RU2754121C1 - Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота - Google Patents

Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота Download PDF

Info

Publication number
RU2754121C1
RU2754121C1 RU2020119332A RU2020119332A RU2754121C1 RU 2754121 C1 RU2754121 C1 RU 2754121C1 RU 2020119332 A RU2020119332 A RU 2020119332A RU 2020119332 A RU2020119332 A RU 2020119332A RU 2754121 C1 RU2754121 C1 RU 2754121C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
reference line
unit
warehouse
loading
pallet
Prior art date
Application number
RU2020119332A
Other languages
English (en)
Inventor
Цзюй-чунь ЧЭН
Шэндун СЮЙ
Юйци Чэнь
Original Assignee
Хай Роботикс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=66538872&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2754121(C1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from CN201711135812.7A external-priority patent/CN108069180A/zh
Priority claimed from CN201711141498.3A external-priority patent/CN108122016B/zh
Application filed by Хай Роботикс Ко., Лтд. filed Critical Хай Роботикс Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2754121C1 publication Critical patent/RU2754121C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0025—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement consisting of a wireless interrogation device in combination with a device for optically marking the record carrier
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/122—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members longitudinally movable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/141—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements with shuttle-type movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/19—Additional means for facilitating unloading
    • B66F9/195—Additional means for facilitating unloading for pushing the load
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Abstract

Изобретение относится к области интеллектуальных складских технологий. Технический результат заключается в повышении эффективности работы погрузочно-разгрузочного робота. Способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, в котором погрузочно-разгрузочный робот содержит: каркас; и устройство для погрузки и разгрузки материалов, которое установлено на каркас и содержит выдвижное плечо и манипулятор, установленный выдвижное плечо; и способ для взятия единицы складского учета включает в себя: приведение в движение с помощью выдвижной штанги манипулятора с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета, расположенной в заданном местоположении; приведение в движение с помощью выдвижной штанги манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета на каркас. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 11 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящая заявка относится к области интеллектуальных складских технологий и, в частности, к погрузочно-разгрузочному роботу и способу для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота.
Уровень техники
Интеллектуальный склад является звеном логистического процесса. Использование интеллектуального склада обеспечивает скорость и точность ввода данных по всем аспектам управления единицами складского учета, хранящимися на складе, тем самым обеспечивая, что предприятие может своевременно и точно получать реальные данные о запасе материальных средств и надлежащим образом поддерживать и контролировать запасы материальных средств предприятия. Это также удобно для управления партией, временем хранения и т.д. единиц складского учета с помощью кодирования. Используя функцию управления местоположением по системе SNHGES, можно определять текущее местоположение все единиц складского учета во времени, что способствует повышению эффективности управления складом.
Погрузочно-разгрузочный робот играет важную роль в работе интеллектуального склада. Погрузочно-разгрузочный робот заменяет ручную погрузку и разгрузку единиц складского учета. Однако в процессе внедрения автор изобретения установил, что количество единиц складского учета, которое можно загружать с помощью существующего погрузочно-разгрузочного робота, оснащенного полкой, слишком мало, и его эффективность является низкой.
Сущность изобретения
Для решения указанных технических проблем варианты выполнения настоящей заявки предлагают погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который может загружать большое количество единиц складского учета.
Для решения указанных технических проблем варианты выполнения настоящей заявки предлагают следующие технические решения.
По первому аспекту предлагается способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который содержит: каркас; устройство для погрузки и разгрузки материалов, установленное на каркасе и содержащее выдвижное плечо и манипулятор, установленный на выдвижном плече; способ взятия единицы складского учета включает в себя: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета в заданное местоположение; приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета на каркас.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот содержит: подъемный узел, установленный между каркасом и устройством для погрузки и разгрузки материалов; способ для взятия единицы складского учета также содержит: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы манипулятор был обращен в горизонтальном направлении к заданному местоположению.
В некоторых вариантах выполнения каркас содержит: множество поддонов, распределенных в вертикальном направлении; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор, загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было обращено в горизонтальном направлении к соответствующему поддону.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот также содержит: подвижное шасси, оснащенное каркасом; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем подъемное устройство приводит в действие устройство для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было обращено в горизонтальном направлении к заданному местоположению, обеспечение перемещения подвижного шасси в заданное положение перед складским стеллажом.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот также содержит: устройство распознавания, установленное на устройстве для погрузки и разгрузки материалов; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии и после того, как подъемный узел приводит в действие выдвижное плечо с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было обращено в горизонтальном направлении к заданному местоположению, распознавание с помощью устройства распознавания информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета и регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
В некоторых вариантах выполнения подвижное шасси может перемещаться в направлении своего движения; информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение первого положения между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: обеспечение перемещения подвижного шасси вдоль направления движения согласно смещению первого положения, так чтобы смещение первого положения было меньше значения первой ошибки.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение второго положения между единицей складского учета и ориентирной линией в вертикальном направлении; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: приведение в движение с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении согласно смещению второго положения, так чтобы смещение второго положения было меньше значения второй ошибки.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя расстояние между единицей складского учета и манипулятором вдоль ориентирной линии; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: регулирование величины выдвигания выдвижного плеча вдоль ориентирной линии согласно указанному расстоянию, так чтобы величина выдвигания была больше указанного расстояния.
В некоторых вариантах выполнения устройство распознавания содержит: устройство получения изображений; когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, устройство распознавания распознает информацию о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
В некоторых вариантах выполнения к поверхности единицы складского учета, обращенной к погрузочно-разгрузочному роботу, прикреплена этикетка с двухмерным кодом; когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, информация, обеспечиваемая этикеткой с двухмерным кодом, собирается для получения информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит: поддон для временного хранения, причем поддон для временного хранения оснащен выдвижным плечом и устройством распознавания; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор, загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его отведения назад к поддону для временного хранения вдоль ориентирной линии; разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета на поддон для временного хранения; и загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит: вилку, содержащую выдвижное плечо, поддон для временного хранения, устройство распознавания и манипулятор; опорный кронштейн, установленный на каркасе; поворотный узел, установленный между вилкой и опорным кронштейном; способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: после того, как манипулятор, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, загружает единицу складского учета, расположенную на поддоне для временного хранения, и прежде чем выдвижное плечо приводит в действие манипулятор, загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу воль ориентирной линии, приведение в действие с помощью поворотного узла выдвижной штанги с целью ее вращения относительно вертикального направления на заданный угол, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было ориентировано к каркасу.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией в горизонтальном направлении; регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя: приведение в движение с помощью поворотного узла вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления согласно смещению второго положения, так чтобы величина отклонения была меньше значения третьей ошибки.
В некоторых вариантах выполнения погрузочно-разгрузочный робот также содержит: устройство обнаружения отклонения, присоединенное между вилкой и опорным кронштейном; приведение в движение с помощью поворотного узла вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления включает в себя: когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью продолжения ее вращения; когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения в противоположном направлении; и когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол, прекращение вращения поворотного узла.
В некоторых вариантах выполнения устройство обнаружения отклонения содержит первый датчик, действующий в первом диапазоне обнаружения; второй датчик, действующий во втором диапазоне обнаружения; когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик не обнаруживает вилку во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол; когда первый датчик не обнаруживает вилку в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол; и когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол.
В некоторых вариантах выполнения единица складского учета включает в себя первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета; заданное местоположение включает в себя первое заданное местоположение и второе заданное местоположение, и первая единица складского учета расположена в первом заданном местоположении, и вторая единица складского учета расположена во втором заданном местоположении; каркас содержит первый поддон и второй поддон; когда сзади за первой единицей складского учета находится вторая единица складского учета, способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью его выдвигания в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета в первое заданное местоположение; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения на первый поддон; разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета на первый поддон; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью его перемещения ко второму заданному местоположению складского стеллажа вдоль ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, второй единицы складского учета, расположенной во втором заданном местоположении; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного второй единицей складского учета, с целью его перемещения на второй поддон вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, второй единицы складского учета на второй поддон.
В некоторых вариантах выполнения способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью его перемещения к первому поддону вдоль горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, который должен оставаться на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, и для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается вдоль ориентирной линии, первой единицы складского учета в первое заданное местоположение складского стеллажа.
В варианте выполнения способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора с целью перемещения его к первому поддону вдоль ориентирной линии; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, который должен оставаться на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне; приведение в действие с помощью выдвижного плеча манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета во второе заданное местоположение складского стеллажа.
В некоторых вариантах выполнения способ для взятия единицы складского учета также включает в себя: выгрузку информации о текущем местоположении первой единицы складского учета.
По сравнению с существующим уровнем техники настоящая заявка предлагает способ взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который содержит: каркас; устройство для погрузки и разгрузки материалов, установленное на каркасе и содержащее выдвижное плечо и манипулятор, установленный на выдвижном плече; способ взятия единицы складского учета включает в себя: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета, расположенного в заданном местоположении; приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета на каркас. С помощью вышеуказанного способа единицу складского учета можно перемещать к каркасу вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии, причем уменьшается занимаемое пространство каркаса в вертикальном направлении, и можно загружать большее количество единиц складского учета.
По второму аспекту предлагается погрузочно-разгрузочный робот, содержащий: подвижное шасси; каркас, установленный на подвижном шасси и оснащенный множеством поддонов, распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон выполнен с возможностью размещения единицы складского учета; устройство для погрузки и разгрузки материалов для транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов, причем устройство для погрузки и разгрузки материалов имеет заданную горизонтальную ориентирную линию и содержит узел толкателя, который может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии; и подъемный узел для приведения в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любой из поддонов был расположен на ориентирной линии; когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя выталкивает единицу складского учета на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или узел толкателя вытаскивает единицу складского учета с соответствующего поддона.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит поддон для временного хранения; поддон для временного хранения выполнен с возможностью временного хранения единицы складского учета, которая подлежит транспортированию между складским стеллажом и любым из поддонов, и поддон для временного хранения имеет ориентирную линию; когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя может выталкивать единицу складского учета, расположенную на поддоне для временного хранения, на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или узел толкателя может вытаскивать единицу складского учета с соответствующего поддона на поддон для временного хранения.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит выдвижное плечо.
Выдвижное плечо содержит секцию наружного плеча и секцию внутреннего плеча, причем секция наружного плеча жестко собрана с поддоном для временного хранения, и секция внутреннего плеча собрана с секцией наружного плеча; узел толкателя собран с секцией внутреннего плеча; секция внутреннего плеча может перемещаться относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, так что узел толкателя может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии.
В некоторых вариантах выполнения узел толкателя содержит манипулятор; манипулятор установлен на конце секции внутреннего плеча, так что манипулятор может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии, и манипулятор может складываться или раскладываться относительно секции внутреннего плеча; когда манипулятор складывается относительно секции внутреннего плеча, конец секции внутреннего плеча, собранный с манипулятором, перемещается к другой стороне от одной стороны единицы складского учета на поддоне или складском стеллаже, которые расположены на ориентирной линии, так что манипулятор, раскладывающийся относительно секции внутреннего плеча, вытаскивает соответствующую единицу складского учета в поддон для временного хранения.
В некоторых вариантах выполнения узел толкателя содержит неподвижную толкающую штангу; неподвижная толкающая штанга установлена на конце секции внутреннего плеча в стороне от манипулятора, так что неподвижная толкающая штанга может перемещаться к каркасу вдоль ориентирной линии.
Неподвижная толкающая штанга выполнена с возможностью выталкивания единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения, на поддон, расположенный на ориентирной линии, или вытаскивания единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения, к незанятому местоположению складского стеллажа.
В некоторых вариантах выполнения узел толкателя также содержит приводное устройство толкающей штанги; приводное устройство толкающей штанги соединено с манипулятором и выполнено с возможностью приведения в действие манипулятора с целью его вращения относительно секции внутреннего плеча, так чтобы манипулятор мог складываться или раскладываться относительно секции внутреннего плеча.
В некоторых вариантах выполнения выдвижное плечо также содержит секцию среднего плеча, шкив под плоский ремень и разомкнутый плоский ремень; секция среднего плеча установлена между секцией внутреннего плеча и секцией наружного плеча, и секция среднего плеча может перемещаться относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, и секция внутреннего плеча может перемещаться относительно секции среднего плеча вдоль ориентирной линии; шкив под плоский ремень установлен на секции среднего плеча; средняя часть разомкнутого плоского ремня изогнута и установлена на шкиве под плоский ремень таким образом, что оба конца разомкнутого плоского ремня расположены напротив друг друга, причем один конец неподвижно соединен с секцией наружного плеча, и другой конец неподвижно соединен с секцией внутреннего плеча; когда секция среднего плеча движется с первой скоростью относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, секция внутреннего плеча движется со второй скоростью относительно секции наружного плеча вдоль ориентирной линии, причем вторая скорость в два раза выше первой скорости.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит опорный кронштейн, вилку и поворотный узел; опорный кронштейн установлен на подвижное шасси, и подъемный узел выполнен с возможностью приведения в действие опорного кронштейна с целью его перемещения в вертикальном направлении; вилка содержит поддон для временного хранения, выдвижное плечо и узел толкателя; поворотный узел содержит первый поворотный элемент и второй поворотный элемент; первый поворотный элемент собран с опорным кронштейном; второй поворотный элемент собран с поддоном для временного хранения и может вращаться вокруг вертикальной оси относительно первого поворотного элемента, так чтобы вилка могла поворачиваться вокруг оси вращения относительно опорного кронштейна.
В некоторых вариантах выполнения устройство для погрузки и разгрузки материалов также содержит устройство распознавания; устройство распознавания выполнено с возможностью распознавания, расположен ли соответствующий складской стеллаж или поддон на ориентирной линии.
В некоторых вариантах выполнения устройство распознавания содержит устройство получения изображений; устройство получения изображений выполнено с возможностью получения информации в виде изображений о единице складского учета с целью распознавания, расположен ли соответствующий складской стеллаж или поддон на ориентирной линии.
По сравнению с существующим уровнем техники в погрузочно-разгрузочном роботе варианта выполнения настоящей заявки погрузочно-разгрузочный робот содержит: подвижное шасси; каркас, установленный на подвижное шасси и оснащенный множеством поддонов, распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон выполнен с возможностью размещения единицы складского учета; устройство для погрузки разгрузки материалов, выполненное с возможностью транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов, имеющих заданную горизонтальную ориентирную линию, и содержащее узел толкателя, который может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии; подъемный узел для приведения в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любо из поддонов был расположен на ориентирной линии; когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя может выталкивать единицу складского учета на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или вытаскивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне. Единица складского учета может выталкиваться на поддон или вытаскиваться с поддона вышеуказанным образом, так чтобы расстояние между двумя соседними поддонами было небольшим, и при одинаковой вертикальной высоте в погрузочно-разгрузочном роботе можно разместить большее количество поддонов, увеличивая максимальную грузоподъемность.
Краткое описание чертежей
Один или несколько вариантов выполнения приведены в качестве примеров со ссылкой на чертежи, соответствующие вариантам выполнения. Эти пояснительные описания не ограничивают варианты выполнения. Элементы, обозначенные на чертежах одинаковыми номерами позиций, относятся к сходным элементам. Чертежи выполнены не в масштабе, если не указано иное.
Фиг. 1 - схематический вид конструкции погрузочно-разгрузочного робота по варианту выполнения настоящей заявки;
фиг. 2 - схематический вид в разобранном состоянии погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 1;
фиг. 3 - схематический вид в разобранном состоянии подвижного шасси погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 2;
фиг. 4 - схематический вид конструкции каркаса и подъемного узла погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 2;
фиг. 5 - схематический вид конструкции приводного колеса в сборе подвижного шасси из фиг. 3;
фиг. 6 - схематический вид конструкции устройства для погрузки и разгрузки материалов погрузочно-разгрузочного робота из фиг. 2;
фиг. 7 - схематический вид в разобранном состоянии устройства для погрузки и разгрузки материалов из фиг. 6;
фиг. 8 - схематический вид конструкции части вилки устройства для погрузки и разгрузки материалов из фиг. 7;
фиг. 9 - схематический вид конструкции секции среднего плеча и приводного узла секции внутреннего плеча вилки из фиг. 8;
фиг. 10 - схематический вид конструкции устройства для погрузки и разгрузки материалов из фиг. 6 под другим углом, где часть конструкции для погрузки и разгрузки материалов не показана; и
фиг. 11 - схема способа взятия единицы складского учета по другому варианту выполнения настоящей заявки.
