CN219135686U - 一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及书本收料技术领域，尤其涉及一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，包括对书本下料的前堆叠机构、夹取移送机构和码垛输送机构；前堆叠机构包括输送平台以及堆叠平台，使得多堆书本能够较为整齐地供夹取移送机构，提高整齐度，在后续码垛时不会不易坍塌倒下，可增加码垛的高度；夹取移送机构包括安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，可同时对多个书本进行夹持，移送至书本码垛单元，移载量较多，能够满足于大批量对书本移送码垛的需求；移送座还安装有可升降移动的吸盘组件，书本落位于书本码垛单元后，可通过吸盘组件将隔纸吸合并覆盖在书本表面，码垛区域的相邻两层书本可通过隔纸隔开，有效保护书本。

Description

一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备

技术领域

本实用新型涉及书本收料技术领域，尤其涉及一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备。

背景技术

书籍是指装订成册的图书和文字，在狭义上的理解是带有文字和图像、纸张的集合。书籍的制作过程主要包括制版、印刷、装订、包装与码垛等，在将多本书籍打包后，需要对其进行码垛处理，以便将书籍集中储放或输送至指定地点。

专利号为CN202010823668.1的中国实用新型公开了儿童咭书全自动冲型生产线，包括：输送线，用于输送书本，所述输送线沿书本的输送方向依次为放书区、划线区、对位区；放书机构，安装在放书区上，用于放书区上逐本放置书本；划线机构，安装在划线区上，用于给划线区上的书本从上往下划书背；对位机构，安装在对位区上，用于将对位区上的书本对齐；冲剪机构，放置在输送线的输送末端，用于将书本冲剪出所设计的形状；收料机构，放置在冲剪机构远离输送线的一侧；以及推书机构，放置在输送线旁侧，用于将对位区上的书本推送至冲剪机构内和将冲剪机构内的书本推出至收料机构。

上述方案在在对书本的输送收料时，在放书区只能逐本地放置，当生产线的加工量较大时，产出的书本较多，在进入放书区之前容易出现堆积堵塞的现象，放书区无法同时将多本书同时移送以腾出空间供新的书本放入，影响书本的收料效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，包括对书本下料的前堆叠机构、夹取移送机构和码垛输送机构，所述前堆叠机构包括输送平台以及与输送平台接驳的堆叠平台，所述输送平台包括一个以上的输送件，堆叠平台设置有将书本从输送平台逐个推至所述堆叠平台的推料组件，推料组件包括沿书本输送方向往复移动的第一推板以及将书本从所述堆叠平台向外推出的第二推板；

所述夹取移送机构包括多轴机器人以及安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，移送夹具包括移送座，移送座安装有可将多个书本夹紧的侧夹板、底夹板和顶夹板，其中底夹板可伸缩地安装在侧夹板底部，顶夹板可纵向移动地安装在侧夹板上；

所述码垛输送机构包括用于码放书本的书本码垛单元以及用于叠放码垛板的码垛板上料单元，码垛板上料单元包括用于堆叠码垛板的存放框，存放框内设置有对码垛板进行支撑的底部支撑板、可纵向移动地对码垛板夹持的夹紧装置、可带动底部支撑板滑动至书本码垛单元的滑动驱动机构；夹紧装置包括可插入至存放框的提起件。

本实用新型的有益效果：整堆的书本沿输送件递进输送，到达输送平台末端时，第一推板将逐堆的书本推至堆叠平台，使得相邻的两堆书能够整齐紧贴地置于堆叠平台，随后第二推板将书本从堆叠平台推出时，进一步地将书本堆齐，使得多堆书本能够较为整齐地供夹取移送机构，提高整齐度，在后续码垛时不会不易坍塌倒下，可增加码垛的高度；

多轴机器人可在多个方向运动，使得移送夹具对齐于堆叠有书本的堆叠平台，通过底夹板对多堆书本进行底支撑，侧夹板与书本的侧壁贴合，顶夹板可升降地对书本顶部压紧，使得多堆书本进行夹持，随后依靠多轴机器人运动进行移送到书本码垛单元，可同时对多个书本进行夹持，移载量较多，能够满足于大批量移送码垛的需求；

