CN111300392A - 一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法 - Google Patents

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CN111300392A CN202010238391.6A CN202010238391A CN111300392A CN 111300392 A CN111300392 A CN 111300392A CN 202010238391 A CN202010238391 A CN 202010238391A CN 111300392 A CN111300392 A CN 111300392A
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万守同
万守于
李玉龙
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Abstract

本发明公开了一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法，该机械手臂包括下支撑框架，所述下支撑框架的上方水平设置有上支撑框架，下支撑框架的底面四个边角位置处均通过焊接固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶端通过焊接与上支撑框架的底面固定，所述下支撑框架的上表面通过螺栓固定安装有滚筒输送机，上支撑框架的上表面固定安装有两个第一齿条，上支撑框架上沿水平方向活动设置有位移组件，所述位移组件的底部固定安装有机械爪；提升了该机械手臂的承重能力，使得该机械手臂具有良好的机械性能，保证了物料运输的稳定，从而保证了物料的安全，可以满足不同尺寸的物料进行夹持，适应性强，调节灵活，满足物料的各种运输需求。

Description

一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种机械设备，尤其涉及一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业；传统的机械手臂靠各个连接臂摆动进行夹持物料，此类机械手臂承重能力差，对物料进行运输时不稳定，无法保证物料的安全，机械性能差，同时不便于对夹板进行调节，无法满足不同尺寸的物料夹持，适应性差，无法满足物料的各种运输需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法，本发明通过将位移组件安装在上支撑框架上，在位移组件的底部安装机械爪，使得该机械手臂在对物料运输时，位移组件带动机械爪在上支撑框架上移动，通过上支撑框架对位移组件的底部两侧进行支撑，保证了位移组件、机械爪的稳定移动，解决了传统机械手臂承重能力差，对物料进行运输时不稳定，无法保证物料的安全，机械性能差的技术问题；
本发明通过在安装顶座底部安装第二气缸，第二气缸的输出杆端部通过第三连接板与固定横板连接，通过第二气缸带动固定横板移动，并带动第一连接板移动，从而通过第二连接板带动两个夹板相向或反向移动，适应性强，解决了传统机械手臂不便于对夹板进行调节，无法满足不同尺寸的物料夹持，适应性差的技术问题；
本发明通过在移动框架上安装第二电机，在上支撑框架上安装第一齿条，通过第二电机带动第二转轴转动，从而带动第二齿轮转动，来带动整个位移组件在水平方向进行位移，通过在移动框架上安装第一固定杆，在第一固定杆上沿竖直方向设置升降框架，在升降框架上安装第一电机，通过第一电机带动第一转轴转动，从而带动升降框架下降，来带动机械爪下降，解决了传统机械手臂不灵活，无法满足物料的各种运输需求的技术问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于物料运输的机械手臂，包括下支撑框架，所述下支撑框架的上方水平设置有上支撑框架，所述下支撑框架的底面四个边角位置处均通过焊接固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶端通过焊接与上支撑框架的底面固定，所述下支撑框架的上表面通过螺栓固定安装有滚筒输送机，所述上支撑框架的上表面固定安装有两个第一齿条，所述上支撑框架上沿水平方向活动设置有位移组件，所述位移组件的底部固定安装有机械爪；
