CN115520416A - 一种三轴加料装钵机及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三轴加料装钵机及其操作方法，属于加料机自动化设备技术领域，包括架体，安装在架体上的三轴模组，三轴模组上安装有匣钵称重传感器，转移爪安装在匣钵称重传感器上，匣钵称重传感器用于保证匣钵内接住的粉末为定量份额；所述转移爪置于运输组件上，且匣钵置于转移爪上，运输组件安装在架体上，运输组件置于壳体内，且所述壳体置于架体的一侧外，壳体内部为空腔且三轴模组穿过壳体的一侧，料仓搅拌组件安装在壳体上，且料仓搅拌组件位于匣钵的上方，以及匣钵运输机。匣钵运输机的设计使得实现从混合、装料、运输到烧结的全自动化，同时将加料完成后的匣钵自动运输到烧结炉，其中节省了劳动力和作业空间，加快了作业效率。

Description

一种三轴加料装钵机及其操作方法

技术领域

本发明属于加料机自动化设备技术领域，具体涉及一种三轴加料装钵机及其操作方法。

背景技术

现有技术中三元正极材料工业化生产方法普遍采用高温固相合成法，即粉体状态的前驱体和锂由混合机混合均匀后定量装进匣钵中进炉烧结。

中国申请公开号CN112224910A公开了一种用于匣钵的加料机，具有机架，所述机架的中部具有一排运输匣钵的输送线，所述输送线横穿过所述机架的轴向方向，与其一侧的加料密封仓入口连接，所述加料密封仓入口连接在加料密封罩上，所述加料密封罩的顶部与加料系统连通，用于将粉料落入到匣钵内，所述加料密封罩的底部的平台连接升降机构，所述升降机构通过顶升气缸在平台的中垂线上做上下运动，所述平台上设有加料称重传感器，用于加料时候测量匣钵的重量，本发明的技术方案自动化程度高，加料称重传感器，用于加料时候测量匣钵的重量，在下料的过程中精确测准粉料的重量。同时升降机构让匣钵在密封的环境中可以直接对匣钵进行加料，减少了产生大量粉尘的机会，减少了污染，提高了劳动效率，以及加快了劳动速度，减少了环境污染，保证了生产环境优化。

但是现有技术中公开的装钵机利用钵体进行装载粉末，将装载在钵体上的粉末进行铺平，然后对钵体内的粉末进行压平处理或利用震动颠平装置或摇钵机将匣钵内的物料颠平，其中不论是压平或颠平均容易把匣钵内的粉末震出，使得污染工作间内的工作环境，且增加后续打扫的工作量。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述问题，本发明的目的是提供一种三轴加料装钵机及其操作方法。

本发明提供了如下的技术方案：

一种三轴加料装钵机，包括架体，安装在架体上的三轴模组，三轴模组上安装有匣钵称重传感器，所述转移爪安装在匣钵称重传感器上且置于运输组件上，且匣钵置于转移爪上，运输组件安装在架体上，运输组件置于壳体内，且所述壳体置于架体的一侧外，壳体内部为空腔且三轴模组穿过壳体的一侧，料仓搅拌组件安装在壳体上，且料仓搅拌组件位于匣钵的上方，同时壳体上对应运输组件进出口位置设有方形通孔，以及安装在运输组件上且位于转移爪X轴正前方的传感器组件、置于运输组件出料口位置处的匣钵运输机和运输组件下侧上安装的接灰漏斗，且所述接灰漏斗位于匣钵正下方。

具体的，三轴模组包括安装在架体上的X轴直线模组，安装在X轴直线模组上的Y轴直线模组，安装在Y轴直线模组上的Z轴直线模组，所述匣钵称重传感器安装在Z轴直线模组上；料仓搅拌组件包括安装在壳体上的料仓称重传感器，穿过壳体且安装在料仓称重传感器上的料仓，安装在料仓上的下料搅拌电机，且所述料仓上设有进料口和出料口。

