニピュレーター３７１を上記基準線Ｓ６に平行する第３の軸線Ｓ７に沿って上記インナーブーム３６２に対して回転させるように駆動するためである。

上記マニピュレーター３７１が上記インナーブーム３６２に折り畳まれ、かつ、１つの品物が上記基準線Ｓ６にある場合には、上記インナーブーム３６２に対するマニピュレーター３７１が、対応する品物を上記基準線Ｓ６に沿って仮収納ユニットに引けるように、上記インナーブーム３６２の上記マニピュレーター３７１が取り付けられた一端は、基準線Ｓ６に沿って、対応する品物から上記仮収納ユニット側に向かって対応する品物の上記仮収納ユニットから離れた側に移動することができる。

説明すべきことは、品物が上記基準線Ｓ６にあり、品物とは、固定棚の品物であってもよく、収納ユニットの品物であってもよいが、当該品物は、基準線Ｓ６に位置すればよい。

上記固定棚が上記基準線Ｓ６にある時に、上記固定プッシュロッド３７０は、上記仮収納ユニット３５にある品物を固定棚の所定の位置に押すことができる。

同様に、１つの上記収納ユニット２３が上記基準線Ｓ６にある時に、上記固定プッシュロッドは、上記仮収納ユニット３５に一時収納された品物を、上記基準線Ｓ６に沿って対応する収納ユニット２３に押すことができる。

理解可能なことは、上記固定プッシュロッド３７０により品物を押す時に、上記マニピュレーター３７１は、上記インナーブーム３６２に対して折り畳まれてもよく、上記インナーブーム３６２に対して広げられてもよいが、固定プッシュロッド３７０が品物への押しを完了して回復する時に、上記マニピュレーター３７１は、上記インナーブーム３６２に対して折り畳まれる。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記仮収納ユニット３５は省略してもよく、仮収納ユニット３５は、収納ユニット２３又は固定棚とほぼ同じ構造であり、仮収納ユニット３５の位置に収納棚に直接取り替えてもよく、幾つかの実施例において、それぞれの上記収納ユニットはいずれも１つの対応する固定棚と同一の水平面に位置し、１つの収納ユニット２３と１つの固定棚の所定の位置はいずれも基準線Ｓ６に位置する場合に、上記固定プッシュロッド３７０は、対応する収納ユニット２３に置かれた品物を対応する固定棚の所定の位置に押し、又は上記インナーブーム３６２に対して広げられたマニピュレーター３７１は、対応する固定棚にある品物を対応する収納ユニット２３内に引くことができる。

幾つかの実施例において、上記固定プッシュロッド３７０は省略してもよく、具体的に、上記マニピュレーターは、対向設置されている品物推し面と品物引き面を含み、上記品物推し面は基準線の一端に向かって、上記品物引き面は基準線の他端に向かって、上記インナーブーム３６２に対して折り畳まれたマニピュレーター３７１により、上記マニピュレーター３７１が取り付けられたインナーブーム３６２は品物（仮収納ユニット、収納ユニット、若しくは、固定棚にあるかに関わらず）のいずれか一方側に移動可能であり、上記インナーブーム３６２に対して広げられたマニピュレーター３７１は、品物推し面により品物を上記仮収納ユニット３５、収納ユニット２３、又は固定棚の所定の位置に押し、或いは、品物引き面により、品物を上記仮収納ユニット３５、収納ユニット２３、又は固定棚の所定の位置に引くことができる。

上記回転アッセンブリ３３は、何れか１つの収納ユニット２３、固定棚、及び基準線Ｓ６のうちの何れか２つ又は３つが同一の縦平面内に位置しないことができるように、フォーク３１を収納棚２０に対して縦方向をめぐって回転可能にするためである。

図１０を合わせて参照すると、上記回転アッセンブリ３３は、回転機構３３０と、回転駆動機構３３１と、偏向検出装置と、回転リミット装置とを備える。その中、上記回転機構３３０は、上記フォーク３２と上記ブラケット３１との間に取り付けられ、上記回転機構３３０は上記回転軸線Ｓ５の周りに回転することができ、上記回転駆動機構は、上記回転機構３３０を上記回転軸線Ｓ５の周りに回転させるように駆動するためであり、上記偏向検出装置は、上記回転駆動機構３３１を制御するためである。

上記回転機構３３０は、第１の回転素子３３００と、第２の回転素子３３０１とを備え、上記第１の回転素子３３００は、上記ブラケット３１の上記フォーク３２に向かう表面に取り付けられ、上記第２の回転素子３３０１は、上記第１の回転素子３３００に取り付けられ、また、上記第２の回転素子３３０１は、上記第１の回転素子３３００に対して回転軸線Ｓ５の周りに回転することができ、上記フォーク３２は、上記第２の回転素子３３０１に取り付けられている。

本実施例において、上記第１の回転素子３３００は、中心線が上記回転軸線Ｓ５と同軸に設けられる回転支持内輪であり、上記第２の回転素子３３０１は、上記回転支持内輪に嵌設される回転支持外輪であり、上記回転支持外輪が上記回転支持内輪に対して上記回転軸線Ｓ５の周りに回転することができるようにするとともに、上記回転支持外輪と上記回転支持内輪は共に上記フォーク３２を支持する。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記第１の回転素子３３００と第２の回転素子３３０１は、回転支持内輪と回転支持外輪の組合せに制限されない。

上記回転駆動機構３３１は、アウターギアリング３３１０と、回転駆動歯車３３１１と、回転駆動装置とを備える。上記アウターギアリング３３１０は、上記第２の回転素子３３００に固定接続され、上記アウターギアリング３３１０は、上記回転軸線Ｓ５と同軸であり、上記回転駆動装置の出力端は上記駆動歯車３３１１に接続され、上記回転駆動装置は、上記駆動歯車３３１１に噛み合うアウターギアリング３３１０が上記回転軸線Ｓ５の周りに回転されるように、上記駆動歯車３３１１の回転を駆動し、上記アウターギアリング３３１０に固定接続された第２の回転素子３３００を上記回転軸線Ｓ４の周りに回転させるように駆動するためである。

本実施例において、上記アウターギアリング３３１０は、上記回転支持外輪と一体成型されている。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記回転伝動機構３３１は、アウターギアリング３３１０と回転駆動歯車３３１１の形に制限されず、例えば、上記回転伝動機構は、ウォーム歯車機構、歯車群、又は遊星歯車機構である。

本実施例において、上記回転駆動装置は、第４の電動機であるが、理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記回転駆動装置は、リニア電動機、空気圧モータ、液圧駆動システムなどであってもよい。