所述位移组件包括移动框架，所述移动框架的底部固定安装有安装平板，所述安装平板的上表面固定安装有垂直换向器二，所述垂直换向器二的顶部安装有第二电机，所述移动框架的下方横向设置有第二转轴，所述第二转轴的两端通过轴承座、轴承转动安装于移动框架的底面，所述第二转轴的中部安装于垂直换向器二的内侧，所述第二转轴的两端均固定安装有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿条相啮合；
所述移动框架的两个相对应的内侧面上均竖直固定有第一固定杆，两个所述第一固定杆的顶端之间横向竖直有第二固定杆，所述第二固定杆的两端分别通过焊接与两个第一固定杆的内侧面固定，所述第一固定杆的一侧竖直固定有第二齿条，所述第一固定杆上沿竖直方向活动设置有升降框架，所述升降框架上通过螺栓固定安装有两个转轴安装座，所述转轴安装座分别位于升降框架上表面的两侧边缘处，所述升降框架的上方横向设置有第一转轴，所述第一转轴的两端分别通过轴承转动安装于两个转轴安装座内，所述升降框架的上表面中部通过螺栓固定安装有垂直换向器一，所述垂直换向器一的一侧固定安装有第一电机，所述第一转轴的两端均固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿条相啮合，所述升降框架的底面竖直设置有两个第三固定杆，两个所述第三固定杆分别位于升降框架的底面的两侧边缘处；
所述机械爪包括安装顶座，所述安装顶座的上表面两侧边缘处均固定安装有固定座，所述固定座通过螺栓与升降框架的底面固定连接，所述安装顶座的底面固定安装有两个第二气缸，所述第二气缸的输出杆端部固定安装有第三连接板，所述安装顶座的两侧均设置有两个第一连接板，所述安装顶座两侧相对应的两个第一连接板之间通过焊接横向固定有固定横板，所述第三连接板的底端通过螺栓与固定横板固定连接，所述第一连接板的外侧面下部固定安装有第二连接板，安装顶座两侧两个相对应的所述第二连接板之间设置有夹板，所述夹板的顶部两侧分别与两个第二连接板铰接，所述安装顶座的两侧均通过螺栓竖直固定有安装竖板，所述安装竖板的底部铰接有第一气缸，所述第一气缸的输出杆下端与夹板的外侧面铰接。
进一步的，两个所述第二气缸关于安装顶座的底面中心位置处呈中心对称分布。
进一步的，所述上支撑框架的上表面固定安装有两个第一导轨，所述移动框框架底面的四个边角位置处均固定安装有第一滑块，所述第一导轨与第一滑块滑动连接。
进一步的，两个所述夹板呈对称分布。
进一步的，所述第一电机的输出轴通过垂直换向器一与第一转轴传动连接。
进一步的，所述第二电机的输出轴通过垂直换向器二与第二转轴传动连接。
进一步的，两个所述第一固定杆的一侧固定安装有第二导轨，所述第三固定杆的一侧固定安装有两个第二滑块，所述第二滑块与第二导轨滑动连接。
进一步的，两个所述安装竖板之间横向固定有八个导向杆，八个所述导向杆两两一组分别设置于安装顶座的两侧，所述第一连接板上高度安装有两个导向块，所述导向块与导向杆滑动配合。
一种用于物料运输的机械手臂的工作方法，该方法的具体步骤为：
步骤一、将物料放置于机械爪的下方，此时机械爪上的两个夹板呈张开状态，启动第一电机，第一电机的输出轴端转动并带动第一转轴转动，第一转轴转动的同时带动其两端的第一齿轮转动，并带动升降框架下降，升降框架带动机械爪下降，使两个夹板下降到物料的两侧，同时启动两个第二气缸，两个所述第二气缸的输出杆收缩，第二气缸带动第三连接板移动，并通过第三连接板带动固定横板移动，并带动第一连接板移动，并通过第二连接板带动两个夹板相向或反向移动，调节两个夹板的间距，启动两个第一气缸，两个第一气缸的输出杆伸出并带动两个夹板对物料夹紧；
步骤二、启动第一电机，第一电机带动升降框架上升，并带动机械爪和夹紧的物料上升，启动第二电机，第二电机的输出轴转动并带动第二转轴转动，第二转轴带动其两端的第二齿轮转动，并带动移动框架向滚筒输送机移动，并带动机械爪和夹紧移动到滚筒输送机的上方；