具体的，运输组件包括制动组件，交替活动安装在制动组件上的竖向滚轮和横向滚轮；所述制动组件包括搁置板、竖向滚轮和横向滚轮交替活动安装在搁置板两侧上、安装在搁置板上的电机、电机上安装的直齿轮一、所述竖向滚轮均通过轴安装有直齿轮二、以及直齿轮一通过链条与直齿轮二啮合，且搁置板对应接灰漏斗的位置设有导向通孔，同时搁置板上对应转移爪的位置不安装横向滚轮。

具体的，转移爪为凹字型，且转移爪的高度大于横向滚轮到竖向滚轮的最小距离，且转移爪两端均设有至少一个凹槽，且凹槽均匀分布在转移爪的两端，凹槽的宽度大于竖向滚轮的直径，且凹槽之间的最小距离小于竖向滚轮之间的最小距离，且转移爪上活动安装有横向滚轮，所述横向滚轮与凹槽交替分布。

具体的，匣钵运输机包括AGV小车，安装在AGV小车上的存放组件，安装在存放组件上的升降单元，安装在升降单元上的旋转转移组件，加料完成后的匣钵在运输组件的带动下移动到旋转转移组件内后，通过升降单元移动到存放组件内。

具体的，存放组件包括机架，所述机架上安装有至少一个存放单元，所述存放单元由盛放板和两个侧栏组成，所述存放单元上安装有推出组件。

具体的，推出组件包括存放单元上的侧栏上均安装有侧板一，传动带组件一一端活动安装在侧板一上，传动带组件一另一端通过固定座一活动安装在侧板一上，且传动带组件一置于侧板一和侧栏之间，推板一安装在传动带组件一上，且传动带组件一之间通过传动杆一传动连接，且传动杆一上通过电机一配合齿轮啮合传动带动传动杆一传动，以及一侧的侧板一的两端分别安装有接近开关一和接近开关二，推板一上安装有感应板一，所述感应板一的位置与接近开关一的位置对应。

具体的，升降单元包括安装在机架另一侧的外壳，所述外壳的两侧内均安装有传送带组件二，所述外壳对应存放单元设有供匣钵出入的出入口，传送带组件二一端活动安装在外壳顶端，传送带组件二另一端之间通过传动杆二传动连接，且传动杆二活动安装在外壳上，所述传动杆二上安装有电机二，且拖链安装在外壳外，旋转转移组件安装在拖链和传送带组件二上。

具体的，旋转转移组件包括底板，安装在底板两侧的侧板二，传动带组件三一端活动安装在侧板二上，传动带组件三另一端通过固定座二活动安装在侧板二上，且传动带组件三外罩有防尘罩，推板二安装在传动带组件三上，且传动带组件三之间通过传动杆三传动连接，且传动杆三上通过电机三配合齿轮啮合传动带动传动杆三传动，同时侧板二的两端分别安装有接近开关三和接近开关四，推板二上安装有感应板二，所述感应板二的位置与接近开关四的位置对应，并且底板安装在齿轮一，且齿轮一与电机四上的齿轮二啮合，电机四安装在外罩上且置于外罩内，且外罩两侧通过横板安装在升降单元上，齿轮二活动安装在外罩上。

基于上述装置，本发明还提出了使用所述的一种三轴加料装钵机的操作方法，包括以下步骤：

S1，往料仓内加料，通过料仓称重传感器感应，按照比例混合，开启下料搅拌电机，同时往运输组件上放置匣钵；

S2，当传感器组件感应到匣钵时，转移爪转换为工作状态，即开启三轴模组，其中Z轴直线模组带动转移爪到达最靠近料仓搅拌组件的一端，同时X轴直线模组和Y轴直线模组带动转移爪移动，使料仓搅拌组件的出料口对应匣钵的一角处；

S3，对射型光电传感器感应到匣钵时，料阀打开，开始下料，同时三轴模组中的伺服电机按照设定的动作顺序同时运转，使得匣钵在X、Y、Z轴方向可以同步移动，匣钵就可以螺旋式缓慢下降；

S4，当匣钵内料重达到设定值之后，下料搅拌电机停止运行，三轴模组各自回到零位，即转移爪回到非工作状态时的位置，匣钵即被运送出运输组件，下料完成；

S5，匣钵此时被运送到旋转转移组件上，开启电机二，升降单元将旋转转移组件和匣钵送到存放组件底层存放单元的正前方，开启电机三和电机四，此时匣钵被推入到底层的存放单元内，同时配合接近开关三和接近开关四的作业，即通过推板二的位置，判断转移作业是否完成，当转移作业完成后，将旋转转移组件恢复原位；