上記回転リミット装置は、第１のリミットロッド３３２０と、第２のリミットロッド３３２１と、リミットブロック３３２２とを備える。上記第１のリミットロッド３３２０と第２のリミットロッド３３２１はいずれも、上記ブラケット３１の上記フォーク３２に向かう表面に取り付けられ、また、上記第１のリミットロッド３３２０と第２のリミットロッド３３２１は、上記回転軸線Ｓ５の周りに円周分布し、上記リミットブロック３３２２は上記フォーク３２の上記ブラケット３１に向かう表面に取り付けられ、上記リミットブロック３３２２は、フォーク３２を上記所定の角度範囲内にある所定の角度に回転させるように駆動するために、上記回転機構３３０が回転軸線Ｓ５の周りに所定の角度範囲内に回転可能になるように、上記第１のリミットロッド３３２０と上記第２のリミットロッド３３２１にそれぞれ当接することができる。

上記偏向検出装置は、上記フォーク３２が上記所定の角度に回転されたか否かを検出するためである。

上記偏向検出装置により、上記フォークがまだ上記所定の角度に回転されていないことを検出した場合に、上記偏向検出装置は、引き続き上記フォークを回転させるように駆動するように上記回転アッセンブリを制御する。

上記偏向検出装置により、上記フォークが上記所定の位置を回転し過ぎたことを検出した場合に、上記偏向検出装置は、上記フォークの逆方向への回転を駆動するように上記回転アッセンブリを制御する。

上記偏向検出装置により、上記フォークが上記所定の角度に回転されたことを検出した場合に、上記偏向検出装置は、上記回転アッセンブリの回転を止めるように制御する。

上記偏向検出装置は、第１のセンサー３３３０と、第２のセンサー３３３１と、回転コントローラとを備える。その中、上記第１のセンサー３３３０、第２のセンサー３３３１は、いずれも上記回転コントローラに接続されている。

上記第１のセンサー３３３０は、第１の検出範囲を設けている。上記第１のセンサー３３３０は、第１の検出範囲内に上記フォーク３２を検出するためである。

上記第２のセンサー３３３１は、第２の検出範囲を設けている。上記第２のセンサー３３３１は、第２の検出範囲内に上記フォーク３２を検出するためである。

上記回転コントローラは、上記回転駆動装置に接続され、上記回転駆動装置により、上記フォーク３２を上記回転軸線Ｓ５の周りに回転させるように制御するためである。

上記第１のセンサー３３３０が第１の検出範囲内に上記フォーク３２を検出し、かつ、上記第２のセンサー３３３１が第２の検出範囲内に上記フォーク３２を検出していない場合に、上記フォーク３２は、まだ上記所定の角度に回転されていない。

上記第１のセンサー３３３０が第１の検出範囲内に上記フォーク３２を検出しておらず、かつ、上記第２のセンサー３３３１が第２の検出範囲内に上記フォーク３２を検出した場合に、上記フォーク３２は、上記所定の角度を回転し過ぎている。

上記第１のセンサー３３３０が第１の検出範囲内に上記フォーク３２を検出し、かつ、上記第２のセンサー３３３１が第２の検出範囲内に上記フォーク３２を検出した場合に、上記フォーク３２は、所定の角度に回転している。

本実施例において、上記第１のセンサー３３３０は、第１の近接スイッチであり、上記第１の近接スイッチは、上記フォーク３２の上記ブラケット３１に向かう表面に取り付けられている。上記第２のセンサー３３３１は、第２の近接スイッチであり、上記第２の近接スイッチと上記第１の近接スイッチはブラケット３１の表面に取り付けられ、また、上記第１の近接スイッチと上記第２の近接スイッチは、上記回転軸線Ｓ５の周りに円周分布している。上記回転制御アッセンブリは、検出板３３３３をさらに備え、上記検出板３３３３は、上記ブラケット３１の上記フォーク３２に向かう表面に取り付けられ、上記検出板３３３３は、上記回転軸線Ｓ５の周りに湾曲して設けられている。

上記フォーク３２が、第１の所定の角度範囲内に回転され、かつ、第２の所定の角度範囲内に回転されていない場合に、上記第１の近接スイッチは上記検出板３３３３に正対し、上記第２の近接スイッチは上記検出板３３３３に正対していない。

上記フォーク３２が、第１の所定の角度範囲内に回転されておらず、かつ、第２の所定の角度範囲内に回転された場合に、上記第１の近接スイッチは上記検出板３３３３に正対しておらず、上記第２の近接スイッチは上記検出板３３３３に正対している。

上記フォーク３２が、基準角度に回転されている場合に、上記第１の近接スイッチは上記検出板３３３３の一端に正対し、上記第２の近接スイッチは上記検出板３３３３の他端に正対している。

幾つかの実施例において、上記回転アッセンブリ３３は省略してもよく、上記搬送ロボットは、回転アッセンブリの機能の代わりに、移動底盤１０により上記フォーク３１の水平な向きを調整することができ、１つの収納ユニット２３と１つの対応する固定棚が同時に上記基準線Ｓ６に位置することを満たせばよい。例えば、移動底盤１０と昇降アッセンブリ４０は、１つの収納ユニット２３と１つの対応する固定棚が上記基準線Ｓ６に位置するように作動する場合、上記インナーブーム３６２のマニピュレーター３７１が取り付けられた一端がまず対応する収納ユニット２３を越え、そして、インナーブーム３６２に対して広げられたマニピュレーター３７１により、品物を対応する収納ユニットに引いておき、さらに、引き続き仮収納ユニット３５に引き、固定プッシュロッド３７０により、仮収納ユニット３５にある品物を対応する収納ユニット２３に押し、さらに引き続き、対応する収納ユニット２３にある品物を対応する固定棚の所定の位置に押してもよい。品物は、対応する収納ユニット２３又は対応する固定棚を経た後、仮収納ユニット３５に到達するので、この実施例において、上記仮収納ユニット３５を省略してもよい。

また図６を参照すると、上記検出装置３４は、品物に対する搬送装置の位置情報を検出し、すなわち、上記収納ユニット２３、固定棚の所定の位置、及び品物が上記基準線Ｓ６にあるか否かを判定するためである。

具体的には、上記品物に対する上記搬送装置の上記位置情報は、上記品物と上記基準線との上記進行方向における第１のズレ量、上記品物と上記基準線との縦方向における第２のズレ量、上記品物と上記マニピュレーターとの上記基準線に沿う離隔量、上記品物と上記基準線との水平方向における偏向量を含む。

