CN111439606A - 装车机、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装车机、系统及方法，涉及仓储物流技术领域。该装车机，包括行走装置、装车框架、输送装置、升降装置及码放装置，行走装置、装车框架、升降装置及码放装置依次连接，行走装置能够带动装车框架沿地面运动，升降装置能够带动码放装置相对于装车框架升降，码放装置用于码放货物至指定位置，输送装置包括用于接收货物的第一输送机构，第一输送机构的末端铰接于码放装置，且第一输送机构能够在码放装置升降时相对码放装置转动，并向码放装置输送货物。该装车机、系统及方法能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

Description

装车机、系统及方法

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种装车机、系统及方法。

背景技术

在生产和物流行业中，随着人力成本的不断提升，货物装车环节的机械化和自动化需求越来越旺盛。

现有的装车机可在车厢内行走，其码放装置可相对于装车机的主框架上下移动，以将货物码放在车厢不同的高度位置，而向码放装置输送货物的装车输送线固定在装车机的主框架上，以便于从装车机后端的外部输送线接收货物，但这样的固定设置方式使得装车输送线不能随码放装置在高度方向移动，在装车过程中，需要码放装置首先从装车输送线接收货物；当接收的货物达到一定数量后，码放装置再移动并离开装车输送线向车厢内码放货物，码放装置离开装车输送线的时间里，装车输送线无法向码放装置输送货物，必须暂停输送，只有当码放装置结束上一次的码放任务并重新与装车输送线衔接时，装车输送线才能继续向码放装置输送货物，这样的货物输送及货物码放的效率均较低。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的装车机、系统及方法显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车机，其能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

本发明的又一目的在于提供一种装车系统，其能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

本发明的另一目的在于提供一种装车方法，其能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种装车机，包括行走装置、装车框架、输送装置、升降装置及码放装置；所述行走装置、所述装车框架、所述升降装置及所述码放装置依次连接，所述行走装置能够带动所述装车框架沿地面运动，所述升降装置能够带动所述码放装置相对于所述装车框架升降，所述码放装置用于码放货物至指定位置；所述输送装置包括用于接收所述货物的第一输送机构，所述第一输送机构的末端铰接于所述码放装置，且所述第一输送机构能够在所述码放装置升降时相对所述码放装置转动，并向所述码放装置输送所述货物。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述输送装置还包括第一转向输送机构和第二转向输送机构，所述第一转向输送机构的末端和所述第二转向输送机构的末端均铰接于所述第一输送机构远离所述码放装置的一端；所述第一转向输送机构和第二转向输送机构并列设置，且各自的输送面共同形成转向输送面，以通过所述转向输送面向所述第一输送机构输送所述货物。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述第一转向输送机构和所述第二转向输送机构均滑动连接于所述装车框架，且能够相对于所述装车框架沿第一方向或沿与所述第一方向相反的第二方向移动，其中，所述第一方向为所述第一转向输送机构输送所述货物的方向。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述输送装置还包括第二输送机构，所述第二输送机构的末端分别与所述第一转向输送机构的前端和所述第二转向输送机构的前端连接；所述第二输送机构为可伸缩式输送线，所述第二输送机构用于接收所述货物并向所述第一转向输送机构和所述第二转向输送机构输送所述货物。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述输送装置还包括第三输送机构，所述第三输送机构与所述码放装置连接，且所述第三输送机构的前端与所述第一输送机构铰接，以连接所述第一输送机构和所述码放装置；所述第三输送机构呈水平设置，且能够向所述码放装置输送所述货物，并能够随所述码放装置一同升降。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述输送装置还包括相互连接的推送件和推送驱动件，所述推送驱动件连接于所述码放装置，且能够带动所述推送件沿第一方向运动，以向所述码放装置推动所述货物，其中，所述第一方向为所述第三输送机构输送所述货物的方向。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述码放装置包括码放框架、码放机构及阻挡机构，所述码放框架连接于所述升降装置，所述第三输送机构及推送驱动件连接于所述码放框架；所述码放机构包括相互连接的码放驱动件和码放托台，所述码放驱动件与所述码放框架连接；所述码放驱动件能够带动所述码放托台运动，以使所述码放托台的一端与所述第三输送机构的末端相接，以便于所述码放托台接收并承载所述推送件推送至的所述货物；或者带动所述码放托台运动至指定位置上方或退离所述指定位置上方；所述阻挡机构可活动地连接于码放框架，且能够靠近或远离所述码放托台，在所述码放托台退离所述指定位置上方时，所述阻挡机构能够在靠近所述码放托台时阻挡所述货物随所述码放托台运动，以卸下所述货物至所述指定位置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，在所述码放托台与所述第三输送机构的末端相接时，所述推送驱动件能够带动所述推送件运动至所述码放托台远离所述第三输送机构的一端上方，以推送所述货物至所述码放托台远离所述第三输送机构的一端。