S6，当传感器组件再次感应到匣钵时，重复S1到S5，且后续的匣钵依次从底层往顶层的存放单元放置，直到存放单元放满；

S7，开启AGV小车按照固定路线移动到烧结炉的运输线前，开启升降单元，同时开启电机四和电机一，从而将匣钵依次从顶层到底层通过旋转转移组件运输到烧结炉的运输线上，同时配合接近开关一和接近开关二的作业，即通过推板一的位置，判断转移作业是否完成，当转移作业完成后，将旋转转移组件恢复原位。

S8，当存放组件上所有的匣钵转移完毕后，AGV小车恢复到运输组件出料口位置处，最后重复S1到S8。

本发明的有益效果是：

1. 本装置设计既能做到匣钵内物料均匀填充、填充物料不堆尖的作用，又能使得不增加后续打扫的工作量；

2. 匣钵称重传感器确保混合粉末为定量装钵，同时料仓称重传感器的设计，用于测定前驱体和锂是否按照比例混合，保证粉体状态的前驱体和锂由混合机按一定比例混合均匀。

3. 匣钵运输机的设计使得实现从混合、装料、运输到烧结的全自动化，同时将加料完成后的匣钵自动运输到烧结炉，其中节省了劳动力和作业空间，加快了作业效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明实施例二的正视图；

图2是本发明实施例一的三维图；

图3是本发明实施例一的侧视图；

图4是本发明中三轴模组和转移爪的结构示意图；

图5是本发明中运输组件的结构示意图；

图6是本发明实施例二中存放组件的三维图；

图7是本发明实施例二中推出组件的三维图；

图8是本发明实施例二中外壳的三维图；

图9是本发明实施例二中匣钵运输机的俯视轴测内部结构示意图；

图10是本发明实施例二中匣钵运输机的仰视轴测内部结构示意图；

图11是本发明实施例二中旋转转移组件和升降单元的位置关系示意图；

图中标记为：1、架体；2、三轴模组；3、料仓搅拌组件；4、壳体；5、运输组件；6、匣钵运输机；7、匣钵称重传感器；8、接灰漏斗；9、转移爪；10、匣钵；11、传感器组件；

201、X轴直线模组；202、Y轴直线模组；203、Z轴直线模组；

301、下料搅拌电机；302、进料口；303、料仓称重传感器；304、料仓；

501、制动组件；502、竖向滚轮；503、横向滚轮；

601、AGV小车；602、旋转转移组件；603、升降单元；604、存放组件；

6021、底板；6022、侧板二；6023、固定座二；6024、传动带组件三；6025、传动杆三；6026、电机三；6027、推板二；6028、齿轮一；6029、齿轮二；60210、电机四；60211、接近开关三；60212、接近开关四；60213、感应板二；60214、防尘罩；60215、外罩；60216、横板；

6031、传送带组件二；6032、电机二；6033、传动杆二；6034、外壳；6035、拖链；

6041、机架；6042、存放单元；6043、推出组件；

60431、侧板一；60432、传动带组件一；60433、固定座一；60434、传动杆一；60435、电机一；60436、接近开关一；60437、接近开关二；60438、感应板一；60439、推板一。

具体实施方式

如图1和图2所示，图中X指代坐标系中的X轴，Y指代坐标系中的Y轴，Z指代坐标系中的Z轴。

目前三元正极材料工业化生产方法普遍采用高温固相合成法，即粉体状态的前驱体和锂由混合机混合均匀后定量装进匣钵中进炉烧结，且现有技术中在装钵完成后需要使用震动颠平装置或摇钵机将匣钵内的物料颠平。