上記品物に対する上記搬送装置の上記位置情報は、上記品物と上記基準線との上記進行方向における第１のズレ量を含む。

上記検出装置は、撮影装置３４０と、第１のフィルインライト３４１と、第２のフィルインライト３４２とを備える。上記撮影装置３４０は、仮収納ユニット３５の上記ブラケット３１に向かう表面に取り付けられ、また、上記撮影装置３４０のレンズが上記伸縮ブーム３６の伸長方向と同方向であり、上記撮影装置３４０は、画像情報を取得し、例えば、固定棚における二次元コード又は品物に貼られた二次元コードを撮ることにより、上記収納ユニット、固定棚の所定の位置、及び品物が上記基準線Ｓ６にあるか否かを判定するためである。又は、上記第２の撮影装置３４は画像差分アルゴリズムにより、上記固定棚に対する上記品物の位置を確定し、かつ、上記収納棚２０に対する上記品物の位置を確定するなどである。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記撮影装置３４０は、レーザ案内装置や、赤外線センサーなどに取り替えてもよい。

上記第１のフィルインライト３４１は、上記仮収納ユニット３５に取り付けられ、上記第１のフィルインライト３４１は、上記第１のフィルインライト３４１の上記第２の撮影装置３４０から離れた側に位置し、上記第１のフィルインライト３４１と上記第２の撮影装置３４０のレンズは同じ方向へ向かい、上記第１のフィルインライト３４１は、第２の撮影装置３４０が固定棚又は品物における二次元コードを明らかに撮ることができるように、光を補償するためである。

上記第２のフィルインライト３４２は、上記ブラケット３１に取り付けられ、２つの上記第２のフィルインライト３４２は上記対称軸線Ｓ１に対して分布し、それぞれの上記第２のフィルインライト３４２は、傾斜して上方へ向かうとともに、他の上記フィルインライト３４２に背を向けて設けられ、フォークは、回転軸線Ｓ５の周りに上記第２の撮影装置３４０へ回転してそのうちの１つの上記第２のフィルインライト３４２の上方に位置付けられ、上記第２のフィルインライト３４２は、上記第２の撮影装置３４に対してさらに光を補償することができる。これによって、搬送ロボット１００は、例えば、昼夜のような様々な照明環境に対応することができる。上記第２のフィルインライト３４２は、傾斜して設けられることで、光を過剰に補償しないように、第２のフィルインライト３４２からの光線を全て上記第２の撮影装置３４０のカメラに反射しにくくすることができる。

上記昇降アッセンブリ４０は、上記搬送装置３０を縦方向に沿って上記収納棚２０に対して移動させるように駆動するためであり、上記昇降アッセンブリ４０は、昇降伝動機構と、昇降駆動機構４２とを備える。その中、上記昇降駆動機構４２は、上記搬送装置３０を上記収納棚２０に対して縦方向に沿って移動させる第２の駆動力を付与するためであり、上記昇降伝動機構は、上記第２の駆動力を上記搬送装置３０に伝達するためである。

上記昇降伝動機構は、２群の同期滑車機構４３であり、２群の同期滑車機構４３はそれぞれ２つの上記縦柱１１６の対向する両表面に取り付けられ、各群の上記同期滑車機構４３は、駆動同期滑車４３０と、張り滑車４３１と、同期ベルト４３２とを備え、上記駆動同期滑車４３０は、上記縦柱１１６の上記ベース本体１１２に近い一端に取り付けられ、上記張り滑車４３１は、上記縦柱１１６の上記ベース本体１１２から離れた一端に取り付けられ、上記張り滑車４３１は駆動同期滑車４３０とともに上記同期ベルト４３１に嵌設され、上記昇降駆動機構４２は、上記駆動同期滑車４３０に接続され、上記昇降駆動機構４２は、上記駆動同期滑車４３０の回転を駆動するためであり、上記駆動同期滑車４３０は、上記同期ベルト４３１に固定接続されたブラケット３１が縦方向に沿って同期に移動するように、上記同期ベルト４３１を縦方向に沿って移動させるように駆動する。

それぞれの上記同期滑車機構４３の同期ベルト４３２にウェイト４３３が接続され、それぞれのウェイト４３３は、一定の質量を有し、それぞれの上記ウェイト４３３は、対応する縦柱１１５のウェイトガイドレールに取り付けられ、それぞれの上記ウェイト４３３は、縦方向に沿って対応する縦柱１１５に対して移動することができ、上記搬送装置３０が縦方向に沿って移動する時に、ウェイト４３３は、緩衝機能を果たすことができ、昇降駆動機構４２の負荷を低減させることができる。

理解可能なことは、一方では、実際の状況に応じて、上記同期滑車機構４３の数は２つに制限されず、例えば、上記同期滑車機構４３の数は１つや、２つの以上であってもよく、少なくとも１つであればよい。他方では、実際の状況に応じて、上記昇降伝動機構は、同期滑車機構４３に制限されず、例えば、上記昇降伝動機構は、鎖車機構や、ラックアンドピニオン機構、ウォーム歯車機構、リフトスクリュー機構などであってもよい。

ブラケット３１にフォークが支持されているので、品物を搬送する時に、昇降駆動機構の負荷が大きく、搬送装置が穏やかに昇降することができるように、２つの同期滑車機構間の同期率を高くする。

上記昇降駆動機構４２は、昇降駆動装置４２０と、駆動軸４２１と、駆動歯車と、従動歯車（図中、駆動歯車と従動歯車が何れも歯車箱４２２内に取り付けられている）とを備える。その中、上記駆動軸４２１の両端は、それぞれフラットキーを介して２つの上記同期滑車機構４３の駆動同期滑車４３０に接続され、上記駆動軸４２１がフラットキーを介してトルクを駆動同期滑車４３０に伝達することにより、２つの上記同期滑車機構４３の駆動同期滑車４３０は同期に回転することができ、上記搬送装置３０は穏やかに縦方向に沿って移動することができ、上記従動歯車は、上記駆動軸４２１の両軸間に嵌設され、上記駆動歯車は、上記従動歯車と噛み合うことにより、上記昇降駆動装置４２０の駆動力を伝達する。

理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記同期滑車機構４３は鎖車機構や、ラックアンドピニオン群などに取り替えてもよい。

幾つかの実施例において、上記駆動軸４２１は、２つの短軸が軸継手により同軸に接続されることによって構成され、一方の短軸の上記軸継手から離れた一端は一方の同期滑車機構４３の駆動同期滑車４３０に接続され、他方の短軸の上記軸継手から離れた一端は、他方の同期滑車機構４３の駆動同期滑車４３０に接続される。これによって、２つの駆動同期滑車４３０の同期率をさらに確保することが出きる。