书本落位后可通过吸盘组件将隔纸吸合并覆盖在书本表面，码垛区域的相邻两层书本可通过隔纸隔开，有效保护书本。

附图说明

图1为一体式码垛系统的结构示意图。

图2为前堆叠机构的结构示意图。

图3为第一输送件或第二输送件的结构示意图，隐藏了一个输送侧板。

图4为堆叠平台的结构示意图，隐藏了其中一个堆叠侧板。

图5为推料件的结构示意图。

图6为推料件与堆叠平台相配合的结构示意图。

图7为移送夹具的结构示意图。

图8为移送夹具的另一视角结构示意图，隐藏了一块立柱板。

图9为底夹板与底部板相连接的结构示意图。

图10为吸盘组件的结构示意图。

图11为码垛输送机构的结构示意图。

图12为书本码垛单元的局部放大结构示意图。

图13为码垛板上料单元的结构示意图。

图14为码垛板上料单元的局部放大结构示意图。

图15为滑动驱动机构的局部结构示意图。

图16为夹紧装置的结构示意图。

图17为夹紧装置的局部放大结构示意图。

附图标记包括：

1-前堆叠机构、

10-输送平台、111-第一输送件、112-第二输送件、113-输送侧板、

114-书本输送辊、115-输送滚轮、116-传动齿轮、117-传动链条、

118-传动链轮、119-输送电机、

12-堆叠平台、

120-堆叠侧板、121-第一导向辊、122-第一导向滚轮、123-第二导向滚轮、124-第二导向板、125-辊安装座、126-底部支撑板、127-滚轮升降驱动件、128-尾挡板、

13-推料组件、

131-第一推板、132-直线驱动件、133-推板固定座、

134-第一伸缩驱动件、135-推板支撑座、136-丝杆传动件、

137-丝杆滑动座、138-第二伸缩驱动件、139-第二推板、

2-夹取移送机构、

21-多轴机器人、210-移送夹具、211-移送座、212-顶部板、213-底部板、214-连接柱、215-立柱板、216-顶夹板、217-通过槽、2171-纵向轨道、218-纵向滑动座、219-顶连接块、

22-侧夹板、

220-底夹板、221-丝杆件、222-螺套座、223-滚动轴承、224-支撑座、

225-连接座、226-通过道、227-行程开关、228-滑动安装轨、

229-感应块、2291-底部导向轨、2292-底部滑动座、

23-吸盘组件、

231-升降驱动件、232-吸板、233-吸盘件、234-限位块、235-气管、

3-码垛输送机构、31-码垛板上料单元、310-存放框、

311-出板口、312-止挡组件、313-第一伸缩组件、

314-止挡块、

32-滑动驱动机构、320-底部支撑板、321-推板块、322-链条传送组件、323-底部导向板、324-底部导向杆、325-支撑连接座、326-支撑滑动座、33-夹紧装置、

330-横向固定板、331-固定板本体、332-横向连接柱、333-直线导轨、

334-横向伸缩件、335-顶部横向板、336-直线滑动座、

34-夹持驱动座、

341-竖直驱动板、342-横向驱动板、343-底部横向板、344-提起块、

345-纵向驱动件、346-纵向滑动座、347-纵向导向轨、348-纵向导向杆、35-书本码垛单元、

351-码垛输送板、352-码垛输送辊、353-码垛传动齿、354-码垛传动链条、355-伺服电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1-17所示，一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，包括对书本下料的前堆叠机构1、夹取移送机构2和码垛输送机构3。

书本收料设备的前堆叠机构1，包括输送平台10以及与输送平台10接驳的堆叠平台12，输送平台10两个输送件，输送件分为输送速度不同的第一输送件111和第二输送件112，第一输送件111和第二输送件112均包括沿输送方向等距布置的书本输送辊114，书本输送辊114两端由输送侧板113进行安装，输送侧板113内置有供书本输送辊114插入的轴承座，使得书本输送辊114可转动地带动输送滚轮115转动。书本输送辊114上嵌套有多个间隔布置的、可对书本滚动支撑地递进输送的输送滚轮115；相邻的两个书本输送辊114之间的输送滚轮115沿输送方向交错布置。

