CN113895970A - 一种卸垛码垛装置及其使用方法 - Google Patents

一种卸垛码垛装置及其使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于卸垛码垛装置技术领域，具体涉及一种卸垛码垛装置及其使用方法。其技术方案为：一种卸垛码垛装置，包括框架，框架上安装有驱动机构和驱动皮带，驱动机构的输出端与驱动皮带的主动带轮连接，驱动皮带的正向段连接有托架，驱动皮带的反向段连接有围架，围架设置于托架上侧。一种卸垛码垛装置的使用方法，包括如下步骤：移动框架；驱动围架和托架往相反的方向错开；使围架将待卸垛的一层物品包围；收缩围架；反向驱动围架和托架往相反的方向收拢；移动物品到需要码垛的位置；再次驱动围架和托架往相反的方向错开；松开围架，使物品码垛后移开装置。本发明提供了一种能将物品准确地推到托架上的卸垛码垛装置及其使用方法。

Description

一种卸垛码垛装置及其使用方法
技术领域
本发明属于卸垛码垛装置技术领域，具体涉及一种卸垛码垛装置及其使用方法。
背景技术
随着现代工业革命的进行，产品实现自动化流水线生产是必然趋势。
专利申请号为CN202110394759.2的发明专利公布了一种烧结砖自动卸垛的辅助系统及方法，属于工业自动化技术领域，包括：卸垛辅助装置；所述卸垛辅助装置可对砖垛的相邻的三层砖之间去粘连；其中，所述砖垛的相邻层之间砖的码放方向垂直，且位于同一层的相邻的砖之间有间隔；定位装置；所述定位装置对需要去粘连的三层砖进行定位，并将定位信息发送至控制装置；控制装置；所述控制根据定位信息控制所述卸垛辅助装置对需要去粘连的三层砖进行去粘连。本发明可以同时去除上下三层的粘连，一个搬运周期可以搬运两层砖垛，提高了卸垛系统的卸垛效率。
但是，上述装置在进行卸垛时，只能对物品的侧面进行夹持，这对于砖垛适用，但无法应用于杯子等易碎物品。
发明内容
为了解决现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种能将物品准确地推到托架上的卸垛码垛装置及其使用方法。
本发明所采用的技术方案为：
一种卸垛码垛装置，包括框架，框架上安装有驱动机构和驱动皮带，驱动机构的输出端与驱动皮带的主动带轮连接，驱动皮带的正向段连接有托架，驱动皮带的反向段连接有围架，围架设置于托架上侧。
本发明的驱动机构能使驱动皮带稳定地移动，从而驱动皮带能带动托架和围架同步移动。由于托架连接于驱动皮带的正向段，而围架连接于驱动皮带的反向段，则托架和围架始终反向移动。因此，当托架往后移动时围架往前伸出，此时围架与托架分离则围架可将待卸垛的物品进行包围。再使驱动机构发现动作，托架和围架均收回，围架将物品推到托架上，实现物品转移。框架连接于机械手上，则可通过机械手转移物品。当物品移动到位后，驱动皮带再次驱动托架和围架反向移动，则围架能将物品从托架上推到码垛位置。由于托架和围架始终反向移动，则托架能将物品准确推进或推出托架，保证物品准确转移。托架能对物品进行稳定支撑，避免易碎物品在转移过程中损坏的情况。
作为本发明的优选方案，所述驱动机构包括电机，电机安装于框架上，电机的输出轴连接有减速器，减速器的输出端与驱动皮带的主动带轮连接。电机驱动减速器动作，减速器驱动主动带轮转动，则驱动皮带能稳定地移动。
作为本发明的优选方案，所述框架的两侧均安装有驱动皮带，驱动机构具有两个输出端，驱动机构的两个输出端分别与两侧的驱动皮带的主动带轮连接。两侧的驱动皮带同时带动围架和托架移动，从而保证围架和托架的平稳性。
作为本发明的优选方案，所述围架包括两块围架板，围架板与驱动皮带连接，两块围架板之间连接有固定围杆，围架板上安装有纵移电缸，两个纵移电缸之间连接有纵移围杆。在将物品推向托架之前，需要先使围架将物品围紧，避免推动物品时，物品倾倒等情况。纵移电缸带动纵移围杆移动，则纵移围杆与固定围杆之间的间距减小，从而使物品在纵向上被围紧。
作为本发明的优选方案，两块围架板之间连接有导向杆，导向杆上套设有两个滑动座，滑动座上连接有横移围杆，导向杆上安装有横移电缸，横移电缸的输出端与其中一个滑动座连接，两个滑动座之间连接有驱动两个滑动座沿相反方向移动的同步换向机构。横移电缸可驱动其中一个滑动座移动，该滑动座通过经同步换向机构带动另一个滑动座反向移动，从而两个滑动座上的横移围杆始终反向移动。两根横移围杆相向移动时，可将物品从横向上围紧，避免将物品推向托架时物品倾倒。
作为本发明的优选方案，所述同步换向机构包括安装板，安装板安装于导向杆上，安装板上安装有同步皮带，同步皮带的正向段和反向段均连接有拉杆，同步皮带正向段上的拉杆与其中一个滑动座连接，同步皮带反向段上的拉杆与另一个滑动座连接。横移电缸驱动其中一个滑动座移动时，该滑动座通过拉杆带动同步皮带动作，则同步皮带通过拉杆带动另一个滑动座移动。由于两根拉杆分别连接于同步皮带的正向段和反向段上，则两个滑动座始终方向移动，从而两根横移围杆始终反向移动。