本実施例において、上記昇降駆動装置４２０は、第５の電動機であり、理解可能なことは、実際の状況に応じて、上記昇降駆動装置は、第５の電動機に制限されず、例えば、上記昇降駆動装置は、空気圧モータや、液圧伝動システムなどであってもよい。

上記搬送ロボット１００は使用される時に、具体的に以下の幾つかの工程に分けられる。

上記搬送ロボット１００は、固定棚における品物を上記仮収納ユニットに搬送する。ステップ１では、上記移動底盤１０により上記搬送ロボット１００を、品物を置いた固定棚に移動し、その中、上記移動底盤１０は案内装置１４により案内され、移動底盤１０が指定された経路に沿って進行し、品物を置いた固定棚に到達するようにすると、上記移動底盤１０は上記固定棚に対して止まり、ステップ２では、上記昇降アッセンブリ４０により、上記フォーク３２を上記固定棚に対して縦方向に沿って移動するように駆動することにより、上記フォーク３２の基準線Ｓ６を上記品物と同一の水平面に位置づけ、ステップ３では、上記フォーク３２は、縦に設けられた回転軸線Ｓ５の周りに回転することにより、品物を基準線Ｓ６に位置付け、ステップ４では、上記伸縮ブーム３６は、上記基準線に沿って伸長し、その中、上記インナーブーム３６２の一端に取り付けられたマニピュレーター３７１は、上記インナーブーム３６２に対して折り畳まれ、上記伸縮ブーム３６のインナーブーム３６２のマニピュレーター３７１が取り付けられた一端は、品物の上記仮収納ユニットに向かう側から、品物の上記仮収納ユニットから離れた側に移動し、ステップ５では、上記マニピュレーター３７１が上記インナーブーム３６２に対して広げられた後、上記伸縮ブーム３６が圧縮されることにより、上記マニピュレーター３７１は、品物を仮収納ユニット内に引く。

上記搬送ロボット１００は、仮収納ユニット内の品物を１つの貯蔵荷台内に搬送する。ステップ１では、上記フォーク３２は、上記フォーク３２の基準線Ｓ６が収納ユニットと同一の垂直面に（本出願による一実施例において、上記フォーク３２の基準線Ｓ６が収納ユニットと同一の垂直面にある場合、上記フォーク３２は上記ブラケット３１に対して基準角度になる）あるように、上記収納棚２０に対して上記回転軸線Ｓ５の周りに回転し、ステップ２では、上記昇降アッセンブリ４０により、上記フォーク３１を縦方向に沿って移動させるように駆動することにより、１つの収納ユニットを上記基準線Ｓ６に位置付け、ステップ３では、上記伸縮ブーム３６が上記基準線Ｓ６に沿って伸長することにより、上記インナーブーム３６２の上記マニピュレーター３７１から離れた一端に取り付けられた固定プッシュロッド３７０は、上記仮収納ユニット内にある品物を対応する収納ユニット内に押す。

上記搬送ロボット１００は、１つの貯蔵荷台内の品物を仮収納ユニットに搬送する。ステップ１では、上記フォーク３２は、上記フォーク３２の基準線Ｓ６が収納ユニットと同一の垂直面にあるように、上記収納棚２０に対して上記回転軸線Ｓ５の周りに回転し、ステップ２では、上記昇降アッセンブリ４０により、上記フォーク３１を縦方向に沿って移動させるように駆動することにより、１つの収納ユニットを上記基準線Ｓ６に位置付け、ステップ３では、上記伸縮ブーム３６は、上記基準線に沿って伸長し、その中、上記インナーブーム３６２の一端に取り付けられたマニピュレーター３７１は、上記インナーブーム３６２に対して折り畳まれ、上記伸縮ブーム３６のインナーブーム３６２のマニピュレーター３７１が取り付けられた一端が品物の上記仮収納ユニットに向かう側から、品物の上記仮収納ユニットから離れた側に移動し、品物の上記仮収納ユニットから離れた側に移動し[品物の上記仮収納ユニットから離れた側に移動し]、ステップ５では、上記マニピュレーター３７１が上記インナーブーム３６２に対して広げられたと、上記伸縮ブーム３６が圧縮されることにより、上記マニピュレーター３７１は、品物を仮収納ユニット内に引く。

上記搬送ロボット１００は仮収納ユニットの品物を固定棚に搬送する。

ステップ１では、上記移動底盤１０により、上記搬送ロボット１００を所定の位置を残した固定棚に移動させ、その中、上記移動底盤１０は、案内装置１４により案内され、移動底盤１０が指定された経路に沿って進行し、固定棚に到達するようにすると、上記移動底盤１０は、上記固定棚に対して止まり、ステップ２では、上記フォーク３２の基準線Ｓ６が上記所定の位置と同一の水平面にあるように、上記昇降アッセンブリ４０により、上記フォーク３２を上記固定棚に対して縦方向に沿って移動させるように駆動し、ステップ３では、上記フォーク３２は、所定の位置が基準線Ｓ６にあるように、縦に設けられた回転軸線Ｓ５の周りに回転し、ステップ４では、上記伸縮ブーム３６が上記基準線Ｓ６に沿って伸長することにより、上記インナーブーム３６２の上記マニピュレーター３７１から離れた一端に取り付けられた固定プッシュロッド３７０は、上記仮収納ユニット内にある品物を固定棚の所定の位置に押す。

本出願の実施例による搬送ロボット１００において、上記搬送ロボット１００は、移動底盤１０と、上記移動底盤１０に取り付けられ、縦方向に沿って分布する複数の収納ユニット２３が設けられ、それぞれの上記収納ユニット２３が品物を置くためである収納棚２０と、固定棚と何れか１つの上記収納ユニット２３との間で品物を搬送するための搬送装置であって、水平に設置された基準線Ｓ６を有し、かつ、上記収納棚に対して上記基準線に沿って移動可能なプッシュロッドアッセンブリを備える搬送装置３０と、何れかの上記収納ユニットが上記基準線にあるように、上記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動するための昇降アッセンブリと、１つの上記収納ユニットが上記基準線にある時に、上記プッシュロッドアッセンブリは、上記基準線に沿って品物を対応する上記収納ユニットに押すことができ、又は、上記プッシュロッドアッセンブリは対応する上記収納ユニットにある品物を引き離すことができる。これにより、上記搬送ロボット１００には収納棚２０が配置され、積載可能な品物数が多い。