实施例一

如图1和图2所示，本发明提供一种三轴加料装钵机，包括架体1，安装在架体1上的三轴模组2，三轴模组2上安装有匣钵称重传感器7，转移爪9安装在匣钵称重传感器7上，匣钵称重传感器7用于保证匣钵10内接住的粉末为定量份额；所述转移爪9置于运输组件5上，且匣钵10置于转移爪9上，运输组件5安装在架体1上，运输组件5置于壳体4内，且所述壳体4置于架体1的一侧外，壳体4内部为空腔且三轴模组2穿过壳体4的一侧，料仓搅拌组件3安装在壳体4上，且料仓搅拌组件3位于匣钵10的上方，同时壳体4上对应运输组件5进出口位置设有方形通孔。

请重点参考图3，运输组件5下侧上安装有接灰漏斗8，且所述接灰漏斗8位于匣钵10正下方，用于接从料仓搅拌组件3出来而未掉落在匣钵10内的粉末，减少后续打扫的工作量。

请重点参考图4，三轴模组2包括安装在架体1上的X轴直线模组201，安装在X轴直线模组201上的Y轴直线模组202，安装在Y轴直线模组202上的Z轴直线模组203，所述匣钵称重传感器7安装在Z轴直线模组203上。

X轴直线模组201、Y轴直线模组202和Z轴直线模组203电性连接控制器，因此通过控制器控制X轴直线模组201、Y轴直线模组202和Z轴直线模组203的移动轨迹，使得从料仓搅拌组件3出来的粉末首先掉落到匣钵10的一角处后，沿螺旋状移动到匣钵10中心位置处，即使得匣钵10在X、Y、Z轴方向同步移动，匣钵10沿螺旋式缓慢下降，达到匣钵10内物料均匀填充、填充物料不堆尖的作用。

目前普遍使用称重传感器确保混合粉末为定量装钵，但现有技术中的震动颠平装置或摇钵机的使用，容易把匣钵内的粉末震出，使得污染工作间内的工作环境，且增加后续打扫的工作量。因此本装置内运输组件5的设计既能做到匣钵10内物料均匀填充、填充物料不堆尖的作用，又能使得不增加后续打扫的工作量。

同时本装置设有匣钵称重传感器7，工作人员提前设定定量值，当匣钵10内料重达到设定值之后，料仓搅拌组件3停止运行，三轴模组2各自回到零位。

请重点参考图5，运输组件5包括制动组件501，交替活动安装在制动组件501上的竖向滚轮502和横向滚轮503。所述制动组件501包括搁置板、竖向滚轮502和横向滚轮503交替活动安装在搁置板两侧上、安装在搁置板上的电机、电机上安装的直齿轮一、所述竖向滚轮502均通过轴安装有直齿轮二、以及直齿轮一通过链条与直齿轮二啮合，从而使得竖向滚轮502不断滚动，且搁置板对应接灰漏斗8的位置设有导向通孔。同时搁置板上对应转移爪9的位置不安装横向滚轮503。

请重点参考图4，转移爪9为凹字型，且转移爪9的高度大于横向滚轮503到竖向滚轮502的最小距离，且转移爪9两端均设有至少一个凹槽，且凹槽均匀分布在转移爪9的两端，凹槽的宽度大于竖向滚轮502的直径，且凹槽之间的最小距离小于竖向滚轮502之间的最小距离，且转移爪9上活动安装有横向滚轮503，所述横向滚轮503与凹槽交替分布，因此转移爪9能够放置在运输组件5内。

请重点参考图5，本装钵机还包括安装在运输组件5上且位于转移爪9X轴正前方的传感器组件11。

当转移爪9为非工作状态时，转移爪9置于运输组件5内，当传感器组件11感应到匣钵时转移爪9转换为工作状态，即开启三轴模组2，其中Z轴直线模组203带动转移爪9到达最靠近料仓搅拌组件3的一端，同时X轴直线模组201和Y轴直线模组202带动转移爪9移动，使得从料仓搅拌组件3出来的粉末首先掉落到匣钵10的一角处。

请重点参考图2，料仓搅拌组件3包括安装在壳体4上的料仓称重传感器303，穿过壳体4且安装在料仓称重传感器303上的料仓304，安装在料仓304上的下料搅拌电机301，且所述料仓304上设有进料口302和出料口。