步骤三、再次启动第一电机，通过第一电机带动升降框架下降，并带动夹紧的物料移动到滚筒输送机上，同时启动两个第一气缸，两个第一气缸的输出杆收缩并带动两个夹板松开物料，物料通过滚筒输送机输送。
本发明的有益效果：
本发明通过将位移组件安装在上支撑框架上，在位移组件的底部安装机械爪，使得该机械手臂在对物料运输时，位移组件带动机械爪在上支撑框架上移动，通过上支撑框架对位移组件的底部两侧进行支撑，保证了位移组件、机械爪的稳定移动，提升了该机械手臂的承重能力，使得该机械手臂具有良好的机械性能，保证了物料运输的稳定，从而保证了物料的安全；
本发明通过在安装顶座底部安装第二气缸，第二气缸的输出杆端部通过第三连接板与固定横板连接，通过第二气缸带动固定横板移动，并带动第一连接板移动，从而通过第二连接板带动两个夹板相向或反向移动，从而对两个夹板的间距进行调节，可以满足不同尺寸的物料进行夹持，适应性强；
本发明通过在移动框架上安装第二电机，在上支撑框架上安装第一齿条，通过第二电机带动第二转轴转动，从而带动第二齿轮转动，来带动整个位移组件在水平方向进行位移，通过在移动框架上安装第一固定杆，在第一固定杆上沿竖直方向设置升降框架，在升降框架上安装第一电机，通过第一电机带动第一转轴转动，从而带动升降框架下降，来带动机械爪下降，该机械手臂可以沿竖直方向和水平方向进行升降，调节灵活，满足物料的各种运输需求。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明一种用于物料运输的机械手臂的立体结构图；
图2为本发明中位移组件与机械爪的装配图；
图3为本发明中位移组件的立体结构图；
图4为本发明中位移组件另一角度的立体结构图；
图5为本发明中机械爪的立体结构图；
图6为本发明中机械爪的结构剖面图。
图中：1、下支撑框架；2、上支撑框架；3、支撑杆；4、滚筒输送机；5、位移组件；501、移动框架；502、第一固定杆；503、第一电机；504、转轴安装座；505、第一转轴；506、第一齿轮；507、升降框架；508、安装平板；509、第二电机；510、第二转轴；511、第二齿轮；512、第一滑块；513、第二滑块；514、第二固定杆；515、垂直换向器一；516、垂直换向器二；517、第二齿条；518、第二导轨；519、第三固定杆；6、机械爪；601、安装顶座；602、安装竖板；603、第一连接板；604、第二连接板；605、夹板；606、第一气缸；607、第二气缸；608、第三连接板；609、固定横板；610、固定座；611、导向杆；612、导向块；7、第一齿条；8、第一导轨。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-6所示，一种用于物料运输的机械手臂，包括下支撑框架1，所述下支撑框架1的上方水平设置有上支撑框架2，所述下支撑框架1的底面四个边角位置处均通过焊接固定安装有支撑杆3，所述支撑杆3的顶端通过焊接与上支撑框架2的底面固定，所述下支撑框架1的上表面通过螺栓固定安装有滚筒输送机4，所述上支撑框架2的上表面固定安装有两个第一齿条7，所述上支撑框架2上沿水平方向活动设置有位移组件5，所述位移组件5的底部固定安装有机械爪6；
所述位移组件5包括移动框架501，所述移动框架501的底部固定安装有安装平板508，所述安装平板508的上表面固定安装有垂直换向器二516，所述垂直换向器二516的顶部安装有第二电机509，所述移动框架501的下方横向设置有第二转轴510，所述第二转轴510的两端通过轴承座、轴承转动安装于移动框架501的底面，所述第二转轴510的中部安装于垂直换向器二516的内侧，所述第二转轴510的两端均固定安装有第二齿轮511，所述第二齿轮511与第一齿条7相啮合；