なお、品物を収納ユニットに対して押し入れ又は引き離すことを実現することができ、それぞれ２つの隣接する収納ユニット間の距離が小さく、同じ鉛直高さの搬送ロボットでは、収納ユニットをより多く置き、品物の最大積載量を向上させることができる。

さらに、押しと引きによる品物の搬送では、品物の形状に対して何らの要求もなく、プッシュロッドに押されることができればよく、上記搬送ロボットの適用範囲が広くなる。

また、押しと引きによる品物の搬送では、上記搬送装置３０の毎回に搬送する品物は単一の物体であっても、別体の複数の物体であってもよいが、例えば、上記搬送装置３０は、固定棚から品物を搬送する場合に、固定棚における複数の物体が順次に基準線Ｓ６に沿って配列し、上記インナーブーム３６２のマニピュレーター３７１が取り付けられた一端は、最も近い１つの物体の前側から最も離れた１つの物体の後側へ移動し、マニピュレーター３７１は、複数の物体を一緒に固定棚から引き離す。

図１１を合わせて参照すると、本出願の別の実施例は、さらに、上述実施例による搬送ロボット１００による品物取り方法を提供するが、上記品物取り方法は、以下のステップを含む。

ステップ２０１：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを、水平に設置された基準線に沿って上記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動する。

その中、伸縮ブームの一端のマニピュレーターは、上記基準線に沿って固定棚の所定の位置に伸長される。

ステップ２０２：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記所定の位置にある品物を積載する。

その中、本実施例において、マニピュレーターは品物を引くためであるが、実際の状況に応じて、マニピュレーターは、種々の場合がある可能性があり、例えば、マニピュレーターは、挟持式や、パレットの形であってもよく、ここでは限定しない。本実施例において、マニピュレーターは品物をドラッグする。実際の状況に応じて、マニピュレーターは、品物を挟持したり、品物を支えたりしてもよく、マニピュレーターは、品物を基準線に沿って移動させるように駆動すればよい。

ステップ２０３：上記伸縮ブームは、上記品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記収納棚に移動させるように駆動する。

ステップ２０４：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記品物を上記収納棚に卸す。

説明すべきことは、マニピュレーターは、品物を移動する場合、積載する場合、または品物を卸す場合のいずれであっても、水平に設置された基準線にあり、縦方向のスペースの利用率が高く、縦方向のスペースが合理的に利用される。

固定棚の品物の位置、すなわち、所定の位置は、基準線と同一の水平面に位置しないことが可能となるため、１つの昇降アッセンブリを増やすことにより、搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動し、搬送装置の昇降中に、基準線を任意の高さの品物と同一の水平面に位置付けることができる。

幾つかの実施例において、ステップ２０１の前に、上記品物取り方法は、さらに、以下のステップを含む。

ステップ２００５：上記昇降アッセンブリは、上記マニピュレーターが上記所定の位置と水平に対向するように、上記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動する。

倉庫において、据付上の経済的要因のために、水平方向のスペースは縦方向のスペースよりも価値が高いので、収納棚に縦方向に沿って分布する複数の収納ユニットを設けることは、好ましい選択である。昇降アッセンブリが配置されている条件で、昇降アッセンブリを十分に利用することもできる。

幾つかの実施例において、ステップ２０３の前に、上記品物取り方法は、さらに、以下のステップを含む。

ステップ２０２５：上記昇降アッセンブリは、上記搬送装置が１つの対応する上記収納ユニットに水平に対向するように、搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動する。

その中、昇降アッセンブリにより、搬送装置を何れか１つの対応する収納ユニットに対向させることにより、品物を対応する収納ユニットに収納することができる。

搬送ロボットは、移動底盤が配置されていることで、異なる固定棚の間で移動することができ、搬送ロボットは、異なる固定棚で品物を運送する機能を果たすことが可能になる。

幾つかの実施例において、ステップ２００５の前に、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ２００４：上記移動底盤は、上記固定棚の前の所定の範囲に移動する。

その中、移動底盤は、収納棚と搬送装置などの装置を搭載して固定棚の前の所定の範囲内に移動し、ここでの固定棚は、搬送すべき品物を置いた固定棚であってもよく、又は、搬送すべき品物を置こうとする固定棚であってもよい。

搬送装置は品物に位置合わせる必要があるので、品物が基準線にあっても、縦方向では、昇降アッセンブリにより位置合わせ、水平方向では、移動底盤の調整により品物を水平方向に基準線に位置付けることができ、マニピュレーターによる品物の積載精度が向上する。

搬送装置に検出装置が搭載されていることにより、品物に対する搬送装置の位置を検出し、すなわち、品物が基準線にあるか否かを検出する。

幾つかの実施例において、ステップ２０３の前に、かつステップ２０２５の後に、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ２０２６：上記検出装置は、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報を検出し、上記搬送ロボットは、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整する。

実際の場合に、ただ移動底盤により基準線の位置を調整すると、効率が低いが、従来の移動底盤の旋回効率が低い一方、搬送ロボットの負荷が高いので、搬送ロボットの移動精度が高くないことで、単なる移動底盤による基準線の位置の調整は効率が低い。

従って、搬送ロボットの品物取り姿勢の効率と精度を向上させるために、多方面で一緒に調整する必要がある。

具体的に、上記移動底盤は進行方向が設定され、移動底盤は進行方向に沿って移動する効率が最も高い。

上記品物に対する上記搬送装置の上記位置情報は、上記品物と上記基準線との上記進行方向における第１のズレ量を含む。

ステップ２０２６で、上記搬送ロボットが、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整することは、以下のステップを含む。

ステップ２０２６Ａ：上記第１のズレ量に応じて、上記移動底盤は、上記第１のズレ量が第１の誤差値よりも小さくなるように、上記進行方向に沿って移動する。

その中、移動底盤を調整する途中、移動底盤をある特定の数値に移動させることが難しいので、１つの第１の誤差値を設定することにより、実際の誤差、すなわち、第１のズレ量が、第１の誤差値よりも小さくなるようにすれば、移動底盤が所定の位置に移動したと認めることができる。当業者は、実際の状況に応じて、予め上記搬送ロボットで上記第１の誤差値を設定しておいてもよい。

さらに、上記品物に対する上記搬送装置の上記位置情報は、上記品物と上記基準線との縦方向における第２のズレ量を含む。

ステップ２０２６において、上記搬送ロボットが、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報に応じてその品物取り姿勢を調整することは、以下のステップを含む。

ステップ２０２６Ｂ：上記第２のズレ量に応じて、上記昇降アッセンブリは、上記第２のズレ量が第２の誤差値よりも小さくなるように、上記搬送装置を縦方向に沿って移動させるように駆動する。

