CN211056639U - 货叉及搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种货叉及搬运机器人，其中，货叉包括伸缩臂、暂存货板和滑动组件，伸缩臂包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，活动臂的一端与固定臂连接，另一端与推杆组件连接，活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸缩运动，推杆组件用于拉取货物或者推出货物；暂存货板安装于固定臂，用于暂时存放货物；滑动组件安装于固定臂与暂存货板之间，并且能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，暂存货板的伸出方向与活动臂的伸出方向一致。本实用新型的货叉及搬运机器人，滑动组件能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，使得本实用新型的货叉在拉取或者推出货物时，货箱能够稳定地从固定货架和暂存货板之间转移。

Description

货叉及搬运机器人
技术领域
本实用新型涉及智能仓储领域，特别是涉及一种货叉及搬运机器人。
背景技术
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。
搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但是现有的搬运机器人在搬运货箱时，货箱不稳容易掉下来。
实用新型内容
基于此，有必要针对传统搬运机器人搬运货箱时货箱不稳的问题，提供一种货叉及搬运机器人。
本实用新型的货叉，包括货叉包括伸缩臂、暂存货板和滑动组件，伸缩臂包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，所述活动臂的一端与所述固定臂连接，另一端与所述推杆组件连接，所述活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸出和缩回运动，所述推杆组件用于在活动臂伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物；暂存货板，安装于所述固定臂，用于暂时存放所述推杆组件拉取的货物；滑动组件，安装于所述固定臂与所述暂存货板之间，并且能够推动所述暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，所述暂存货板的伸出运动方向与所述活动臂的伸出运动方向一致。
在一个实施例中，所述滑动组件包括弹簧，所述弹簧的一端与所述固定臂连接，另一端与所述暂存货板连接。
在一个实施例中，所述滑动组件包括弹簧、导杆和滑块，所述导杆固定在固定臂上，所述弹簧和滑块均套设在所述导杆上，所述暂存货板与所述滑块连接，所述暂存货板和滑块能够在弹簧的弹性作用下沿所述导杆滑动。
在一个实施例中，所述导杆上还设置有限位件，用于防止所述暂存货板和滑块从所述导杆上滑脱。
在一个实施例中，所述暂存货板上设置有挡边，所述活动臂上设置有连接板，当所述活动臂在驱动组件的作用下相对于固定臂进行缩回运动时，所述连接板能够抵住所述挡边，从而能够推动暂存货板相对于固定臂进行缩回运动。
在一个实施例中，所述活动臂包括第一节臂和第二节臂，所述第一节臂安装于固定臂，所述第二节臂安装于第一节臂，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一节臂能够在第一驱动组件的作用下相对于所述固定臂进行伸缩运动，所述第二节臂能够在第二驱动组件的作用下相对于所述第一节臂进行伸缩运动。
在一个实施例中，所述第一驱动组件设置在所述固定臂上，包括链轮机构和驱动件，所述驱动件的输出端与所述链轮机构的主动链轮相连，所述第一节臂上设置有连接板，所述连接板与所述链轮机构的节链环固定连接。
在一个实施例中，所述第二驱动组件包括动滑轮和滑索，所述动滑轮安装于所述第一节臂，所述滑索的中部弯曲设置，使得所述滑索的两端相对设置，所述滑索的中部套设于所述动滑轮，所述滑索的一端固定连接所述固定臂，另一端固定连接所述第二节臂，所述动滑轮与滑索形成动滑轮结构。
在一个实施例中，所述推杆组件包括活动推杆、固定推杆和推杆驱动件，所述活动推杆安装于所述第二节臂的顶端，所述固定推杆安装于所述第二节臂背离所述活动推杆的一端，所述推杆驱动件与所述活动推杆连接，用于驱动所述活动推杆相对于所述第二节臂折叠或者展开，所述活动推杆用于在活动臂缩回运动过程中将货物拉取至暂存货板，所述固定推杆用于在活动臂伸出运动过程中将暂存货板上的货物推出。
本实用新型还提出一种搬运机器人，包括机器人主体和搬运装置，所述搬运装置包括旋转组件、货叉托架和上面任一所述的货叉，所述货叉托架安装于所述机器人主体，所述货叉和旋转组件均安装于所述货叉托架，所述货叉能够在所述旋转组件的作用下绕竖直方向相对于所述货叉托架转动。
