CN111302076A - 一种高速智能机械手码垛系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种高速智能机械手码垛系统，包括依次连接的第一输送机构、第二输送机构、机械手排序机构、整形推箱机构及码垛机构；本发明一种高速智能机械手码垛系统，结构紧凑，前端输送实现自动等距排序，通过机械手实现转向和排序，再通过整形机实现整形及推送，最后通过码垛机实现码垛，自动化程度高，运行稳定、可靠、大大降低了工人劳动强度和人工成本，效率高且效果好。

Description

一种高速智能机械手码垛系统
技术领域
本发明涉及一种码垛设备，特别涉及一种高速智能机械手码垛系统。
背景技术
现有技术中，生产线上使用的周转箱通常是通过人工手动回收码垛，从生产流水线上将周转箱取下来并码垛好，耗费人力，码垛高度受到限制，并且劳动强度较大。为了能节省劳力，减轻工人的工作强度，实现周转箱码垛回收自动化，需要提供一种可以实现周转箱自动回收码垛的装置。
发明内容
【1】要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、运行稳定、能实现自动排序、转向、整形的高速智能机械手码垛系统。
【2】解决问题的技术方案
本发明提供一种高速智能机械手码垛系统，其包括依次连接的第一输送机构7、第二输送机构1、机械手排序机构2、整形推箱机构4及码垛机构5；所述第一输送机构与一进料输送带连接并用于进料，所述第一输送机构的输送速度小于进料输送带的输送速度、并使进入所述第一输送机构上的货物紧密排列，所述第二输送机构的进料端与所述第一输送机构的出料端连接、且所述第二输送机构的输送速度大于所述第一输送机构的输送速度、并使进入所述第二输送机构上的货物拉开相同距离输送，所述机械手排序机构安装在所述第二输送机构的出料端，所述机械手排序机构包括位于所述第二输送机构出口端的第四输送链、及位于第四输送链上方的机械臂，所述机械臂对进入所述第四输送链内的货物进行转向和排序后由所述第四输送链送出；所述整形推箱机构包括位于所述第四输送链出料端的整形输送链、及位于所述整形输送链上的整形推箱装置，所述整形推箱装置将位于所述整形输送链上的货物进行整形后从所述整形输送链出料端推出至所述码垛机构进行码垛。
进一步的，第一输送机构7与所述第二输送机构1形成进料输送线，所述进料输送线为两条且平行设置；所述机械手排序机具有与所述进料输送线对应的双进箱通道。
进一步的，所述机械手排序机构上的机械臂为川崎P20。
进一步的，所述第二输送机构包括由第二电机12驱动的第二输送链1B、及位于所述第二输送链出料端且由第三电机13驱动的第三输送链1C，所述第三输送链的输送速度大于所述第二输送链的输送速度。
进一步的，所述机械手排序机构上设有能检测货物进入的红外检测装置。
进一步的，所述整形推箱机构包括由第六电机42驱动的第六输送链4A、及位于所述第六输送链出料端且由第七电机41驱动的第七输送链4B，所述整形推箱装置包括整形装置和推箱装置，所述整形装置包括位于所述第七输送链进口端的第一挡料板、位于所述第七输送链出口端的第二挡料板、位于所述第七输送链两侧的夹板、与所述第一挡料板连接并能控制所述第一挡料板上下运动以阻断货物输送的第一升降气缸、与所述第二挡料板连接并能控制所述第二挡料板上下运动以阻断货物输送的第二升降气缸、及与所述夹板连接的夹紧气缸45，所述夹板的运动方向平行于所述第七输送链的宽度方向，所述第一挡料板、所述第二挡料板及两所述夹板之间形成整形区；货物进入整形推箱装置后，第六输送链动作，第一气缸推动第一挡料板上升并阻断货物输送，货物全部到位后，第一气缸下降，同时第七输送链动作、且第二气缸推动第二挡料板上升，货物进入整形区后，夹紧气缸带动夹板动作并夹紧货物，从而完成整形；所述推箱装置安装在所述整形区的上方、且能将所述整形区内的货物推出。