Подробное описание вариантов выполнения
Для способствования пониманию настоящей заявки ниже приведено подробное описание настоящей заявки со ссылкой на чертежи и конкретные варианты выполнения. Следует принять во внимание, что когда элемент указан как «прикрепленный» к другому элементу, он может быть расположен непосредственно на другом элементе или между ними могут быть расположены один или несколько промежуточных элементов. Когда элемент указан как «соединенный» с другим элементом, он может быть непосредственно соединен с другим элементом или между ними могут быть расположены один или несколько промежуточных элементов. Термины «вертикальный», «горизонтальный», «левый», «правый» «внутренний», «наружный» и сходные термины, используемые в описании настоящей заявки, служат только пояснительным целям.
Если не определено иначе, все технические и научные термины, используемые в описании настоящей заявки, имеют такое же значение, как и технические и научные термины, обычно понимаемые специалистом в этой области, к которой относится настоящая заявка. Термины, используемые в описании настоящей заявки, предназначены только для описания конкретных вариантов выполнения и не предназначены для ограничения настоящей заявки. Термин «и/или», используемый в описании настоящей заявки, включает в себя любые и все комбинации одного или нескольких перечисленных здесь соответствующих терминов.
Со ссылкой на фиг. 1 и 2 вариант выполнения настоящего изобретения предлагает погрузочно-разгрузочный робот 100, который можно применять для интеллектуальной складской системы, интеллектуальной логистической системы, интеллектуальной сортировочной системы и т.д. В этом варианте выполнения в качестве примера подробного описания будет рассмотрен погрузочно-разгрузочный робот 100, применяемый для интеллектуальной складской системы.
Интеллектуальная складская система содержит складcкой стеллаж, и складской стеллаж имеет предварительно заданное местоположение для размещения единицы складского учета.
Следует отметить, что единица складского учета может быть отдельно взятым предметом или множеством предметов.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 содержит подвижное шасси 10, каркас 20, устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов и подъемный узел 124. Каркас 20, устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов и подъемный узел 40 установлены на подвижном шасси 10.
Подвижное шасси 10 выполнено с возможностью реализации функции движения погрузочно-разгрузочного робота 100.
Совместно со ссылкой на фиг. 3 подвижное шасси 10 содержит кронштейн 11 в сборе, ведомое колесо 12, приводное колесо 13 в сборе и направляющее устройство 14. Ведомое колесо 12, приводное колесо 13 в сборе и направляющее устройство 14 установлены на кронштейне 11 в сборе.
Кронштейн 11 в сборе собран посредством сварки стальной балки, стального листа и обшивки, и кронштейн 11 в сборе содержит основание 110 и вертикальную раму 111. Вертикальная рама 111 установлена на основании 110.
Основание 110 содержит тело 112 основания, опору 113 вала и кронштейн 114 амортизатора. Опора 113 вала установлена на теле 112 основания, и кронштейн 114 амортизатора также установлен на теле 112 основания.
Тело 112 основания является горизонтально расположенным прямоугольным листом, имеющим ось S1 симметрии, и тело 112 основания имеет первую поверхность 1120 и вторую поверхность 1121, расположенные напротив друг друга.
Тело 112 основания имеет углубление 1122 для установки ведомого колеса, отверстие 1123 для установки приводного колеса и отверстие 1124 для установки направляющего устройства.
Углубление 1122 для установки ведомого колеса расположено на первой поверхности 1120 тела 112 основания и выполнено с возможностью установки ведомого колеса 12.
Отверстие 1123 для установки приводного колеса расположено таким образом, что оно проходит через первую поверхность 1120 и вторую поверхность 1121 тела 112 основания, и отверстие 1123 для установки приводного колеса выполнено с возможностью размещения приводного колеса 13 в сборе.
Отверстие 1124 для установки направляющего устройства расположено таким образом, что оно проходит через первую поверхность 1120 и вторую поверхность 1121 тела 112 основания, и отверстие 1124 для установки направляющего устройства выполнено с возможностью размещения направляющего устройства 14.
Опора 113 вала и кронштейн 114 амортизатора установлены на вторую поверхность 1121 тела 112 основания, и опора 113 вала и кронштейн 114 амортизатора выполнены с возможностью совместной установки с приводным колесом 13 в сборе.
Следует отметить, что благодаря наличию углубления 1122 для установки ведомого колеса 12 и отверстия 1123 для установки приводного колеса 13 в сборе можно регулировать дорожный просвет и высоту центра тяжести подвижного шасси 10, что улучшает сцепление подвижного шасси 10 с полом и стабильность движения подвижного шасси 10.
Совместно со ссылкой на фиг. 4 вертикальная рама 111 установлена на второй поверхности 1121 тела 112 основания, и вертикальная рама 111 содержит вертикальные стойки 115 и горизонтальные штанги 116, установленные на вертикальных стойках 115.
Вертикальные стойки 115 расположены вертикально и установлены на второй поверхности 1121 тела 112 основания, и две вертикальные стойки симметрично распределены относительно оси S1 симметрии.
Поверхность каждой вертикальной стойки 115, обращенная к другой вертикальной стойке 115, имеет направляющую в вертикальном направлении, и устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов в направляющих двух вертикальных стоек, так что устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов может перемещаться относительно вертикальных стоек 115 в вертикальном направлении.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации число направляющих не ограничивается до двух. Например, направляющих может быть одна, три, больше трех, при условии наличия, по меньшей мере, одной направляющей.
Горизонтальные штанги 116 расположены в горизонтальном направлении и присоединены между двумя вертикальными стойками 115, и множество горизонтальных штанг 116 распределены в вертикальном направлении.
Четыре ведомых колеса 12 распределены в первом прямоугольнике, и одна из осей симметрии первого прямоугольника совпадает с осью S1 симметрии. Четыре ведомых колеса 12 поддерживают кронштейн 11 в сборе.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации число ведомых колес 12 не ограничивается до четырех, например, ведомых колес 12 также может быть три, четыре и больше, при условии наличия, по меньшей мере, трех ведомых колес.
В этом варианте выполнения ведомое колесо 12 является универсальным колесом.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации ведомое колесо 12 не ограничивается до универсального колеса. Например, ведомое колесо 12 может быть телом колеса с поворотным кронштейном (со ссылкой на заднюю колесную пару автомобиля), при условии, что ведомое колесо 12 имеет управляющую функцию.
Приводное колесо 13 в сборе выполнено с возможностью приведения в движение подвижного шасси 10, причем приводное колесо 13 в сборе установлено на основание 110. Два приводных колеса 13 в сборе симметрично распределены относительно оси S1 симметрии, и одно из приводных колес 13 в сборе расположено между двумя ведомыми колесами 12.
Совместно со ссылкой на фиг. 5 каждое приводное колесо 13 в сборе содержит кронштейн 130 приводного колеса, тело 131 приводного колеса, приводное устройство 132 колеса и редукторное устройство 133 колеса. Тело 131 приводного колеса установлено на кронштейне 130 приводного колеса, и тело 131 приводного колеса может вращаться вокруг оси S2 вращения относительно кронштейна 130 приводного колеса, причем ось S2 вращения является горизонтальной и перпендикулярна оси S1 симметрии, так что подвижное шасси может перемещаться. Выходной конец приводного устройства 132 колеса соединен с входным концом редукторного устройства 133 колеса, и выходной конец редукторного устройства 133 колеса соединен с телом 131 приводного колеса с помощью фланца, причем приводное устройство 132 колеса выполнено с возможностью создания первой движущей силы для вращения тела 131 приводного колеса вокруг оси S2 вращения, и редукторное устройство 133 колеса выполнено с возможностью передачи первой движущей силы.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации редукторное устройство 133 колеса может быть исключено. В некоторых вариантах выполнения выходной конец приводного устройства 132 колеса напрямую соединен с телом 131 приводного колеса фланцем, так что тело 131 приводного колеса может вращаться вокруг оси S2 вращения.
Следует принять во внимание, что выходной конец редукторного устройства 133 колеса или выходной конец приводного устройства 132 колеса соединены с телом 131 приводного колеса и обеспечивают надежную установку тела 131 приводного колеса, которое не может легко отсоединиться.
Приводные устройства 132 двух приводных колес в сборе используются для выполнения независимых действий по регулированию приведения в движение, и два тела 131 приводных колес могут иметь разные частоты вращения, так что подвижное шасси 10 поворачивает в сторону одного тела 131 приводного колеса с меньшей частотой вращения для реализации функции поворачивания подвижного шасси 10.
Кроме того, кронштейн 130 приводного колеса содержит кронштейн 134 колеса, тело 135 оси и амортизатор 136. Один конец кронштейна 130 приводного колеса расположен рядом с первой осью S1, а другой конец расположен на удалении от первой оси S1. Тело 131 приводного колеса установлено на конце кронштейна 134 колеса на удалении от оси S1 симметрии. Тело 135 оси соединено с кронштейном 134 колеса, и тело 135 оси расположено параллельно оси S1 симметрии. Тело 135 оси установлено в опору 113 вала, так что приводное колесо 13 в сборе может вращаться вокруг тела 135 оси относительно тела 112 основания. Один конец амортизатора 136 шарнирно соединен с концом кронштейна 114 амортизатора на удалении от тела 112 основания, так что амортизатор 36 может вращаться вокруг первой оси S3, параллельной телу 135 оси, относительно тела 112 основания; и другой конец амортизатора 136 шарнирно соединен с концом кронштейна 134 колеса на удалении от тела 135 оси, так что амортизатор 136 может вращаться вокруг второй оси, параллельной телу 135 оси, относительно кронштейна 134 колеса, и кронштейн 114 амортизатора, кронштейн 134 колеса и амортизатор 136 образуют треугольную конструкцию. При поворачивании подвижного шасси 10 амортизатор 136 может амортизировать часть эксцентрично приложенной силы для дополнительного улучшения стабильности движения подвижного шасси 10.
В этом варианте выполнения приводное устройство 132 колеса является первым двигателем.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации приводное устройство 132 колеса не ограничивается до первого двигателя. Например, приводное устройство 132 колеса также может быть пневматическим двигателем, системой гидропривода и т.д.
Направляющее устройство 14 установлено на второй поверхности 1121 тела 112 основания с помощью кронштейна направляющего устройства. В этом варианте выполнения направляющее устройство 14 является камерой, и линза камеры ориентирована к отверстию 1124 для установки направляющего устройства для идентификации двухмерного кода, прикрепленного к полу, так чтобы подвижное шасси 1 перемещалось по предварительно заданной траектории.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации направляющее устройство 14 не ограничивается до камеры. Например, направляющее устройство 14 может быть лазерным направляющим устройством, которое перемещается вдоль лазерного луча. В качестве другого примера направляющее устройство 14 может быть коротковолновым принимающим устройством, которое реализует направляющую функцию посредством приема конкретного коротковолнового сигнала, и т.д.
Снова делая ссылку на фиг. 2, каркас 20 содержит вертикальную стойку 21, горизонтальную штангу 22 и поддон 23. Вертикальная стойка 21 расположена вертикально и установлена на второй поверхности 1121 тела 112 основания, и две вертикальные стойки 21 расположены симметрично относительно оси S1 симметрии. Горизонтальная штанга 22 расположена горизонтально и присоединена между двумя вертикальными стойками 21. Количество горизонтальных штанг 22 и количество поддонов 23 соответствуют количеству горизонтальных штанг 116. Одна горизонтальная штанга 22 и одна соответствующая горизонтальная штанга 116 поддерживают один соответствующий поддон 23, и каждый соответствующий поддон 23 предназначен для размещения единицы складского учета.
Вертикальная высота, на которой расположена одна из горизонтальных штанг 22, меньше вертикальной высоты, на которой расположена соответствующая горизонтальная штанга 116, так что соответствующий поддон 23 наклонен от стороны, на которой расположена соответствующая горизонтальная штанга 116, к стороне, на которой расположена соответствующая горизонтальная штанга 122, так что единица складского учета, помещенная на поддон, не может легко соскользнуть со стороны, на которой расположена горизонтальная штанга 116.
Кроме того, каждый поддон 23 имеет тело 24 поддона и окружающую стенку 25. В том месте, где тело 24 поддона совместно поддерживается горизонтальной штангой 22 и горизонтальной штангой 116, окружающая стенка 25 расположена вокруг края тела 24 поддона и оставляет проем с боковой стороны рядом с горизонтальной штангой 116, причем окружающая стенка 25 может препятствовать соскальзыванию единицы складского учета с тела 24 поддона, и единица складского учета может выталкиваться или вытаскиваться с тела 24 поддона через проем. Устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов каркаса 20.
Устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов может перемещаться в вертикальном направлении, так что устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов может занимать горизонтальное положение напротив любого из поддонов. Устройство 30 для погрузки и разгрузки выполнено с возможностью транспортирования единицы складского учета между предварительным заданным положением складского стеллажа и любым из поддонов.
С одновременной ссылкой на фиг. 6 и 7 устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов содержит опорный кронштейн 31, вилку 32, поворотный узел 33 и устройство 34 распознавания. Поворотный узел 33 установлен между опорным кронштейном 31 и вилкой 32, так что вилка 32 может вращаться вокруг вертикальной оси S5 вращения относительно опорного кронштейна 31, причем устройство 34 распознавания выполнено с возможностью распознавания информации о местоположении устройства 30 для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
Опорный кронштейн 31 собран с помощью сварки стальной балки и стального листа и является горизонтально расположенной листовой конструкцией, причем конец опорного кронштейна 31 рядом с вертикальной рамой 111 оснащен направляющей 310. Две направляющие 310 симметрично расположены относительно оси S1 симметрии, причем каждая направляющая 310 установлена на направляющий рельс и перемещается по направляющему рельсу, причем вилка 32, установленная на опорный кронштейн 31, перемещается в вертикальном направлении относительно каркаса 20.
Вилка 32 выполнена с возможностью транспортирования единицы складского учета между заданным положением складского стеллажа и любым из поддонов, и вилка 32 содержит поддон 35 для временного хранения, выдвижное плечо 36 и узел 37 толкателя. Там, где поддон 35 для временного хранения имеет ориентирную линию S6, на поддоне 35 для временного хранения установлено выдвижное плечо 36, которое отделено от ориентирной линии S6 на заданное расстояние, узел 37 толкателя установлен на выдвижном плече 36, и выдвижное плечо 36 приводит в действие узел 37 толкателя для его перемещения в направлении, параллельном ориентирной линии S6.
Когда вилка 32 перемещается в вертикальном направлении, любой из поддонов может быть расположен на ориентирной линии S6.
Когда один из поддонов расположен на ориентирной линии S6, узел 37 толкателя может выталкивать единицу складского учета, расположенную на поддоне для временного хранения на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии S6 или узел 37 толкателя может втаскивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне, на поддон 35 для временного хранения.
В этом варианте выполнения узел 37 толкателя также выполнен с возможностью вытаскивания единицы складского учета, расположенной на стеллаже, на поддон для временного хранения или выталкивания единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения, на заданное местоположение на стеллаже.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации в процессе транспортирования единицы складского учета со стеллажа на поддон для временного хранения вилка 32 не ограничивается до использования узла 37 толкателя для вытаскивания единицы складского учета со стеллажа на поддон 35 для временного хранения или выталкивания единицы складского учета с поддона 35 для временного хранения в заданное местоположение на стеллаже. В некоторых вариантах выполнения вилка 32 также содержит захватывающий компонент для транспортирования единицы складского учета со стеллажа на поддон для временного хранения. Например, захватывающий компонент транспортирует единицу складского учета со складского стеллажа на поддон для временного хранения посредством зажимания. В качестве другого примера захватывающий компонент поднимает единицу складского учета со стеллажа на поддон для временного хранения посредством поднимания и т.д.
Поддон 35 для временного хранения является горизонтально расположенной прямоугольной листовой конструкцией, имеет ориентирную линию S6 и выполнен с возможностью временного хранения единицы складского учета, подлежащей транспортированию между стеллажом и любым из поддонов 23.
Например, в процессе транспортирования единицы складского учета со складского стеллажа на поддон 20 вилка 32 сначала транспортирует единицу складского учета со стеллажа на поддон 35 для временного хранения, а затем вилка 32 транспортирует единицу складского учета с поддона 35 для временного хранения на любой из поддонов 23 каркаса 20 и наоборот, так что для уменьшения объема заявки повторное описание не приводится.
В отношении поддона 35 для временного хранения следует отметить, что по первому аспекту можно транспортировать единицу складского учета с одного поддона 23 на другой поддон 23 в широком диапазоне применений; по второму аспекту может быть реализовано, что любой поддон необязательно должен быть расположен на ориентирной линии S6 со складским стеллажом в одно и то же время, и нет необходимости в адаптивной регулировке между складским стеллажом и каркасом 20, что обеспечивает высокую совместимость погрузочно-разгрузочного робота 100 и возможность его применения в различных условиях окружающей среды, а также обеспечивает повышение экономических показателей, поскольку отсутствует необходимость модификации складского стеллажа и каркаса 20; и по третьему аспекту поддон 35 для временного хранения также может хранить единицу складского учета в течение длительного времени, так что увеличивается максимальная грузоподъемность погрузочно-разгрузочного робота.