优选的，书本输送辊114一端嵌套有传动齿轮116，第一输送件111和第二输送件112均沿长度方向布置有与书本输送辊114的传动齿轮116啮合传动的传动链条117，第一输送件111和第二输送件112的输送侧板113两端分别安装有传动链轮118，第一输送件111和第二输送件112分别设置有输送电机119，输送电机119与其中一个传动链轮118传动连接带动传动链条117运动，从而带动书本输送辊114转动，使得经过整堆书本可由输送滚轮115递进前进。

第一输送件111位于第二输送件112外侧，第二输送件112的输送电机119为伺服输送电机，当堆叠平台12的书本被推走之后，为加快书本进入到堆叠平台12，进入到第二输送件112时，第二输送件112的伺服输送电机的转速增加，使得书本能够快速地经过第二输送件112，减少空档期，提高输送效率。

堆叠平台12包括一对平行间隔布置的堆叠侧板120，两个堆叠侧板120一端连接有尾挡板128，两个堆叠侧板120之间沿书本输送方向等距布置有多个第一导向辊121，第一导向辊121两端固定在堆叠侧板120上，第一导向辊121嵌套有多个等距布置的第一导向滚轮122，相邻的两个第一导向辊121之间布置有垂直于书本输送方向间隔布置的且可纵向移动的第二导向滚轮123，第二导向滚轮123垂直于第一导向滚轮122布置。第一导向辊121上嵌套的第一导向滚轮122与第一输送件111上的输送滚轮115接驳，使得整堆的书本可顺沿着第一导向滚轮122前进，第一堆书被推到末端时，被尾挡板128限位挡住；当堆叠平台12堆叠满之后，第二导向滚轮123升起，与书本底面接触，书本沿着第二导向滚轮123向外被推走。

第一导向辊121上的相邻的两个第一导向滚轮122的间距大于第二导向滚轮123的外径，相邻的两个第一导向辊121之间的间距大于第二导向滚轮123的宽度，第一导向滚轮122与第二导向滚轮123交错布置，使得书本能够在堆叠平台12的两个方向上运动，推入和推走的方向相垂直。

优选的，堆叠平台12还包括多个平行于第一导向辊121的第二导向板124，第二导向板124成型有多个等距布置的辊安装座125，辊安装座125位于相邻的两个第一导向辊121之间，第二导向滚轮123可转动地安装在辊安装座125上；第一导向辊121下方设置有沿书本输送方向布置的一对底部支撑板126以及带动底部支撑板126纵向运动的滚轮升降驱动件127，滚轮升降驱动件127为升降气缸，第二导向板124安装在底部支撑板126顶部。

本实施例中，当堆叠平台12堆叠满之后，第二导向滚轮123由滚轮升降驱动件127带动所有第二导向板124升起，使得第二导向滚轮123与书本底面接触，书本沿着第二导向滚轮123向外被推走，使得书本在堆叠平台12上具有多个输送方向，丰富了功能性性。

堆叠平台12设置有将书本从输送平台10逐个推至所述堆叠平台12的推料组件13，推料组件13包括沿书本输送方向往复移动的第一推板131以及将书本从所述堆叠平台12向外推出的第二推板139。

推料组件13还包括沿堆叠平台12长度方向布置的直线驱动件132，直线驱动件132可为现有的直线模组或丝杆传动机构，直线驱动件132的滑动端安装有用于固定第一推板131的推板固定座133，推板固定座133垂直于直线驱动件132布置，推板固定座133安装有可伸缩地带动第一推板131往复移动的第一伸缩驱动件134，第一伸缩驱动件134的伸缩方向与直线驱动件132的滑动端运动方向垂直，使得安装在第一伸缩驱动件134的第一推板131可远离或靠近第二输送件112上的书本；即第一推板131可在堆叠平台12的长度方向和宽度方向往复运动。

本实施例中，当整堆的书本输送到第二输送件112末端时，书本的一部分会进入到堆叠平台12，被第一导向滚轮122滚动支撑，第一推板131运动到书本后侧，将书本沿堆叠平台12推入，由于第一推板131是竖直布置，因此在竖直方向不整齐的书本在第一推板131的推入时逐渐整齐；如此不断循环重复地将每堆书本推入到堆叠平台12上紧贴。