进一步的，所述推箱装置包括由推箱电机43驱动的行走机构，所述行走机构的行走方向平行于输送链的输送方向，所述行走机构上设有推箱支架，所述推箱支架上设有由推板电机44驱动的挡箱机构，所述推板电机能带动所述挡箱机构上下运动，所述挡箱机构的端部设有推板46；整形区内的货物完成整形后，所述推板电机带动挡箱机构下降，同时第二气缸下降，而后推箱电机动作并驱动行走机构向前移动，使挡箱机构上的推板将整形区内货物从第七输送链上推出。
进一步的，所述挡箱机构为四连杆机构。
进一步的，所述机械手排序机构及所述码垛机构上均设有机械臂，所述机械臂上设有夹持机构，所述夹持机构包括安装支架313，所述安装支架上安装有夹紧电机315，所述夹紧电机的输出端与转动安装在所述安装支架下端的主同步带轮316连接，所述主同步带轮通过同步带314与所述安装支架下端的副同步带轮312连接；所述安装支架的下端设有滑轨318，所述滑轨的两端对称滑配有滑动支架，两所述滑动支架分别固定在所述同步带的两侧从而能实现相向或背向运动，所述滑动支架上设有连杆317，所述连杆的下端向下折弯形成连接部，所述连接部上设有夹持部，两所述夹持部之间形成夹持区。
进一步的，所述夹持部包括位于同一垂面内且相互平行的夹板3171，所述夹板的夹持面上设有橡胶层3172。
【3】有益效果
本发明一种高速智能机械手码垛系统，结构紧凑，前端输送实现自动等距排序，通过机械手实现转向和排序，再通过整形机实现整形及推送，最后通过码垛机实现码垛，自动化程度高，运行稳定、可靠、大大降低了工人劳动强度和人工成本，效率高且效果好。
附图说明
图1为本发明高速智能机械手码垛系统的结构示意图；
图2为本发明高速智能机械手码垛系统的第一输送装置的结构示意图；
图3为本发明高速智能机械手码垛系统的第二输送机构的结构示意图；
图4为本发明高速智能机械手码垛系统的热交换器的整形推箱机的结构示意图；
图5为本发明高速智能机械手码垛系统的整形推箱机的另一角度示意图；
图6为本发明高速智能机械手码垛系统的机械臂上的夹持机构的结构示意。
具体实施方式
下面结合附图，详细介绍本发明实施例。
参阅图1至图6，本发明提供一种高速智能机械手码垛系统，其包括依次连接且位于同一直线上的第一输送机构7、第二输送机构1、机械手排序机构2、整形推箱机构4及码垛机构5；第一输送机构与一进料输送带连接并用于进料，其中第一输送机构的输送速度小于进料输送带的输送速度，从而并使进入第一输送机构上的货物紧密排列，第二输送机构的进料端与第一输送机构的出料端连接、且第二输送机构的输送速度大于第一输送机构的输送速度，从而使进入第二输送机构上的货物拉开相同距离输送，机械手排序机构安装在第二输送机构的出料端，机械手排序机构包括位于第二输送机构出口端的第四输送链2A、3A、及位于第四输送链上方的机械臂21、31，机械臂对进入所述第四输送链内的货物进行转向和排序后由所述第四输送链送出；整形推箱机构包括位于第四输送链出料端的整形输送链、及位于整形输送链上的整形推箱装置，整形推箱装置将位于整形输送链上的货物进行整形后从整形输送链出料端推出至码垛机构进行码垛。第一输送机构7与第二输送机构1形成进料输送线，进料输送线为两条且平行设置；机械手排序机2、3具有与进料输送线对应的双进箱通道，两个机械手排序机分别对两进料输送线上的货物进行排序、转向，本实施例中，机械手排序机构上的机械臂为川崎P20，机械手排序机构上设有能检测货物进入的红外检测装置。
第二输送机构包括由第二电机12驱动的第二输送链1B、及位于第二输送链出料端且由第三电机13驱动的第三输送链1C，第三输送链的输送速度大于第二输送链的输送速度，第二输送链的输送速度大于或等于第一输送链的输送速度。