Два выдвижных плеча 36 расположены симметрично относительно ориентирной линии S6.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации число выдвижных плеч 36 не ограничивается до двух, например, число выдвижных плеч 36 может равняться одному.
Каждое выдвижное плечо 36 содержит секцию 360 наружного плеча, секцию 361 среднего плеча, секцию 362 внутреннего плеча, приводной узел 363 секции среднего плеча и приводной узел 364 секции внутреннего плеча. Там, где секция 360 наружного плеча собрана с поддоном 35 для временного хранения, секция 361 среднего плеча собрана с секцией 360 наружного плеча, и секция 361 среднего плеча может перемещаться относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, причем секция 362 внутреннего плеча собрана с секцией 361 среднего плеча, и секция 362 внутреннего плеча может перемещаться относительно секции 361 среднего плеча вдоль ориентирной линии S6, причем приводной узел 363 секции среднего плеча выполнен с возможностью приведения в действие секции 361 среднего плеча для с целью ее перемещения относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, и приводной узел 364 секции внутреннего плеча выполнен с возможностью приведения в действие секции 362 внутреннего плеча с целью ее перемещения относительно секции 361 среднего плеча вдоль ориентирной линии S6.
Когда выдвижное плечо 36 убрано, секция 362 внутреннего плеча перекрывается с секцией 360 наружного плеча.
Когда выдвижное плечо 36 выдвигается, секция 362 внутреннего плеча отделяется от секции 360 наружного плеча в направлении вдоль ориентирной линии S6.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации секция 361 среднего плеча и приводной узел 364 секции внутреннего плеча могут быть исключены. В некоторых вариантах выполнения секция 362 внутреннего плеча собрана с секцией 360 наружного плеча, и секция 362 внутреннего плеча может перемещаться относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, и приводной узел 363 секции среднего плеча выполнен с возможностью приведения в действие секции 362 внутреннего плеча с целью перемещения относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6.
Приводной узел 363 секции среднего плеча содержит звездочный механизм 3630 и приводное устройство 3631 секции среднего плеча. Там, где выходной конец приводного устройства 3631 секции среднего плеча соединен с приводной звездочкой звездочного механизма 3630, приводное устройство 3631 секции среднего плеча выполнено с возможностью приведения во вращение приводной звездочки, и секция 361 среднего плеча жестко соединена с роликовой цепью звездочного механизма 3630, и звездочный механизм 3630 может приводить в действие секцию 361 среднего плеча с целью ее перемещения относительно секции 260 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации звездочный механизм 3630 может быть заменен механизмом со шкивами или т.п.
Приводное устройство 3631 секции среднего плеча является вторым двигателем.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации приводное устройство 3631 секции среднего плеча не ограничивается до двигателя. Например, приводное устройство 3631 секции среднего плеча также может быть пневматическим двигателем, системой гидропривода или т.п.
Совместно со ссылкой на фиг. 9 приводной узел 364 секции внутреннего плеча содержит подвижный шкив 3640 и стропу 3641. Подвижный шкив 3640 собран с секцией 361 среднего плеча, и средняя часть стропы 3641 расположена и изогнута таким образом, что два конца стропы 3641 расположены напротив друг друга, т.е. стропа 3641 является U-образной, и средняя часть стропы 3641 перекинута поверх подвижного шкива 3640, причем один конец стропы 3641 неподвижно соединен с секцией 360 наружного плеча, другой конец стропы 3641 неподвижно соединен с секцией 362 внутреннего плеча, и подвижный шкив 3640 и стропа 3641 образуют конструкцию подвижного шкива, и когда секция 361 среднего плеча движется с первой скоростью относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, секция 362 внутреннего плеча движется со второй скоростью относительно секции 360 наружного плеча вдоль ориентирной линии S6, причем вторая скорость в два раза выше первой скорости.
В этом варианте выполнения подвижный шкив 3640 является шкивом под плоский ремень, и стропа 3641 является разомкнутым плоским ремнем.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации подвижный шкив 3640 и стропа 3641 не ограничиваются до шкива под плоский ремень и разомкнутого плоского ремня. В некоторых вариантах выполнения подвижный шкив 3640 является звездочкой, и стропа 3641 является роликовой цепью.
Узел 37 толкателя содержит неподвижную толкающую штангу 370, манипулятор 371 и приводное устройство 372 толкающей штанги. Два конца неподвижной толкающей штанги 370 соответственно установлены на противоположных концах двух секций 362 внутреннего плеча, два манипулятора 371 соответственно установлены на концах секций 362 внутреннего плеча в стороне от неподвижной толкающей штанги 370, и манипуляторы 371 могут складываться или раскладываться относительно секций 362 внутреннего плеча, и приводное устройство 372 толкающей штанги выполнено с возможностью приведения в действие манипуляторов 371 с целью их складывания или раскладывания относительно секций 362 внутреннего плеча.
Когда выдвижное плечо 36 убрано, поддон для временного хранения расположен между двумя концами секции 362 внутреннего плеча в направлении вдоль ориентирной линии S6.
Когда выдвижное плечо 36 находится в выдвинутом состоянии, конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с неподвижной толкающей штангой 370, расположен рядом с поддоном для временного хранения, и конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, расположен на удалении от поддона для временного хранения.
В этом варианте выполнения приводное устройство 372 толкающей штанги содержит третий двигатель, и конец манипулятора 371 установлен у выходного конца третьего двигателя, и третий двигатель выполнен с возможностью приведения в действие манипулятора 371 с целью вращения относительно секции 362 внутреннего плеча вокруг третьей оси S7, которая параллельна ориентирной оси S6, так что манипулятор 371 раскладывается или складывается относительно секции 362 внутреннего плеча.
Когда манипулятор 371 складывается к секции 362 внутреннего плеча, и единица складского учета расположена на ориентирной линии S6, конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, может перемещаться со стороны соответствующей единицы складского учета, обращенной к поддону для временного хранения, к стороне ответствующей единицы складского учета на удалении от поддона для временного хранения вдоль ориентирной линии S6, так что манипулятор 371 по отношению к секции 362 внутреннего плеча может вытаскивать соответствующую единицу складского учета к поддону для временного хранения вдоль ориентирной линии S6.
Следует отметить, что единица складского учета расположена на ориентирной линии S6, где так называемая единица складского учета может быть единицей складского учета на складском стеллаже или единицей складского учета на поддоне, при условии, что единица складского учета расположена на ориентирной линии S6.
Когда складской стеллаж расположен на ориентирной линии S6, неподвижная толкающая штанга 370 может выталкивать единицу складского учета на поддон 35 для временного хранения в заданное местоположение складского стеллажа.
Сходным образом, когда один поддон 23 расположен на ориентирной линии S6, неподвижная толкающая штанга может выталкивать единицу складского учета, которая временно хранится на поддоне 35 для временного хранения, на соответствующий поддон 23 вдоль ориентирной линии S6.
Следует принять во внимание, что когда неподвижная толкающая штанга 370 толкает единицу складского учета, манипулятор 371 может складываться относительно секции 362 внутреннего плеча или раскладываться относительно секции 362 внутреннего плеча, и когда неподвижная толкающая штанга 370 завершает выталкивание и возвращается в исходное положение, манипулятор складывается относительно секции внутреннего плеча.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации поддон 35 для временного хранения может быть исключен. Поддон 35 для временного хранения, по существу, имеет такую же конструкцию, как и поддон 23 или полка складского стеллажа, и место поддона 35 для временного хранения может быть непосредственно занято каркасом. В некоторых вариантах выполнения каждый поддон расположен на такой же горизонтальной плоскости, что и полка складского стеллажа. Когда поддон 23 и заданные местоположения складского стеллажа находятся на ориентирной линии S6, неподвижная толкающая штанга 370 может выталкивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне 23, в заданное местоположение соответствующего стеллажа или манипулятор 371, разложенный относительно секции 362 внутреннего плеча, вытаскивает единицу складского учета, расположенную на соответствующем стеллаже, на соответствующий поддон 23.
В некоторых вариантах выполнения неподвижная толкающая штанга 370 может быть исключена. В частности, манипулятор имеет толкательную поверхность и вытаскивающую поверхность, которые расположены напротив друг друга, причем толкательная поверхность ориентирована к одному концу ориентирной линии, и вытаскивающая поверхность ориентирована к другому концу ориентирной линии. Секция 362 внутреннего плеча, собранная с манипулятором 371, может перемещаться в любую сторону единицы складского учета (расположенной на поддоне для временного хранения, поддоне или складском стеллаже) с помощью манипулятора 371, сложенного относительно секции 362 внутреннего плеча, и манипулятор 371, разложенный относительно секции 362 внутреннего плеча, может выталкивать единицу складского учета на поддон 35 для временного хранения, поддон 23 или в заданное местоположение складского стеллажа с помощью толкательной поверхности или вытаскивать единицу складского учета на поддон 35 для временного хранения, поддон 23 или в заданное местоположение складского стеллажа с помощью вытаскивающей поверхности.
Поворотный узел 33 выполнен с возможностью вращения вилки 32 по вертикали относительно каркаса 20, так что любые два или три поддона 23, складские стеллажи и ориентирная линия S6 могут быть не расположены в одной и той же вертикальной плоскости.
Совместно со ссылкой на фиг. 10 поворотный узел 33 содержит поворотный механизм 330, приводной поворотный механизм 331, устройство обнаружения отклонения и поворотное ограничительное устройство. Там, где между вилкой 32 и опорным кронштейном 31 установлен поворотный механизм 330, этот поворотный механизм 330 может вращаться вокруг оси S5 вращения, и приводной поворотный механизм выполнен с возможностью приведения в действие поворотного механизма 330 с целью его вращения вокруг оси S5 вращения, и устройство обнаружения отклонения выполнено с возможностью контроля вращения приводного поворотного механизма 331.
Поворотный механизм 330 содержит первый поворотный элемент 3300 и второй поворотный элемент 3301, причем первый поворотный элемент 3300 установлен на поверхность опорного кронштейна 31, обращенную к вилке 32, и второй поворотный элемент 3301 установлен на первый поворотный элемент 3300, причем второй поворотный элемент 3301 может вращаться вокруг оси S5 вращения относительно первого поворотного элемента 3300, и вилка 32 установлена на второй поворотный элемент 3301.
В этом варианте выполнения первый поворотный элемент 3300 является внутренним кольцом опорно-поворотного подшипника, причем центральная линия внутреннего кольца опорно-поворотного подшипника совпадает с осью S5 вращения, второй поворотный элемент 3301 является наружным кольцом опорно-поворотного подшипника, и наружное кольцо опорно-поворотного подшипника надето на внутреннее кольцо опорно-поворотного подшипника, так что наружное кольцо опорно-поворотного подшипника может вращаться вокруг оси S5 вращения относительно внутреннего кольца опорно-поворотного подшипника, и наружное кольцо опорно-поворотного подшипника и внутреннее кольцо опорно-поворотного подшипника совместно поддерживают вилку 32.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации первый поворотный элемент 3300 и второй поворотный элемент 3301 не ограничены до комбинации внутреннего кольца опорно-поворотного подшипника и наружного кольца опорно-поворотного подшипника.
Приводной поворотный механизм 331 содержит наружное кольцевое зубчатое колесо 3310, поворотную приводную шестерню 3311 и поворотное приводное устройство. Наружное кольцевое зубчатое колесо 3310 жестко соединено со вторым поворотным элементом 3301, и наружное кольцевое зубчатое колесо 3310 является соосным с осью S5 вращения. Выходной конец поворотного приводного устройства соединен с поворотной приводной шестерней 3311, и поворотное приводное устройство выполнено с возможностью приведения в действие поворотной приводной шестерни 3311 с целью вращения, так что наружное кольцевое зубчатое колесо 3310, которое входит в зацепление с поворотной приводной шестерней 3311, вращается вокруг оси S5 вращения и приводит в движение второй поворотный элемент 3301, жестко соединенный с наружным кольцевым зубчатым колесом 3310, с целью вращения вокруг оси S5 вращения.
В этом варианте выполнения наружное кольцевое зубчатое колесо 3310 образовано как одно целое с наружным кольцом опорно-поворотного подшипника.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации приводной поворотный механизм 331 не ограничен до наружного кольцевого зубчатого колеса 3310 и поворотной приводной шестерни 3311. Например, приводной поворотный механизм может быть червячным механизмом, редуктором или планетарным зубчатым механизмом.
В этом варианте выполнения поворотное приводное устройство является четвертым двигателем. Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации поворотное приводное устройство также может быть линейным двигателем, пневматическим двигателем, системой гидропривода и т.д.
Поворотное ограничительное устройство содержит первую ограничительную стойку 3320, вторую ограничительную стойку 3321 и ограничительный элемент 3322. Первая ограничительная стойка 3320 и вторая ограничительная стойка 3321 установлены на поверхности опорного кронштейна 31, обращенной к вилке 32, и первая ограничительная стойка 3320 и вторая ограничительная стойка 3321 распределены в окружном направлении вокруг оси S5 вращения, и ограничительный элемент 3322 установлен на поверхности вилки 32, обращенной к опорному кронштейну 31, причем ограничительный элемент 3322 может упираться в первую ограничительную стойку 3320 и вторую ограничительную стойку 3321, соответственно, позволяя поворотному механизму 330 вращаться вокруг оси S5 вращения в пределах заданного углового диапазона для приведения в действие вилки 32 с целью ее вращения на заданный угол в пределах заданного углового диапазона.
Устройство обнаружения отклонения выполнено с возможностью обнаружения, повернулась ли вилка 32 на заданный угол.
Когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, устройство обнаружения отклонения регулирует поворотный узел, чтобы привести вилку в действие для продолжения вращения.
Когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на угол, превышающий заданное положение, устройство обнаружения отклонения регулирует поворотный узел для приведения в действие вилки с целью ее вращения в обратном направлении.
Когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, устройство обнаружения отклонения регулирует поворотный узел для остановки вращения.
Устройство обнаружения отклонения содержит первый датчик 3330, второй датчик 3331 и контроллер вращения, причем первый датчик 3330 и второй датчик 3331 соединены с контроллером вращения.
Первый датчик 3330 имеет первый диапазон обнаружения. Первый датчик 3330 выполнен с возможностью обнаружения вилки 32 в первом диапазоне обнаружения.
Второй датчик 3331 имеет второй диапазон обнаружения. Второй датчик 3331 выполнен с возможностью обнаружения вилки 32 во втором диапазоне обнаружения.
Контроллер вращения соединен с поворотным приводным устройством и выполнен с возможностью управления вилкой 32 для ее вращения вокруг оси S5 вращения с помощью поворотного приводного устройства.
Когда первый датчик 3330 обнаруживает вилку 32 в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик 3331 не обнаруживает вилку 32 во втором диапазоне обнаружения, это означает, что вилка 32 еще не повернулась на заданный угол.
Когда первый датчик 3330 не обнаруживает вилку 32 в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик 3331 обнаруживает вилку 32 во втором диапазоне обнаружения, это означает, что вилка 32 повернулась на угол, превышающий заданный угол.
Когда первый датчик 3330 обнаруживает вилку 32 в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик 3331 обнаруживает вилку 32 во втором диапазоне обнаружения, это означает, что вилка 32 повернулась на заданный угол.
В этом варианте выполнения первый датчик 3330 является первым бесконтактным переключателем, причем первый бесконтактный переключатель установлен на поверхности вилки 32, обращенной к опорному кронштейну 31. Второй датчик 3331 является вторым бесконтактным переключателем, причем второй бесконтактный датчик и первый бесконтактный датчик установлены на поверхности опорного кронштейна 31, и первый бесконтактный датчик и второй бесконтактный датчик распределены по окружности вокруг оси S5 вращения. Устройство обнаружения отклонения также содержит панель 3333 обнаружения, причем панель 3333 обнаружения установлена на поверхности опорного кронштейна 31, обращенной к вилке 32, и панель 3333 обнаружения расположена таким образом, что она изогнута вокруг оси S5 вращения.
Когда вилка 132 вращается в первом заданном угловом диапазоне и не вращается во втором заданном угловом диапазоне, первый бесконтактный датчик обращен к панели 3333 обнаружения, и второй бесконтактный датчик не обращен к панели 3333 обнаружения.
Когда вилка 132 не вращается в первом заданном угловом диапазоне, но вращается во втором заданном угловом диапазоне, первый бесконтактный датчик не обращен к панели 3333 обнаружения, но второй бесконтактный датчик обращен к панели 3333 обнаружения.
Когда вилка 132 вращается, достигая первого сравнительного угла, первый бесконтактный датчик обращен к одному концу панели 3333 обнаружения, и второй бесконтактный датчик обращен к другому концу панели 3333 обнаружения.