第二方面，本发明实施例还提供了一种装车系统，包括输送线和所述的装车机，所述装车机包括行走装置、装车框架、输送装置、升降装置及码放装置；所述行走装置、所述装车框架、所述升降装置及所述码放装置依次连接，所述行走装置能够带动所述装车框架沿地面运动，所述升降装置能够带动所述码放装置相对于所述装车框架升降，所述码放装置用于码放货物至指定位置；所述输送装置包括用于接收所述货物的第一输送机构，所述第一输送机构的末端铰接于所述码放装置，且所述第一输送机构能够在所述码放装置升降时相对所述码放装置转动，并向所述码放装置输送所述货物。所述输送线的末端与所述第一输送机构的首端连接，以用于向所述第一输送机构输送所述货物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种装车方法，其应用于所述的装车机，所述方法包括：通过所述行走装置和所述升降装置带动所述码放装置于地面运动及升降，以使所述码放装置靠近所述指定位置；通过所述第一输送机构连续地输送所述货物至所述码放装置；通过所述码放装置连续地接收所述货物，并码放所述货物至所述指定位置。

相比现有技术，本发明实施例提供的装车机、系统及方法相对于现有技术的有益效果包括：

行走装置用于在地面、车厢或货柜的底面上运动，以带动装车框架运动，升降装置能够带动码放装置相对于装车框架升降，进而通过行走装置和升降装置调整码放装置的三维位置，使得码放装置靠近指定位置，而码放装置用于码放货物至指定位置，以码放货物。输送装置包括用于接收货物的第一输送机构，该第一输送机构的末端铰接于码放装置，且第一输送机构能够在码放装置升降时相对码放装置转动，并向码放装置输送货物。这样一来，通过第一输送机构的末端和码放装置铰接，以使保持第一输送机构和码放装置的衔接的状态，使得第一输送机构能够连续的向码放装置输送货物，并且，在码放装置进行码放作业时，也能够接收第一输送机构输送至的货物，使得码放装置能够在进行码放作业的同时接收货物，进而提高了装车机的装车效率及货物输送效率。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的装车机应用于装车系统的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的装车机的结构示意图。

图3为本发明第一实施例提供的装车机在另一视角下的结构示意图。

图4为本发明第一实施例提供的装车机的部分输送装置的结构示意图。

图5为本发明第一实施例提供的装车机的码放装置及部分输送装置的结构示意图。

图6为本发明第二实施例提供的装车方法的流程示意图。

图标：100-装车系统；20-输送线；10-装车机；11-行走装置；12-装车框架；13-升降装置；15-输送装置；152-第二输送机构；1511-第一转向输送机构；1522-第二转向输送机构；1533-转向输送面；155-视觉识别机构；151-第一输送机构；153-第三输送机构；156-推送件；157-推送驱动件；17-码放装置；171-码放框架；172-码放机构；1721-码放驱动件；1722-码放托台；173-阻挡机构；1731-阻挡驱动件；1732-阻挡件；A-第一方向；B-第二方向；C-第三方向；D-第四方向。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本发明第一实施例提供的装车机10应用于装车系统100的结构示意图。

本发明第一实施例提供一种装车机10，该装车机10能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。该装车机10能够应用于仓储系统及装车系统100等，当然，该装车机10也能够独立使用。

其中，以装车机10应用于装车系统100为例，该装车系统100包括装车机10，其通过装车机10完成货物码放、码放货物至货柜或码放货物至车厢的任务，当然，该装车系统100还可包括输送线20，输送线20的末端与装车机10连接，以向装车机10输送货物。

由于装车系统100采用了本发明第一实施例提供的装车机10，所以该装车系统100也具有能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