所述移动框架501的两个相对应的内侧面上均竖直固定有第一固定杆502，两个所述第一固定杆502的顶端之间横向竖直有第二固定杆514，所述第二固定杆514的两端分别通过焊接与两个第一固定杆502的内侧面固定，所述第一固定杆502的一侧竖直固定有第二齿条517，所述第一固定杆502上沿竖直方向活动设置有升降框架507，所述升降框架507上通过螺栓固定安装有两个转轴安装座504，所述转轴安装座504分别位于升降框架507上表面的两侧边缘处，所述升降框架507的上方横向设置有第一转轴505，所述第一转轴505的两端分别通过轴承转动安装于两个转轴安装座504内，所述升降框架507的上表面中部通过螺栓固定安装有垂直换向器一515，所述垂直换向器一515的一侧固定安装有第一电机503，所述第一转轴505的两端均固定安装有第一齿轮506，所述第一齿轮506与第二齿条517相啮合，所述升降框架507的底面竖直设置有两个第三固定杆519，两个所述第三固定杆519分别位于升降框架507的底面的两侧边缘处；
所述机械爪6包括安装顶座601，所述安装顶座601的上表面两侧边缘处均固定安装有固定座610，所述固定座610通过螺栓与升降框架507的底面固定连接，所述安装顶座601的底面固定安装有两个第二气缸607，所述第二气缸607的输出杆端部固定安装有第三连接板608，所述安装顶座601的两侧均设置有两个第一连接板603，所述安装顶座601两侧相对应的两个第一连接板603之间通过焊接横向固定有固定横板609，所述第三连接板608的底端通过螺栓与固定横板609固定连接，所述第一连接板603的外侧面下部固定安装有第二连接板604，安装顶座601两侧两个相对应的所述第二连接板604之间设置有夹板605，所述夹板605的顶部两侧分别与两个第二连接板604铰接，所述安装顶座601的两侧均通过螺栓竖直固定有安装竖板602，所述安装竖板602的底部铰接有第一气缸606，所述第一气缸606的输出杆下端与夹板605的外侧面铰接。
两个所述第二气缸607关于安装顶座601的底面中心位置处呈中心对称分布。
所述上支撑框架2的上表面固定安装有两个第一导轨8，所述移动框框架底面的四个边角位置处均固定安装有第一滑块512，所述第一导轨8与第一滑块512滑动连接。
两个所述夹板605呈对称分布。
所述第一电机503的输出轴通过垂直换向器一515与第一转轴505传动连接。
所述第二电机509的输出轴通过垂直换向器二516与第二转轴510传动连接。
两个所述第一固定杆502的一侧固定安装有第二导轨518，所述第三固定杆519的一侧固定安装有两个第二滑块513，所述第二滑块513与第二导轨518滑动连接。
两个所述安装竖板602之间横向固定有八个导向杆611，八个所述导向杆611两两一组分别设置于安装顶座601的两侧，所述第一连接板603上高度安装有两个导向块612，所述导向块612与导向杆611滑动配合。
一种用于物料运输的机械手臂的工作方法，该方法的具体步骤为：
步骤一、将物料放置于机械爪6的下方，此时机械爪6上的两个夹板605呈张开状态，启动第一电机503，第一电机503的输出轴端转动并带动第一转轴505转动，第一转轴505转动的同时带动其两端的第一齿轮506转动，并带动升降框架507下降，升降框架507带动机械爪6下降，使两个夹板605下降到物料的两侧，同时启动两个第二气缸607，两个所述第二气缸607的输出杆收缩，第二气缸607带动第三连接板608移动，并通过第三连接板608带动固定横板609移动，并带动第一连接板603移动，并通过第二连接板604带动两个夹板605相向或反向移动，调节两个夹板605的间距，启动两个第一气缸606，两个第一气缸606的输出杆伸出并带动两个夹板605对物料夹紧；
步骤二、启动第一电机503，第一电机503带动升降框架507上升，并带动机械爪6和夹紧的物料上升，启动第二电机509，第二电机509的输出轴转动并带动第二转轴510转动，第二转轴510带动其两端的第二齿轮511转动，并带动移动框架501向滚筒输送机4移动，并带动机械爪6和夹紧移动到滚筒输送机4的上方；
步骤三、再次启动第一电机503，通过第一电机503带动升降框架507下降，并带动夹紧的物料移动到滚筒输送机4上，同时启动两个第一气缸606，两个第一气缸606的输出杆收缩并带动两个夹板605松开物料，物料通过滚筒输送机4输送。
本发明通过将位移组件5安装在上支撑框架2上，在位移组件5的底部安装机械爪6，使得该机械手臂在对物料运输时，位移组件5带动机械爪6在上支撑框架2上移动，通过上支撑框架2对位移组件5的底部两侧进行支撑，保证了位移组件5、机械爪6的稳定移动，提升了该机械手臂的承重能力，使得该机械手臂具有良好的机械性能；