В некоторых вариантах выполнения поворотный узел 33 может быть исключен, и горизонтальную ориентацию вилки 32 с помощью подвижного шасси 10 может регулировать робот для погрузки и разгрузки материалов с целью замены функции поворотного узла, при условии, что поддон 23 и соответствующий складской стеллаж одновременно расположены на ориентирной линии S6. Например, когда подвижное шасси 10 и подъемный узел 40 функционируют таким образом, что поддон 23 и соответствующий складской стеллаж расположены на ориентирной линии S6, один конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, сначала проходит соответствующий поддон 23, и затем манипулятор 371, разложенный относительно секции 362 внутреннего плеча, вытаскивает единицу складского учета на соответствующий поддон, и затем продолжает вытаскивать ее на поддон 35 для временного хранения, и неподвижная толкающая штанга 370 выталкивает единицу складского учета, расположенную на поддоне 35 для временного хранения, на соответствующий поддон 23 и затем продолжает выталкивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне 23, в заданное местоположение соответствующего складского стеллажа. Поскольку единица складского учета сначала проходит через ответствующий поддон 23 или соответствующий складской стеллаж и затем достигает поддона 35 для временного хранения, поддон 35 для временного хранения в этом варианте выполнения может быть исключен.
Возвращаясь к фиг. 6, устройство 34 распознавания выполнено с возможностью распознавания информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета, т.е. определения, расположены ли на ориентирной линии S6 поддон 23, заданное местоположение складского стеллажа и единица складского учета.
В частности, информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя первое местоположение, смещенное между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения, и второе местоположение, смещенное между единицей складского учета и ориентирной линией в вертикальном направлении, расстояние между единицей складского учета и манипулятором вдоль ориентирной линии и величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией в горизонтальном направлении.
Информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя первое местоположение, смещенное между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения.
Устройство распознавания содержит устройство 340 камеры, основное осветительное оборудование 341 и вспомогательное осветительное оборудование 342. Устройство 340 камеры установлено на поверхности поддона 35 для временного хранения, обращенной к опорному кронштейну 31, и линза устройства 340 камеры расположена том же направлении, что и направление выдвигания выдвижного плеча 36. Устройство 340 камеры выполнено с возможностью сбора информации в виде изображений, например, съемки двухмерного кода на складском стеллаже или двухмерного кода, прикрепленного к единице складского учета, чтобы определить, расположены ли поддон, заданное местоположение складского стеллажа и единица складского учета на ориентирной линии S6. Как вариант, устройство 340 камеры выполнено с возможностью определения местоположения единицы складского учета относительно складского стеллажа и местоположения единицы складского учета относительно каркаса 20 с помощью алгоритма дифференцирования изображений и т.д.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации устройство 340 камеры можно заменить лазерным направляющим устройством, инфракрасным датчиком и т.д.
Основное осветительное оборудование 341 установлено на поддоне 35 для временного хранения и расположено на стороне основного осветительного оборудования 341 на удалении от устройства 340 камеры. Основное осветительное оборудование 341 и линза устройства 340 камеры имеют одинаковую ориентацию. Основное осветительное оборудование 341 выполнено с возможностью компенсации света, так чтобы устройство 340 камеры могло четко выполнять съемку двухмерного кода на складском стеллаже или единице складского учета.
Вспомогательное осветительное оборудование 342 установлено на опорном кронштейне 31, два единицы вспомогательного осветительного оборудования 342 распределены относительно оси S1 симметрии, и ориентация каждой единицы вспомогательного осветительного оборудования 342 наклонена вверх и расположена в обратном направлении относительно другой единицы вспомогательного осветительного оборудования 342. Вилка вращается вокруг оси S5 вращения до тех пор, пока устройство 340 камеры расположено над вспомогательным осветительным оборудованием 342, и затем вспомогательное осветительное оборудование 342 также может осуществлять компенсацию света на устройстве 340 камеры, так что погрузочно-разгрузочный робот 100 может быть приспособлен к различным условиям освещения, таким как день и ночь. Вспомогательное осветительное оборудование 342 расположено с наклоном, так что свет, испускаемый вспомогательным осветительным оборудованием, не может легко отражаться в линзу устройства камеры, обусловливая излишнюю компенсацию света.
Подъемный узел 40 выполнен с возможностью приведения в действие устройства 30 для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения относительно каркаса 20 в вертикальном направлении. Подъемное устройство 40 содержит подъемный передаточный механизм и подъемный приводной механизм 42, где подъемный приводной механизм 42 выполнен с возможностью создания второй движущей силы для перемещения устройства 30 для погрузки и разгрузки материалов относительно каркаса 20 в вертикальном направлении, и подъемный передаточный механизм выполнен с возможностью передачи второго движущей силы устройству 30 для погрузки и разгрузки материалов.
Подъемный передаточный механизм содержит два набора синхронизированных механизмов 43 шкивов. Два набора синхронизированных механизмов 43 шкивов на противолежащих поверхностях двух поверхностях 115, соответственно. Каждый из наборов синхронизированных механизмов 43 шкивов содержит приводной синхронизированный шкив 430, натяжной шкив 431 и синхронизированный ремень 432, где приводной синхронизированный шкив 430 установлен на одном конце вертикальной стойки 115 рядом с телом 112 основания, натяжной шкив 431 установлен на конце вертикальной стойки 115 на удалении от тела 112 основания, на натяжной шкив 431 и приводной синхронизированный шкив 430 установлен синхронизированный ремень 432, и подъемный приводной механизм 42 соединен с приводным синхронизированным шкивом 430 и выполнен с возможностью приведения в действие приводного синхронизированного шкива 430 с целью его вращения. Приводной синхронизированный шкив 430 приводит в действие синхронизированный ремень 432 для его перемещения в вертикальном направлении, так что опорный кронштейн 31, жестко соединенный с синхронизированным ремнем 432, синхронно перемещается в вертикальном направлении.
Синхронизированный ремень 432 каждого синхронизированного механизма 43 шкива соединен с противовесом 433. Каждый противовес 433 имеет определенную массу, установлен в направляющей противовеса соответствующей вертикальной стойки 115 и может перемещаться относительно соответствующей вертикальной стойки 115 в вертикальном направлении. Когда устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов перемещается в вертикальном направлении, противовес 433 может действовать в качестве амортизатора и снижать нагрузку на подъемный приводной механизм 42.
Следует принять во внимание, что, с одной стороны, согласно реальной ситуации число синхронизированных механизмов 43 шкивов не ограничивается до двух, например, число синхронизированных механизмов 43 шкивов может равняться одном, двум и более, при условии наличия, по меньшей мере, одного синхронного механизма шкивов. С другой стороны, согласно реальной ситуации подъемный передаточный механизм не ограничивается до синхронного механизма 43 шкивов, например, подъемный передаточный механизм также может быть звездочным механизмом или механизмом с зубчатой рейкой с шестерней, механизмом с турбиной-червяком, подъемным домкратом и т.д.
Поскольку опорный кронштейн 31 поддерживает вилку, подъемный приводной механизм имеет большую нагрузку во время транспортирования единицы складского учета. Для обеспечения плавного подъема устройства для погрузки и разгрузки материалов два синхронизированных механизма шкивов имеют высокую скорость синхронизации.
Подъемный приводной механизм 42 содержит подъемное приводное устройство 420, приводной вал 421, ведущую шестерню и ведомую шестерню (ведущая шестерня и ведомая шестерня установлены в редукторе 422, показанном на фигуре), где два конца приводного вала 421 соединены с двумя приводными синхронизированными шкивами 430 двух синхронизированных механизмов 43 шкивов с помощью шпонок на лыске, и приводной вал 421 передает момент приводному синхронизированному шкиву 430 через шпонки на лыске, так что приводные синхронизированные шкивы 430 двух синхронизированных механизмов 43 шкивов могут вращаться синхронно, что позволяет устройству 30 для погрузки и разгрузки материалов плавно перемещаться в вертикальном направлении. Ведомая шестерня установлена между двумя валами приводного вала 421, и ведущая шестерня входит в зацепление с ведомой шестерней для передачи движущей силы подъемного приводного устройства 420.
Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации синхронизированный механизм 43 шкива может быть заменен звездочным механизмом или механизмом с зубчатой рейкой с шестерней или т.п.
В некоторых вариантах выполнения кроткие валы на обоих концах приводного вала 421 соосно соединены муфтой, причем один конец одного короткого вала, обращенный в сторону от муфты, соединен с приводным синхронизированным шкивом 430 одного синхронизированного механизма 43 шкива, и один конец другого короткого вала, обращенный в сторону от муфты, соединен с приводным синхронизированным шкивом 430 другого синхронизированного механизма 43 шкива, что может дополнительно повышать скорость синхронизации двух приводных синхронизированных шкивов 430.
В этом варианте выполнения подъемное приводное устройство 420 является пятым двигателем. Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации подъемное приводное устройство не ограничивается до пятого двигателя. Например, подъемное приводное устройство также может быть пневматическим двигателем, системой гидропривода и т.д.
Во время эксплуатации погрузочно-разгрузочный робот 100, в частности, выполняет несколько процессов, описанных ниже.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета со складского стеллажа на поддон для временного хранения. На этапе 1 подвижное шасси 10 приводит в действие погрузочно-разгрузочный робот 100 для его перемещения к складскому стеллажу, где размещена единица складского учета, причем подвижное шасси 10 направляется направляющим устройством 14, так что подвижное шасси 10 движется по конкретной траектории, и по достижении складского стеллажа, где размещена единица складского учета, подвижное шасси становится неподвижным относительно складского стеллажа; на этапе 2 подъемное устройство 40 приводит в действие вилку 32 с целью ее перемещения относительно складского стеллажа в вертикальном направлении, так чтобы ориентирная линия S6 вилки 32 находилась на той же самой горизонтальной плоскости, что и единица складского учета; на этапе 3 вилка 32 вращается вокруг вертикальной оси S5 вращения, так чтобы единица складского учета находилась на ориентирной линии S6; на этапе 4 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии, причем манипулятор 371, установленный на одном конце секции 362 внутреннего плеча, складывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и один конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, движется со стороны единицы складского учета, обращенной к поддону для временного хранения, в сторону единицы складского учета, обращенной от поддона для временного хранения; на этапе 5 манипулятор 371 раскладывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и затем выдвижное плечо 36 отводится назад, так что манипулятор 371 втаскивает единицу складского учета в поддон для временного хранения.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета из поддона для временного хранения на паллету. На этапе 1 вилка 32 вращается относительно каркаса 20 вокруг оси S5 вращения до тех пор, пока ориентирная линия S6 вилки 32 не окажется на одной и той же вертикальной плоскости, что и поддон (в варианте выполнения настоящей заявки, когда ориентирная линия S6 вилки 32 находится на одной и той же вертикальной плоскости, что и поддон, вилка 32 расположена под ориентировочным углом относительно опорного кронштейна 31); на этапе 2 подъемное устройство 40 приводит в движение вилку 32 для ее перемещения в вертикальном направлении, так чтобы один поддон был расположен на ориентирной линии S6; на этапе 3 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии S6, так что неподвижная толкающая штанга 370, установленная на конце секции 362 внутреннего плеча, обращенном от манипулятора, выталкивает единицу складского учета, расположенную в поддоне для временного хранения, в соответствующий поддон.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета с паллеты в поддон для временного хранения. На этапе 1 вилка 32 вращается относительно каркаса 20 вокруг оси S5 вращения до тех пор, пока ориентирная линия S6 вилки 32 не окажется на одной и той же вертикальной плоскости, что и поддон; на этапе 2 подъемный узел 40 приводит в движение вилку 32 с целью ее перемещения в вертикальном направлении, так чтобы один поддон был расположен на ориентирной линии S6; на этапе 3 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии, причем манипулятор 371, установленный на одном конце секции 362 внутреннего плеча, складывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и один конец секции 362 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, движется со стороны единицы складского учета, обращенной к поддону для временного хранения, в сторону единицы складского учета, обращенную от поддона для временного хранения; на этапе 5 манипулятор 371 раскладывается относительно секции 362 внутреннего плеча, и затем выдвижное плечо 36 отводится назад, так что манипулятор 371 втаскивает единицу складского учета в поддон для временного хранения.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 транспортирует единицу складского учета с поддона для временного хранения на складской стеллаж.
На этапе 1 подвижное шасси 10 приводит в движение погрузочно-разгрузочный робот 100 с целью его перемещения в заданное местоположение складского стеллажа, причем подвижное шасси 10 направляется направляющим устройством 14, так чтобы подвижное шасси 10 двигалось по заданной траектории, и по достижении складского стеллажа подвижное шасси 10 становится неподвижным относительно складского стеллажа; на этапе 2 подъемное устройство 40 приводит в действие вилку 32 с целью ее перемещения относительно складского стеллажа в вертикальном направлении, так чтобы ориентирная линия S6 вилки 32 находилась на той же самой горизонтальной плоскости, что и заданное местоположение; на этапе 3 вилка 32 вращается вокруг вертикальной оси S5 вращения, так чтобы заданное местоположение находилось на ориентирной линии S6; на этапе 4 выдвижное плечо 36 выдвигается вдоль ориентирной линии S6, так что неподвижная толкающая штанга 370, установленная на конце секции 362 внутреннего плеча, обращенном от манипулятора 371, выталкивает единицу складского учета, расположенную в поддоне для временного хранения, в заданное местоположение складского стеллажа.
Вариант выполнения настоящей заявки предлагает погрузочно-разгрузочный робот 100, содержащий: подвижное шасси 10; каркас 20, установленный на подвижном шасси 10 и оснащенный множеством поддонов, распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон 23 выполнен с возможностью размещения единицы складского учета; устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов, выполненное с возможностью транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов 23, причем устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов имеет заданную горизонтальную ориентирную линию S6, и устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов содержит узел толкателя, причем узел толкателя может перемещаться относительно каркаса вдоль ориентирной линии; и подъемный узел, выполненный с возможностью приведения в движение устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любой из поддонов был расположен на ориентирной линии. Когда один из поддонов расположен на ориентирной линии, узел толкателя может выталкивать единицу складского учета на соответствующий поддон вдоль ориентирной линии или узел толкателя может вытаскивать единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне, с этого поддона. С помощью указанного способа погрузочно-разгрузочный робот 100, оснащенный каркасом 20, может загружать большое количество единиц складского учета.
Кроме того, может быть реализовано, что единица складского учета будет выталкиваться в поддон или вытаскиваться с поддона, так чтобы расстояние между двумя соседними поддонами было небольшим, и при одинаковой вертикальной высоте в погрузочно-разгрузочном роботе можно было бы разместить большее количество поддонов, увеличивая максимальную грузоподъемность.
Кроме того, применительно к такому способу выталкивания-вытаскивания для транспортирования единицы складского учета отсутствуют требования к форме единицы складского учета при условии, что единица складского учета может выталкиваться толкательной штангой, что обеспечивает широкий диапазон применений погрузочно-разгрузочного робота.
Кроме того, применительно к такому способу выталкивания-вытаскивания для транспортирования единицы складского учета единица складского учета, транспортируемая устройством 30 для погрузки и разгрузки материалов, каждый раз может быть отдельно взятым предметом или несколькими отдельными предметами. Например, когда устройство 30 для погрузки и разгрузки материалов транспортирует единицу складского учета со складского стеллажа, множество предметов на складском стеллаже последовательно расположены вдоль ориентирной линии S6. Один конец секции 62 внутреннего плеча, собранный с манипулятором 371, движется от передней стороны ближайшего предмета к задней стороне самого дальнего предмета, и затем манипулятор 371 совместно вытаскивает множество предметов со складского стеллажа.
Совместно со ссылкой на фиг. 11 другой вариант выполнения настоящей заявки предлагает способ взятия единицы складского учета на основании применения погрузочно-разгрузочного робота 100, причем способ взятия единицы складского учета включает в себя следующие этапы.
Этап 201: приведение в действие манипулятора с помощью выдвижного плеча для его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии.
Манипулятор на одном конце выдвижного плеча выдвигается в заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.
Этап 202: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, единицы складского учета, расположенной в заданном местоположении.
В этом варианте выполнения манипулятор выполнен с возможностью вытаскивания единицы складского учета. Согласно реальной ситуации манипулятор может иметь различные формы. Например, манипулятор может быть в форме зажима или подставки, но не ограничивается до этого. В рассматриваемом варианте выполнения манипулятор перетаскивает единицу складского учета. Согласно реальной ситуации манипулятор может зажимать единицу складского учета или поддерживать единицу складского учета снизу и т.д., при условии, что манипулятор может приводить в движение единицу складского учета с целью ее перемещения вдоль ориентирной линии.
Этап 203: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии.
Этап 204: разгрузка на каркас единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.
Следует отметить, что вне зависимости от того, выполняет ли манипулятор перемещение, погрузку или разгрузку единицы складского учета на заданной горизонтальной ориентирной линии, он имеет высокий коэффициент использования в вертикальной плоскости.