以下将具体介绍本发明第一实施例提供的装车机10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本发明第一实施例提供的装车机10的结构示意图。图3为本发明第一实施例提供的装车机10在另一视角下的结构示意图。

该装车机10包括行走装置11、装车框架12、输送装置15、升降装置13及码放装置17，其中，行走装置11、装车框架12、升降装置13及码放装置17依次连接，行走装置11用于在地面、车厢的底面或货柜的底面上运动，以带动装车框架12运动，升降装置13能够带动码放装置17相对于装车框架12升降，进而通过行走装置11和升降装置13调整码放装置17的三维位置，以使码放装置17靠近指定位置，而码放装置17用于码放货物至指定位置，以完成码放货物的动作。输送装置15包括用于接收货物的第一输送机构151，该第一输送机构151的末端铰接于码放装置17，且第一输送机构151能够在码放装置17升降时相对码放装置17转动，并向码放装置17输送货物，换言之，第一输送机构151的末端活动连接于码放装置17，且第一输送机构151的末端能够随码放装置17升降，并能够在码放装置17升降时向码放装置17输送货物。

这样一来，通过第一输送机构151的末端和码放装置17铰接来保持第一输送机构151和码放装置17的衔接的状态，使得第一输送机构151能够连续的向码放装置17输送货物，并且，在码放装置17进行码放作业时，也能够接收第一输送机构151输送至的货物，使得码放装置17能够在进行码放作业的同时接收货物，进而提高了装车机10的装车效率及货物输送效率。

而现有的装车方式中，码放装置17需要在结束上一次码放任务后再移动至与输送货物的输送线衔接的位置，以再次接收货物，其码放装置17不能在进行码放作业的同时接收输送线20输送至的货物，且其配套的输送线20也不能连续的向码放装置17输送货物，其装车效率及货物输送效率较低。

需要说明的是，本实施例中，行走装置11为橡胶履带底盘，其具有行走平稳、对行走地面适应性好、负载能力强的特点。

请参阅图3和图4，图4为本发明第一实施例提供的装车机10的部分输送装置15的结构示意图。其中，在图3中，码放装置17的高度较低，此时第一输送机构151呈水平状态，而在图4中，码放装置17的高度较高，此时第一输送机构151的末端与码放装置17的高度相同，第一输送机构151呈倾斜状态。此外，图3中，第一方向A为A箭头所指的方向，第二方向B为B箭头所指的方向。

进一步地，输送装置15还可包括第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522，其中，第一转向输送机构1511的末端和第二转向输送机构1522的末端均铰接于第一输送机构151远离码放装置17的一端，在第一输送机构151的末端随码放转装置升降时，第一输送机构151的前端相对于第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522转动，以使第一输送机构151能够在码放装置17的高度不同时变换姿态，如图3和图4中的不同状态。

需要说明的是，第一转向输送机构1511及第二转向输送机构1522的高度在第一输送机构151末端随码放装置17升降范围的中间位置高度以上，以便于第一输送机构151能够较容易地向斜上方输送较重的货物。另外，第一输送机构151也可使用摩擦力较大的输送带或V型输送带等，以防止货物在第一输送机构151上打滑，提高输送货物的稳定性。

并且，第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522可并列设置，且第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522各自的输送面共同形成转向输送面1533，以通过转向输送面1533向第一输送机构151输送货物，换言之，第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522平行且相靠设置，且它们各自的输送面靠近并共同形成转向输送面1533，在货物经由转向输送面1533输送时，第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522的输送速度可相同、不同或反向，例如，在图3中，第一转向输送机构1511向第一输送机构151输送货物的速度小于第二转向输送机构1522向第一输送机构151输送货物的速度时，或者，第一转向输送机构1511背离第一输送机构151的方向输送货物且第二转向输送机构1522向第一输送机构151的方向输送货物时，货物将沿逆时针方向转动，进而调整货物进入第一输送机构151的方向；而在第一转向输送机构1511和第一转向输送机构1511在同速向第一输送机构151的方向输送货物时，货物则不会在转向输送面1533上转向，进而实现选择性的对货物进行转向的效果。

需要说明的是，输送装置15还可包括视觉识别机构155，其与第一转向输送机构1511及第二转向输送机构1522电连接，且设置于第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522的上方，以检测货物的方向，并在货物的方向与预设方向不一致时控制第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522的输送速度及方向，以对对应的货物转向，以使输送至第一输送机构151的货物的方向适当。