作为本发明的优选方案，所述托架的底部安装有用于吸取隔板的吸取机构。当将一层物品转移到托架上之后，可使用吸取机构将相邻两层物品之间的隔板及时取走，可提高效率。
作为本发明的优选方案，所述吸取机构包括导向架，导向架固定于托架的底部，还包括若干移动杆，移动杆上固定有若干滑动块，滑动块套设于导向架上，导向架上安装有移动气缸，移动气缸的活塞杆与移动杆连接，移动杆上安装有若干升降气缸，升降气缸的活塞杆上连接有吸盘。移动气缸能将移动杆移动杆合适位置，且升降气缸能调节吸盘的高度，从而吸盘的位置能在水平方向和高度方向进行调节，保证各吸盘的位置适合于吸取隔板。移动杆移动时，移动杆上的滑动块始终在导向架上滑动，保证移动架的平稳性。
作为本发明的优选方案，所述框架包括两块框架板，两块框架板之间连接有横架，驱动机构安装于横架上，驱动皮带安装于框架板上，两块框架板之间还连接有横梁，横梁上连接有用于与机械手连接有法兰。框架板能准确固定驱动皮带的带轮，横架能用于固定驱动机构，而横梁上的法兰可与机械手连接，使得整个装置可用机械手来移动。
作为本发明的优选方案，所述框架板上固定有若干滑杆，托架上固定有托架滑块，围架上固定有围架滑块，托架滑块和围架滑块分别套设于滑杆上。托架移动时，托架上的托架滑块在滑杆上滑动，保证了托架平稳移动。围架移动时，围架上的围架滑块在滑杆上滑动，保证了围架平稳移动。
一种卸垛码垛装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：将框架移动到需要卸垛的位置；
S2：驱动围架和托架往相反的方向错开；
S3：使围架将待卸垛的一层物品包围；
S4：收缩围架将物品夹紧；
S5：反向驱动围架和托架往相反的方向收拢；
S6：移动物品到需要码垛的位置；
S7：再次驱动围架和托架往相反的方向错开；
S8：松开围架，使物品码垛后移开装置。
本发明的有益效果为：
本发明的驱动机构能使驱动皮带稳定地移动，从而驱动皮带能带动托架和围架同步移动。由于托架连接于驱动皮带的正向段，而围架连接于驱动皮带的反向段，则托架和围架始终反向移动。因此，当托架往后移动时围架往前伸出，此时围架与托架分离则围架可将待卸垛的物品进行包围。再使驱动机构发现动作，托架和围架均收回，围架将物品推到托架上，实现物品转移。框架连接于机械手上，则可通过机械手转移物品。当物品移动到位后，驱动皮带再次驱动托架和围架反向移动，则围架能将物品从托架上推到码垛位置。由于托架和围架始终反向移动，则托架能将物品准确推进或推出托架，保证物品准确转移。托架能对物品进行稳定支撑，避免易碎物品在转移过程中损坏的情况。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是去掉一块框架板时本发明的结构示意图；
图3是框架和驱动机构的结构示意图；
图4是驱动机构和驱动皮带的结构示意图；
图5是围架第一方向的结构示意图；
图6是围架第二方向的结构示意图；
图7是托架第一方向的结构示意图；
图8是托架第二方向的结构示意图。
图中，1-框架；2-驱动机构；3-驱动皮带；4-托架；5-围架；6-同步换向机构；7-吸取机构；11-框架板；12-横架；13-横梁；14-法兰；15-滑杆；21-电机；22-减速器；41-托架滑块；51-围架板；52-固定围杆；53-纵移电缸；54-纵移围杆；55-导向杆；56-滑动座；57-横移围杆；58-横移电缸；59-围架滑块；61-安装板；62-同步皮带；63-拉杆；71-导向架；72-移动杆；73-滑动块；74-移动气缸；75-升降气缸。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1～图3、图7所示，本实施例的卸垛码垛装置，包括框架1，框架1上安装有驱动机构2和驱动皮带3，驱动机构2的输出端与驱动皮带3的主动带轮连接，驱动皮带3的正向段连接有托架4，驱动皮带3的反向段连接有围架5，围架5设置于托架4上侧。
本发明的驱动机构2能使驱动皮带3稳定地移动，从而驱动皮带3能带动托架4和围架5同步移动。由于托架4连接于驱动皮带3的正向段，而围架5连接于驱动皮带3的反向段，则托架4和围架5始终反向移动。因此，当托架4往后移动时围架5往前伸出，此时围架5与托架4分离则围架5可将待卸垛的物品进行包围。再使驱动机构2发现动作，托架4和围架5均收回，围架5将物品推到托架4上，实现物品转移。框架1连接于机械手上，则可通过机械手转移物品。当物品移动到位后，驱动皮带3再次驱动托架4和围架5反向移动，则围架5能将物品从托架4上推到码垛位置。由于托架4和围架5始终反向移动，则托架4能将物品准确推进或推出托架4，保证物品准确转移。托架4能对物品进行稳定支撑，避免易碎物品在转移过程中损坏的情况。