Поскольку местоположение единицы складского учета на складском стеллаже, т.е. заданное местоположение может не находиться на той же самой горизонтальной плоскости, что и ориентирная линия, используется подъемный узел для приведения в движение устройства для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении. Во время процесса подъема устройства для погрузки и разгрузки материалов ориентирная линия может быть на одной и той же горизонтально плоскости с единицей складского учета, расположенной на любой высоте.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 201 способ взятия единицы складского учета также включает в себя следующий этап.
Этап 2005: приведение в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с помощью подъемного узла для его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы манипулятор был расположен по горизонтали напротив заданного местоположения.
Учитывая экономический фактор с точки зрения занимаемой площади под склад, горизонтальное пространство имеет большее значение, чем вертикальное пространство. Следовательно, предпочтительный вариант состоит в том, чтобы каркас имел множество поддонов, распределенных в вертикальном направлении. При условии наличия подъемного узла подъемный узел также может полностью использоваться.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 203 способ взятия единицы складского учета также включает в себя следующий этап.
Этап 2025: приведение в действие устройства для погрузки и разгрузки материалов с помощью подъемного узла для его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было расположено по горизонтали напротив соответствующего поддона.
Устройство для погрузки и разгрузки материалов располагается напротив любого соответствующего поддона с помощью подъемного устройства, и затем единица складского учета может храниться в соответствующем поддоне.
Погрузочно-разгрузочный робот 100 оснащен подвижным шасси и может перемещаться между различными стеллажами, так что погрузочно-разгрузочный робот может реализовывать функцию транспортирования единицы складского учета между различными стеллажами.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 2005 способ взятия единицы складского учета также включает в себя следующий этап.
Этап 2004: перемещение подвижного шасси в заданное место перед стеллажом.
Подвижное шасси поддерживает каркас, устройство для погрузки и разгрузки материалов и т.д. для перемещения в заданное место перед складским стеллажом. В контексте настоящего описания складской стеллаж может быть складским стеллажом, в котором должна быть размещена единица складского учета, подлежащая транспортированию.
Поскольку устройство для погрузки и разгрузки материалов требуется выровнять с единицей складского учета, удерживая единицу складского учета на ориентирной линии, необходимо выполнять выравнивание с помощью подъемного устройства в вертикальном направлении, и выполнять регулировку с помощью подвижного шасси в горизонтальном направлении, так чтобы единица складского учета была расположена на ориентирной линии в горизонтальном направлении, повышая точность манипулятора для загрузки единицы складского учета.
Устройство для погрузки и разгрузки материалов оснащено устройством распознавания для распознавания местоположения устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета, т.е. распознавания, находится ли единица складского учета на ориентирной линии.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 230 и после этапа 2025 способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 2026: распознавание с помощью устройства распознавания информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета и регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
В реальной ситуации регулирование местоположения ориентирной линии только с помощью подвижного шасси имеет низкую эффективность. Это связано с низкой эффективностью поворачивания настоящего подвижного шасси, с одной стороны, и высокой нагрузкой на погрузочно-разгрузочный робот и невысокой точностью перемещения погрузочно-разгрузочного робота с другой стороны, в результате чего регулировка местоположения ориентирной линии только с помощью подвижного шасси имеет низкую эффективность.
Следовательно, для повышения эффективности и точности положения взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота необходимо выполнять совместное регулирование по различным аспектам.
В частности, подвижное шасси перемещается в направлении движения, и подвижное шасси имеет наибольшую эффективность при перемещении в направлении движения.
Информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение первого местоположения между единицей складского учета и ориентирной линией в направлении движения.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:
Этап 2026A: способствование перемещению подвижного шасси в направлении движения согласно смещению первого местоположения, так чтобы смещение первого положения было меньше значения первой ошибки.
Поскольку во время регулировки подвижного шасси сложно перемещать подвижное шасси в место, соответствующее определенной величине, значение первой ошибки является установленным. При условии, что фактическая ошибка, т.е. смещение первого положения, меньше значения первой ошибки, можно рассматривать, что подвижное шасси перемещается на место. Специалист в рассматриваемой области может установить значение первой ошибки в погрузочно-разгрузочном роботе заранее согласно реальной ситуации.
Кроме того, информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение второго положения между единицей складского учета и ориентирной линией в вертикальном направлении.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:
Этап 2026B: приведение в движение с помощью подъемного узла устройства для погрузки и разгрузки материалов в вертикальном направлении согласно смещению второго местоположения, так чтобы смещение второго положения было меньше значения второй ошибки.
Следует отметить, что на этапе 2025 устройство для погрузки и разгрузки материалов достигает предварительного подъема, но единица складского учета не была расположена точно на ориентирной линии, и посредством тонкой настройки ориентирная линия может быть расположена рядом с серединой единицы складского учета для повышения точности взятия единицы складского учета. Специалист в рассматриваемой может предварительно установить значение второй ошибки в погрузочно-разгрузочном роботе согласно реальной ситуации.
Кроме того, информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя расстояние между единицей складского учета и манипулятором вдоль ориентирной линии.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:
Этап 2026C: регулирование величины выдвигания выдвижного плеча вдоль ориентирной линии согласно указанному расстоянию, так что величина выдвигания больше указанного расстояния.
Следует принять во внимание, что благодаря заданию величины выдвигания выдвижного плеча время выдвигания выдвижного плеча в заданное местоположение может быть сведено к минимуму, и может быть повышена эффективность взятия единицы складского учета. Специалист в рассматриваемой области может предварительно задавать расстояние в погрузочно-разгрузочном роботе согласно реальной ситуации.
В этом варианте выполнения устройство распознавания является устройством получения изображений. Следует принять во внимание, что согласно реальной ситуации устройство распознавания также может быть в других формах. Например, устройство для погрузки и разгрузки материалов оснащено лазерным передатчиком и лазерным приемником, и единица складского учета имеет отражательную поверхность, и позиционирование устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета может быть реализовано с помощью лазерного передатчика, испускающего лазерный луч на отражательную поверхность, и лазерного луча, отражаемого отражательной поверхностью и поступающего в лазерным приемник. Как вариант, устройство для погрузки и разгрузки материалов оснащено радиочастотным передатчиком, и к единице складского учета прикреплена электронная метка, и взаимное расположение устройства для погрузки и разгрузки материалов и единицы складского учета может определяться посредством радиочастотной идентификации.
Кроме того, когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, устройство распознавания распознает информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
Кроме того, к поверхности единицы складского учета, обращенной к погрузочно-разгрузочному роботу, прикреплена этикетка с двухмерным кодом; когда устройство получения изображений получает информацию в виде изображений о единице складского учета, информация, обеспечиваемая этикеткой с двухмерным кодом, собирается для получения информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
В реальной ситуации может случиться, что высота складского стеллажа и высота каркаса не будут находиться на одной и той же горизонтальной плоскости, и в это время единица складского учета не может транспортироваться непосредственно с заданного местоположения складского стеллажа на каркас. Установка поддона для временного хранения в устройство для погрузки и разгрузки материалов позволяет выполнять транспортирование единицы складского учета в случае, когда высота складского стеллажа и высота каркаса не находятся на одной и той же горизонтальной плоскости.
В некоторых вариантах выполнения перед этапом 203 способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 2026: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его отведения назад к поддону для временного хранения вдоль ориентирной линии.
Этап 2027: разгрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, единицы складского учета на поддон для временного хранения.
Этап 2028: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, единицы складского учета, расположенной на поддоне для временного хранения.
Единица складского учета сначала транспортируется со стеллажа на поддон для временного хранения, и затем подъемный узел поднимается или опускается, так чтобы поддон для временного хранения и один из поддонов были расположены на одной и той же высоте, транспортируя единицу складского учета на соответствующий поддон.
Поскольку единицы складского учета являются твердыми и, большей частью, кубовидными, в реальной ситуации взятие единицы складского учета требует высокой точности при непосредственном расположении манипулятора перед единицей складского учета. Сложно обеспечить, чтобы ориентирная линия проходила через единицу складского учета перпендикулярно одной поверхности единицы складского учета за счет перемещения подвижного шасси только в одном горизонтальном направлении. Следовательно, горизонтальное направление добавляется для увеличения гибкости регулирования положения взятия единицы складского учета, в результате чего можно быстрее регулировать положение взятия единицы складского учета и одновременно повысить точность взятия единицы складского учета.
В некоторых вариантах выполнения после этапа 2028 и перед этапом 203 способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 2029: приведение с помощью поворотного узла в движение выдвижного плеча с целью его вращения на заданный угол относительно вертикального направления, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов было ориентировано в направлении каркаса.
В некоторых вариантах выполнения информация о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией в горизонтальном направлении.
На этапе 2026 регулирование с помощью погрузочно-разгрузочного робота положения взятия единицы складского учета согласно информации о местоположении устройства для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя:
Этап 2026D: приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления согласно смещению второго положения, так чтобы величина отклонения была меньше значения третьей ошибки.
Специалист в рассматриваемой области может заранее задать значение третьей ошибки в погрузочно-разгрузочном роботе согласно реальной ситуации.
Вращение требует высокой точности и требует высокой частоты вращения для повышения эффективности, но существует сложность остановки вилки на заданном углу из-за инерции во время вращения.
В некоторых вариантах выполнения приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения относительно вертикального направления включает в себя: когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью продолжения ее вращения; когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла в движение вилки с целью ее вращения в противоположном направлении; и когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол, прекращение вращения поворотного узла.
Устройство обнаружения отклонения контролирует вращения вилки и обеспечивает вращение вилки на заданный угол.
В частности, устройство обнаружения отклонения содержит: первый датчик, действующий в первом диапазоне отклонения.
Второй датчик, действующий во втором диапазоне отклонения.
Когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне отклонения, а второй датчик не обнаруживает вилку во втором диапазоне отклонения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка еще не повернулась на заданный угол.
Когда первый датчик не обнаруживает вилку в первом диапазоне отклонения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне отклонения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась больше, чем на заданный угол.
Когда первый датчик обнаруживает вилку в первом диапазоне отклонения, а второй датчик обнаруживает вилку во втором диапазоне отклонения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка повернулась на заданный угол.
Для улучшения использования горизонтального пространства склада единицы складского учета расположены на местах на двух разных глубинах стеллажа, что может уменьшить проход между стеллажами для погрузочно-разгрузочного робота и повысить степень использования горизонтального пространства склада.
В некоторых вариантах выполнения единица складского учета включает в себя первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета.
Заданное местоположение включает в себя первое заданное местоположение и второе заданное местоположение.
Первая единица складского учета расположена в первом заданном местоположении, и вторая единица складского учета расположена во втором заданном местоположении.
Каркас содержит первый поддон и второй поддон.
Когда за первой единицей складского учета находится вторая единица складского учета, способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 301: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора с целью его выдвигания в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.
Этап 302: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, первой единицы складского учета, расположенной в первом заданном местоположении.
Этап 303: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии.
Этап 304: разгрузка на первый поддон первой единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.
Этап 305: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.
Этап 306: загрузка с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия, второй единицы складского учета, расположенной во втором заданном местоположении.
Этап 307: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного второй единицей складского учета, с целью его перемещения ко второму поддону вдоль ориентирной линии.
Этап 308: разгрузка на второй поддон второй единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.
Первая единица складского учета транспортируется на первый поддон, и вторая единица складского учета транспортируется на второй поддон.
В реальной ситуации может потребоваться только вторая единица складского учета, а первая единица складского учета может не потребоваться.
В некоторых вариантах выполнения способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 309: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии.
Этап 3010: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, так чтобы он оставался на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне.
Этап 3011: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.
Этап 3012A: разгрузка в первое заданное местоположение складского стеллажа первой единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.
В реальной ситуации размещение нежелательной первой единицы складского учета в первое заданное местоположение не является наилучшим выбором, поскольку второе заданное местоположение является пустым, и второе заданное местоположение находится за первым заданным местоположением, причем необходимо забирать единицу складского учета из первого заданного местоположения, когда требуется разместить единицу складского учета во второе заданное местоположение, что ведет к низкой эффективности.
В некоторых других вариантах выполнения способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 309: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии.
Этап 3010: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, так чтобы он оставался на горизонтальной плоскости, где находится ориентирная линия, для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне.
Этап 3011: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии.
Этап 3012B: разгрузка во второе заданное местоположение складского стеллажа первой единицы складского учета с помощью манипулятора, который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия.
Единицы складского учета соответствуют местоположениям, следующим друг за другом.
В некоторых других вариантах выполнения способ взятия единицы складского учета также включает в себя:
Этап 3013: выгрузка информации о текущем местоположении первой единицы складского учета.
По сравнению с существующим уровнем техники настоящая заявка предлагает способ взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, который содержит: каркас; устройство для погрузки и разгрузки материалов, установленное на каркасе и содержащее выдвижное плечо и манипулятор, установленный на выдвижном плече; способ взятия единицы складского учета включает в себя: приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, с целью его выдвигания в заданное местоположение складского стеллажа вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии; загрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета в заданное местоположение; приведение с помощью выдвижного плеча в движение манипулятора, загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу вдоль ориентирной линии, и разгрузку с помощью манипулятора, который остается на ориентирной линии, единицы складского учета на каркас. С помощью вышеуказанного способа единицу складского учета можно перемещать к каркасу вдоль заданной горизонтальной ориентирной линии, причем уменьшается занимаемое пространство каркаса в вертикальном направлении, и можно загружать большее количество единиц складского учета.
И, наконец, следует отметить, что вышеописанные варианты выполнения используются только для объяснения технических решений настоящей заявки без их ограничения; на основании идеи настоящей заявки технические признаки вышеописанных вариантов выполнений или других вариантов выполнений также могут комбинироваться, этапы могут внедряться в любом порядке, и существуют много других вариантов различных аспектов настоящей заявки, описанной выше. Для упрощения описания эти варианты не представлены подробно; несмотря на то, что настоящая заявка подробно описана со ссылкой на вышеупомянутые варианты выполнения, специалисту в этой области должно быть понятно, что существует возможность модификации технических решений, описанных в вышеупомянутых вариантах выполнения, или эквивалентной замены некоторых из технических признаков; и что эти модификации или замены не являются отклонением сущности соответствующих технических решений от объема технических решений вариантов выполнения настоящего изобретения.

Claims (114)

1. Способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота, в котором:
погрузочно-разгрузочный робот содержит:
подвижное шасси (10), перемещающееся в направлении движения;
каркас (20), установленный на подвижное шасси (10) и оснащенный множеством поддонов (23), распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон (23) выполнен с возможностью размещения единицы складского учета;
устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов для транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов (23), причем устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов имеет заданную горизонтальную ориентирную линию (S6) и содержит выдвижное плечо (36) и узел (37) толкателя, причем узел (37) толкателя содержит манипулятор (371), который установлен на выдвижном плече (36), и выдвижное плечо (36), узел (37) толкателя и манипулятор (371) перемещаются вдоль ориентирной линии (S6);
подъемное устройство (40) для приведения в действие устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, и
устройство распознавания для распознавания информации о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно складского стеллажа, поддонов (23) и/или единицы складского учета посредством определения взаимного расположения складского стеллажа, поддонов (23) и/или единицы складского учета и ориентирной линии (S6);
способ для взятия единицы складского учета содержит:
когда заданное местоположение единицы складского учета на складском стеллаже расположено на ориентирной линии (S6), приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371) с целью его выдвигания к заданному местоположению вдоль ориентирной линии (S6);
загрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), единицы складского учета;
когда один поддон (23) находится на ориентирной линии (S6), приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), загруженного единицей складского учета, с целью его перемещения на каркас (20) вдоль ориентирной линии (S6);
разгрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), единицы складского учета на каркас (20);
способ для взятия единицы складского учета дополнительно содержит:
обеспечение перемещения подвижного шасси (10) в направлении движения согласно информации о местоположении и/или приведение в действие с помощью подъемного узла (40) устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении согласно информации о местоположении, так чтобы заданное местоположение единицы складского учета было расположено на ориентирной линии (S6); и/или
после того как манипулятор (371) был загружен единицей складского учета, приведение в действие с помощью подъемного узла (40) устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении согласно информации о местоположении, так чтобы один поддон (23) был расположен на ориентирной линии (S6);
в котором информация о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение первого положения между единицей складского учета и ориентирной линией (S6) в направлении движения, и/или смещение второго положения между единицей складского учета и ориентирной линией (S6) в вертикальном направлении, и/или расстояние между единицей складского учета и манипулятором (371) вдоль ориентирной линии (S6), и способ для взятия единицы складского учета дополнительно содержит:
обеспечение перемещения подвижного шасси (10) вдоль направления движения согласно смещению первого положения, так чтобы смещение первого положения было меньше значения первой ошибки; и/или
приведение в движение с помощью подъемного узла (40) устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении согласно смещению второго положения, так чтобы смещение второго положения было меньше значения второй ошибки; и/или
регулирование величины выдвигания выдвижного плеча (36) вдоль ориентирной линии (S6) согласно указанному расстоянию, так чтобы величина выдвигания была больше указанного расстояния;
в котором информация о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией (S6) в горизонтальном направлении, и способ для взятия единицы складского учета дополнительно содержит:
приведение в движение с помощью поворотного узла (33) вилки (32) с целью ее вращения относительно вертикального направления согласно величине отклонения, так чтобы величина отклонения была меньше значения третьей ошибки.