进一步地，第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522均可滑动连接于装车框架12，且能够相对于装车框架12沿第一方向A或沿与第一方向A相反的第二方向B移动，其中，第一方向A为第一转向输送机构1511输送货物的方向。

这样一来，当第一输送机构151的末端随码放装置17升降，使得第一输送机构151的倾斜角度变换时，第一输送机构151在水平面上的投影长度将会不断变化，即第一输送机构151的前端位置将会不断变化，而滑动连接于装车框架12的第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522使得第一输送机构151能够较顺畅地调整随码放装置17升降调整的输送角度。

进一步地，输送装置15还可包括第二输送机构152，该第二输送机构152的末端分别与第一转向输送机构1511的前端和第二转向输送机构1522的前端连接，且第二输送机构152为可伸缩式的输送线，第二输送机构152用于接收货物并向第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522输送货物，以通过可伸缩的第二输送机构152适应第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522沿第一方向A或沿与第一方向A相反的第二方向B移动，保持与第一转向输送机构1511和第二转向输送机构1522的连接，并且，通过可伸缩的第二输送机构152动态适应装车机10在车厢内或地面行走时的状态。

需要说明的是，在本实施例中，输送线20的末端与第二输送机构152的前端连接，而其他实施例中，当无第二输送机构152、第一转向输送机构1511及第二转向输送机构1522时，输送线20的末端也可直接与第一输送机构151的前端连接，以直接向第一输送机构151输送货物。

进一步地，输送装置15还可包括第三输送机构153，该第三输送机构153与码放装置17连接，且第三输送机构153的前端与第一输送机构151铰接，以通过第三输送机构153连接第一输送机构151和码放装置17，而第三输送机构153呈水平设置，且能够向码放装置17输送货物，并能够随码放装置17一同升降。这样一来，在码放装置17升降过程中，第三输送机构153始终与码放装置17呈相对静止的状态，以便于货物能够经第三输送机构153稳定地输送至码放装置17上，以提高码放装置17码放货物的稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，输送机构的前端是指货物进入输送机构的一端，而输送机构的末端是指货物在输送机构的输送作用下离开输送机构的一端。此外，在本实施例中，第一输送机构151和第三输送机构153均为一条，而在其他实施例中，第一输送机构151和第三输送机构153也可分别为多条；且在第一输送机构151和第三输送机构153之间，在第一输送机构151和第一转向输送机构1511及第二转向输送机构1522之间，以及在第二输送机构152和第一转向输送机构1511及第二转向输送机构1522之间，还可设置有可自由转动的过渡滚筒，以使货物能够顺利越过相邻输送机构之间的间隙，以使货物在多段输送机构上顺利过渡输送。

请参阅图2、图3及图5，图5为本发明第一实施例提供的装车机10的码放装置17及部分输送装置15的结构示意图。在图5中，A箭头所指方向为第一方向A，B箭头所指方向为第二方向B，C箭头所指方向为第三方向C，D箭头所指方向为第四方向D。

进一步地，输送装置15还可包括相互连接的推送件156和推送驱动件157，推送驱动件157连接于码放装置17的码放框架171，且能够带动推送件156沿第一方向A运动，以推动货物至码放装置17。

这样一来，在货物由第三输送机构153输送至码放装置17边沿时，推送件156再推送上述货物至码放装置17，以稳定地将货物输送至码放装置17，避免造成货物堆叠。

需要说明的是，在本实施例中，推送驱动件157为带驱动电机的带式传送机构，推送件156连接于带式传送机构上，以随带式传送机构运动。

在输送过程，输送线20将货物由生产区域、仓库等位置输送至第二输送机构152，再由第二输送机构152输送货物至第一转向输送机构1511的前端和第二转向输送机构1522的前端，货物再经转向输送面1533输送至第一输送机构151，第三输送机构153输送货物至码放装置17边沿，推送件156在推送驱动件157的带动下运动，并推送货物至码放装置17上，以完成货物的输送。