説明すべきことは、ステップ２０２５で搬送装置が既に初期の昇降を達成したが、品物を基準線に精確に位置付けておらず、再び微調整により、基準線を品物の中部の近くに位置付けることができ、品物取り精度が向上する。当業者は、実際の状況に応じて、予め上記搬送ロボットで上記第２の誤差値を設定しておいてもよい。

さらに、上記品物に対する上記搬送装置の上記位置情報は、上記品物と上記マニピュレーターとの上記基準線に沿う離隔量を含む。

ステップ２０２６において、上記搬送ロボットが、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報に応じて、その品物取り姿勢を調整することは、以下のステップを含む。

ステップ２０２６Ｃ：上記離隔量に応じて、上記伸ばし量が上記離隔量よりも大きくなるように、上記伸縮ブームの上記基準線に沿う伸ばし量を調整する。

理解可能なことは、伸縮ブームの伸ばし量を設定することにより、伸縮ブームを所定の位置に伸ばす時間を最も短くすることができ、品物取り効率が向上する。当業者は、実際の状況に応じて予め上記搬送ロボットで上記離隔量を設定しておいてもよい。

本実施例において、検出装置は、画像取込装置であるが、理解可能なことは、実際の状況に応じて、検出装置は他の形であってもよく、例えば、搬送装置にレーザ送信機とレーザ受信機が搭載され、品物に反射面が設けられ、レーザ送信機から反射面へレーザを送信し、反射面に反射されたレーザがレーザ受信機に入射することにより、品物に対する搬送装置の位置の確定を実現することができる。又は、搬送装置にＲＦ類送信機が設けられ、品物に電子タグが貼設され、ＲＦＩＤにより、搬送装置と品物との位置関係を判定することができる。

さらに、上記画像取込装置により上記品物の画像情報が取り込まれた場合、上記検出装置は、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報を検出する。

さらに、上記品物の上記搬送ロボットに向かう表面に二次元コードラベルが貼設されており、上記画像取込装置により上記品物の画像情報が取り込まれた場合、上記二次元コードラベルによる情報を取り込み、上記品物に対する上記搬送装置の位置情報を取得する。

実際の場合に、固定棚と収納棚との高さは同一の水平面に存在しない可能性があり、この場合、品物は直接に固定棚の所定の位置から収納棚へ搬送することができない。搬送装置に仮収納ユニットを取り付けることにより、固定棚と収納棚の高さが同一の水平面に存在しない場合に品物を搬送することを実現することができる。

幾つかの実施例において、ステップ２０３の前に、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ２０２６：上記伸縮ブームは、上記品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記仮収納ユニットに退避するように駆動する。

ステップ２０２７：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記品物を上記仮収納ユニットに卸す。

ステップ２０２８：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記仮収納ユニットにある品物を積載する。

その中、固定棚の品物をまず仮収納ユニットに搬送し、昇降アッセンブリにより、仮収納ユニットを１つの収納ユニットと同一の高さに位置するように昇降することにより、品物を対応する収納ユニットに搬送することができる。

品物は実体で、かつ、殆どが直方体であるので、実際の場合、品物に正対する場合には品物取りの精度が高いが、移動底盤のただ１つの水平方向の次元での移動だけでは、基準線が品物を貫通するとともに、品物の一面に直交するようにすることが難しい。従って、１つの水平方向の次元を補充することにより、品物取り姿勢の調整の柔軟性が向上し、品物取り姿勢をより速く調整することができるとともに、品物取り精度を高めることができる。

幾つかの実施例において、ステップ２０２８の後、かつ、ステップ２０３の前に、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ２０２９：上記回転アッセンブリは、上記搬送装置が上記収納棚に向かうように、上記伸縮ブームを縦方向をめぐって所定の角度に回転させるように駆動する。

幾つかの実施例において、上記品物に対する上記搬送装置の上記位置情報は、上記品物と上記基準線との水平方向における偏向量を含む。

ステップ２０２６において、上記搬送ロボットが上記品物に対する上記搬送装置の位置情報に応じてその品物取り姿勢を調整することは、以下のステップを含む。

ステップ２０２６Ｄ：上記第２のズレ量に応じて、上記回転アッセンブリは、上記偏向量が第３の誤差値よりも小さくなるように、上記フォークを縦方向回りに回転させるように駆動する。

当業者は、実際の状況に応じて、予め上記搬送ロボットで上記第３の誤差値を設定しておいてもよい。

回転に必要な精度がとても高く、また、効率を向上させるために高い速度が必要なので、回転中に、慣性のため、フォークは所定の角度に止まりにくい。

幾つかの実施例において、上記回転アッセンブリが上記フォークを縦方向をめぐって回転させることは、上記偏向検出装置により、上記フォークがまだ上記所定の角度に回転していないことを検出した場合に、上記回転アッセンブリにより、引き続き上記フォークを回転させることと、上記偏向検出装置により、上記フォークが上記所定の角度を回転し過ぎたことを検出した場合に、上記回転アッセンブリにより、上記フォークを逆方向へ回転させるように駆動することと、上記偏向検出装置により、上記フォークを上記所定の角度に回転していることを検出した場合に、上記回転アッセンブリが回転を止めることとを含む。

その中、偏向検出装置により、フォークの回転を制御するとともに、フォークを所定の角度に回転させる。

具体的に、上記偏向検出装置は、
第１の検出範囲が設けられた第１のセンサーと、
第２の検出範囲が設けられた第２のセンサーと、を備える。

上記第１のセンサーが上記第１の検出範囲内に上記フォークを検出し、かつ、上記第２のセンサーが上記第２の検出範囲内に上記フォークを検出していない場合に、上記偏向検出装置は、上記フォークがまだ上記所定の角度に回転していないことを検出する。

上記第１のセンサーが上記第１の検出範囲内に上記フォークを検出しておらず、かつ、上記第２のセンサーが上記第２の検出範囲内に上記フォークを検出した場合に、上記偏向検出装置は、上記フォークが上記所定の角度を回転し過ぎたことを検出する。

上記第１のセンサーが上記第１の検出範囲内に上記フォークを検出し、かつ、上記第２のセンサーが上記第２の検出範囲内に上記フォークを検出した場合に、上記偏向検出装置は、上記フォークが上記所定の角度に回転したことを検出する。

倉庫の水平方向のスペースの利用率を向上させるために、固定棚の２つの異なる深さの位置のいずれにも品物を置くことにより、搬送ロボットの通路を狭くし、倉庫の水平方向のスペースの利用率を向上させることができる。