2. Способ для взятия единицы складского учета по п. 1, дополнительно содержащий:
прежде чем подъемное устройство (40) приводит в действие устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов было обращено по горизонтали к заданному местоположению, обеспечение перемещения подвижного шасси (10) в заданное положение перед складским стеллажом.
3. Способ для взятия единицы складского учета по п. 1, в котором:
устройство распознавания содержит устройство (340) камеры, лазерное направляющее устройство или инфракрасный датчик для получения информации в виде изображений, причем устройство (340) камеры выполнено с возможностью собирания информации с этикетки с двухмерным кодом, прикрепленной к поверхности единицы складского учета, обращенной к погрузочно-разгрузочному роботу, для получения информации о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета.
4. Способ для взятия единицы складского учета по п. 1, в котором:
устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов дополнительно содержит:
поддон (35) для временного хранения, оснащенный выдвижным плечом (36) и устройством распознавания;
вилку (32), содержащую выдвижное плечо (36), поддон (35) для временного хранения, устройство распознавания и манипулятор (371);
опорный кронштейн (31), установленный на каркасе (20); и
поворотный узел (33), установленный между вилкой (32) и опорным кронштейном (31);
способ для взятия единицы складского учета дополнительно содержит:
прежде чем выдвижное плечо (36) приводит в действие манипулятор (371), загруженный единицей складского учета, с целью его перемещения к каркасу (20) вдоль ориентирной линии (S6), приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), загруженного единицей складского учета, с целью его отведения назад к поддону (35) для временного хранения вдоль ориентирной линии (S6);
разгрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), единицы складского учета на поддон (35) для временного хранения; и
узел (37) толкателя толкает единицу складского учета, расположенную на поддон (35) для временного хранения, к соответствующему поддону (23) каркаса (20) вдоль ориентирной линии (S6).
5. Способ для взятия единицы складского учета по п. 4, в котором:
погрузочно-разгрузочный робот дополнительно содержит:
устройство обнаружения отклонения, присоединенное между вилкой (32) и опорным кронштейном (31);
в котором приведение в движение с помощью поворотного узла (33) вилки (32) с целью ее вращения относительно вертикального направления включает в себя:
когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка (32) еще не повернулась на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла (33) в движение вилки (32) с целью продолжения ее вращения;
когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка (32) повернулась больше, чем на заданный угол, приведение с помощью поворотного узла (33) в движение вилки (32) с целью ее вращения в противоположном направлении;
и когда устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка (32) повернулась на заданный угол, прекращение вращения поворотного узла (33).
6. Способ для взятия единицы складского учета по п. 5, в котором:
устройство обнаружения отклонения содержит:
первый датчик (3330), действующий в первом диапазоне обнаружения;
второй датчик (3331), действующий во втором диапазоне обнаружения;
когда первый датчик (3330) обнаруживает вилку (32) в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик (3331) не обнаруживает вилку (32) во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка (32) еще не повернулась на заданный угол;
когда первый датчик (3330) не обнаруживает вилку (32) в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик (3331) обнаруживает вилку (32) во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка (32) повернулась больше, чем на заданный угол; и
когда первый датчик (3330) обнаруживает вилку (32) в первом диапазоне обнаружения, а второй датчик (3331) обнаруживает вилку (32) во втором диапазоне обнаружения, устройство обнаружения отклонения обнаруживает, что вилка (32) повернулась на заданный угол.
7. Способ для взятия единицы складского учета по п. 1, в котором:
единица складского учета включает в себя первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета;
заданное местоположение включает в себя первое заданное местоположение и второе заданное местоположение, и первая единица складского учета расположена в первом заданном местоположении, и вторая единица складского учета расположена во втором заданном местоположении;
каркас (20) содержит первый поддон и второй поддон;
когда сзади за первой единицей складского учета находится вторая единица складского учета, способ для взятия единицы складского учета дополнительно включает в себя:
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371) с целью его выдвигания в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии (S6);
загрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), первой единицы складского учета в первое заданное местоположение;
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения на первый поддон;
разгрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), первой единицы складского учета на первый поддон;
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371) с целью его перемещения ко второму заданному местоположению складского стеллажа вдоль ориентирной линии;
загрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), второй единицы складского учета, расположенной во втором заданном местоположении;
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), загруженного второй единицей складского учета, с целью его перемещения на второй поддон вдоль ориентирной линии (S6); и
разгрузку с помощью манипулятора (37), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), второй единицы складского учета на второй поддон.
8. Способ для взятия единицы складского учета по п. 7, дополнительно содержащий:
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371) с целью его перемещения к первому поддону вдоль ориентирной линии (S6);
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), который должен оставаться на ориентирной линии (S6), и для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне;
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения в первое заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии (S6); и
разгрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), первой единицы складского учета в первое заданное местоположение складского стеллажа
или
способ для взятия единицы складского учета дополнительно содержит:
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371) с целью перемещения его к первому поддону вдоль ориентирной линии (S6);
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), который должен оставаться на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), для загрузки первой единицы складского учета, расположенной на первом поддоне;
приведение в действие с помощью выдвижного плеча (36) манипулятора (371), загруженного первой единицей складского учета, с целью его перемещения во второе заданное местоположение складского стеллажа вдоль ориентирной линии; и
разгрузку с помощью манипулятора (371), который остается на горизонтальной плоскости, где расположена ориентирная линия (S6), первой единицы складского учета во второе заданное местоположение складского стеллажа; и
выгрузку информации о текущем местоположении первой единицы складского учета.
9. Погрузочно-разгрузочный робот (100), содержащий:
подвижное шасси (10), перемещающееся в направлении движения;
каркас (20), установленный на подвижное шасси (10) и оснащенный множеством поддонов (23), распределенных в вертикальном направлении, причем каждый поддон (23) выполнен с возможностью размещения единицы складского учета;
устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов для транспортирования единицы складского учета между складским стеллажом и любым из поддонов (23), причем устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов имеет заданную горизонтальную ориентирную линию (S6) и содержит узел (37) толкателя, который может перемещаться относительно каркаса (20) вдоль ориентирной линии (S6); и
подъемный узел (40) для приведения в действие устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов с целью его перемещения в вертикальном направлении, так чтобы любой из поддонов (23) был расположен на ориентирной линии (S6); и
устройство распознавания для распознавания информации о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно складского стеллажа, поддонов (23) и/или единицы складского учета посредством определения взаимного расположения складского стеллажа, поддонов (23) и/или единицы складского учета и ориентирной линии (S6);
когда один из поддонов (23) расположен на ориентирной линии (S6), узел (37) толкателя выталкивает единицу складского учета на соответствующий поддон (23) вдоль ориентирной линии (S6) или узел (37) толкателя вытаскивает единицу складского учета, расположенную на соответствующем поддоне;
подвижное шасси (10) выполнено с возможностью перемещения в направлении движения согласно смещению первого положения, и/или подъемный узел (40) выполнен с возможностью приведения в действие устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов для перемещения в вертикальном направлении согласно информации о местоположении;
в котором информация о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя смещение первого положения между единицей складского учета и ориентирной линией (S6) в направлении движения, и/или смещение второго положения между единицей складского учета и ориентирной линией (S6) в вертикальном направлении, и/или расстояние между единицей складского учета и манипулятором (371) вдоль ориентирной линии (S6);
подвижное шасси (10) выполнено с возможностью перемещения в направлении движения согласно смещению первого положения, так чтобы смещение первого положения было меньше значения первой ошибки; и
подъемный узел (40) выполнен с возможностью приведения в действие устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов в вертикальном направлении согласно смещению второго положения, так чтобы смещение второго положения было меньше значения второй ошибки; и
выдвижное плечо (36), выполненное с возможностью регулирования величины выдвигания выдвижного плеча (36) вдоль ориентирной линии (S6) согласно указанному расстоянию, так чтобы величина выдвигания была больше указанного расстояния;
в котором информация о местоположении устройства (30) для погрузки и разгрузки материалов относительно единицы складского учета включает в себя величину отклонения между единицей складского учета и ориентирной линией (S6) в горизонтальном направлении; и
поворотный узел (33), выполненный с возможностью приведение в движение вилки (32) с целью ее вращения относительно вертикального направления согласно величине отклонения, так чтобы величина отклонения была меньше значения третьей ошибки.
10. Погрузочно-разгрузочный робот (100) по п. 9, в котором устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов дополнительно содержит поддон (35) для временного хранения;
поддон (35) для временного хранения выполнен с возможностью временного хранения единицы складского учета, которая подлежит транспортированию между складским стеллажом и любым из поддонов (23), и поддон (35) для временного хранения имеет ориентирную линию (S6);
когда один из поддонов (23) расположен на ориентирной линии (S6), узел (37) толкателя выталкивает единицу складского учета, расположенную на поддоне (35) для временного хранения, на соответствующий поддон (23) вдоль ориентирной линии (S6) или узел (37) толкателя вытаскивает единицу складского учета с соответствующего поддона (23) на поддон (35) для временного хранения; и
в котором устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов дополнительно содержит опорный кронштейн (31), вилку (32) и поворотный узел (33);
опорный кронштейн (31) установлен на подвижное шасси (10), и подъемный узел (40) выполнен с возможностью приведения в действие опорного кронштейна (31) с целью его перемещения в вертикальном направлении;
вилка (32) содержит поддон (35) для временного хранения, выдвижное плечо (36) и узел (37) толкателя;
поворотный узел (33) содержит первый поворотный элемент (3300) и второй поворотный элемент (3301);
первый поворотный элемент (3300) собран с опорным кронштейном (31);
второй поворотный элемент (3301) собран с поддоном (35) для временного хранения и вращается вокруг вертикальной оси (S5) относительно первого поворотного элемента (3300), так что вилка (32) поворачивается вокруг оси (S5) вращения относительно опорного кронштейна (31); и
в котором устройство (30) для погрузки и разгрузки материалов дополнительно содержит выдвижное плечо (36);
выдвижное плечо (36) содержит секцию (360) наружного плеча, секцию (361) среднего плеча и секцию (362) внутреннего плеча, причем секция (360) наружного плеча жестко собрана с поддоном (35) для временного хранения, секция (361) среднего плеча собрана с секцией (360) наружного плеча, и секция (362) внутреннего плеча собрана с секцией (361) среднего плеча, причем секция (361) среднего плеча перемещается относительно секции (360) наружного плеча вдоль ориентирной линии (S6), и секция (362) внутреннего плеча перемещается относительно секции (361) среднего плеча вдоль ориентирной линии (S6);
узел (37) толкателя собран с секцией (362) внутреннего плеча;
секция (362) внутреннего плеча перемещается относительно секции (360) наружного плеча вдоль ориентирной линии (S6), так что узел (37) толкателя перемещается относительно каркаса (20) вдоль ориентирной линии (S6); и
в котором выдвижное плечо (36) дополнительно содержит приводной узел (364) секции наружного плеча;
приводной узел (364) секции наружного плеча содержит подвижный шкив (3640) и стропу (3641), причем подвижный шкив (3640) является шкивом под плоский ремень, и стропа (3641) является разомкнутым плоским ремнем;
подвижный шкив (3640) установлен на секции (361) среднего плеча;
средняя часть стропы (3641) изогнута и установлена на подвижном шкиве (3640) таким образом, что оба конца стропы (3641) расположены напротив друг друга, причем один конец неподвижно соединен с секцией (360) наружного плеча, и другой конец неподвижно соединен с секцией (362) внутреннего плеча;
когда секция (361) среднего плеча движется с первой скоростью относительно секции (360) наружного плеча вдоль ориентирной линии (S6), секция (362) внутреннего плеча движется со второй скоростью относительно секции (360) наружного плеча вдоль ориентирной линии (S6), причем вторая скорость в два раза выше первой скорости.
11. Погрузочно-разгрузочный робот (100) по п. 10, в котором узел (37) толкателя содержит манипулятор (371);
манипулятор (371) установлен на конце секции (362) внутреннего плеча, так что манипулятор (371) перемещается относительно каркаса (20) вдоль ориентирной линии (S6), и манипулятор (371) раскладывается или складывается относительно секции (362) внутреннего плеча;
когда манипулятор (371) складывается относительно секции (362) внутреннего плеча, конец секции (362) внутреннего плеча, собранный с манипулятором (371), перемещается к другой стороне от одной стороны единицы складского учета на поддоне (23) или складском стеллаже, которые расположены на ориентирной линии (S6), так что манипулятор (371), раскладывающийся относительно секции (362) внутреннего плеча, вытаскивает соответствующую единицу складского учета в поддон (35) для временного хранения; и
в котором узел (37) толкателя содержит неподвижную толкающую штангу (370);
неподвижная толкающая штанга (370) установлена на конце секции (362) внутреннего плеча в стороне от манипулятора (371), так что неподвижная толкающая штанга (370) перемещается к каркасу (20) вдоль ориентирной линии (S6);
неподвижная толкающая штанга (370) выполнена с возможностью выталкивания единицы складского учета, расположенной на поддоне (35) для временного хранения, на поддон (23), расположенный на ориентирной линии (S6), или вытаскивания единицы складского учета, расположенной на поддоне (35) для временного хранения, к незанятому местоположению складского стеллажа, и
в котором узел (37) толкателя дополнительно содержит приводное устройство (372) толкающей штанги;
приводное устройство (372) толкающей штанги соединено с манипулятором (371) и выполнено с возможностью приведения в действие манипулятора (371) с целью его вращения относительно секции (362) внутреннего плеча, так чтобы манипулятор (371) складывался или раскладывался относительно секции (362) внутреннего плеча.