在一个实施例中，所述机器人主体包括移动底盘、存储货架和升降组件，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架包括分布在不同高度的两个以上层板组件，各层板组件包括用于放置货物的层板；所述升降组件用于驱动所述搬运装置相对于所述存储货架升降，以使得所述货叉与一个层板位于同一高度。
本实用新型的货叉及搬运机器人，通过在搬运装置的固定臂与暂存货板之间设置滑动组件，滑动组件能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，暂存货板的伸出运动方向与活动臂的伸出运动方向一致，从而使得本实用新型的货叉在拉取或者推出货物时，货箱能够稳定地从固定货架和暂存货板之间转移，在转移过程中不会掉落。
附图说明
图1为一个实施例中搬运机器人处于初始状态时的结构示意图。
图2为一个实施例中搬运装置的爆炸结构示意图。
图3为一个实施例中搬运装置的活动臂处于伸出状态时的结构示意图。
图4为一个实施例中搬运装置的活动臂处于缩回状态时的结构示意图。
图5为一个实施例中第一节臂的结构示意图。
图6为一个实施例中搬运装置转向固定货架时的结构示意图。
图7为一个实施例中搬运装置拉取货物时的结构示意图。
图8为一个实施例中搬运装置拉取货物后活动臂缩回时的结构示意图。
图9为一个实施例中搬运装置转向存储货架时的结构示意图。
图10为一个实施例中搬运装置将暂存货板上的货物推向存储货架时的结构示意图。
附图标记：
机器人主体100，移动底盘110，存储货架120，层板121，
搬运装置200，旋转组件210，货叉托架220，对称轴线S1，伸缩臂，固定臂311，底架317，侧壁318，活动臂312，第一节臂313，连接板314，第二节臂315，顶端316，暂存货板320，自由端321，挡边322，滑动组件330，弹簧331，导杆332，滑块333，限位件334，推杆组件340，活动推杆341，固定推杆342，推杆驱动件343，第一驱动组件350，链轮机构351，驱动件352，第二驱动组件360，动滑轮361，滑索362；固定货架400。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，在一个实施例中，搬运机器人包括机器人主体100和搬运装置200，机器人主体100包括移动底盘110、存储货架120和升降组件(图中未示出)，存储货架120安装于移动底盘110上，存储货架120包括分布在不同高度的两个以上层板组件，各层板组件包括用于放置货物的层板121；升降组件用于驱动搬运装置200相对于存储货架120升降，以使得搬运装置200与一个层板121或者固定货架400位于同一高度。如图2所示，搬运装置200包括旋转组件210、货叉托架220和货叉300，货叉托架220安装于存储货架120，并且能够在升降组件的作用下相对于存储货架120升降，货叉300和旋转组件210均安装于货叉托架220，货叉300能够在旋转组件210的作用下绕竖直方向相对于货叉托架220转动，货叉300用于将货物搬运至一个与货叉300位于同一高度的层板121上，或者用于将货物从一个与货叉300位于同一高度的层板121上搬出。
如图2和图3所示，货叉300具有对称轴线S1，货叉300包括伸缩臂、暂存货板320和滑动组件330，其中，伸缩臂包括固定臂311、活动臂312、推杆组件340和驱动组件，固定臂311包括固定连接的底架317和两个侧壁318，底架317安装于旋转组件210上，活动臂312的一端与固定臂311的侧壁318连接，另一端与推杆组件340连接，活动臂312能够在驱动组件的作用下相对于固定臂311沿对称轴线S1进行伸缩运动。推杆组件340用于在活动臂312伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物，暂存货板320安装于固定臂311的底架317上，用于暂时存放推杆组件340拉取的货物；滑动组件330安装于固定臂311的底架317与暂存货板320之间，并且能够推动暂存货板320相对于固定臂311沿对称轴线S1进行伸出运动，并且暂存货板320的伸出运动方向与活动臂312的伸出运动方向一致。
