KR20150124059A

KR20150124059A - 스태커 크레인의 로딩장치

Info

Publication number: KR20150124059A
Application number: KR1020140050239A
Authority: KR
Inventors: 권순욱; 나강식; 이병경
Original assignee: 주식회사신흥기계
Priority date: 2014-04-25
Filing date: 2014-04-25
Publication date: 2015-11-05

Abstract

본 발명은 스태커 크레인의 로딩장치에 관한 것으로, 메인프레임의 일측에 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되는 1단 포크, 1단 포크의 일측에 구비되는 1단 랙기어, 1단 랙기어를 구동시키는 1단 피니언기어, 1단 피니언기어를 구동시키는 포크 구동모터, 1단 포크에 대하여 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되는 2단 포크, 2단 포크의 일측에 구비되는 2단 피동랙기어, 2단 랙기어를 구동시키는 2단 피니언기어, 및 2단 피니언기어에 치합되는 2단 구동랙기어를 포함하여, 물품의 측면으로 접근하여 물품을 입출고시킴으로써 적재높이를 최소화할 수 있게 된다.

Description

스태커 크레인의 로딩장치{ A loading device of a stacker crane }

본 발명은 자동창고 시스템의 스태커 크레인에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스태커 크레인에서 랙에 물품을 적재하거나 출고시키는 로딩장치에 관한 것이다.

일반적으로, 물류 자동화 분야에서 사용이 확대되고 있는 자동창고 시스템은 하물을 보관하기 위한 랙을 가지는 랙 구조물, 하물을 자동창고 내, 외부로 선택적으로 입고 또는 출고시키는 작업대, 랙 구조물 측면을 따라 설치된 가이드 레일을 따라 이동하여 제어장치의 제어에 의해 작업대의 하물을 랙 구조물의 랙에 입고시키거나 랙 구조물의 랙에 안치된 하물을 출고시키는 스태커 크레인으로 구성된다.

자동창고 시스템은 다층 다열 구조로 구획된 다수의 보관 공간을 갖는 랙(rack)과, 랙 전방의 공간을 따라 설치된 이동레일과, 상기 이동레일을 따라 주행하면서 물품을 제어시스템에 의해 정해진 보관 공간에 로딩 및 언로딩하는 스태커크레인을 포함한다.

상기 스태커크레인은 랙의 전방 공간(다수의 랙 사이의 공간)의 바닥과 그 상부 공간에 설치된 하부레일과 상부레일, 하부레일을 따라 주행하는 주행대차, 주행대차에 직립 상태로 설치된 마스트, 마스트의 상단을 상부레일에 연결하고 상부레일을 따라 구름 주행하는 상부레일연결부, 마스트에 설치된 승강대, 승강대에 설치되어 물품의 로딩 및 언로딩 기능을 수행하는 로딩부, 승강대를 마스트를 따라 상하 방향으로 이동시키는 승강구동부를 포함하여 구성된다.

따라서, 주행대차가 하부레일을 따라 수평 주행하고, 그와 동시에 승강대가 마스트를 따라 상승 또는 하강하여 목적한 위치의 보관 공간에 물품을 수납하거나 그로부터 물품을 인출할 수 있는 바, 물품의 입고와 출고가 매우 신속하고 정확하게 이루어질 뿐만 아니라 한정된 창고 공간 내에 보다 많은 양의 물품을 효율적으로 보관할 수 있다.

이러한 자동창고 시스템이 한국특허 공개번호 10-2006-0122682(특허문헌1), 한국특허 공개번호 10-2008-0020437(특허문헌2)에 개시되어 있다.

주행대차에는 마스트를 따라 승강하는 승강대가 구비되어 있고, 승강대에는 랙(선반)에 적재된 물품을 출고하거나 랙으로 물품을 입고시키는 로딩장치가 탑재되어 있다.

종래의 로딩장치는 물품의 하부로 접근하여 물품을 떠올려 이동시키고 있는데, 물품의 아래쪽으로 포크를 집어 넣기 위해서는 물품의 아래쪽에 공간이 확보되어야 하므로 다층구조의 랙에서 한 층이 차지하는 천고가 높아질 수 밖에 없었다. 다시 말하면, 물품의 높이에 포크가 출입할 수 있는 공간을 합하여 한 층의 높이를 설계해야 하므로 적층공간을 크게 차지하는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 스태커 크레인의 로딩장치가 가지는 문제점들을 개선하기 위해 창출된 것으로, 물품의 측면으로 접근하여 물품을 입출고시킴으로써 적재높이를 최소화할 수 있는 스태커 크레인의 로딩장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 스태커 크레인의 로딩장치는, 메인프레임, 상기 메인프레임의 일측에 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되는 1단 포크, 상기 1단 포크의 일측에 구비되는 1단 랙기어, 상기 1단 랙기어를 구동시키는 1단 피니언기어, 상기 1단 피니언기어를 구동시키는 포크 구동모터, 상기 1단 포크에 대하여 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되고 물품의 측면으로 출입하는 2단 포크, 상기 2단 포크의 일측에 구비되는 2단 피동랙기어, 상기 1단 포크의 일측에 축회전가능하게 구비되고 상기 2단 피동랙기어를 구동시키는 2단 피니언기어, 및 상기 메인프레임의 일측에 고정되어 구비되고 상기 1단 포크가 슬라이드이동할 때 상기 2단 피니언기어에 치합되는 2단 구동랙기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 메인프레임에 대하여 1단 포크를 슬라이드이동가능하게 지지하는 제1 LM가이드, 및 상기 1단 포크에 대하여 2단 포크를 슬라이드이동가능하게 지지하는 제2 LM가이드를 더 포함하여 구성된다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 메인프레임의 일측에 상기 1단 피니언기어와 소정간격을 두고 축회전가능하게 구비되고 상기 1단 랙기어에 치합되는 적어도 1개 이상의 1단 구동기어, 및 상기 1단 피니언기어와 1단 구동기어가 동일한 방향으로 회전하도록 연동시키는 1단 연동기어를 더 포함하여 구성될 수 있다.