RU2020119332A 2017-11-14 2018-09-07 Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота RU2754121C1 (ru)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711135812.7A CN108069180A (zh) 2017-11-14 2017-11-14 机器人
CN201711141498.3A CN108122016B (zh) 2017-11-14 2017-11-14 自动存取货物的方法和装置
CN201711141498.3 2017-11-14
CN201711135812.7 2017-11-14
PCT/CN2018/104654 WO2019095804A1 (zh) 2017-11-14 2018-09-07 一种搬运机器人以及基于搬运机器人的取货方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2021124014A Division RU2772360C2 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Погрузочно-разгрузочный робот

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2754121C1 true RU2754121C1 (ru) 2021-08-26

Family

ID=66538872

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119332A RU2754121C1 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота
RU2020119331A RU2751736C1 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
RU2021120451A RU2765396C2 (ru) 2017-11-14 2020-06-10 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119331A RU2751736C1 (ru) 2017-11-14 2018-09-07 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада
RU2021120451A RU2765396C2 (ru) 2017-11-14 2020-06-10 Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада

Country Status (13)

Country Link
US (4) US11718472B2 (ru)
EP (4) EP3710381A4 (ru)
JP (7) JP6838178B2 (ru)
KR (8) KR102332766B1 (ru)
CN (5) CN114021680A (ru)
AU (5) AU2018368406B2 (ru)
CA (3) CA3152890C (ru)
DE (3) DE202018006724U1 (ru)
MY (2) MY188417A (ru)
NZ (2) NZ765310A (ru)
RU (3) RU2754121C1 (ru)
SG (2) SG11202004492WA (ru)
WO (3) WO2019095803A1 (ru)

Families Citing this family (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10459450B2 (en) * 2017-05-12 2019-10-29 Autonomy Squared Llc Robot delivery system
US11396424B2 (en) 2017-11-14 2022-07-26 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
NZ765310A (en) * 2017-11-14 2022-04-29 Hai Robotics Co Ltd Automated guided vehicle designed for warehouse
US20220371821A1 (en) 2017-11-14 2022-11-24 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11465840B2 (en) 2017-11-14 2022-10-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
WO2019117844A1 (en) * 2017-12-11 2019-06-20 Daniel Theobald Autonomous device for transporting items
EP3797082A1 (en) * 2018-05-22 2021-03-31 Pick8Ship Technology AG Transfer station configured to handle cargo and cargo receptacle sorting method
US11400599B2 (en) * 2019-01-30 2022-08-02 Lg Electronics Inc. Stock management robot
US11542135B2 (en) 2019-02-01 2023-01-03 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN209758195U (zh) * 2019-02-01 2019-12-10 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运机器人
US11597598B2 (en) 2019-02-01 2023-03-07 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
USD918281S1 (en) * 2019-03-13 2021-05-04 Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. Warehouse robot
CN112116283B (zh) * 2019-06-21 2024-04-09 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种物流信息采集方法、视频搜索方法、装置及电子设备
EP4023570A4 (en) * 2019-08-30 2022-11-30 Hai Robotics Co., Ltd. SORTING ROBOT AND SORTING PROCESS
US11807451B2 (en) 2019-09-17 2023-11-07 Hai Robotics Co., Ltd. Fork and carrying robot
CN211056639U (zh) * 2019-09-17 2020-07-21 深圳市海柔创新科技有限公司 货叉及搬运机器人
CN111559536A (zh) * 2019-09-18 2020-08-21 深圳市今天国际物流技术股份有限公司 软包电池换盘与装盘方法，软包电池机械手和存储介质
EP3984918A4 (en) * 2019-09-30 2022-11-30 Hai Robotics Co., Ltd. HANDLING ROBOT, GOODS PICK-UP PROCEDURE, GOODS REFILL OR RETURN PROCEDURE AND INTELLIGENT STORAGE SYSTEM
JP7429289B2 (ja) * 2019-10-23 2024-02-07 シャンハイ クイックトロン インテリジェント テクノロジー カンパニー リミテッド 伸縮装置及び搬送ロボット
US11164226B2 (en) * 2019-11-01 2021-11-02 AiFi Inc. Method and system for managing product items in a store
CN211197466U (zh) 2019-11-19 2020-08-07 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人
WO2021098782A1 (zh) * 2019-11-19 2021-05-27 深圳市海柔创新科技有限公司 搬运装置及搬运机器人
EP4063300A4 (en) * 2019-11-19 2023-01-18 DSC Logistics (Beijing) Co., Ltd. TRANSPORT APPARATUS, TRANSPORT ROBOT, COUNTING METHOD AND COUNTING SYSTEM
CN111646082B (zh) * 2019-11-29 2022-11-11 北京极智嘉科技股份有限公司 容器存储系统、仓储系统、机器人控制方法和机器人
US11420823B1 (en) 2019-12-12 2022-08-23 Amazon Technologies, Inc. Consolidation and transportation of items
US11230435B1 (en) * 2019-12-12 2022-01-25 Amazon Technologies, Inc. Multi-asin consolidation and transportation system
CN111137610A (zh) * 2019-12-26 2020-05-12 北京极智嘉科技有限公司 一种基于密集存储的货箱搬运方法及装置
EP4119470A4 (en) * 2020-03-09 2023-12-20 Hai Robotics Co., Ltd. TRANSPORT ROBOT, SYSTEM AND METHOD, AND LOADING AND UNLOADING DEVICE, SYSTEM AND METHOD OF TRANSPORT ROBOT
JP7402996B2 (ja) 2020-03-09 2023-12-21 ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド 搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボット
CN111232524B (zh) * 2020-03-09 2023-06-13 深圳市海柔创新科技有限公司 一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人
CN113493171B (zh) * 2020-03-19 2023-05-02 深圳市泓腾生物科技有限公司 一种笼具智能夹持装置
CN111348367A (zh) * 2020-04-27 2020-06-30 北京极智嘉科技有限公司 一种取货箱设备
GB2594516A (en) * 2020-05-01 2021-11-03 Edwards Vacuum Llc Transport device and method of moving vacuum system components in a confined space
CN113657821A (zh) * 2020-05-12 2021-11-16 北京京东乾石科技有限公司 一种入库方法和装置
CN111824668B (zh) * 2020-07-08 2022-07-19 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人以及基于机器人的容器存入、取出方法
CN111908383B (zh) * 2020-08-18 2023-07-18 诺力智能装备股份有限公司 一种托盘联动校准装置及方法
CN112027472B (zh) * 2020-09-08 2021-12-31 北京极智嘉科技股份有限公司 一种仓库搬运调度系统及控制方法
CN114379969B (zh) * 2020-10-16 2023-06-27 北京极智嘉科技股份有限公司 库存容器操作系统和方法
US11887048B2 (en) 2020-10-28 2024-01-30 United Parcel Service Of America, Inc. Locating, identifying, and shifting objects in automated or semi-automated fashion including during transit
US20220129832A1 (en) * 2020-10-28 2022-04-28 United Parcel Service Of America, Inc. Locating, identifying, and shifting objects in automated or semi-automated fashion including during transit
CN112249117A (zh) * 2020-10-29 2021-01-22 付桂华 一种混凝土板转运装置及其转运方法
KR20220066714A (ko) * 2020-11-16 2022-05-24 삼성에스디에스 주식회사 무인 운반 장치 및 이를 이용한 전극 릴 코어 운반 방법
CN112499079B (zh) * 2020-11-17 2022-01-28 温州职业技术学院 一种基于互联网的仓储管理系统
EP4247595A1 (en) * 2020-11-18 2023-09-27 The Rubic Technologies Inc. Robotic apparatuses, systems, and methods for moving objects
CN114506610B (zh) * 2020-11-20 2023-09-26 深圳市海柔创新科技有限公司 空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人和仓储系统
CN114516506A (zh) * 2020-11-20 2022-05-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质
CN112407727B (zh) * 2020-11-20 2022-12-27 深圳市海柔创新科技有限公司 货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质
CN112659834A (zh) * 2020-12-23 2021-04-16 神华铁路装备有限责任公司 减震结构及自动导引运载车
CN114684744A (zh) * 2020-12-30 2022-07-01 深圳市海柔创新科技有限公司 货叉组件及搬运机器人
CN112720578B (zh) * 2020-12-30 2022-06-07 炬星科技（深圳）有限公司 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质
CN112830237A (zh) * 2021-01-13 2021-05-25 广东智源机器人科技有限公司 移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统
US20240092579A1 (en) * 2021-01-21 2024-03-21 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Container conveying system and robot
CN112757253A (zh) * 2021-01-27 2021-05-07 德鲁动力科技(成都)有限公司 一种智能搬运机器人
JP2022124852A (ja) * 2021-02-16 2022-08-26 トヨタ自動車株式会社 搬送システム及び搬送方法
CN113086467B (zh) * 2021-03-24 2023-05-23 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人以及基于机器人的料箱检测方法
USD999798S1 (en) * 2021-04-07 2023-09-26 Hai Robotics Co., Ltd. Storage robot
KR102326542B1 (ko) 2021-05-13 2021-11-12 공부식 아파트 자재 거래 시스템
CN113200275B (zh) * 2021-05-20 2023-02-28 深圳市库宝软件有限公司 货箱整理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
CN113247493B (zh) * 2021-06-08 2021-09-21 山东明基环境发展有限公司 垃圾车对接系统及其工作方法
CN113335827B (zh) * 2021-06-18 2023-03-14 深圳市海柔创新科技有限公司 物料调整方法及设备
CN113479822B (zh) * 2021-08-04 2023-02-10 杭州海康机器人股份有限公司 搬运装置
CN113734319A (zh) * 2021-09-03 2021-12-03 昆山合泰智能科技发展有限公司 一种掩膜版搬运车
JP1717350S (ja) * 2021-09-14 2022-06-14 ストレージロボット
JP1717349S (ja) * 2021-09-14 2022-06-14 ストレージロボット
USD995596S1 (en) * 2021-09-14 2023-08-15 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
USD1009962S1 (en) * 2021-10-19 2024-01-02 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
USD1015396S1 (en) * 2021-10-19 2024-02-20 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
JP1729966S (ja) * 2021-10-28 2022-11-15 搬送ロボット
WO2023074957A1 (ko) * 2021-10-29 2023-05-04 엘지전자 주식회사 배송 로봇
USD995594S1 (en) * 2021-11-02 2023-08-15 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
USD995595S1 (en) * 2021-11-02 2023-08-15 Hai Robotics Co., Ltd. Warehouse robot
CN114445971B (zh) * 2021-11-04 2022-11-29 湖南开放大学(湖南省干部教育培训网络学院) 一种用于网络销售的智能化快递屋
CN114084564B (zh) * 2021-12-01 2024-02-27 合肥市极点智库智能装备有限公司 一种高精度窄巷道自然导航agv
CN114291472B (zh) * 2021-12-31 2023-12-26 西安航天动力研究所 一种自动上下料的多层转运装置
CN114261673B (zh) * 2022-01-18 2023-10-27 广东电网有限责任公司 一种agv轨道辅助装置
JP7240038B1 (ja) 2022-01-27 2023-03-15 ユーピーアール株式会社 荷物位置管理システム
USD1010702S1 (en) * 2022-02-28 2024-01-09 Hai Robotics Co., Ltd. Warehousing robot
JP1746230S (ja) * 2022-03-30 2023-06-13 搬送ロボット
CN114701783A (zh) * 2022-04-01 2022-07-05 普罗格智芯科技(湖北)有限公司 一种智能仓储系统及其自动取放货的方法
CN114988038A (zh) * 2022-06-20 2022-09-02 北京京东乾石科技有限公司 一种无人搬运设备
CN115123763A (zh) * 2022-06-27 2022-09-30 东风汽车集团股份有限公司 自动引导运输车及其控制方法、集配系统及集配方法
WO2024021395A1 (zh) * 2022-07-25 2024-02-01 上海快仓智能科技有限公司 搬运装置、搬运机器人及仓储系统
KR102620930B1 (ko) * 2022-09-27 2024-01-08 현대글로비스 주식회사 무인택배함용 핸들러장치
CN115357033B (zh) * 2022-10-21 2023-01-10 合肥焕智科技有限公司 一种面向于agv机器人的作业控制方法
CN115520416A (zh) * 2022-11-09 2022-12-27 苏州鸿昱莱机电科技有限公司 一种三轴加料装钵机及其操作方法
CN116331829B (zh) * 2023-05-29 2023-07-25 中国农业大学烟台研究院 一种基于计算机的工业运载机器人
CN116923944B (zh) * 2023-09-11 2024-01-05 北京大学 一种基于视觉识别的前置仓配货机器人
CN117088027B (zh) * 2023-09-25 2024-03-12 滁州赛迩斯数字技术有限公司 一种巷道堆垛机
CN117550274B (zh) * 2024-01-11 2024-03-22 天津联汇智造科技有限公司 一种半成品自动取放货系统及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006088235A (ja) * 2004-09-21 2006-04-06 Hirata Corp 基板移載ロボット装置
RU2404043C1 (ru) * 2006-09-14 2010-11-20 Абб Франс Рабочая станция с многосторонним держателем деталей и способ управления такой станцией
CN102825496A (zh) * 2012-09-13 2012-12-19 山东法因数控机械股份有限公司 一种工件的自动上下料机器人
CN105945935A (zh) * 2016-06-24 2016-09-21 山东交通学院 一种多单元直线驱动三活动度装载机器人
CN106005866A (zh) * 2016-07-19 2016-10-12 青岛海通机器人系统有限公司 一种基于移动机器人的智能仓储系统
CN106379681A (zh) * 2016-07-11 2017-02-08 黄金刚 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法

Family Cites Families (139)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3556329A (en) * 1969-09-18 1971-01-19 Dresser Ind Stacker crane with an extensible load support means
US3549025A (en) * 1969-10-09 1970-12-22 Clark Equipment Co Side loader device
US3727778A (en) * 1971-07-08 1973-04-17 Drexel Ind Inc Material handling system
JPS5316732Y2 (ru) 1973-05-17 1978-05-04
JPS5160504A (ja) 1974-11-25 1976-05-26 Kazumi Maemoto Kikaishikijidohantenteepurekoodaa
SU867871A1 (ru) * 1979-08-06 1981-09-30 Центральный научно-исследовательский институт материалов и технологии тяжелого и транспортного машиностроения Кран-штабелер дл обслуживани много русных стеллажей
GB2080265A (en) * 1980-07-03 1982-02-03 Farr Kenneth Warehousing
US4458808A (en) * 1981-05-26 1984-07-10 Loomer Weston R Shuttle table drive mechanism
US4492504A (en) * 1981-12-07 1985-01-08 Bell & Howell Company Materials handling system
JPS6160504A (ja) * 1984-09-03 1986-03-28 Hitachi Ltd 移動体の移動停止制御方法
EP0235488B1 (fr) * 1986-09-19 1990-01-24 REDOUTE CATALOGUE Société Anonyme: Installation de manutention robotisée
SU1370017A1 (ru) 1986-08-20 1988-01-30 Предприятие П/Я В-8733 Телескопический захват
GB2201938B (en) * 1987-03-11 1991-09-04 Honda Motor Co Ltd Automated loading/unloading equipment
DE3725795A1 (de) 1987-08-04 1989-02-16 Messerschmitt Boelkow Blohm Fahrerloses foerderfahrzeug
JPH01111611A (ja) 1987-10-19 1989-04-28 Nippon Kinsen Kikai Kk 硬貨包装機
US5104277A (en) * 1989-04-06 1992-04-14 Hewlett-Packard Company Method and apparatus for automatically changing printed circuit board test fixtures
JPH03152007A (ja) * 1989-11-08 1991-06-28 Yonei:Kk 走行型入出庫クレーン
CH680212A5 (en) 1990-03-16 1992-07-15 Fritschi Ag Hugo Shelf service equipment for high level shelf storage - enables bundles to circulate on intermediate storage conveyor which allows access to other bundles behind them
JPH0747403B2 (ja) * 1990-05-22 1995-05-24 インベストロニカ・ソシエダッド・アノニマ プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置
JPH06239410A (ja) 1993-02-10 1994-08-30 Hitachi Ltd 入出庫作業用クレーンの制御方法
JP3152007B2 (ja) 1993-03-30 2001-04-03 株式会社ノーリツ 浴槽水位の循環判定方法
IT1266108B1 (it) 1993-07-15 1996-12-20 Nordica Spa Struttura di scarpone da sci a tenuta laterale migliorata
CA2144886A1 (en) * 1995-03-17 1996-09-18 William J. Doherty Video camera guidance system for forklifts
JPH1111611A (ja) * 1997-06-26 1999-01-19 Toyota Autom Loom Works Ltd ダブルリーチ式自動倉庫
JP3887904B2 (ja) * 1997-09-10 2007-02-28 株式会社豊田自動織機 スタッカクレーン用移載装置の制御装置
DE29808762U1 (de) * 1998-04-30 1998-11-05 Indumat Gmbh & Co Kg Fahrerloses Transportfahrzeug
GB2336838B (en) * 1998-04-30 2001-11-21 Indumat Gmbh & Co Kg Driverless transport vehicle
CN2348704Y (zh) 1998-05-22 1999-11-17 张俊生 一种伸缩式货叉
US7096489B2 (en) 2000-08-28 2006-08-22 Sony Corporation System and method for interactive television
DE60235963D1 (de) 2001-02-16 2010-05-27 Toyoda Automatic Loom Works Kamerahebevorrichtung und lasthandhabungstragvorrichtung eines hubwagens und hubwagen
JP3682547B2 (ja) * 2001-07-16 2005-08-10 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP2003237908A (ja) 2002-02-15 2003-08-27 Murata Mach Ltd スタッカークレーン
JP4029644B2 (ja) 2002-03-29 2008-01-09 株式会社ダイフク 物品保管設備
US6923612B2 (en) * 2002-03-29 2005-08-02 TGW Transportgeräte GmbH & Co. KG Load-handling system and telescopic arm therefor
FR2844258B1 (fr) 2002-09-06 2005-06-03 Recif Sa Systeme de transport et stockage de conteneurs de plaques de semi-conducteur, et mecanisme de transfert
KR100880291B1 (ko) * 2002-10-11 2009-01-23 브룩스 오토메이션, 인크. 자동 재료 핸들링 시스템
US7344037B1 (en) * 2002-11-18 2008-03-18 Mi-Jack Products, Inc. Inventory storage and retrieval system and method with guidance for load-handling vehicle
US7386798B1 (en) 2002-12-30 2008-06-10 Aol Llc Sharing on-line media experiences
FI20030748A0 (fi) 2003-05-20 2003-05-20 Jl Suunnittelu Lakome Oy Menetelmä ja laitteisto monikehävarastointiin
AT500228B1 (de) 2003-05-20 2007-07-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Teleskopschubarm, insbesondere für eine lastaufnahmevorrichtung
US7591630B2 (en) * 2003-08-29 2009-09-22 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
CN2766681Y (zh) 2004-12-15 2006-03-29 郑善兴 具有存、取货暂存区的升降式立体货柜
JP4756367B2 (ja) 2006-08-17 2011-08-24 株式会社ダイフク 物品収納設備
US7561008B2 (en) 2006-10-31 2009-07-14 Azure Dynamics, Inc. Filter package
JP5229442B2 (ja) * 2007-03-27 2013-07-03 いすゞ自動車株式会社 無人搬送車体
DE102007029887A1 (de) * 2007-06-28 2009-01-02 Still Wagner Gmbh Flurförderzeug, Lagersystem und Verfahren zur Zielfindung in Lagersystemen
CN101397118A (zh) 2007-09-28 2009-04-01 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 堆垛机
DE102007063553A1 (de) * 2007-12-21 2009-07-16 Viastore Systems Gmbh Regalbediengerät und Verfahren zum Betreiben eines Regalbediengerätes
CA2720316A1 (en) 2008-04-01 2009-10-08 Beijing Shengtianyi Parking Management Co., Ltd. Multi-purpose load lifting working platform or/and composite bridge structure
JP5294450B2 (ja) 2008-08-18 2013-09-18 住友重機械工業株式会社 ロール移載装置
JP5432917B2 (ja) * 2008-10-27 2014-03-05 デマティック アカウンティング サービシーズ ゲーエムベーハー 立体自動倉庫用の移載シャトル
CN101412491B (zh) 2008-11-24 2011-02-16 北京康拓红外技术有限公司 堆垛机货叉机构
US9321591B2 (en) * 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
TWI615337B (zh) * 2009-04-10 2018-02-21 辛波提克有限責任公司 自動化貨箱儲存系統及處理被建構成托板化負荷以在儲存設施往返運送的貨箱之方法
JP2011020794A (ja) 2009-07-15 2011-02-03 Murata Machinery Ltd 移載装置
EP2336838A1 (en) 2009-12-15 2011-06-22 Robert Bosch GmbH Method and control device for aligning a stage in an electro chemical pattern reproduction process
JP5598543B2 (ja) 2010-06-17 2014-10-01 村田機械株式会社 移載装置および移載方法
ES2351003B1 (es) * 2010-06-29 2011-08-12 Mecalux, S.A. Transelevador para la manipulación de paletas, dispositivo de extracción de paletas y sistema de almacenamiento de mercancías.