堆叠平台12旁侧设置有推板支撑座135，推板支撑座135底部沿长度方向布置有丝杆传动件136以及与丝杆传动件136的滑动端连接的丝杆滑动座137，在输送电机119的驱动下，丝杆滑动座137可沿着丝杆传动件136的长度方向往复滑动，推板支撑座135顶部沿长度方向布置有供丝杆滑动座137导向滑动的顶部导向轨，丝杆滑动座137沿着顶部导向轨往复滑动。

丝杆滑动座137安装有驱动端与第二推板139连接的第二伸缩驱动件138，第二伸缩驱动件138可带动第二推板139沿堆叠平台12的宽度方向滑动，即垂直于第一输送件111的输送方向运动，丝杆传动件136的滑动端的滑动方向与第二伸缩驱动件138的运动方向相同；

本实施中，整堆的书本进入到堆叠平台12时，第二推板139沿堆叠平台12的长度方向布置于旁侧，充当侧导向板，可防止书本从堆叠平台12掉落，第一伸缩驱动件134和第二伸缩驱动件138均为伸缩气缸；堆叠平台12的书本堆满之后，在丝杆传动件136和第二伸缩驱动件138的驱动下，第二推板139可拥有两段行程，可进一步提高推书稳定性，在推出时，第二推板139与书本的另一侧壁贴合接触，可将书本的进一步地推齐，使得书本从堆叠平台12推出时整齐度较高，便于夹取移送机构2的移送夹具210夹紧，在后续码垛时不会不易坍塌倒下，可增加后续码垛的高度。

多堆书本紧贴好整齐地经堆叠平台12推出后，由夹取移送机构2进行夹紧移送，包括多轴机器人21以及安装在多轴机器人21的执行端的移送夹具210，移送夹具210包括移送座211，移送座211包括顶部板212和底部板213以及用于连接顶部板212和底部板213的连接柱214和立柱板215，其中连接柱214顶面与顶部板212底面连接，底面与底部板213顶面连接，立柱板215的侧面分别将顶部板212和底部板213的侧壁连接，顶部板212和底部板213相互平行，从而拼接成类似于长方体结构的移送座211，移送座211顶部设置有与执行端的法兰盘连接的法兰连接口，机器人可为六轴机器人，可实现对移送夹具210进行运动至所需的位置。

具体的，移送座211安装有可将多个书本夹紧的侧夹板22、底夹板220和顶夹板216，其中底夹板220可伸缩地安装在侧夹板22底部，顶夹板216可纵向移动地安装在侧夹板22上。

顶部板212和底部板213之间还设置有供顶夹板216纵向移动的纵向轨道2171，侧夹板22开设有纵向布置的通过槽217，纵向轨道2171滑动安装有纵向滑动座218，纵向滑动座218安装有用于固定顶夹板216的顶连接块219；底部板213还安装有升降气缸，通过升降气缸带动纵向滑动座218在纵向轨道2171上滑动，带动顶夹板216在竖直方向上升降，能够水平地升降进行下压书本。

侧夹板22安装在顶部板212与底部板213之间，侧夹板22的背面分别通过螺栓的安装方式固定于顶部板212和底部板213的侧壁。顶夹板216和底夹板220相互平行，侧夹板22分别垂直于顶部板212和底部板213，侧夹板22还分别垂直于顶夹板216和底夹板220，通过顶部板212和底部板213对侧夹板22进行固定安装。

移送座211沿宽度方向布置有可转动的丝杆件221，丝杆件221上嵌套有螺套座222，螺套座222与底夹板220连接，底部板213两侧分别安装有支撑座224，丝杆件221两端嵌套有安装在支撑座224上的滚动轴承223，螺套座222嵌套有连接座225，连接座225向下延伸并与底夹板220连接，底部板213沿宽度成型有供连接座225横向通过的通过道226。

丝杆件221由电机驱动而转动，在转动时，螺套座222沿着丝杆件221长度方向滑动，嵌套在螺套座222上的连接座225穿过通过道226与底部的底夹板220连接，从而带动底夹板220在侧夹板22底部伸缩，对多堆书本进行底支撑。

底部板213沿长度方向还布置有两个间隔布置的行程开关227以及用于安装行程开关227的滑动安装轨228，两个行程开关227之间的间距可调节，其中行程开关227可为现有的光电距离传感器，连接座225成型有与行程开关227感应配合的感应块229，底部板213底部沿长度方向布置有底部导向轨2291，底夹板220顶部安装有与底部导向轨2291滑动配合的底部滑动座2292。