整形推箱机构包括由第六电机42驱动的第六输送链4A、及位于第六输送链出料端且由第七电机41驱动的第七输送链4B，整形推箱装置包括整形装置和推箱装置，整形装置包括位于第七输送链进口端的第一挡料板、位于第七输送链出口端的第二挡料板、位于第七输送链两侧的夹板、与第一挡料板连接并能控制第一挡料板上下运动以阻断货物输送的第一升降气缸、与第二挡料板连接并能控制第二挡料板上下运动以阻断货物输送的第二升降气缸、及与夹板连接的夹紧气缸45，夹板的运动方向平行于第七输送链的宽度方向，上述第一挡料板、第二挡料板及两所述夹板之间形成整形区；货物进入整形推箱装置后，第六输送链动作，第一气缸推动第一挡料板上升并阻断货物输送，货物全部到位后，第一气缸下降，同时第七输送链动作、且第二气缸推动第二挡料板上升，货物进入整形区后，夹紧气缸带动夹板动作并夹紧货物，从而完成整形；推箱装置安装在整形区的上方、且能将整形区内的货物推出。
该推箱装置包括由推箱电机43驱动的行走机构，行走机构的行走方向平行于输送链的输送方向，行走机构上设有推箱支架，推箱支架上设有由推板电机44驱动的挡箱机构，推板电机能带动挡箱机构上下运动，该挡箱机构为四连杆机构，在挡箱机构的端部设有推板46，通过推板电机的转动带动四连杆机构的转动，从而使其端部的推板实现上下运动；党整形区内的货物完成整形后，推板电机带动挡箱机构下降，使推板位于货物的输送路径上，同时第二气缸下降，而后推箱电机动作并驱动行走机构向前移动，使挡箱机构上的推板将整形区内货物从第七输送链上推出。
机械手排序机构及码垛机构上均设有机械臂6、21、31，机械臂上设有夹持机构，夹持机构包括安装支架313，安装支架上安装有夹紧电机315，夹紧电机的输出端与转动安装在安装支架下端的主同步带轮316连接，主同步带轮通过同步带314与安装支架下端的副同步带轮312连接；安装支架的下端设有滑轨318，滑轨的两端对称滑配有滑动支架，两滑动支架分别固定在同步带的两侧从而能实现相向或背向运动，在滑动支架的端部设有连杆317，连杆的下端向下折弯形成连接部，在连接部上设有夹持部，两夹持部之间形成夹持区；为了提高夹持稳定性，每个滑动支架上设有至少两个连杆，夹持部包括位于同一垂面内且相互平行的两个夹板3171，在夹板的夹持面上设有橡胶层3172。
上述码垛机上的机械臂为库卡P470。
本发明一种高速智能机械手码垛系统，结构紧凑，前端输送实现自动等距排序，通过机械手实现转向和排序，再通过整形机实现整形及推送，最后通过码垛机实现码垛，自动化程度高，运行稳定、可靠、大大降低了工人劳动强度和人工成本，效率高且效果好。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种高速智能机械手码垛系统，其特征在于：包括依次连接的第一输送机构、第二输送机构、机械手排序机构、整形推箱机构及码垛机构；所述第一输送机构与一进料输送带连接并用于进料，所述第一输送机构的输送速度小于进料输送带的输送速度、并使进入所述第一输送机构上的货物紧密排列，所述第二输送机构的进料端与所述第一输送机构的出料端连接、且所述第二输送机构的输送速度大于所述第一输送机构的输送速度、并使进入所述第二输送机构上的货物拉开相同距离输送，所述机械手排序机构安装在所述第二输送机构的出料端，所述机械手排序机构包括位于所述第二输送机构出口端的第四输送链、及位于第四输送链上方的机械臂，所述机械臂对进入所述第四输送链内的货物进行转向和排序后由所述第四输送链送出；所述整形推箱机构包括位于所述第四输送链出料端的整形输送链、及位于所述整形输送链上的整形推箱装置，所述整形推箱装置将位于所述整形输送链上的货物进行整形后从所述整形输送链出料端推出至所述码垛机构进行码垛。
