CN211806167U - 仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仓储机器人。仓储机器人包括机架和爬升单元，爬升单元包括固定设置于机架上的爬升驱动机构以及爬升组件，爬升组件包括爬升轮和传动组件，传动组件设置于爬升轮与爬升驱动机构之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向上伸缩。本实用新型的驱动轮固定设置而不随爬升轮伸缩，爬升驱动机构也固定设置于机架上，因此本实用新型的仓储机器人更安全稳定。

Description

仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，特别涉及一种仓储机器人。

背景技术

随着仓储技术的不断发展，为减轻工人的工作量，利用仓储机器人将货物由货架上取下或者将货物放置在货架上。同时，为了提高仓库的空间利用率，货架的高度一般设置的较大，因此仓储机器人还需要爬升货架。

相关技术中，货架具有间隔设置的两个竖直设置的爬升轨道。仓储机器人包括可伸缩地设置以与爬升轨道对接或脱离的爬升机构。工作时，行走机构带动仓储机器人移动至两个爬升轨道之间，通过伸缩机构使两侧的爬升机构的爬升轮分别与两侧对应的爬升轨道配合，驱动装置驱动两个爬升轮转动即可带动整个仓储机器人沿货架的高度方向移动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仓储机器人，以提高其稳定性。

本实用新型提供一种仓储机器人，包括：

机架；和

爬升单元，包括固定设置于机架上的爬升驱动机构以及爬升组件，爬升组件包括爬升轮和传动组件，传动组件设置于爬升轮与爬升驱动机构之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向上伸缩。

在一些实施例中，传动组件还包括惰轮，动力轮包括第一动力轮和第二动力轮，第一动力轮与爬升轮同轴连接，传动带围绕驱动轮、惰轮和第一动力轮形成闭合圈，第二动力轮设置于驱动轮和第一动力轮之间且位于闭合圈的外侧。

在一些实施例中，传动组件为链条传动组件。

在一些实施例中，爬升单元包括在第二方向上间隔设置的两个爬升组件，爬升驱动机构同时驱动两个爬升组件运动。

在一些实施例中，爬升单元还包括传动轴，两个爬升组件的驱动链轮分别设置于传动轴的两端。

在一些实施例中，爬升驱动机构包括爬升电机、主动齿轮和从动齿轮，传动轴连接于从动齿轮的轴孔内，爬升电机与主动齿轮驱动连接，从动齿轮与主动齿轮啮合以带动传动轴转动。

在一些实施例中，仓储机器人包括在第一方向上间隔设置的两个爬升单元。

在一些实施例中，仓储机器人包括伸缩机构，伸缩机构同时驱动两个爬升单元的爬升轮相对于机架在第一方向伸缩。

在一些实施例中，机架具有导轨，爬升轮滑动设置于导轨上。

在一些实施例中，仓储机器人还包括与爬升轮固定连接的支撑架以及设置于支撑架下侧的滑块，滑块滑动设置于导轨上以带动爬升轮沿导轨滑动。

在一些实施例中，仓储机器人还包括设置于支撑架下侧的抵接块以及与爬升轮对应设置的对中组件，对中组件包括固定座、弹性件以及顶杆，弹性件连接于固定座与顶杆之间且顶杆抵接于抵接块上。

基于本实用新型提供的技术方案，仓储机器人包括机架和爬升单元，爬升单元包括固定设置于机架上的爬升驱动机构以及爬升组件，爬升组件包括爬升轮和传动组件，传动组件设置于爬升轮与爬升驱动机构之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向上伸缩。本实用新型的驱动轮固定设置而不随爬升轮伸缩，爬升驱动机构也固定设置于机架上，因此本实用新型的仓储机器人更安全稳定。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为相关技术的仓储机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的仓储机器人的结构示意图；