进一步地，在一个实施例中，如图2和图3所示，固定臂311的侧壁318和活动臂312的数量均为两个，两个侧壁318和两个活动臂312对称地设于第二对称轴线S1的相对两侧，每个活动臂312包括一个第一节臂313和一个第二节臂315，第一节臂313安装于固定臂311，第二节臂315安装于第一节臂313，如图5和图6所示，驱动组件包括第一驱动组件350和第二驱动组件360，第一节臂313能够在第一驱动组件350的作用下相对于固定臂311进行伸缩运动，第二节臂315能够在第二驱动组件360的作用下相对于第一节臂313进行伸缩运动。在一个具体的实施例中，如图3所示，固定臂311为外臂，第一节臂313为中臂，第二节臂315为内臂，中臂安装于外臂的侧壁内侧，内臂安装于中臂的内侧，中臂能够在第一驱动组件350的作用下相对于外臂进行伸缩运动，内臂能够在第二驱动组件360的作用下相对于中臂进行伸缩运动。可以理解的是，在另一个具体的实施例中，固定臂311还可以为内臂，第一节臂313为中臂，第二节臂315为外臂，中臂安装于内臂的侧壁外侧，外臂安装于中臂的外侧。另外，根据实际情况，活动臂312的数量并不限制为两个，在其他实施例中，活动臂312的数量可以为一个。另外，可以理解的是，在另一个实施例中，活动臂312可以仅包括内臂，不包括中臂，内臂安装于外臂的侧壁内侧，内臂能够在驱动组件的作用下相对于外臂沿对称轴线S1进行伸缩运动。在又一个实施例中，活动臂312可以包括内臂和两个以上的中臂，活动臂312能够在驱动组件的作用下相对于外臂沿对称轴线S1进行伸缩运动。
在一个实施例中，如图2所示，滑动组件330包括弹簧331，弹簧331的一端与固定臂311的底架连接，另一端与暂存货板320连接，暂存货板320能够在弹簧331的弹力推动下相对于固定臂311进行伸出运动，当暂存货板320相对于固定臂311进行伸出运动时，暂存货板320的自由端321能够凸出于固定臂311，如图7所示。在另一个实施例中，如图3和图4所示，滑动组件330包括弹簧331、导杆332和滑块333，导杆332固定在固定臂311上，弹簧331和滑块333均套设在导杆332上，暂存货板320与滑块333连接，暂存货板320和滑块333能够在弹簧331的弹性作用下沿导杆332滑动。进一步地，导杆332上还设置有限位件334，用于防止暂存货板320和滑块333从导杆332上滑脱。
需要说明的是，本实用新型对滑动组件中导杆、滑块及弹簧的数量不进行限定，在图3和图4所示的实施例中，导杆包括两根，滑块包括四个，弹簧包括两个，可以理解的是，在其他实施例中，导杆可以为一根或者其他数目，滑块可以为一个或者其他数目，弹簧可以为一个或者其他数目。
在一个实施例中，如图2所示，推杆组件340安装于第二节臂315，推杆组件340包括固定推杆342、活动推杆341和推杆驱动件343，活动推杆341安装于第二节臂315的顶端316，可以理解的是，此处所说的顶端316是指活动臂312沿对称轴线S1相对于固定臂311做伸出运动时距离固定臂311最远的一端，固定推杆342安装于第二节臂315背离活动推杆341的一端，推杆驱动件343与活动推杆341连接，用于驱动活动推杆341相对于第二节臂315折叠或者展开。活动推杆341在相对于第二节臂315展开时，活动推杆341朝靠近对称轴线S1的方向凸出于第二节臂315，如图2所示，活动推杆341在相对于第二节臂315折叠时，活动推杆341基本与第二节臂315相重合，如图3所示。在一个具体的实施例中，推杆驱动件343为推杆电机，活动推杆341通过推杆电机直接驱动，推杆电机用于驱动活动推杆341相对于第二节臂315转动，以使得活动推杆341相对于第二节臂315展开或者折叠。可以理解的是，根据实际情况，在其他实施例中，活动推杆341的运动方式并不仅限于旋转，例如，活动推杆341可以以伸出第二节臂315或者缩入第二节臂315的方式运动。
在一个实施例中，如图3和图4所示，第一驱动组件350设置在固定臂311上，包括链轮机构351和驱动件352，驱动件352的输出端与链轮机构351的主动链轮相连，第一节臂313上设置有连接板314，连接板314与链轮机构351的节链环固定连接。第一驱动组件350用于驱动主动链轮转动，由于第一节臂313通过连接板314与链轮机构351的节链环固定连接，因此，链轮机构351可以通过连接板314驱动第一节臂313相对于固定臂311沿对称轴线S1移动。如图2所示，暂存货板320上设置有挡边322，当第一节臂313在第一驱动组件350的作用下相对于固定臂311进行缩回运动时，如图8所示，连接板314能够抵住挡边322，从而能够推动暂存货板320相对于固定臂311进行缩回运动，将暂存货板320推回至原位。当暂存货板320被推回至原位时，如图4所示，弹簧331处于压缩状态，暂存货板在连接板314的阻挡作用下位于固定臂311的底架上，一旦连接板314随第一节臂313在第一驱动组件的作用下相对于固定臂311进行伸出运动，如图7所示，暂存货板320失去阻挡，就会在弹簧的弹性恢复力作用下被顶出，使得暂存货板320的自由端321凸出于固定臂311，需要说明的是，暂存货板320被弹簧顶出的运动方向与活动臂312相对于固定臂311进行伸出运动的方向一致。可以理解的是，根据实际情况，第一驱动组件350的链轮机构351可以替换为带轮机构等。另外，需要说明的是，在图4所示的实施例中，弹簧331为压簧，可以理解的是，在其他实施例中，弹簧还可以为拉簧，当暂存货板被推回至原位时，弹簧处于拉伸状态，暂存货板在连接板的阻挡作用下位于固定臂的底架上，一旦连接板随第一节臂在第一驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸出运动，暂存货板失去阻挡，就会在弹簧的弹性恢复力作用下被顶出。