本发明通过在安装顶座601底部安装第二气缸607，第二气缸607的输出杆端部通过第三连接板608与固定横板609连接，通过第二气缸607带动固定横板609移动，并带动第一连接板603移动，从而通过第二连接板604带动两个夹板605相向或反向移动，从而对两个夹板605的间距进行调节，可以满足不同尺寸的物料进行夹持，适应性强；
本发明通过在移动框架501上安装第二电机509，在上支撑框架2上安装第一齿条7，通过第二电机509带动第二转轴510转动，从而带动第二齿轮511转动，来带动整个位移组件5在水平方向进行位移，通过在移动框架501上安装第一固定杆502，在第一固定杆502上沿竖直方向设置升降框架507，在升降框架507上安装第一电机503，通过第一电机503带动第一转轴505转动，从而带动升降框架507下降，来带动机械爪6下降，该机械手臂可以沿竖直方向和水平方向进行升降，调节灵活，满足物料的各种运输需求。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，包括下支撑框架(1)，所述下支撑框架(1)的上方水平设置有上支撑框架(2)，所述下支撑框架(1)的底面四个边角位置处均通过焊接固定安装有支撑杆(3)，所述支撑杆(3)的顶端通过焊接与上支撑框架(2)的底面固定，所述下支撑框架(1)的上表面通过螺栓固定安装有滚筒输送机(4)，所述上支撑框架(2)的上表面固定安装有两个第一齿条(7)，所述上支撑框架(2)上沿水平方向活动设置有位移组件(5)，所述位移组件(5)的底部固定安装有机械爪(6)；
所述位移组件(5)包括移动框架(501)，所述移动框架(501)的底部固定安装有安装平板(508)，所述安装平板(508)的上表面固定安装有垂直换向器二(516)，所述垂直换向器二(516)的顶部安装有第二电机(509)，所述移动框架(501)的下方横向设置有第二转轴(510)，所述第二转轴(510)的两端通过轴承座、轴承转动安装于移动框架(501)的底面，所述第二转轴(510)的中部安装于垂直换向器二(516)的内侧，所述第二转轴(510)的两端均固定安装有第二齿轮(511)，所述第二齿轮(511)与第一齿条(7)相啮合；
所述移动框架(501)的两个相对应的内侧面上均竖直固定有第一固定杆(502)，两个所述第一固定杆(502)的顶端之间横向竖直有第二固定杆(514)，所述第二固定杆(514)的两端分别通过焊接与两个第一固定杆(502)的内侧面固定，所述第一固定杆(502)的一侧竖直固定有第二齿条(517)，所述第一固定杆(502)上沿竖直方向活动设置有升降框架(507)，所述升降框架(507)上通过螺栓固定安装有两个转轴安装座(504)，所述转轴安装座(504)分别位于升降框架(507)上表面的两侧边缘处，所述升降框架(507)的上方横向设置有第一转轴(505)，所述第一转轴(505)的两端分别通过轴承转动安装于两个转轴安装座(504)内，所述升降框架(507)的上表面中部通过螺栓固定安装有垂直换向器一(515)，所述垂直换向器一(515)的一侧固定安装有第一电机(503)，所述第一转轴(505)的两端均固定安装有第一齿轮(506)，所述第一齿轮(506)与第二齿条(517)相啮合，所述升降框架(507)的底面竖直设置有两个第三固定杆(519)，两个所述第三固定杆(519)分别位于升降框架(507)的底面的两侧边缘处；
所述机械爪(6)包括安装顶座(601)，所述安装顶座(601)的上表面两侧边缘处均固定安装有固定座(610)，所述固定座(610)通过螺栓与升降框架(507)的底面固定连接，所述安装顶座(601)的底面固定安装有两个第二气缸(607)，所述第二气缸(607)的输出杆端部固定安装有第三连接板(608)，所述安装顶座(601)的两侧均设置有两个第一连接板(603)，所述安装顶座(601)两侧相对应的两个第一连接板(603)之间通过焊接横向固定有固定横板(609)，所述第三连接板(608)的底端通过螺栓与固定横板(609)固定连接，所述第一连接板(603)的外侧面下部固定安装有第二连接板(604)，安装顶座(601)两侧两个相对应的所述第二连接板(604)之间设置有夹板(605)，所述夹板(605)的顶部两侧分别与两个第二连接板(604)铰接，所述安装顶座(601)的两侧均通过螺栓竖直固定有安装竖板(602)，所述安装竖板(602)的底部铰接有第一气缸(606)，所述第一气缸(606)的输出杆下端与夹板(605)的外侧面铰接。