상기 2단 피니언기어는 복수개가 서로 소정간격을 두고 2단 연동기어에 의해 동일한 방향으로 축회전가능하게 구비되는 것도 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 2단 포크의 슬라이드이동방향과 평행하게 구비되는 선회축, 상기 2단 포크의 일측에 상기 선회축을 중심으로 선회가능하게 구비되고 상기 2단 포크가 물품의 측면에 위치할 때 선회하여 물품을 지지하는 선회아암, 및 상기 2단 포크의 일측에 결합브라켓에 의해 고정결합되고 상기 선회축을 회전시켜 상기 선회아암을 선회시키는 아암 구동모터를 더 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 2단 포크의 일측에 구비되고 상기 선회아암의 선회각을 제한하는 스토퍼를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 선회아암은 물품을 지지하는 지지부, 및 상기 선회축을 중심으로 상기 지지부의 반대편에 구비되는 선회부를 포함하고, 상기 스토퍼는 상기 선회아암이 접힐 때 상기 지지부를 지지하여 접힘 선회각을 제한하는 접힘지지부, 및 상기 선회아암이 펼쳐질 때 상기 선회부를 지지하여 펼침 선회각을 제한하는 펼침지지부를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 선회축과 선회아암 및 아암 구동모터를 하나의 선회유닛으로 하여 복수개의 선회유닛이 상기 2단 포크의 길이방향을 따라 서로 소정간격을 두고 구비되고, 상기 각 선회아암의 아암 구동모터는 제어부에 의해 선택적으로 구동되는 것도 가능하다.

본 발명의 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서, 상기 선회유닛은 상기 2단 포크의 슬라이드이동방향을 따라 서로 소정간격을 두고 구비되는 2개의 물품에 대하여 2개 물품 양단에서 선회동작을 하는 제1선회유닛 및 제2선회유닛, 상기 2개 물품의 사이 공간으로 출입하는 중간선회유닛을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 제어부는 주행대차에 실린 2개의 물품 중 1개만을 선반으로 입고시키거나 선반으로부터 1개만을 출고시키고자 하는 경우 중간선회유닛을 펼침동작시킴과 동시에 제1선회유닛 및 제2선회유닛은 접힘동작시킨다.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 스태커 크레인의 로딩장치에 의하면, 물품의 측면으로 접근하여 물품을 입출고시킴으로써 적재높이를 최소화할 수 있고, 물품까지 신장되는 이중의 포크를 간편한 구조로 구현할 수 있으며, 양방향으로는 물품을 입출고시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 복수개의 물품을 지지하는 선회아암을 다수개 구비하여 선택적으로 구동시킴으로써 복수개의 물품을 한꺼번에 또는 1개의 물품만을 선택적으로 입출고시킬 수 있을 뿐만 아니라 양방향으로 물품을 입출고시킬 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 로딩장치가 탑재된 상태를 나타낸 일측면도,
도 2는 도 1에 도시된 스태커 크레인의 로딩장치를 나타낸 결합사시도,
도 3 및 도 4는 도 2에 도시된 스태커 크레인의 로딩장치의 분해사시도,
도 5는 도 2에 도시된 스태커 크레인의 로딩장치를 나타낸 일측면도,
도 6은 도 5의 우측면도,
도 7은 도 5에 도시된 스태커 크레인의 로딩장치의 작동상태도,
도 8은 도 5에 도시된 선회유닛의 작동상태를 나타낸 일측면도,
도 9는 도 5의 평면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 로딩장치는 주행대차(1)에서 마스트(2)를 따라 이동하는 승강대(3)에 탑재되어 선반으로 접근한다.

본 발명에 의한 로딩장치는 물품을 싣는 운반대(200)를 중심으로 1쌍의 로딩유닛(100)을 서로 마주보게 구비하고 있다. 운반대(200)에 물품이 실린 상태에서는 물품의 양쪽 측면에 1쌍의 로딩유닛(100)이 위치하고, 선반(랙)에 물품이 적재된 경우 1쌍의 로딩유닛(100)은 물품의 양쪽 측면으로 동시에 출입하면서 물품을 운반대(200)로 이송시킨다.