在一个实施例中，如图5所示，第二驱动组件360包括动滑轮361和滑索362，动滑轮361安装于第一节臂313上，滑索362的中部弯曲设置，使得滑索362的两端相对设置，滑索362的中部套设于所述动滑轮361，滑索362的一端固定连接固定臂311，另一端固定连接第二节臂315，动滑轮361与滑索362形成动滑轮361结构。当第一节臂313相对于固定臂311以第一速度移动时，第二节臂315相对于固定臂311以第二速度移动，第二速度为第一速度的两倍。通过设置动滑轮机构，可使第二节臂315的伸出或者缩回速度较快，提高货叉的取放货效率。在一个具体的实施例中，动滑轮361为平带轮，滑索362为开环平带。可以理解的是，在其他实施例中，动滑轮361可以为链轮，滑索362可以为节链。
当搬运装置200处于初始状态时，如图1所示，暂存货板320的自由端321朝向存储货架120，搬运机器人将固定货架400上的货箱搬运至存储货架120的层板121上，需要以下几个步骤：第一步，搬运装置200在升降组件的作用下相对于存储货架120升或降，使得货叉的对称轴线S1与固定货架400上的货箱位于同一高度；第二步，如图6所示，货叉在旋转组件的作用下旋转，使得货箱位于货叉的对称轴线S1上，并且使得暂存货板320的自由端321朝向固定货架400上的货箱，需要说明的是，图1和图6所示实施例中，固定货架400上的货箱在图中未示出；第三步，如图7所示，活动臂312在驱动组件的作用下相对于固定臂311沿对称轴线S1进行伸出运动，与此同时，暂存货板320失去连接板314的阻挡，继而在弹簧的弹性恢复力作用下被顶出，使得暂存货板320的自由端321凸出于固定臂311，暂存货板320的自由端321更加靠近固定货架400，另外，在第三步中，安装于第二节臂315顶端316的活动推杆341相对于第二节臂315折叠，第二节臂315的顶端316从货箱朝向暂存货板320的一侧，移动至货箱背离暂存货板320的一侧；第四步，活动推杆341在推杆驱动件343的作用下相对于第二节臂315展开，然后活动臂312在驱动组件的作用下相对于固定臂311沿对称轴线S1进行缩回运动，使得活动推杆341能够将货箱拉至暂存货板320上，如图8所示，当活动臂312缩回运动到一定程度时，第一节臂313上的连接板314与暂存货板320上的挡板相抵触，第二节臂313继续在驱动组件的作用下相对于固定臂311沿对称轴线S1进行缩回运动，推动暂存货板320也相对于固定臂311沿对称轴线S1进行缩回运动，从而将暂存货板320推回至原位。
第五步，如图9所示，货叉在旋转组件210的作用下旋转，使得暂存货板320的自由端321朝向存储货架120上的层板121；第六步，搬运装置200在升降组件的作用下相对于存储货架120升或降，使得货叉的对称轴线S1与存储货架120上一个空位层板121位于同一高度；第七步，如图10所示，活动臂312在驱动组件的作用下相对于固定臂311沿对称轴线S1进行伸出运动，与此同时，暂存货板320失去第一节臂313的阻挡，继而在弹簧的弹性恢复力作用下被顶出，使得暂存货板320的自由端321凸出于固定臂311，暂存货板320更加靠近存储货架120上的层板121，在活动臂312的伸出运动过程中，货箱被固定推杆342推至存储货架120的空位层板121上，另外，在第七步中，安装于第二节臂315顶端316的活动推杆341可以相对于第二节臂315折叠，也可以相对于第二节臂315展开，在本实施例中，活动推杆341相对于第二节臂315展开，展开的活动推杆341能够防止货箱从层板121的另一端掉落；第八步，活动推杆在推杆驱动件的作用下相对于第二节臂折叠(在另一个实施例中，此步骤也可以发生在第五步、第六步或者第七步中，如果在第七部中活动推杆已经下相对于第二节臂折叠，那么在第八步中，此步骤可省略)，活动臂在驱动组件的作用下相对于固定臂沿对称轴线S1进行缩回运动，当活动臂缩回运动到一定程度时，第一节臂上的连接板与暂存货板上的挡板相抵触，活动臂继续在驱动组件的作用下相对于固定臂沿对称轴线S1进行缩回运动，推动暂存货也相对于固定臂311沿对称轴线S1进行缩回运动，从而将暂存货板推回至原位。
可以理解的是，本实用新型的搬运机器人还可以将存储货架120的层板121上的货箱搬运至固定货架400上，此过程与上述过程相反，在此不再赘述。
本实用新型的货叉及搬运机器人，通过在搬运装置的固定臂与暂存货板之间设置滑动组件，滑动组件能够推动暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，暂存货板的伸出运动方向与活动臂的伸出运动方向一致，从而使得本实用新型的货叉在拉取或者推出货物时，货箱能够稳定地从固定货架和暂存货板之间转移，在转移过程中不会掉落。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种货叉，其特征在于，包括：