由于粉体状态的前驱体和锂需要由混合机按一定比例混合均匀，因此本装置设有料仓称重传感器303，从而用于测定前驱体和锂是否按照比例混合。

本发明实施例一的工作原理为：

匣钵10随运输组件5移动到加料位，即Z轴直线模组203将匣钵10升起至贴近料仓304出料口，同时X轴直线模组201和Y轴直线模组202带动转移爪9移动，使得从料仓搅拌组件3出来的粉末首先掉落到匣钵10的一角处，未确定匣钵10是否移动到对应位置，所述料仓304对应位置处设有对射型光电传感器，用于检测匣钵10位置；料阀打开，下料搅拌电机301运转，开始下料。同时三轴模组2中的伺服电机按照设定的动作顺序同时运转，使得匣钵10在X、Y、Z轴方向可以同步移动，匣钵10就可以螺旋式缓慢下降，达到匣钵10内物料均匀填充、填充物料不堆尖作用。当匣钵10内料重达到设定值之后，下料搅拌电机301停止运行，三轴模组2各自回到零位，即转移爪9回到非工作状态时的位置。匣钵10即被运送出运输组件5，下料完成。

实施例二

如图1所示，本发明实施例二公开的一种三轴加料装钵机，还包括置于运输组件5出料口位置处的匣钵运输机6，用于接收加料完成后的匣钵10，从而自动运输到炉内，其它装置及其安装位置均与实施例一相同。

匣钵运输机6包括AGV小车601，安装在AGV小车601上的存放组件604，安装在存放组件604上的升降单元603，安装在升降单元603上的旋转转移组件602，加料完成后的匣钵10在运输组件5的带动下移动到旋转转移组件602内后，通过升降单元603移动到存放组件604内。

当加料完成后的匣钵10从运输组件5出来后，被运输组件5推动到旋转转移组件602上，然后升降单元603将旋转转移组件602和匣钵10送到存放组件604的前方，旋转转移组件602随后将匣钵10推入存放组件604内，等移动到烧结炉位置时，存放组件604将匣钵10推出到旋转转移组件602，由旋转转移组件602推出匣钵10到烧结炉的运输线上，使得实现从混合、装料、运输到烧结的全自动化，同时本装置设计的匣钵运输机6将加料完成后的匣钵10自动运输到烧结炉，其中节省了劳动力和作业空间，加快了作业效率。

请重点参考图6和图7，存放组件604包括机架6041，所述机架6041上安装有至少一个存放单元6042，所述存放单元6042由盛放板和两个侧栏组成，所述存放单元6042上安装有推出组件6043。

请重点参考图7，推出组件6043包括存放单元6042上的侧栏上均安装有侧板一60431，传动带组件一60432一端活动安装在侧板一60431上，传动带组件一60432另一端通过固定座一60433活动安装在侧板一60431上，且传动带组件一60432置于侧板一60431和侧栏之间，推板一60439安装在传动带组件一60432上，且传动带组件一60432之间通过传动杆一60434传动连接，且传动杆一60434上通过电机一60435配合齿轮啮合传动带动传动杆一60434传动。

当电机一60435开启时，传动带组件一60432带动推板一60439沿传动带组件一60432方向移动。

同时一侧的侧板一60431的两端分别安装有接近开关一60436和接近开关二60437，推板一60439上安装有感应板一60438，所述感应板一60438的位置与接近开关一60436的位置对应。

请重点参考图6和图8，升降单元603包括安装在机架6041另一侧的外壳6034，所述外壳6034的两侧内均安装有传送带组件二6031，所述外壳6034对应存放单元6042设有供匣钵10出入的出入口，传送带组件二6031一端活动安装在外壳6034顶端，传送带组件二6031另一端之间通过传动杆二6033传动连接，且传动杆二6033活动安装在外壳6034上，所述传动杆二6033上安装有电机二6032，且拖链6035安装在外壳6034外，旋转转移组件602安装在拖链6035和传送带组件二6031上。