图3为图2中的机架和行走机构的结构示意图；

图4为图2中的电气仓的结构示意图；

图5为图2中的各个爬升机构以及爬升驱动机构的结构示意图；

图6为图2中的货箱取送机构的结构示意图；

图7为图2所示的仓储机器人的动力布置结构示意图；

图8为图7的局部放大结构示意图；

图9为图7中的驱动机构的结构示意图；

图10为图7中的伸缩组件的结构示意图；

图11为图7中的传动组件的结构示意图；

图12和图13为图11所示的传动组件在动作时的原理示意图；

图14和图15为图7中的对中机构的结构示意图。

各附图标记分别代表：

1a、仓储机器人；

14a、第一爬升组件；

15a、爬升驱动机构；

16a、第二爬升组件；

1、仓储机器人；

11、机架；111、导轨；112、安装板；112A、凹槽；

12、行走机构；

13、电气仓；

14、爬升组件；

141、爬升链轮；

142、传动组件；1421、链条；1422、驱动链轮；1423、惰轮；

1424、第一动力链轮；1425、第二动力链轮；1426；辅助支撑板；

143、滑靴；

16、货箱取送机构；

17、爬升驱动机构；

171、爬升电机；172、减速器；173、主动齿轮；174、从动齿轮；

18、伸缩机构；

180、伸缩电机；181、减速器；182、第一带轮；183、皮带；

184、第二带轮；185、丝杠；

20、传动轴；

21、滑块；

22、对中组件；

221、固定座；222、弹性件；223、顶杆；

23、抵接块；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1所示，相关技术的仓储机器人1a包括第一爬升组件14a、第二爬升组件16a以及爬升驱动机构15a。第一爬升组件14a包括爬升链轮和设置于爬升链轮与爬升驱动机构15a之间的链条传动机构，爬升链轮与爬升轨道配合以带动仓储机器人1a在货架的高度方向上移动。链条传动机构包括第一链轮、链条和第二链轮。爬升驱动机构15a与第一链轮驱动连接，第二链轮与爬升链轮连接，因此爬升驱动机构15a通过链条传动机构可带动爬升链轮转动。

第一爬升组件14a在需要工作时相对于机架伸出以与爬升轨道配合，第一爬升组件14a在结束工作后相对于机架向内缩回。由于爬升驱动机构15a与第一爬升组件14a连接，爬升驱动机构15a会随着第一爬升机构14a伸缩，因此整个爬升驱动机构处于悬臂状态，稳定性不足。而且如图1所示，第一爬升组件14a的第二链轮通过传动轴带动第二爬升组件16a的爬升链轮转动，传动轴发生扭转会导致两个爬升组件的爬升链轮的运动不同步。

为了改善上述仓储机器人存在的问题，如图2至图15所示，本实用新型实施例的仓储机器人包括机架11和爬升单元，爬升单元包括固定设置于机架11上的爬升驱动机构17以及爬升组件14，爬升组件14包括爬升轮和传动组件142，传动组件142设置于爬升轮与爬升驱动机构17之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，驱动轮固定设置于机架上且与爬升驱动机构17驱动连接，传动带缠绕于驱动轮和动力轮上以带动动力轮运动，动力轮与爬升轮连接以带动爬升轮转动，且动力轮随着爬升轮在第一方向X上伸缩。

本实用新型实施例的驱动轮固定设置而不随爬升轮伸缩，爬升驱动机构17也固定设置于机架11上，因此本实用新型实施例的仓储机器人更安全稳定。

如图2所示，本实用新型实施例的仓储机器人包括机架11、行走机构12、电气仓13、货箱取送机构16以及爬升单元。且本实施例的仓储机器人包括在第一方向X上设置的两个爬升单元。上述各个机构均以机架11为基体进行装配，电气仓13置于机架11的底部，行走机构12装配于机架11的第一方向X上的两侧，两个爬升单元分别装配于机架11的第一方向X上两侧。货箱取送机构16装配于机架11上。综上可知，本实用新型实施例的仓储机器人的各个机构可拆卸地连接于机架11上，因此该仓储机器人易于装配及维护。

如图5所示，本实施例的爬升单元包括爬升组件14。爬升驱动机构17驱动爬升组件14动作。具体地，如图11所示，爬升组件14包括爬升链轮141以及设置于爬升驱动机构17与爬升链轮141之间的传动组件142。传动组件142包括链条1421、驱动链轮1422、惰轮1423、第一动力链轮1424和第二动力链轮1425。其中，驱动链轮1422固定设置于机架11上。第一动力链轮1424和第二动力链轮1425连接于爬升链轮141上且随着爬升链轮141伸缩。第一动力链轮1424与爬升链轮141同轴连接以驱动爬升链轮141运动。如图12所示，在爬升链轮141伸出时，第一动力链轮1424和第二动力链轮1425也随之伸出；如图13所示，在爬升链轮141缩回时，第一动力链轮1424和第二动力链轮1425也随之缩回。由于驱动链轮1422不随爬升链轮141一起伸缩，因此爬升驱动机构17也不会一起伸缩而固定设置于机架11上，因此更稳定。

为了提高本实施例的爬升组件14运动的稳定性，如图8所示，本实施例的传动组件142还包括用于支撑第一动力链轮1424和第二动力链轮1425的辅助支撑板1426。辅助支撑板1426沿机架11上的安装板112平移。安装板112上设置有凹槽112A以减重。