幾つかの実施例において、上記品物は、第１の品物と第２の品物を含む。

上記所定の位置は、第１の所定の位置と第２の所定の位置を含む。

上記第１の品物は上記第１の所定の位置にあり、上記第２の品物は上記第２の所定の位置にある。

上記収納棚は、第１の収納ユニットと第２の収納ユニットを含む。

上記第１の品物の後に上記第２の品物がある場合に、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ３０１：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを上記基準線に沿って上記固定棚の第１の所定の位置に伸ばすように駆動する。

ステップ３０２：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第１の所定の位置にある第１の品物を積載する。

ステップ３０３：上記伸縮ブームは、上記第１の品物を積載しているマニピュレーターを、上記基準線に沿って上記第１の収納ユニットに移動させるように駆動する。

ステップ３０４：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第１の品物を上記第１の収納ユニットに卸す。

ステップ３０５：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを上記基準線に沿って上記固定棚の第２の所定の位置に移動させるように駆動する。

ステップ３０６：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第２の所定の位置にある上記第２の品物を積載する。

ステップ３０７：上記伸縮ブームは、上記第２の品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記第２の収納ユニットに移動させるように駆動する。

ステップ３０８：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第２の品物を上記第２の収納ユニットに卸す。

その中、第１の品物をまず第１の収納ユニットに搬送した後、第２の品物を第２の収納ユニットに搬送する。

実際の場合に、第２の品物だけが必要で、第１の品物が必要ではないことが有り得る。

幾つかの実施例において、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ３０９：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを上記基準線に沿って上記第１の収納ユニットに移動させるように駆動する。

ステップ３０１０：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第１の収納ユニットにある第１の品物を積載するように駆動する。

ステップ３０１１：上記伸縮ブームは、上記第１の品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記固定棚の第１の所定の位置に移動させるように駆動する。

ステップ３０１２Ａ：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第１の品物を上記固定棚の第１の所定の位置に卸す。

実際の場合に、不要な第１の品物を第１の所定の位置に置くことは最適な選択ではないが、第２の所定の位置が空いて、かつ、第２の所定の位置が第１の所定の位置の後であるので、第２の所定の位置に品物を置こうとする場合、やはり第１の所定の位置にある品物を先に取り出す必要があり、効率が低い。

幾つかの他の実施例において、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ３０９：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記第１の収納ユニットに移動させるように駆動する。

ステップ３０１０：上記伸縮ブームは、上記マニピュレーターを、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第１の収納ユニットにある第１の品物を積載するように駆動する。

ステップ３０１１：上記伸縮ブームは、上記第１の品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記固定棚の第２の所定の位置に移動させるように駆動する。

ステップ３０１２Ｂ：上記マニピュレーターは、上記基準線の所在する水平面に留まって上記第１の品物を上記固定棚の第２の所定の位置に卸す。

品物は位置と一対一であるためである。

幾つかの実施例において、上記品物取り方法は、さらに以下のステップを含む。

ステップ３０１３：上記第１の品物の現在の位置情報をアップロードする。

従来技術に比べると、本出願による搬送ロボットによる品物取り方法は、下記のとおりである。上記搬送ロボットは、収納棚と、上記収納棚に取り付けられ、伸縮ブーム、及び上記伸縮ブームに取り付けられたマニピュレーターを含む搬送装置とを備え、上記品物取り方法は、上記伸縮ブームが、上記マニピュレーターを水平に設置された基準線に沿って上記固定棚の所定の位置へ伸ばすように駆動することと、上記マニピュレーターが、上記基準線に留まって上記所定の位置にある品物を積載することと、上記伸縮ブームが、上記品物を積載している上記マニピュレーターを、上記基準線に沿って上記収納棚に移動させるように駆動することと、上記マニピュレーターが、上記基準線に留まって上記品物を上記収納棚に卸すこととを含む。これにより、品物を、水平に設置された基準線に沿って品物を収納棚に移入することを実現することができ、縦方向において収納棚に据え付けするスペースが少なく、積載可能な品物数が多い。

最後に説明すべきことは、以上の実施例は、本出願の技術的方案を説明するものに過ぎず、それを制限するものではなく、本出願の考え方の下、以上の実施例、又は異なる実施例中の技術的特徴の間は組み合わせてもよく、ステップは任意の順序で実現してもよく、また、上述したような本出願の様々な面での多くの他の変更が存在しており、簡単明瞭にするために、それらを詳細に提供しておらず、前述した実施例を参照して本出願を詳しく説明したにもかかわらず、本分野における一般的な技術者は、やはり上述した各実施例に記載の技術的方案を修正し、又は、その一部の技術的特徴を等価に置き換えることができ、これらの修正や置き換えによっても、対応する技術的方案の主旨が本出願の各実施例の技術的方案の範囲から逸脱しないということを理解すべきである。

Claims (12)