行程开关227、感应块229、驱动丝杆件221转动的电机是现有的硬件，其通过供软件工程师编程后，通过建立功能模块构架，由计算机程序指令控制计算机系统来完成其传感控制功能；即连接座225在两个行程开关227之间的运动，可根据书本的尺寸来确定；使得底夹板220可根据书本的尺寸伸出一定的距离，恰好对书本底部进行支撑，侧壁恰好贴合于侧夹板22，使得多堆书本进行夹持，随后依靠多轴机器人21运动进行移送到制定位置，可同时对多个书本进行夹持，移载量较多，能够满足于大批量移送码垛的需求。

本实施中，书本被移送到书本码垛区域后，吸盘组件23运动至隔纸区域夹取隔纸，隔纸堆叠放置，在吸盘吸取时，容易出现相邻的两张隔纸吸取的现象，为解决上述问题。

移送座211还安装有可升降移动的吸盘组件23，吸盘组件23包括纵向安装在底部板213的升降驱动件231，升降驱动件231为升降气缸，气缸本体固定在底部板213背部侧壁，升降驱动件231的驱动端安装有横向布置的吸板232，吸板232间隔安装有多个纵向布置的吸盘件233，吸板232还安装有可旋钮升降的限位块234以及安装有气管235，其中限位块234通过弹簧安装在吸板232上，气管235的出气口朝向吸盘件233的底端。

移送座211运动至隔纸区域后，吸板232在升降驱动件231的驱动下下降，限位块234先抵住顶层的隔纸，随后吸盘件233吸住最顶层的隔纸，吸板232上升一部分，气管235的出气口吹出气体，将第一张和第二张隔纸吹散分开，分离后，吸板232继续上升，将第一张隔纸吸走，多轴机器人21运动，将该隔纸覆盖在码垛好的一层书本顶面，可对相邻的两层书本分隔。吸纸时，不会出现同时吸附两张隔纸的现象，可有效减少浪费。

书本收料设备的码垛输送机构3，包括用于码放书本的书本码垛单元35，经夹取移送机构2夹持的多堆书本放入到书本码垛单元35，书本码垛单元35包括多个间隔布置的码垛输送辊352以及用于安装码垛输送辊352的一对码垛输送板351，码垛板置于码垛输送辊352上，供书本堆叠码放，码垛输送辊352通过滚动轴承安装在两个码垛输送板351之间，码垛输送板351位于码垛输送辊352两端，每个码垛输送辊352一端向码垛输送板351外延伸并嵌套有码垛传动齿轮353，相邻的两个码垛输送辊352之间的码垛传动齿轮353沿码垛输送板351长度方向相互对齐，码垛输送板351沿长度方向布置有与码垛传动齿轮353啮合传动的码垛传动链条354，其中一个码垛输送辊352由伺服电机355驱动实现转动，码垛传动链条354与所有码垛传动齿轮353啮合传动带动所有码垛输送辊352转动，可对放置在码垛输送辊352上的码垛板前进输送；码垛板上的书本码垛完成后，由码垛输送辊352转动地输送到下一工序。

书本码垛单元35旁侧设置有用于叠放码垛板的码垛板上料单元31，码垛板上料单元31包括用于堆叠码垛板的存放框310，存放框310内设置有对码垛板进行支撑的底部支撑板320、可纵向移动地对码垛板夹持的夹紧装置33、可带动底部支撑板320滑动至书本码垛单元35的滑动驱动机构32。

用于支撑书本的码垛板堆叠在存放框310内，通过两个底部支撑板320进行支撑，两个底部支撑板320之间设置有推板块321，当书本码垛单元35的码垛板对书本码垛完成后，向外移送，此时存放框310内的夹紧装置33可纵向运动地移动至倒数第二个码垛板，提起件插入倒数第二个码垛板并提起，使得最底部的码垛板与倒数第二个码垛板分离，此时滑动驱动机构32可带动底部支撑板320向外滑动，将码垛板移送至书本码垛单元35进行更换；整个过程无需机械手夹持移动的方式进行移送，不仅可减少空间的占用；并且在更换码垛板时不会出现承载力不足而掉落的现象发生。