请继续参阅图5，进一步地，码放装置17可包括码放框架171、码放机构172及阻挡机构173，其中，码放框架171连接于升降装置13，而第三输送机构153水平连接于码放框架171，而码放机构172可包括相互连接的码放驱动件1721和码放托台1722，其中，码放驱动件1721与码放框架171连接，且码放驱动件1721能够带动码放托台1722运动，以使码放托台1722的一端与第三输送机构153的末端相接，以便于码放托台1722接收并承载第三输送机构153输送至的货物；码放驱动件1721也能够带动码放托台1722运动至指定位置的上方，以带动码放托台1722上的货物运动至指定位置上方，码放驱动件1721也能够带动码放托台1722退离指定位置上方。而阻挡机构173可活动地连接于码放框架171，且能够靠近或远离码放托台1722，在码放托台1722退离指定位置上方时，阻挡机构173能够在靠近码放托台1722时阻挡货物随码放托台1722运动，以卸下货物至指定位置。

这样一来，通过与第三输送机构153的末端相接的码放托台1722来接收输送装置15输送至的货物，并通过码放托台1722带动货物移动至指定位置上方，并在码放托台1722退离指定位置上方时，通过靠近码放托台1722的阻挡机构173阻挡码放托台1722上的货物，以使货物在重力的作用下下落至指定位置上方，进而完成将货物码放至指定位置的效果，完成码放作业。

需要说明的是，在本实施例中码放驱动件1721为垂直设置且相互连接的两个直线运动结构，如齿轮齿条组成的直线运动机构或带传动机构及链条传动机构等，且在本实施例中，码放托台1722和码放驱动件1721的数量均为两个，且一一连接，码放驱动件1721分别带动对应的码放托台1722沿第一方向A所在的直线及第三方向C所在的直线运动，以使对应的码放托台1722与第三输送机构153的末端相接，或带动对应的码放托台1722伸缩于指定位置上方。并且，在一码放托台1722带动其上的货物运动至指定位置上方并完成码放货物至指定位置的工作过程中，另一码放托台1722能够在对应的码放驱动件1721的带动下与第三输送机构153的末端相接，以同时进行接收输送装置15输送的货物的工作，以使装车机10可连续的进行码放和货物输送，进一步提高装车机10的码放效率。

并且，阻挡机构173可包括相互连接的阻挡件1732及阻挡驱动件1731，阻挡驱动件1731能够带动阻挡件1732靠近码放托台1722或远离码放托台1722，在码放驱动件1721带动对应的码放托台1722退离指定位置上方时，阻挡驱动件1731能够带动阻挡件1732移动，以使阻挡件1732靠近码放托台1722，此时码放托台1722沿第二方向B由阻挡件1732的下方退离指定位置上方，且同时阻挡件1732阻挡货物，以使货物下落至指定位置，以完成货物的码放，此外，该阻挡件1732的长度可为两个码放托台1722的活动区域在第三方向C上的长度，换言之，阻挡件1732的长度覆盖码放托台1722的活动位置，以避免货物意外掉落，且使得在码放托台1722在第三方向C上的任意位置退离指定位置上方时，阻挡件1732均能够阻挡货物至指定位置。

进一步地，在码放托台1722与第三输送机构153的末端相接时，推送驱动件157能够带动推送件156运动至码放托台1722远离第三输送机构153的一端上方，以推送货物至码放托台1722远离第三输送机构153的一端，换言之，推送驱动件157延伸至与第三输送机构153相接的码放托台1722上方，且能够带动推送件156由第三输送机构153运动至对应码放托台1722远离第三输送机构153的一端，以便于将货物推送至码放托台1722的末端，这样一来，在码放托台1722沿第一方向A运动至指定位置上方时，其可运动较小的距离便可将货物移动至指定位置上方，提高了装车机10的装车效率，且较长的推送距离使得，在推送不同尺寸或数量的货物时，推送驱动件157可带动推送件156推送适宜的距离，以保证货物的边沿靠近码放托台1722的边沿，提高装车机10的适配性。

在码放过程中，推送件156先将货物推送至一个码放托台1722远离第三输送机构153的一端，此时，该码放托台1722与第三输送机构153的末端相接；

对应的码放驱动件1721带动对应的且承载有货物的码放托台1722沿第三方向C运动，以使对应的码放托台1722不与第三输送机构153相接，且使得对应的码放托台1722对准指定位置上方，进一步地，阻挡驱动件1731保持阻挡件1732远离码放托台1722，码放驱动件1721带动对应的码放托台1722沿第一方向A运动，以使对应的码放托台1722及货物穿过阻挡件1732下方，并运动至指定位置上方，以使货物位于指定位置上方；