1. 搬送ロボット（１００）であって、
   ホルダー組立体（１１）と、前記ホルダー組立体（１１）に取り付けられる駆動輪アッセンブリ（１３）とを含む移動底盤（１０）を備え、
   前記ホルダー組立体（１１）は、ベース本体（１１２）と、前記ベース本体（１１２）に取り付けられる緩衝器ホルダー（１１４）とを備え、前記ベース本体（１１２）は、水平に設置された矩形の板体であり、第１の軸線（Ｓ１）を有し、
   前記駆動輪アッセンブリ（１３）は、駆動輪ホルダー（１３０）を備え、前記駆動輪ホルダー（１３０）が、ハブホルダー（１３４）と、前記ハブホルダー（１３４）に接続される軸体（１３５）と、緩衝器（１３６）とを備え、
   前記緩衝器（１３６）は、一端が前記緩衝器ホルダー（１１４）の前記ベース本体（１１２）から離れた一端にヒンジ接合されることによって、前記ベース本体（１１２）に対して前記軸体（１３５）に平行な軸線（Ｓ３）の周りに回転することができ、
   前記緩衝器（１３６）は、他端が前記ハブホルダー（１３４）の前記軸体（１３５）から遠く離れた一端にヒンジ接合されることで、前記ハブホルダー（１３４）に対して前記軸体（１３５）に平行な第２の軸線の周りに回転することができ、
   前記搬送ロボット（１００）は、品物を搬送するための搬送装置（３０）をさらに備え、前記搬送装置（３０）は、ブラケット（３１）と、仮収納ユニット（３５）及び伸縮ブーム（３６）を含むフォーク（３２）と、検出装置（３４）とを備え、
   前記検出装置（３４）は、撮影装置（３４０）と、光を補償するための第１のフィルインライト（３４１）及び２つの第２のフィルインライト（３４２）とを備え、前記撮影装置（３４０）は、仮収納ユニット（３５）の前記ブラケット（３１）に向かう表面に取り付けられ、かつ、前記撮影装置（３４０）のレンズが前記伸縮ブーム（３６）の伸長方向と同方向であり、
   前記第１のフィルインライト（３４１）は、前記仮収納ユニット（３５）に取り付けられ、前記仮収納ユニット（３５）の前記撮影装置（３４０）から離れた側に位置し、前記第１のフィルインライト（３４１）は、前記撮影装置（３４０）のレンズの向きと同じ方向に向いており、
   前記２つの第２のフィルインライト（３４２）は、上記ブラケット（３１）に取り付けられ、かつ互いに逆方向に光線を出射するように前記第１の軸線（Ｓ１）に対して対称に分布し、それぞれの前記第２のフィルインライト（３４２）の向きは、上向きに傾斜する、
   ことを特徴とする搬送ロボット（１００）。
2. 前記駆動輪ホルダー（１３０）は、一端が前記第１の軸線（Ｓ１）に近づいて設けられ、他端が前記第１の軸線（Ｓ１）から遠く離れて設けられている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット（１００）。
3. 前記駆動輪アッセンブリ（１３）は、駆動輪本体（１３１）をさらに備え、前記駆動輪本体（１３１）は、前記駆動輪ホルダー（１３０）に取り付けられているとともに、輪回転軸線（Ｓ２）の周りに前記駆動輪ホルダー（１３０）に対して回転することができ、前記輪回転軸線（Ｓ２）は、水平であり、かつ前記第１の軸線（Ｓ１）に対して垂直である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット（１００）。
4. 前記駆動輪本体（１３１）は、前記ハブホルダー（１３４）の前記第１の軸線（Ｓ１）から遠く離れた一端に取り付けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット（１００）。
5. 前記軸体（１３５）は、前記第１の軸線（Ｓ１）に対して平行に設けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット（１００）。
6. 前記駆動輪アッセンブリ（１３）は、ハブ駆動装置（１３２）をさらに備え、
   前記ハブ駆動装置（１３２）の出力端が前記駆動輪本体（１３１）に接続されることによって、前記駆動輪本体（１３１）は前記輪回転軸線（Ｓ２）の周りに回転することができる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット（１００）。
7. 前記駆動輪アッセンブリ（１３）は、ハブ減速装置（１３３）をさらに備え、
   前記ハブ駆動装置（１３２）の出力端は前記ハブ減速装置（１３３）の入力端に接続されるとともに、前記ハブ減速装置（１３３）の出力端は前記駆動輪本体（１３１）に接続されており、これによって、前記ハブ駆動装置（１３２）は、前記駆動輪本体（１３１）を前記輪回転軸線（Ｓ２）の周りに回転させるための第１の駆動力を付与することに用いられ、前記ハブ減速装置（１３３）は、前記第１の駆動力を伝達することに用いられる、
   ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット（１００）。
8. 前記ハブ減速装置（１３３）の出力端または前記ハブ駆動装置（１３２）の出力端は、前記駆動輪本体（１３１）にフランジ接続されている、
   ことを特徴とする請求項７に記載の搬送ロボット（１００）。
9. 前記搬送ロボット（１００）は、収納棚（２０）と昇降アッセンブリ（４０）とをさらに備え、
   前記収納棚（２０）は、品物を載置するための収納ユニット（２３）を含み、
   前記搬送装置（３０）は、固定棚と何れか１つの前記収納ユニット（２３）との間で品物を搬送するための搬送装置であって、水平に設置された基準線（Ｓ６）を有し、また、前記基準線（Ｓ６）に沿って移動可能なプッシュロッドアッセンブリ（３７）を備え、
   前記昇降アッセンブリ（４０）は、何れかの前記収納ユニット（２３）が前記基準線（Ｓ６）に位置するように、前記搬送装置（３０）を縦方向に沿って移動させるように駆動するために用いられ、
   １つの前記収納ユニット（２３）が前記基準線（Ｓ６）に位置する時に、前記プッシュロッドアッセンブリ（３７）は、前記基準線（Ｓ６）に沿って品物を対応する前記収納ユニット（２３）に押すことができ、又は、前記プッシュロッドアッセンブリ（３７）は、対応する前記収納ユニット（２３）にある品物を引き離すことができ、
   前記昇降アッセンブリ（４０）は、前記基準線（Ｓ６）に対する前記固定棚の品物の縦方向のズレ量に基づいて、前記搬送装置（３０）を縦方向に沿って移動させるように駆動し、
   前記固定棚が前記基準線（Ｓ６）に位置する時に、前記プッシュロッドアッセンブリ（３７）は、前記基準線（Ｓ６）に沿って品物を対応する前記固定棚における所定の位置に押すことができ、又は、前記プッシュロッドアッセンブリ（３７）は、対応する前記固定棚における所定の位置での品物を引き離すことができる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット（１００）。
10. 前記搬送装置（３０）は、回転アッセンブリ（３３）と、検出装置（３４）とを備え、
    前記回転アッセンブリ（３３）が前記ブラケット（３１）と前記フォーク（３２）との間に取り付けられることによって、前記フォーク（３２）は前記ブラケット（３１）に対して縦に設けられた回転軸線（Ｓ５）の周りに回転することができ、
    前記検出装置（３４）は、前記品物に対する前記搬送装置（３０）の位置情報を検出するために用いられる、
    ことを特徴とする請求項９に記載の搬送ロボット（１００）。
11. 前記ホルダー組立体（１１）は、ベース（１１０）と、縦型ホルダー（１１１）とを備え、前記ベース（１１０）は、前記ベース本体（１１２）を含み、
    前記縦型ホルダー（１１１）は、前記ベース本体（１１２）の第２の表面（１１２１）に取り付けられており、縦柱（１１５）と、前記縦柱（１１５）に取り付けられた横柱（１１６）とを備え、
    前記縦柱（１１５）は、縦に設けられており、前記ベース本体（１１２）の第２の表面（１１２１）に取り付けられ、２つの前記縦柱（１１５）は、前記第１の軸線（Ｓ１）に対して対称的に分布している、
    ことを特徴とする請求項９に記載の搬送ロボット（１００）。
12. それぞれの前記縦柱（１１５）の他の前記縦柱（１１５）に向かう表面には、縦方向に沿って案内するガイドレールが設けられ、
    前記搬送装置（３０）は、２つの前記縦柱（１１５）のガイドレールにそれぞれ取り付けられることによって、縦方向に沿って前記縦柱（１１５）に対して移動可能である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の搬送ロボット（１００）。

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