请重点参考图9~11，旋转转移组件602包括底板6021，安装在底板6021两侧的侧板二6022，传动带组件三6024一端活动安装在侧板二6022上，传动带组件三6024另一端通过固定座二6023活动安装在侧板二6022上，且传动带组件三6024外罩有防尘罩60214，推板二6027安装在传动带组件三6024上，且传动带组件三6024之间通过传动杆三6025传动连接，且传动杆三6025上通过电机三6026配合齿轮啮合传动带动传动杆三6025传动，同时侧板二6022的两端分别安装有接近开关三60211和接近开关四60212，推板二6027上安装有感应板二60213，所述感应板二60213的位置与接近开关四60212的位置对应，并且底板6021安装在齿轮一6028，且齿轮一6028与电机四60210上的齿轮二6029啮合，电机四60210安装在外罩60215上且置于外罩60215内，且外罩60215两侧通过横板60216安装在升降单元603上，齿轮二6029活动安装在外罩60215上。

三轴模组2中的伺服电机、下料搅拌电机301、传感器组件11、制动组件501上的电机、电机一60435、电机二6032、电机三6026、电机四60210、接近开关一60436、接近开关二60437、接近开关三60211、接近开关四60212、匣钵称重传感器7、料仓称重传感器303、对射型光电传感器和AGV小车601通信地耦合控制器。

控制器安装在AGV小车601内，控制器即可编程数控系统，控制器作为中央控制系统，能够实现整机的程序输入和运行控制，实现作业过程自动化。控制系统可作为连接各个执行元件按照逻辑轨迹运动的系统，通过编程控制执行元件按照所需的运行步骤运行。

基于上述装置，本发明实施例二还提出了使用所述的一种三轴加料装钵机的操作方法，包括以下步骤：

步骤一，往料仓304内加料，通过料仓称重传感器303感应，按照比例混合，开启下料搅拌电机301，同时往运输组件5上放置匣钵10；

步骤二，当传感器组件11感应到匣钵10时，转移爪9转换为工作状态，即开启三轴模组2，其中Z轴直线模组203带动转移爪9到达最靠近料仓搅拌组件3的一端，同时X轴直线模组201和Y轴直线模组202带动转移爪9移动，使料仓搅拌组件3的出料口对应匣钵10的一角处；

步骤三，对射型光电传感器感应到匣钵10时，料阀打开，开始下料，同时三轴模组2中的伺服电机按照设定的动作顺序同时运转，使得匣钵10在X、Y、Z轴方向可以同步移动，匣钵10就可以螺旋式缓慢下降；

步骤四，当匣钵10内料重达到设定值之后，下料搅拌电机301停止运行，三轴模组2各自回到零位，即转移爪9回到非工作状态时的位置，匣钵10即被运送出运输组件5，下料完成；

步骤五，匣钵10此时被运送到旋转转移组件602上，开启电机二6032，升降单元603将旋转转移组件602和匣钵10送到存放组件604底层存放单元6042的正前方，开启电机三6026和电机四60210，此时匣钵10被推入到底层的存放单元6042内，同时配合接近开关三60211和接近开关四60212的作业，即通过推板二6027的位置，判断转移作业是否完成，当转移作业完成后，将旋转转移组件602恢复原位；

步骤六，当传感器组件11再次感应到匣钵10时，重复步骤一到步骤五，且后续的匣钵10依次从底层往顶层的存放单元6042放置，直到存放单元6042放满；

步骤七，开启AGV小车601按照固定路线移动到烧结炉的运输线前，开启升降单元603，同时开启电机四60210和电机一60435，从而将匣钵10依次从顶层到底层通过旋转转移组件602运输到烧结炉的运输线上，同时配合接近开关一60436和接近开关二60437的作业，即通过推板一60439的位置，判断转移作业是否完成，当转移作业完成后，将旋转转移组件602恢复原位。

步骤八，当存放组件604上所有的匣钵10转移完毕后，AGV小车601恢复到运输组件5出料口位置处，最后重复步骤一到步骤八。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三轴加料装钵机，包括架体（1），