具体的，存放框310侧边底部设置有供码垛板通过的出板口311，出板口311设置有可纵向运动地抵住码垛板的止挡组件312，出板口311的宽度不超过两个码垛板的总高度，从存放框310滑出至书本码垛单元35时只能通过一个码垛板，止挡组件312包括纵向安装在存放框310的第一伸缩组件313，第一伸缩组件313为纵向布置的升降气缸，第一伸缩组件313的驱动端安装有可抵住码垛板回滑至存放框310的止挡块314；当底部支撑板320滑动至书本码垛单元35后，码垛板相应地到达指定位置，随后底部支撑板320回缩至存放框310内，此时第一伸缩组件313的驱动端下降，带动止挡块314向下伸出，可抵住位于书本码垛单元35的码垛板，防止码垛板随着底部支撑板320滑入至存放框310内。

优选的，滑动驱动机构32包括沿码垛板滑动方向布置的传送件，传送件上安装有与底部支撑板320连接的支撑连接座325，支撑连接座325沿传送件的长度方向往复运动，传送件为链条传送组件322，支撑连接座325安装于链条传送组件322的沿途部位，滑动驱动机构32还包括布置在传送件两端的底部导向板323，两个底部导向板323之间设置有两个以上的底部导向杆324，其中一个底部导向杆324安装有用于固定支撑底部支撑板320的支撑滑动座326。

本实施例中，伺服电机355驱动链条传送组件322运动，带动支撑连接座325沿着长度方向运动，底部支撑板320与支撑连接座325连接，并通过支撑滑动座326沿着底部导向杆324的长度方向滑动，使得底部支撑板320可从存放框310滑动至书本码垛单元35，即对支撑的码垛板移送至书本码垛单元35进行更换。

夹紧装置33包括横向安装于存放框310顶部的横向固定板330，横向固定板330包括固定板本体331，横向固定板330两端分别成型有与存放框310连接的横向连接柱332，横向连接柱332端部通过螺栓与存放框310连接，实现对横向固定板330的安装。

横向固定板330上安装有一对可相互靠近或远离的夹紧组件，夹紧组件包括沿横向固定板330长度方向往复移动的夹持驱动座34，横向连接柱332顶部和底部分别安装有直线导轨333，两个横向连接柱332之间设置有驱动端与夹持驱动座34连接的横向伸缩件334，横向伸缩件334为横向伸缩气缸，横向固定板330上的两个横向伸缩件334同时运动，带动两个夹持驱动座34相互靠近或远离，使得安装在横向驱动座的提起件可插入至码垛板进行夹紧。

具体的，提起件为横向安装在夹持驱动座34的多个提起块344，夹持驱动座34包括两个纵向间隔布置的竖直驱动板341，两个竖直驱动板341之间通过横向驱动板342进行连接固定。其中两个竖直驱动板341之间沿长度方向安装有多个顶部横向板335和底部横向板343；其中两个顶部横向板335安装有分别与横向连接柱332顶部以及底部的直线导轨333滑动配合的直线滑动座336，在滑动时，夹持驱动座34沿着横向固定板330的长度方向直线运动，运动稳定性进一步提高。

提起块344安装在最底部的底部横向板343，其中一个底部横向板343安装有纵向驱动件345，纵向驱动件345的驱动端与安装有提起块344的底部横向板343连接，纵向驱动件345为升降气缸，通过纵向驱动件345带动安装有提起块344的底部横向板343升降运动，该底部横向板343两端分别安装有竖直滑动座，竖直驱动板341安装有供竖直滑动座纵向滑动的纵向导向轨347，进一步提高安装有提起块344的底部横向板343运动的稳定性。

两个底部横向板343之间设置有多根纵向导向杆348，其中安装有提起块344的底部横向板343可沿着纵向导向杆348纵向滑动，保证运动的稳定性。两个夹持驱动座34相互靠近或远离时，提起块344横向向内靠近，可插入至堆叠在底部支撑板320上的倒数第二个码垛板；使得倒数第二个码垛板与最底部分离，分离后，最底部的码垛板可随着底部支撑板320滑出至书本码垛单元35供书本进行码垛堆叠。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，包括对书本下料的前堆叠机构、夹取移送机构和码垛输送机构，其特征在于：