该码放驱动件1721再带动对应的码放托台1722沿第二方向B运动，以退离指定位置上方，同时阻挡驱动件1731带动阻挡件1732靠近码放托台1722，阻挡件1732阻挡位于指定位置上方的货物，以使其由回缩的码放托台1722上方下落至指定位置，进而将对应的货物码放至指定位置。需要说明的是，在本实施例中，指定位置为码放框架171远离输送装置15的一端外的位置，如图5中右下角虚线框的位置。

在上述码放驱动件1721带动对应的码放托台1722与第三输送机构153不相接时，另一码放驱动件1721带动对应码放托台1722沿第三方向C运动，以使对应的码放托台1722与第三输送机构153的末端相接，以接收输送装置15推送至的货物，并且再继续完成将对应货物码放至指定位置的动作，其同上所述，此处不再赘述。

这样一来，通过两个码放驱动件1721带动对应的码放托台1722沿第三方向C和第四方向D运动，以使两个码放托台1722交替的与第三输送机构153的末端相接，以连续地接收货物，并且通过两个码放托台1722交替地运动至指定位置上方并退离指定位置上方，以连续地进行码放货物至指定位置的工作，进而使得装车机10能够连续地进行码放，进一步提高装车机10的码放效率。

本发明第一实施例提供的装车机10的工作原理是：

行走装置11用于在地面、车厢或货柜的底面上运动，以带动装车框架12运动，升降装置13能够带动码放装置17相对于装车框架12升降，进而通过行走装置11和升降装置13调整码放装置17的三维位置，以使码放装置17靠近指定位置，而码放装置17用于码放货物至指定位置，以码放货物。输送装置15包括用于接收货物的第一输送机构151，该第一输送机构151的末端铰接于码放装置17，且第一输送机构151能够在码放装置17升降时相对码放装置17转动，并向码放装置17输送货物，换言之，第一输送机构151的末端活动连接于码放装置17，且能够随码放装置17升降，并能够在码放装置17升降时向码放装置17输送货物。这样一来，通过第一输送机构151的末端和码放装置17铰接，以保持第一输送机构151和码放装置17的衔接的状态，使得第一输送机构151能够连续的向码放装置17输送货物，并且，在码放装置17进行码放作业时，也能够接收第一输送机构151输送至的货物，使得码放装置17能够在进行码放作业的同时接收货物，进而提高了装车机10的装车效率及货物输送效率。

综上所述：

本发明第一实施例提供一种装车机10，其能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

第二实施例：

请参阅图6，图6为本发明第二实施例提供的装车方法的流程示意图。

本实施例所提供的装车方法应用于上述的装车机10，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

该方法包括：

步骤S101：通过行走装置11和升降装置13带动码放装置17于地面运动及升降，以使码放装置17靠近指定位置；

步骤S102：通过第一输送机构151连续地输送货物至码放装置17；

步骤S103：通过码放装置17连续地接收货物，并码放货物至指定位置。

这样一来，由于第一输送机构151的末端和码放装置17铰接，在码放装置17运动过程中，第一输送机构151能够连续地向码放装置17输送货物，并且，在码放装置17进行码放作业时，也能够连续地接收第一输送机构151输送至的货物，使得码放装置17能够在进行码放作业的同时接收货物，进而提高了装车机10的装车效率及货物输送效率。

综上所述：

本发明第二实施例提供一种装车方法，其能够连续地接收货物，且能够同时进行接收货物和码放货物的任务，并具有码放效率及货物输送效率较高的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种装车机，其特征在于，包括行走装置(11)、装车框架(12)、输送装置(15)、升降装置(13)及码放装置(17)；

所述行走装置(11)、所述装车框架(12)、所述升降装置(13)及所述码放装置(17)依次连接，所述行走装置(11)能够带动所述装车框架(12)沿地面运动，所述升降装置(13)能够带动所述码放装置(17)相对于所述装车框架(12)升降，所述码放装置(17)用于码放货物至指定位置；

所述输送装置(15)包括用于接收所述货物的第一输送机构(151)，所述第一输送机构(151)的末端铰接于所述码放装置(17)，且所述第一输送机构(151)能够在所述码放装置(17)升降时相对所述码放装置(17)转动，并向所述码放装置(17)输送所述货物。