具体地，如图3和图4所示，所述驱动机构2包括电机21，电机21安装于框架1上，电机21的输出轴连接有减速器22，减速器22的输出端与驱动皮带3的主动带轮连接。电机21驱动减速器22动作，减速器22驱动主动带轮转动，则驱动皮带3能稳定地移动。
为了保证托架4和围架5移动平稳，所述框架1的两侧均安装有驱动皮带3，驱动机构2具有两个输出端，驱动机构2的两个输出端分别与两侧的驱动皮带3的主动带轮连接。两侧的驱动皮带3同时带动围架5和托架4移动，从而保证围架5和托架4的平稳性。
如图5和图6所示，所述围架5包括两块围架板51，围架板51与驱动皮带3连接，两块围架板51之间连接有固定围杆52，围架板51上安装有纵移电缸53，两个纵移电缸53之间连接有纵移围杆54。在将物品推向托架4之前，需要先使围架5将物品围紧，避免推动物品时，物品倾倒等情况。纵移电缸53带动纵移围杆54移动，则纵移围杆54与固定围杆52之间的间距减小，从而使物品在纵向上被围紧。
更进一步，两块围架板51之间连接有导向杆55，导向杆55上套设有两个滑动座56，滑动座56上连接有横移围杆57，导向杆55上安装有横移电缸58，横移电缸58的输出端与其中一个滑动座56连接，两个滑动座56之间连接有驱动两个滑动座56沿相反方向移动的同步换向机构6。横移电缸58可驱动其中一个滑动座56移动，该滑动座56通过经同步换向机构6带动另一个滑动座56反向移动，从而两个滑动座56上的横移围杆57始终反向移动。两根横移围杆57相向移动时，可将物品从横向上围紧，避免将物品推向托架4时物品倾倒。
其中，所述同步换向机构6包括安装板61，安装板61安装于导向杆55上，安装板61上安装有同步皮带62，同步皮带62的正向段和反向段均连接有拉杆63，同步皮带62正向段上的拉杆63与其中一个滑动座56连接，同步皮带62反向段上的拉杆63与另一个滑动座56连接。横移电缸58驱动其中一个滑动座56移动时，该滑动座56通过拉杆63带动同步皮带62动作，则同步皮带62通过拉杆63带动另一个滑动座56移动。由于两根拉杆63分别连接于同步皮带62的正向段和反向段上，则两个滑动座56始终方向移动，从而两根横移围杆57始终反向移动。
如图8所示，为了方便移动隔板，所述托架4的底部安装有用于吸取隔板的吸取机构7。当将一层物品转移到托架4上之后，可使用吸取机构7将相邻两层物品之间的隔板及时取走，可提高效率。
具体地，所述吸取机构7包括导向架71，导向架71固定于托架4的底部，还包括若干移动杆72，移动杆72上固定有若干滑动块73，滑动块73套设于导向架71上，导向架71上安装有移动气缸74，移动气缸74的活塞杆与移动杆72连接，移动杆72上安装有若干升降气缸75，升降气缸75的活塞杆上连接有吸盘。移动气缸74能将移动杆72移动杆72合适位置，且升降气缸75能调节吸盘的高度，从而吸盘的位置能在水平方向和高度方向进行调节，保证各吸盘的位置适合于吸取隔板。移动杆72移动时，移动杆72上的滑动块73始终在导向架71上滑动，保证移动架的平稳性。
如图3所示，所述框架1包括两块框架板11，两块框架板11之间连接有横架12，驱动机构2安装于横架12上，驱动皮带3安装于框架板11上，两块框架板11之间还连接有横梁13，横梁13上连接有用于与机械手连接有法兰14。框架板11能准确固定驱动皮带3的带轮，横架12能用于固定驱动机构2，而横梁13上的法兰14可与机械手连接，使得整个装置可用机械手来移动。
如图2所示，所述框架板11上固定有若干滑杆15，托架4上固定有托架滑块41，围架5上固定有围架滑块59，托架滑块41和围架滑块59分别套设于滑杆15上。托架4移动时，托架4上的托架滑块41在滑杆15上滑动，保证了托架4平稳移动。围架5移动时，围架5上的围架滑块59在滑杆15上滑动，保证了围架5平稳移动。
一种卸垛码垛装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：通过机械手将框架1移动到需要卸垛的位置；
S2：驱动机构2驱动围架5和托架4往相反的方向错开；
S3：机械手移动框架1，以使围架5将待卸垛的一层物品包围；
S4：驱动纵移围杆54和横移围杆57移动，以收缩围架5将物品夹紧；
S5：驱动机构2反向驱动围架5和托架4往相反的方向收拢；吸取机构7将隔板吸取后移动到合适位置放下；
S6：机械手移动框架1，使物品移动到需要码垛的位置；
S7：驱动机构2再次驱动围架5和托架4往相反的方向错开；