所述前堆叠机构包括输送平台以及与输送平台接驳的堆叠平台，所述输送平台包括一个以上的输送件，堆叠平台设置有将书本从输送平台逐个推至所述堆叠平台的推料组件，推料组件包括沿书本输送方向往复移动的第一推板以及将书本从所述堆叠平台向外推出的第二推板；

所述夹取移送机构包括多轴机器人以及安装在多轴机器人的执行端的移送夹具，移送夹具包括移送座，移送座安装有可将多个书本夹紧的侧夹板、底夹板和顶夹板，其中底夹板可伸缩地安装在侧夹板底部，顶夹板可纵向移动地安装在侧夹板上；

所述移送座还安装有可升降移动的吸盘组件，包括纵向安装在底部板的升降驱动件，升降驱动件的驱动端安装有横向布置的吸板，吸板间隔安装有多个纵向布置的吸盘件。

2.根据权利要求1所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述输送件分为输送速度不同的第一输送件和第二输送件，第一输送件和第二输送件均包括沿输送方向间隔布置的书本输送辊，书本输送辊上嵌套有多个间隔布置的、可对书本滚动支撑地递进输送的输送滚轮。

3.根据权利要求1所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述堆叠平台包括沿书本输送方向间隔布置的第一导向辊，第一导向辊嵌套有多个间隔布置的第一导向滚轮；堆叠平台还包括沿堆叠平台宽度方向间隔布置的且可纵向移动的第二导向滚轮，第二导向滚轮垂直于第一导向滚轮布置；第一导向辊上的相邻的两个第一导向滚轮的间距大于第二导向滚轮的外径，相邻的两个第一导向辊之间的间距大于第二导向滚轮的宽度，第一导向滚轮与第二导向滚轮交错布置。

4.根据权利要求3所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述堆叠平台还包括多个平行于第一导向辊的第二导向板，第二导向板成型有多个等距布置的辊安装座，辊安装座位于相邻的两个第一导向辊之间，第二导向滚轮可转动地安装在辊安装座上；第一导向辊下方设置有沿书本输送方向布置的一对底部支撑板以及带动底部支撑板纵向运动的升降驱动件，第二导向板安装在底部支撑板顶部。

5.根据权利要求1所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述推料组件还包括沿堆叠平台长度方向布置的直线驱动件，直线驱动件的滑动端安装有用于固定第一推板的推板固定座，推板固定座安装有可伸缩地带动第一推板往复移动的第一伸缩驱动件；

所述堆叠平台旁侧设置有推板支撑座，推板支撑座沿长度方向布置有丝杆传动件以及与丝杆传动件的滑动端连接的丝杆滑动座，丝杆滑动座安装有驱动端与第二推板连接的第二伸缩驱动件。

6.根据权利要求1所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述移送座包括顶部板和底部板以及用于连接顶部板和底部板的立柱板，顶部板和底部板之间还设置有供顶夹板纵向移动的纵向轨道；侧夹板开设有纵向布置的通过槽，纵向轨道滑动安装有纵向滑动座，纵向滑动座安装有用于固定顶夹板的顶连接块。

7.根据权利要求6所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述侧夹板安装在顶部板与底部板之间，侧夹板的背面分别贴合于顶部板和底部板的侧壁；顶部板和底部板相互平行，顶夹板和底夹板相互平行，侧夹板分别垂直于顶部板和底部板，侧夹板还分别垂直于顶夹板和底夹板。

8.根据权利要求1所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述移送座沿宽度方向布置有可转动的丝杆件，丝杆件上嵌套有螺套座，螺套座与底夹板连接；底部板两侧分别安装有支撑座，丝杆件两端嵌套有安装在支撑座上的滚动轴承，螺套座嵌套有连接座，连接座向下延伸并与底夹板连接，底部板沿宽度成型有供连接座横向通过的通过道。

9.根据权利要求8所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述底部板沿长度方向还布置有两个以上的行程开关以及用于安装行程开关的滑动安装轨，连接座成型有与行程开关感应配合的感应块；底部板底部沿长度方向布置有底部导向轨，底夹板顶部安装有与底部导向轨滑动配合的底部滑动座。

10.根据权利要求1所述的一种输送、夹取、码垛一体式书本下料设备，其特征在于：所述吸板还安装有可旋钮升降的限位块以及安装有气管，气管的出气口朝向吸盘件的底端。

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