2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述输送装置(15)还包括第一转向输送机构(1511)和第二转向输送机构(1522)，所述第一转向输送机构(1511)的末端和所述第二转向输送机构(1522)的末端均铰接于所述第一输送机构(151)远离所述码放装置(17)的一端；

所述第一转向输送机构(1511)和第二转向输送机构(1522)并列设置，且各自的输送面共同形成转向输送面(1533)，以通过所述转向输送面(1533)向所述第一输送机构(151)输送所述货物。

3.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述第一转向输送机构(1511)和所述第二转向输送机构(1522)均滑动连接于所述装车框架(12)，且能够相对于所述装车框架(12)沿第一方向(A)或沿与所述第一方向(A)相反的第二方向(B)移动，其中，所述第一方向(A)为所述第一转向输送机构(1511)输送所述货物的方向。

4.根据权利要求3所述的装车机，其特征在于，所述输送装置(15)还包括第二输送机构(152)，所述第二输送机构(152)的末端分别与所述第一转向输送机构(1511)的前端和所述第二转向输送机构(1522)的前端连接；

所述第二输送机构(152)为可伸缩式输送线(20)，所述第二输送机构(152)用于接收所述货物并向所述第一转向输送机构(1511)和所述第二转向输送机构(1522)输送所述货物。

5.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述输送装置(15)还包括第三输送机构(153)，所述第三输送机构(153)与所述码放装置(17)连接，且所述第三输送机构(153)的前端与所述第一输送机构(151)铰接，以连接所述第一输送机构(151)和所述码放装置(17)；

所述第三输送机构(153)呈水平设置，且能够向所述码放装置(17)输送所述货物，并能够随所述码放装置(17)一同升降。

6.根据权利要求5所述的装车机，其特征在于，所述输送装置(15)还包括相互连接的推送件(156)和推送驱动件(157)，所述推送驱动件(157)连接于所述码放装置(17)，且能够带动所述推送件(156)沿第一方向(A)运动，以向所述码放装置(17)推动所述货物，其中，所述第一方向(A)为所述第三输送机构(153)输送所述货物的方向。

7.根据权利要求6所述的装车机，其特征在于，所述码放装置(17)包括码放框架(171)、码放机构(172)及阻挡机构(173)，所述码放框架(171)连接于所述升降装置(13)，所述第三输送机构(153)及推送驱动件(157)连接于所述码放框架(171)；

所述码放机构(172)包括相互连接的码放驱动件(1721)和码放托台(1722)，所述码放驱动件(1721)与所述码放框架(171)连接；

所述码放驱动件(1721)能够带动所述码放托台(1722)运动，以使所述码放托台(1722)的一端与所述第三输送机构(153)的末端相接，以便于所述码放托台(1722)接收并承载所述推送件(156)推送至的所述货物；或者带动所述码放托台(1722)运动至指定位置上方或退离所述指定位置上方；

所述阻挡机构(173)可活动地连接于码放框架(171)，且能够靠近或远离所述码放托台(1722)，在所述码放托台(1722)退离所述指定位置上方时，所述阻挡机构(173)能够在靠近所述码放托台(1722)时阻挡所述货物随所述码放托台(1722)运动，以卸下所述货物至所述指定位置。

8.根据权利要求7所述的装车机，其特征在于，在所述码放托台(1722)与所述第三输送机构(153)的末端相接时，所述推送驱动件(157)能够带动所述推送件(156)运动至所述码放托台(1722)远离所述第三输送机构(153)的一端上方，以推送所述货物至所述码放托台(1722)远离所述第三输送机构(153)的一端。

9.一种装车系统，其特征在于，包括输送线(20)和如权利要求1-8中任意一项所述的装车机(10)，所述输送线(20)的末端与所述第一输送机构(151)的首端连接，以用于向所述第一输送机构(151)输送所述货物。

10.一种装车方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8中任意一项所述的装车机(10)，所述方法包括：

通过所述行走装置(11)和所述升降装置(13)带动所述码放装置(17)于地面运动及升降，以使所述码放装置(17)靠近所述指定位置；

通过所述第一输送机构(151)连续地输送所述货物至所述码放装置(17)；

通过所述码放装置(17)连续地接收所述货物，并码放所述货物至所述指定位置。

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