2.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，两个所述第二气缸(607)关于安装顶座(601)的底面中心位置处呈中心对称分布。
3.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，所述上支撑框架(2)的上表面固定安装有两个第一导轨(8)，所述移动框框架底面的四个边角位置处均固定安装有第一滑块(512)，所述第一导轨(8)与第一滑块(512)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，两个所述夹板(605)呈对称分布。
5.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，所述第一电机(503)的输出轴通过垂直换向器一(515)与第一转轴(505)传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，所述第二电机(509)的输出轴通过垂直换向器二(516)与第二转轴(510)传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，两个所述第一固定杆(502)的一侧固定安装有第二导轨(518)，所述第三固定杆(519)的一侧固定安装有两个第二滑块(513)，所述第二滑块(513)与第二导轨(518)滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于物料运输的机械手臂，其特征在于，两个所述安装竖板(602)之间横向固定有八个导向杆(611)，八个所述导向杆(611)两两一组分别设置于安装顶座(601)的两侧，所述第一连接板(603)上高度安装有两个导向块(612)，所述导向块(612)与导向杆(611)滑动配合。
9.一种权利要求1-8任一项所述的用于物料运输的机械手臂的工作方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：
步骤一、将物料放置于机械爪(6)的下方，此时机械爪(6)上的两个夹板(605)呈张开状态，启动第一电机(503)，第一电机(503)的输出轴端转动并带动第一转轴(505)转动，第一转轴(505)转动的同时带动其两端的第一齿轮(506)转动，并带动升降框架(507)下降，升降框架(507)带动机械爪(6)下降，使两个夹板(605)下降到物料的两侧，同时启动两个第二气缸(607)，两个所述第二气缸(607)的输出杆收缩，第二气缸(607)带动第三连接板(608)移动，并通过第三连接板(608)带动固定横板(609)移动，并带动第一连接板(603)移动，并通过第二连接板(604)带动两个夹板(605)相向或反向移动，调节两个夹板(605)的间距，启动两个第一气缸(606)，两个第一气缸(606)的输出杆伸出并带动两个夹板(605)对物料夹紧；
步骤二、启动第一电机(503)，第一电机(503)带动升降框架(507)上升，并带动机械爪(6)和夹紧的物料上升，启动第二电机(509)，第二电机(509)的输出轴转动并带动第二转轴(510)转动，第二转轴(510)带动其两端的第二齿轮(511)转动，并带动移动框架(501)向滚筒输送机(4)移动，并带动机械爪(6)和夹紧移动到滚筒输送机(4)的上方；
步骤三、再次启动第一电机(503)，通过第一电机(503)带动升降框架(507)下降，并带动夹紧的物料移动到滚筒输送机(4)上，同时启动两个第一气缸(606)，两个第一气缸(606)的输出杆收缩并带动两个夹板(605)松开物料，物料通过滚筒输送机(4)输送。
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