伸缩臂，包括固定臂、活动臂、推杆组件和驱动组件，所述活动臂的一端与所述固定臂连接，另一端与所述推杆组件连接，所述活动臂能够在驱动组件的作用下相对于固定臂进行伸缩运动，所述推杆组件用于在活动臂伸缩运动过程中拉取货物或者推出货物；
暂存货板，安装于所述固定臂，用于暂时存放所述推杆组件拉取的货物；
滑动组件，安装于所述固定臂与所述暂存货板之间，并且能够推动所述暂存货板相对于固定臂进行伸出运动，所述暂存货板的伸出运动方向与所述活动臂的伸出运动方向一致。
2.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述滑动组件包括弹簧，所述弹簧的一端与所述固定臂连接，另一端与所述暂存货板连接。
3.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述滑动组件包括弹簧、导杆和滑块，所述导杆固定在固定臂上，所述弹簧和滑块均套设在所述导杆上，所述暂存货板与所述滑块连接，所述暂存货板和滑块能够在弹簧的弹性作用下沿所述导杆滑动。
4.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述导杆上还设置有限位件，用于防止所述暂存货板和滑块从所述导杆上滑脱。
5.根据权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述暂存货板上设置有挡边，所述活动臂上设置有连接板，当所述活动臂在驱动组件的作用下相对于固定臂进行缩回运动时，所述连接板能够抵住所述挡边，从而能够推动暂存货板相对于固定臂进行缩回运动。
6.根据权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述活动臂包括第一节臂和第二节臂，所述第一节臂安装于固定臂，所述第二节臂安装于第一节臂，所述驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一节臂能够在第一驱动组件的作用下相对于所述固定臂进行伸缩运动，所述第二节臂能够在第二驱动组件的作用下相对于所述第一节臂进行伸缩运动。
7.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述第一驱动组件设置在所述固定臂上，包括链轮机构和驱动件，所述驱动件的输出端与所述链轮机构的主动链轮相连，所述第一节臂上设置有连接板，所述连接板与所述链轮机构的节链环固定连接。
8.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述第二驱动组件包括动滑轮和滑索，所述动滑轮安装于所述第一节臂，所述滑索的中部弯曲设置，使得所述滑索的两端相对设置，所述滑索的中部套设于所述动滑轮，所述滑索的一端固定连接所述固定臂，另一端固定连接所述第二节臂，所述动滑轮与滑索形成动滑轮结构。
9.根据权利要求6所述的货叉，其特征在于，所述推杆组件包括活动推杆、固定推杆和推杆驱动件，所述活动推杆安装于所述第二节臂的顶端，所述固定推杆安装于所述第二节臂背离所述活动推杆的一端，所述推杆驱动件与所述活动推杆连接，用于驱动所述活动推杆相对于所述第二节臂折叠或者展开，所述活动推杆用于在活动臂缩回运动过程中将货物拉取至暂存货板，所述固定推杆用于在活动臂伸出运动过程中将暂存货板上的货物推出。
10.一种搬运机器人，其特征在于，包括机器人主体和搬运装置，所述搬运装置包括旋转组件、货叉托架和权利要求1-9任一所述的货叉，所述货叉托架安装于所述机器人主体，所述货叉和旋转组件均安装于所述货叉托架，所述货叉能够在所述旋转组件的作用下绕竖直方向相对于所述货叉托架转动。
11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人主体包括移动底盘、存储货架和升降组件，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架包括分布在不同高度的两个以上层板组件，各层板组件包括用于放置货物的层板；所述升降组件用于驱动所述搬运装置相对于所述存储货架升降，以使得所述货叉与一个层板位于同一高度。
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Denomination of utility model: Forks and handling robots

Granted publication date: 20200721

Patentee: HAI ROBOTICS Co.,Ltd.

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