而且如图7所示，爬升单元包括分别设置于第二方向Y方向上的两个爬升组件14。两个爬升组件14均包括独立设置的传动组件，爬升驱动机构17同时通过两个传动组件带动两个爬升链轮转动，因此其动力传动更合理。

图8示出爬升驱动机构17的结构。爬升驱动机构17包括爬升电机171、减速机172、主动齿轮173、从动齿轮174和传动轴175。传动轴175跟随从动齿轮174转动且传动轴175的两个轴端分别设置有驱动链轮1422。

图9示出本实施例的伸缩机构的结构示意图。伸缩机构包括伸缩电机180、减速器181、第一带轮182、皮带183、第二带轮184以及丝杠185。伸缩电机180通过减速器181带动第一带轮182转动，第一带轮182通过皮带183带动第二带轮184转动，第二带轮182与分别位于第二带轮182两侧的丝杠185旋转进而带动第一动力链轮1424和第二动力链轮1425沿第一方向X运动。正常工作状态下，仓储机器人的爬升组件应处于缩回状态，在需要爬升时，伸缩机构的电机工作，带动减速机、皮带及左右丝杠旋转实现伸缩功能。

具体地，如图8和图10所示，本实施例的爬升组件14还包括与爬升链轮1422连接的滑靴143，滑靴143套设于丝杠185的外侧并与丝杠185配合以在丝杠185的带动下沿第一方向X运动。

具体地，滑靴143的下端设置有滑块21，滑块21滑动设置于导轨111上。对中机构22包括固定座221、弹性件222和顶杆223。两个爬升组件14的中部设置有抵接块23，两个顶杆223抵接于抵接块23的两侧。在受到外力时两侧的爬升组件14可以在第一方向X上自由浮动。

具体地，弹性件222为弹簧。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (11)

1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：

机架(11)；和

爬升单元，包括固定设置于所述机架(11)上的爬升驱动机构(17)以及爬升组件(14)，所述爬升组件(14)包括爬升轮和传动组件(142)，所述传动组件(142)设置于所述爬升轮与所述爬升驱动机构(17)之间且包括传动带、驱动轮和动力轮，所述驱动轮固定设置于所述机架上且与所述爬升驱动机构(17)驱动连接，所述传动带缠绕于所述驱动轮和所述动力轮上以带动所述动力轮运动，所述动力轮与所述爬升轮连接以带动所述爬升轮转动，且所述动力轮随着所述爬升轮在第一方向(X)上伸缩。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述传动组件(142)还包括惰轮，所述动力轮包括第一动力轮和第二动力轮，所述第一动力轮与所述爬升轮同轴连接，所述传动带围绕所述驱动轮、所述惰轮和所述第一动力轮形成闭合圈，所述第二动力轮设置于所述驱动轮和所述第一动力轮之间且位于所述闭合圈的外侧。

3.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述传动组件(142)为链条传动组件。

4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元包括在第二方向(Y)上间隔设置的两个所述爬升组件(14)，所述爬升驱动机构(17)同时驱动所述两个爬升组件(14)运动。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元还包括传动轴(20)，所述两个爬升组件的驱动链轮(1422)分别设置于所述传动轴(20)的两端。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升驱动机构(17)包括爬升电机(171)、主动齿轮(173)和从动齿轮(174)，所述传动轴(20)连接于所述从动齿轮(174)的轴孔内，所述爬升电机(171)与所述主动齿轮(173)驱动连接，所述从动齿轮(174)与所述主动齿轮(173)啮合以带动所述传动轴(20)转动。

7.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括在第一方向(X)上间隔设置的两个所述爬升单元。

8.根据权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括伸缩机构(18)，所述伸缩机构(18)同时驱动所述两个爬升单元的爬升轮(141)相对于所述机架(11)在所述第一方向(X)伸缩。

9.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述机架(11)具有导轨(111)，所述爬升轮滑动设置于所述导轨(111)上。

10.根据权利要求9所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括与所述爬升轮固定连接的支撑架(24)以及设置于所述支撑架(24)下侧的滑块(21)，所述滑块(21)滑动设置于所述导轨(111)上以带动所述爬升轮沿所述导轨(111)滑动。

11.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人还包括设置于所述支撑架(24)下侧的抵接块(23)以及与所述爬升轮对应设置的对中组件(22)，所述对中组件(22)包括固定座(221)、弹性件(222)以及顶杆(223)，所述弹性件(222)连接于所述固定座(221)与所述顶杆(223)之间且所述顶杆(223)抵接于所述抵接块(23)上。

Images