S8：纵移围杆54和横移围杆57将物品松开，使物品码垛后移开装置。
本发明不局限于上述可选实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是落入本发明权利要求界定范围内的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卸垛码垛装置，其特征在于，包括框架(1)，框架(1)上安装有驱动机构(2)和驱动皮带(3)，驱动机构(2)的输出端与驱动皮带(3)的主动带轮连接，驱动皮带(3)的正向段连接有托架(4)，驱动皮带(3)的反向段连接有围架(5)，围架(5)设置于托架(4)上侧。
2.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述驱动机构(2)包括电机(21)，电机(21)安装于框架(1)上，电机(21)的输出轴连接有减速器(22)，减速器(22)的输出端与驱动皮带(3)的主动带轮连接。
3.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述框架(1)的两侧均安装有驱动皮带(3)，驱动机构(2)具有两个输出端，驱动机构(2)的两个输出端分别与两侧的驱动皮带(3)的主动带轮连接。
4.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述围架(5)包括两块围架板(51)，围架板(51)与驱动皮带(3)连接，两块围架板(51)之间连接有固定围杆(52)，围架板(51)上安装有纵移电缸(53)，两个纵移电缸(53)之间连接有纵移围杆(54)。
5.根据权利要求4所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，两块围架板(51)之间连接有导向杆(55)，导向杆(55)上套设有两个滑动座(56)，滑动座(56)上连接有横移围杆(57)，导向杆(55)上安装有横移电缸(58)，横移电缸(58)的输出端与其中一个滑动座(56)连接，两个滑动座(56)之间连接有驱动两个滑动座(56)沿相反方向移动的同步换向机构(6)。
6.根据权利要求5所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述同步换向机构(6)包括安装板(61)，安装板(61)安装于导向杆(55)上，安装板(61)上安装有同步皮带(62)，同步皮带(62)的正向段和反向段均连接有拉杆(63)，同步皮带(62)正向段上的拉杆(63)与其中一个滑动座(56)连接，同步皮带(62)反向段上的拉杆(63)与另一个滑动座(56)连接。
7.根据权利要求1所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述托架(4)的底部安装有用于吸取隔板的吸取机构(7)；所述吸取机构(7)包括导向架(71)，导向架(71)固定于托架(4)的底部，还包括若干移动杆(72)，移动杆(72)上固定有若干滑动块(73)，滑动块(73)套设于导向架(71)上，导向架(71)上安装有移动气缸(74)，移动气缸(74)的活塞杆与移动杆(72)连接，移动杆(72)上安装有若干升降气缸(75)，升降气缸(75)的活塞杆上连接有吸盘。
8.根据权利要求1～7任意一项所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述框架(1)包括两块框架板(11)，两块框架板(11)之间连接有横架(12)，驱动机构(2)安装于横架(12)上，驱动皮带(3)安装于框架板(11)上，两块框架板(11)之间还连接有横梁(13)，横梁(13)上连接有用于与机械手连接有法兰(14)。
9.根据权利要求8所述的一种卸垛码垛装置，其特征在于，所述框架板(11)上固定有若干滑杆(15)，托架(4)上固定有托架滑块(41)，围架(5)上固定有围架滑块(59)，托架滑块(41)和围架滑块(59)分别套设于滑杆(15)上。
10.使用权利要求1所述的装置的一种卸垛码垛装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：将框架移动到需要卸垛的位置；
S2：驱动围架和托架往相反的方向错开；
S3：使围架将待卸垛的一层物品包围；
S4：收缩围架将物品夹紧；
S5：反向驱动围架和托架往相反的方向收拢；
S6：移动物品到需要码垛的位置；
S7：再次驱动围架和托架往相反的方向错开；
S8：松开围架，使物品码垛后移开装置。
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