其特征在于，还包括

安装在架体（1）上的三轴模组（2），三轴模组（2）上安装有匣钵称重传感器（7），转移爪（9）安装在匣钵称重传感器（7）上且置于运输组件（5）上，且匣钵（10）置于转移爪（9）上，运输组件（5）安装在架体（1）上，运输组件（5）置于壳体（4）内，且所述壳体（4）置于架体（1）的一侧外，壳体（4）内部为空腔且三轴模组（2）穿过壳体（4）的一侧，料仓搅拌组件（3）安装在壳体（4）上，且料仓搅拌组件（3）位于匣钵（10）的上方，同时壳体（4）上对应运输组件（5）进出口位置设有方形通孔，以及安装在运输组件（5）上且位于转移爪（9）X轴正前方的传感器组件（11）、置于运输组件（5）出料口位置处的匣钵运输机（6）和运输组件（5）下侧上安装的接灰漏斗（8），且所述接灰漏斗（8）位于匣钵（10）正下方。

2.根据权利要求1所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，三轴模组（2）包括安装在架体（1）上的X轴直线模组（201），安装在X轴直线模组（201）上的Y轴直线模组（202），安装在Y轴直线模组（202）上的Z轴直线模组（203），所述匣钵称重传感器（7）安装在Z轴直线模组（203）上；料仓搅拌组件（3）包括安装在壳体（4）上的料仓称重传感器（303），穿过壳体（4）且安装在料仓称重传感器（303）上的料仓（304），安装在料仓（304）上的下料搅拌电机（301），且所述料仓（304）上设有进料口（302）和出料口。

3.根据权利要求2所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，运输组件（5）包括制动组件（501），交替活动安装在制动组件（501）上的竖向滚轮（502）和横向滚轮（503）；所述制动组件（501）包括搁置板、竖向滚轮（502）和横向滚轮（503）交替活动安装在搁置板两侧上、安装在搁置板上的电机、电机上安装的直齿轮一、所述竖向滚轮（502）均通过轴安装有直齿轮二、以及直齿轮一通过链条与直齿轮二啮合，且搁置板对应接灰漏斗（8）的位置设有导向通孔，同时搁置板上对应转移爪（9）的位置不安装横向滚轮（503）。

4.根据权利要求3所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，转移爪（9）为凹字型，且转移爪（9）的高度大于横向滚轮（503）到竖向滚轮（502）的最小距离，且转移爪（9）两端均设有至少一个凹槽，且凹槽均匀分布在转移爪（9）的两端，凹槽的宽度大于竖向滚轮（502）的直径，且凹槽之间的最小距离小于竖向滚轮（502）之间的最小距离，且转移爪（9）上活动安装有横向滚轮（503），所述横向滚轮（503）与凹槽交替分布。

5.根据权利要求3或4任一项所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，匣钵运输机（6）包括AGV小车（601），安装在AGV小车（601）上的存放组件（604），安装在存放组件（604）上的升降单元（603），安装在升降单元（603）上的旋转转移组件（602），加料完成后的匣钵（10）在运输组件（5）的带动下移动到旋转转移组件（602）内后，通过升降单元（603）移动到存放组件（604）内。

6.根据权利要求5所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，存放组件（604）包括机架（6041），所述机架（6041）上安装有至少一个存放单元（6042），所述存放单元（6042）由盛放板和两个侧栏组成，所述存放单元（6042）上安装有推出组件（6043）。

7.根据权利要求6所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，推出组件（6043）包括存放单元（6042）上的侧栏上均安装有侧板一（60431），传动带组件一（60432）一端活动安装在侧板一（60431）上，传动带组件一（60432）另一端通过固定座一（60433）活动安装在侧板一（60431）上，且传动带组件一（60432）置于侧板一（60431）和侧栏之间，推板一（60439）安装在传动带组件一（60432）上，且传动带组件一（60432）之间通过传动杆一（60434）传动连接，且传动杆一（60434）上通过电机一（60435）配合齿轮啮合传动带动传动杆一（60434）传动，以及一侧的侧板一（60431）的两端分别安装有接近开关一（60436）和接近开关二（60437），推板一（60439）上安装有感应板一（60438），所述感应板一（60438）的位置与接近开关一（60436）的位置对应。