JP2012056661A (ja) * 2010-09-07 2012-03-22 Toyota Industries Corp 荷物移送用ロボットと該ロボットの制御方法
JP2012093278A (ja) * 2010-10-28 2012-05-17 Toyota Industries Corp 寸法測定装置および寸法測定装置を備えた荷搬送ロボット
PL393225A1 (pl) 2010-12-13 2012-06-18 Piotr Garmulewicz Automat załadowczo - wyładowczy
TWI599530B (zh) * 2010-12-15 2017-09-21 辛波提克有限責任公司 自主式輸運車輛
DE102011002322A1 (de) 2011-04-28 2012-10-31 Hartmut Lang Regalbedienvorrichtung für ein Regallager und Verfahren zum Betrieb einer Regalbedienvorrichtung
JP5413413B2 (ja) * 2011-07-19 2014-02-12 村田機械株式会社 自動倉庫
US9067744B2 (en) * 2011-10-17 2015-06-30 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system, robot, and sorted article manufacturing method
ES2516822T3 (es) * 2012-02-29 2014-10-31 Carefusion Germany 326 Gmbh Procedimiento para manejar un dispositivo de preparación de pedidos farmacéuticos
WO2014003417A1 (ko) 2012-06-25 2014-01-03 한양대학교 산학협력단 액정 표시 장치
US9701471B2 (en) * 2012-08-31 2017-07-11 Murata Machinery, Ltd. Transfer device
JP6003419B2 (ja) 2012-09-06 2016-10-05 村田機械株式会社 移載装置
JP5930051B2 (ja) 2012-09-06 2016-06-08 村田機械株式会社 移載装置
CN103723421B (zh) 2012-10-11 2016-04-13 贵阳普天物流技术有限公司 多层穿梭存取搬运装置
NO335839B1 (no) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
CN203229120U (zh) 2012-12-25 2013-10-09 云南昆船设计研究院 一种自动存取不同规格箱体的多层穿梭车
TWI594933B (zh) * 2013-03-15 2017-08-11 辛波提克有限責任公司 自動化貯藏及取放系統
US9393686B1 (en) * 2013-03-15 2016-07-19 Industrial Perception, Inc. Moveable apparatuses having robotic manipulators and conveyors to facilitate object movement
US9785911B2 (en) * 2013-07-25 2017-10-10 I AM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
JP6523296B2 (ja) * 2013-09-13 2019-05-29 シムボティック エルエルシー 自動保管および取出システム
US9835448B2 (en) 2013-11-29 2017-12-05 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Hologram for alignment
JP6245975B2 (ja) 2013-12-25 2017-12-13 トーヨーカネツソリューションズ株式会社 Ａｒ／ｖｒを利用した物品収納補助装置及びシステム
JP6416590B2 (ja) * 2014-03-31 2018-10-31 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 物管理システムおよび運搬ロボット
DE102014007539A1 (de) * 2014-05-22 2015-11-26 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zum Kommissionieren von Ladungsträgern, insbesondere Kleinladungsträgern
KR101676715B1 (ko) * 2014-12-04 2016-11-17 주식회사 에스에프에이 스토커 시스템 및 그 제어방법
US9850079B2 (en) * 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
US9656806B2 (en) * 2015-02-13 2017-05-23 Amazon Technologies, Inc. Modular, multi-function smart storage containers
CN104777835A (zh) 2015-03-11 2015-07-15 武汉汉迪机器人科技有限公司 一种全向自动叉车及3d立体视觉导航定位方法
GB201504172D0 (en) * 2015-03-12 2015-04-29 Translift Bendi Ltd Fork lift trucks
WO2016151505A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Manpat Rajesh Robotic drive unit with robotic inventory elevator
EP3274938A4 (en) * 2015-03-23 2019-03-20 Manpat, Rajesh METHOD AND SYSTEM FOR OPTIMIZING THE MOVEMENT OF PRODUCTS BY ROBOTIC DRIVE UNITS IN A STORAGE ENVIRONMENT
JP6332115B2 (ja) 2015-04-06 2018-05-30 株式会社ダイフク 物品収納設備
AT516410B1 (de) 2015-04-22 2016-05-15 Tgw Mechanics Gmbh Verfahren zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal und Lagersystem
CN204588619U (zh) 2015-04-29 2015-08-26 张爱峰 新型叉装机伸缩臂
CN104875177B (zh) 2015-05-19 2017-03-22 上海交通大学 智能图书管理机器人
KR101677497B1 (ko) 2015-05-22 2016-11-21 주식회사 에스엠코어 스태커 크레인의 로딩장치
CN104966186A (zh) * 2015-07-06 2015-10-07 苏州华拓信息技术有限公司 一种新型物联仓储方法
US10198706B2 (en) 2015-07-31 2019-02-05 Locus Robotics Corp. Operator identification and performance tracking
CN204873745U (zh) 2015-08-17 2015-12-16 西安航天自动化股份有限公司 用于智能仓储堆垛机的双向伸缩式货叉
CA3192629A1 (en) * 2015-09-11 2017-03-16 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Robotic systems and methods for identifying and processing a variety of objects
US10370201B2 (en) * 2015-11-13 2019-08-06 Kabushiki Kaisha Toshiba Transporting apparatus and transporting method
JP6485333B2 (ja) 2015-11-18 2019-03-20 株式会社ダイフク 物品移載装置及び物品搬送設備
CN205438526U (zh) * 2015-12-31 2016-08-10 天津禹汀科技有限公司 一种搬运机器人
EP3192616A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-19 Magazino GmbH Robot to pick up and transport objects and method using such a robot
CN105600253B (zh) 2016-01-29 2018-05-29 安徽工程大学 一种自助快递寄取装置
US20170322561A1 (en) 2016-05-03 2017-11-09 Bby Solutions, Inc. Robotic inventory dispensary operational enhancements
CN105774859B (zh) 2016-05-03 2018-07-06 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种用于两轮差动的悬挂结构和小车
CN105775544B (zh) 2016-05-11 2018-05-11 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的仓储系统和提取货物方法
CN105752888B (zh) 2016-05-11 2018-03-13 深圳普智联科机器人技术有限公司 具有简便定位功能的机器人叉车
CA3222202A1 (en) * 2016-05-23 2017-11-30 Crown Equipment Corporation Systems and methods for use of a materials handling vehicle in a warehouse environment
JP2019530035A (ja) * 2016-06-30 2019-10-17 ボサ ノバ ロボティクス アイピー, インク.Bossa Nova Robotics Ip, Inc. 在庫追跡のための複数のカメラシステム
US10071856B2 (en) * 2016-07-28 2018-09-11 X Development Llc Inventory management
CN106081455B (zh) 2016-07-29 2018-08-07 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种基于横梁式仓储货架的仓储机器人叉车
CN106044645B (zh) * 2016-08-02 2018-07-17 诺力机械股份有限公司 一种基于二维码定位的货物托盘存取系统、及其存取方法
CN106276011A (zh) 2016-08-26 2017-01-04 无锡卓信信息科技股份有限公司 一种基于移动机器人的仓库货物查找控制系统
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
CN109791477A (zh) * 2016-09-30 2019-05-21 史泰博公司 混合式模块化存储提取系统
US10683171B2 (en) * 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
WO2018064839A1 (zh) 2016-10-09 2018-04-12 浙江国自机器人技术有限公司 一种库存物品管理系统、搬运机器人及其搬运货架的方法
CN106426077A (zh) 2016-10-14 2017-02-22 苏州得尔达国际物流有限公司 一种智能仓库搬运机器人
CN106429148A (zh) * 2016-10-26 2017-02-22 长沙开元仪器股份有限公司 一种存储装置
CN206373907U (zh) * 2016-12-08 2017-08-04 天津职业技术师范大学 一种基于rfid技术的智能物流配送机器人
SG11201906596SA (en) * 2017-01-16 2019-08-27 Zhejiang Guozi Robotics Co Ltd Robot for carrying container
CN106927179B (zh) * 2017-01-16 2019-03-19 黄金刚 一种智能仓储系统的控制方法
CN108341201A (zh) 2017-01-16 2018-07-31 浙江国自机器人技术有限公司 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备
CN206569571U (zh) * 2017-01-16 2017-10-20 浙江国自机器人技术有限公司 一种搬运货箱的机器人
EP3574382A4 (en) * 2017-01-24 2020-10-21 Oceaneering International, Inc. AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND METHOD OF USE
CN106892014B (zh) 2017-02-22 2019-08-13 华中科技大学 一种适用于旋转阶梯的行星轮式越障机器人
US10343881B2 (en) 2017-04-24 2019-07-09 Ching Qing Guo Automatic batch picking robot
EP3653541A4 (en) 2017-07-11 2021-03-24 Zhejiang Guozi Robotics Co., Ltd. ORDER EXECUTION SYSTEM AND PROCEDURE
CN107226310A (zh) 2017-07-13 2017-10-03 武汉九州通物流有限公司 一种agv拆零拣选小车及方法
CN107336212A (zh) * 2017-07-25 2017-11-10 芜湖超源力工业设计有限公司 一种搬运机器人
DE102017219739A1 (de) 2017-11-07 2019-05-09 Vetter Industrie GmbH Heb- und senkbare Lastaufnahmemittel mit einer Kabelführung in teleskopierbaren Gabelzinken
NZ765310A (en) 2017-11-14 2022-04-29 Hai Robotics Co Ltd Automated guided vehicle designed for warehouse
CN108122016B (zh) * 2017-11-14 2020-11-17 东莞市海柔智能科技有限公司 自动存取货物的方法和装置
CN108069180A (zh) 2017-11-14 2018-05-25 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人
CN207684811U (zh) 2017-11-27 2018-08-03 天津纳诺泰克科技有限公司 一种折叠升降式叉车辅助支架
US10613533B1 (en) * 2017-12-11 2020-04-07 Amazon Technologies, Inc. Autonomous delivery and retrieval of inventory holders at transfer locations
CN108190341A (zh) 2018-02-02 2018-06-22 尊道（上海）自动化设备有限公司 一种四向行走提升物流搬运仓储车
CN108408316A (zh) * 2018-04-26 2018-08-17 北京极智嘉科技有限公司 搬运设备
US11427405B1 (en) 2018-07-13 2022-08-30 Vecna Robotics, Inc. System and method of retrieving containers in a hybrid environment
CN209023571U (zh) 2018-09-07 2019-06-25 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006088235A (ja) * 2004-09-21 2006-04-06 Hirata Corp 基板移載ロボット装置
RU2404043C1 (ru) * 2006-09-14 2010-11-20 Абб Франс Рабочая станция с многосторонним держателем деталей и способ управления такой станцией
CN102825496A (zh) * 2012-09-13 2012-12-19 山东法因数控机械股份有限公司 一种工件的自动上下料机器人
CN105945935A (zh) * 2016-06-24 2016-09-21 山东交通学院 一种多单元直线驱动三活动度装载机器人
CN106379681A (zh) * 2016-07-11 2017-02-08 黄金刚 一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法
CN106005866A (zh) * 2016-07-19 2016-10-12 青岛海通机器人系统有限公司 一种基于移动机器人的智能仓储系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023041865A (ja) 2023-03-24
AU2018368407A1 (en) 2020-06-25
EP3710381A4 (en) 2021-01-13
AU2018368406A1 (en) 2020-06-25
CN110537189B (zh) 2021-12-17
DE202018006723U1 (de) 2022-06-08
EP3712815A4 (en) 2021-01-13
JP2022543040A (ja) 2022-10-07
JP2021091404A (ja) 2021-06-17
US11104514B2 (en) 2021-08-31
KR102439052B1 (ko) 2022-09-02
JP7359940B2 (ja) 2023-10-11
AU2021266330B2 (en) 2023-05-11
AU2022203237A1 (en) 2022-06-02
JP2020525372A (ja) 2020-08-27
RU2021120451A3 (ru) 2021-11-25
JP7223099B2 (ja) 2023-02-15
AU2022203237B2 (en) 2024-02-22
US20200324972A1 (en) 2020-10-15
DE202018006768U1 (de) 2022-09-12
EP4306478A2 (en) 2024-01-17
WO2019095803A1 (en) 2019-05-23
CA3084526A1 (en) 2019-05-23
CA3082510A1 (en) 2019-05-23
KR20200031661A (ko) 2020-03-24
JP2022009723A (ja) 2022-01-14
EP4306478A3 (en) 2024-03-20
US20220153522A1 (en) 2022-05-19
KR20200079544A (ko) 2020-07-03
MY189257A (en) 2022-01-31
EP3712815A1 (en) 2020-09-23
JP6970831B2 (ja) 2021-11-24
SG11202004492WA (en) 2020-06-29
KR102568369B1 (ko) 2023-08-21
CN114021680A (zh) 2022-02-08
AU2018368407B2 (en) 2021-08-12
EP4005948A1 (en) 2022-06-01
CA3084526C (en) 2024-02-20
KR102332706B1 (ko) 2021-12-01
JP7183317B2 (ja) 2022-12-05
KR20230012102A (ko) 2023-01-25
KR20220024865A (ko) 2022-03-03
CN210557157U (zh) 2020-05-19
RU2751736C1 (ru) 2021-07-16
KR20210145837A (ko) 2021-12-02
KR20230125336A (ko) 2023-08-29
AU2023214308A1 (en) 2023-08-31
US11718472B2 (en) 2023-08-08
WO2021018193A1 (zh) 2021-02-04
CN111433139A (zh) 2020-07-17
US20210354915A1 (en) 2021-11-18
DE202018006724U1 (de) 2022-06-02
RU2021120451A (ru) 2021-07-26
US20190352092A1 (en) 2019-11-21
RU2765396C2 (ru) 2022-01-28
CA3082510C (en) 2023-07-04
EP4005948A4 (en) 2023-01-11
RU2021124014A3 (ru) 2022-03-10
KR102385397B1 (ko) 2022-04-14
NZ765306A (en) 2022-04-29
NZ765310A (en) 2022-04-29
EP3710381A1 (en) 2020-09-23
CA3152890C (en) 2024-02-13
KR102332766B1 (ko) 2021-12-01
SG11202004495PA (en) 2020-06-29
AU2021266330A1 (en) 2021-12-09
JP7446394B2 (ja) 2024-03-08
WO2019095804A1 (zh) 2019-05-23
KR20210148384A (ko) 2021-12-07
RU2021124014A (ru) 2021-10-06
JP6838178B2 (ja) 2021-03-03
CA3152890A1 (en) 2019-05-23
EP3712815B1 (en) 2024-01-10
JP2021502940A (ja) 2021-02-04
CN110498172A (zh) 2019-11-26
AU2018368406B2 (en) 2022-02-17
JP2023024449A (ja) 2023-02-16
KR102488994B1 (ko) 2023-01-18
MY188417A (en) 2021-12-08
KR20220044875A (ko) 2022-04-11
CN110537189A (zh) 2019-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2754121C1 (ru) Погрузочно-разгрузочный робот и способ для взятия единицы складского учета с помощью погрузочно-разгрузочного робота
US11465840B2 (en) Handling robot
US11396424B2 (en) Handling robot
RU2772360C2 (ru) Погрузочно-разгрузочный робот
JP2024055927A (ja) 搬送ロボット
US11794996B2 (en) Handling robot
US20240043207A1 (en) Handling robot