2.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述第一输送机构与所述第二输送机构形成进料输送线，所述进料输送线为两条且平行设置；所述机械手排序机具有与所述进料输送线对应的双进箱通道。
3.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述机械手排序机构上的机械臂为川崎P20。
4.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述第二输送机构包括由第二电机驱动的第二输送链、及位于所述第二输送链出料端且由第三电机驱动的第三输送链，所述第三输送链的输送速度大于所述第二输送链的输送速度。
5.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述机械手排序机构上设有能检测货物进入的红外检测装置。
6.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述整形推箱机构包括由第六电机驱动的第六输送链、及位于所述第六输送链出料端且由第七电机驱动的第七输送链，所述整形推箱装置包括整形装置和推箱装置，所述整形装置包括位于所述第七输送链进口端的第一挡料板、位于所述第七输送链出口端的第二挡料板、位于所述第七输送链两侧的夹板、与所述第一挡料板连接并能控制所述第一挡料板上下运动以阻断货物输送的第一升降气缸、与所述第二挡料板连接并能控制所述第二挡料板上下运动以阻断货物输送的第二升降气缸、及与所述夹板连接的夹紧气缸，所述夹板的运动方向平行于所述第七输送链的宽度方向，所述第一挡料板、所述第二挡料板及两所述夹板之间形成整形区；货物进入整形推箱装置后，第六输送链动作，第一气缸推动第一挡料板上升并阻断货物输送，货物全部到位后，第一气缸下降，同时第七输送链动作、且第二气缸推动第二挡料板上升，货物进入整形区后，夹紧气缸带动夹板动作并夹紧货物，从而完成整形；所述推箱装置安装在所述整形区的上方、且能将所述整形区内的货物推出。
7.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述推箱装置包括由推箱电机驱动的行走机构，所述行走机构的行走方向平行于输送链的输送方向，所述行走机构上设有推箱支架，所述推箱支架上设有由推板电机驱动的挡箱机构，所述推板电机能带动所述挡箱机构上下运动，所述挡箱机构的端部设有推板；整形区内的货物完成整形后，所述推板电机带动挡箱机构下降，同时第二气缸下降，而后推箱电机动作并驱动行走机构向前移动，使挡箱机构上的推板将整形区内货物从第七输送链上推出。
8.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述挡箱机构为四连杆机构。
9.如权利要求1所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述机械手排序机构及所述码垛机构上均设有机械臂，所述机械臂上设有夹持机构，所述夹持机构包括安装支架，所述安装支架上安装有夹紧电机，所述夹紧电机的输出端与转动安装在所述安装支架下端的主同步带轮连接，所述主同步带轮通过同步带与所述安装支架下端的副同步带轮连接；所述安装支架的下端设有滑轨，所述滑轨的两端对称滑配有滑动支架，两所述滑动支架分别固定在所述同步带的两侧从而能实现相向或背向运动，所述滑动支架上设有连杆，所述连杆的下端向下折弯形成连接部，所述连接部上设有夹持部，两所述夹持部之间形成夹持区。
10.如权利要求9所述的高速智能机械手码垛系统，其特征在于：所述夹持部包括位于同一垂面内且相互平行的夹板，所述夹板的夹持面上设有橡胶层。
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