8.根据权利要求7所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，升降单元（603）包括安装在机架（6041）另一侧的外壳（6034），所述外壳（6034）的两侧内均安装有传送带组件二（6031），所述外壳（6034）对应存放单元（6042）设有供匣钵（10）出入的出入口，传送带组件二（6031）一端活动安装在外壳（6034）顶端，传送带组件二（6031）另一端之间通过传动杆二（6033）传动连接，且传动杆二（6033）活动安装在外壳（6034）上，所述传动杆二（6033）上安装有电机二（6032），且拖链（6035）安装在外壳（6034）外，旋转转移组件（602）安装在拖链（6035）和传送带组件二（6031）上。

9.根据权利要求8所述的一种三轴加料装钵机，其特征在于，旋转转移组件（602）包括底板（6021），安装在底板（6021）两侧的侧板二（6022），传动带组件三（6024）一端活动安装在侧板二（6022）上，传动带组件三（6024）另一端通过固定座二（6023）活动安装在侧板二（6022）上，且传动带组件三（6024）外罩有防尘罩（60214），推板二（6027）安装在传动带组件三（6024）上，且传动带组件三（6024）之间通过传动杆三（6025）传动连接，且传动杆三（6025）上通过电机三（6026）配合齿轮啮合传动带动传动杆三（6025）传动，同时侧板二（6022）的两端分别安装有接近开关三（60211）和接近开关四（60212），推板二（6027）上安装有感应板二（60213），所述感应板二（60213）的位置与接近开关四（60212）的位置对应，并且底板（6021）安装在齿轮一（6028），且齿轮一（6028）与电机四（60210）上的齿轮二（6029）啮合，电机四（60210）安装在外罩（60215）上且置于外罩（60215）内，且外罩（60215）两侧通过横板（60216）安装在升降单元（603）上，齿轮二（6029）活动安装在外罩（60215）上。

10.一种使用如权利要求9所述的一种三轴加料装钵机的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，往料仓（304）内加料，通过料仓称重传感器（303）感应，按照比例混合，开启下料搅拌电机（301），同时往运输组件（5）上放置匣钵（10）；

S2，当传感器组件（11）感应到匣钵（10）时，转移爪（9）转换为工作状态，即开启三轴模组（2），其中Z轴直线模组（203）带动转移爪（9）到达最靠近料仓搅拌组件（3）的一端，同时X轴直线模组（201）和Y轴直线模组（202）带动转移爪（9）移动，使料仓搅拌组件（3）的出料口对应匣钵（10）的一角处；

S3，对射型光电传感器感应到匣钵（10）时，料阀打开，开始下料，同时三轴模组（2）中的伺服电机按照设定的动作顺序同时运转，使得匣钵（10）在X、Y、Z轴方向可以同步移动，匣钵（10）就可以螺旋式缓慢下降；

S4，当匣钵（10）内料重达到设定值之后，下料搅拌电机（301）停止运行，三轴模组（2）各自回到零位，即转移爪（9）回到非工作状态时的位置，匣钵（10）即被运送出运输组件（5），下料完成；

S5，匣钵（10）此时被运送到旋转转移组件（602）上，开启电机二（6032），升降单元（603）将旋转转移组件（602）和匣钵（10）送到存放组件（604）底层存放单元（6042）的正前方，开启电机三（6026）和电机四（60210），此时匣钵（10）被推入到底层的存放单元（6042）内，同时配合接近开关三（60211）和接近开关四（60212）的作业，即通过推板二（6027）的位置，判断转移作业是否完成，当转移作业完成后，将旋转转移组件（602）恢复原位；

S6，当传感器组件（11）再次感应到匣钵（10）时，重复S1到S5，且后续的匣钵（10）依次从底层往顶层的存放单元（6042）放置，直到存放单元（6042）放满；

S7，开启AGV小车（601）按照固定路线移动到烧结炉的运输线前，开启升降单元（603），同时开启电机四（60210）和电机一（60435），从而将匣钵（10）依次从顶层到底层通过旋转转移组件（602）运输到烧结炉的运输线上，同时配合接近开关一（60436）和接近开关二（60437）的作业，即通过推板一（60439）的位置，判断转移作业是否完成，当转移作业完成后，将旋转转移组件（602）恢复原位；

S8，当存放组件（604）上所有的匣钵（10）转移完毕后，AGV小车（601）恢复到运输组件（5）出料口位置处，最后重复S1到S8。

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