1쌍의 로딩유닛(100)은 동일한 구성요소로 이루어지고 동시에 동일하게 동작하므로 하나의 로딩유닛(100)에 대해서만 설명하기로 한다.

도 2 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로딩유닛은, 메인프레임(11), 상기 메인프레임(11)의 일측에 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되는 1단 포크(12), 상기 1단 포크(12)의 일측에 구비되는 1단 랙기어(21), 상기 1단 랙기어(21)를 구동시키는 1단 피니언기어(22), 상기 1단 피니언기어(22)를 구동시키는 포크 구동모터(30), 상기 1단 포크(12)에 대하여 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되는 2단 포크(13), 상기 2단 포크(13)의 일측에 구비되는 2단 피동랙기어(25), 상기 2단 피동랙기어(25)를 구동시키는 2단 피니언기어(26), 상기 1단 포크(12)가 슬라이드이동할 때 상기 2단 피니언기어(26)에 치합되는 2단 구동랙기어(27), 및 상기 2단 포크(13)의 일측에 구비되는 선회유닛을 포함한다.

상기 메인프레임(11)의 일측에 제1 LM가이드(41)가 물품의 출입방향을 따라 선형으로 고정결합된다. 통상의 LM가이드는 이동체에 결합되는 LM블록과, 고정체에 결합되는 LM레일로 구성된다. LM레일을 따라 LM블록이 슬라이드이동하면서 LM블록과 함께 이동체가 이동하게 된다. 본 실시예에서 제1 LM가이드(41)의 LM블록은 1단 포크(12)와 고정결합되고 LM레일은 메인프레임(11)에 고정결합된다. 따라서, 상기 1단 포크(12)가 메인프레임(11)에 대하여 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동하게 된다.

상기 1단 랙기어(21)는 1단 포크(12)의 상단에 그 길이방향을 따라 고정결합된다. 1단 랙기어(21)에는 다수개의 1단 구동기어(23)가 치합되어 구비된다. 1단 구동기어(23)들은 메인프레임(11)에 각각 축회전가능하게 결합되되 서로 소정간격을 두고 구비되며, 다수개의 1단 연동기어(24)에 의해 서로 연동되어 축회전하게 된다.

상기 1단 구동기어(23)들의 사이에 1단 연동기어(24)가 구비됨으로써 1단 구동기어들이 동일한 방향으로 회전하게 된다. 가령, 1단 연동기어(24) 없이 1단 구동기어(23)들이 서로 직접 치합되어 연동될 경우 인접하는 1단 구동기어(23)들은 서로 반대방향으로 회전하게 되는데, 1단 연동기어(24)가 1단 구동기어(23)들의 사이에 구비되어 1단 구동기어(23)와 반대방향으로 회전함으로써 1단 구동기어(23)들이 동일한 방향으로 회전하게 되는 것이다.

여기서, 1단 피니언기어(22)가 1단 랙기어(21)에 직접 치합되게 구비되는 것도 가능하나 하나의 1단 피니언기어(22)를 1단 랙기어(21)에 치합하는 것보다 다수개의 기어가 치합되는 것이 바람직하다. 즉, 어느 한 기어의 맞물림이 충분하지 못한 경우 다른 기어의 맞물림으로 동력전달력을 높일 수 있다. 다수개의 1단 구동기어(23)들은 1단 랙기어(21)에 동시에 치합되어 1단 랙기어(21)를 연합하여 이동시키게 된다.

다수개의 1단 구동기어(23)들은 1단 랙기어(21)의 길이방향을 따라 구비되어 최선단의 1단 구동기어(23)와 1단 랙기어(21)가 맞물릴 때까지 1단 포크(12)를 이동시킬 수 있게 된다. 다시 말하면, 하나의 1단 구동기어(23)를 적용할 때보다 다수개의 1단 구동기어(23)를 구비하게 되면 1단 포크(12)의 이동거리를 늘릴 수 있게 된다. 1단 피니언기어(22)만 직접 1단 랙기어(21)에 치합되는 경우에는 1단 포크(12)의 이동거리가 1단 피니언기어(22)와 1단 랙기어(21)가 맞물리는 위치까지로 제한된다.

상기 1단 구동기어(23) 중 어느 하나는 1단 피니언기어(22)에 치합되어 구동된다.

상기 1단 피니언기어(22)는 포크 구동모터(30)의 구동축(31)에 고정결합되어 포크 구동모터(30)에 의해 축회전하게 된다. 상기 포크 구동모터(30)는 메인프레임(11)의 일측에 고정결합된다.

포크 구동모터(30)가 구동되면 1단 피니언기어(22)가 축회전하게 되고, 이와 동시에 다수개의 1단 구동기어(23)와 1단 연동기어(24)가 연동되어 회전하면서 1단 랙기어(21)가 이동하게 되며, 이때 1단 포크(12)가 1단 랙기어(21)와 함께 슬라이드이동하게 된다.

상기 1단 포크(12)의 일측에는 2단 포크(13)를 슬라이드이동가능하게 지지하는 제2 LM가이드(42)가 상기 제1 LM가이드(41)와 평행하게 결합되어 있다. 제2 LM가이드(42)의 구조는 제1 LM가이드(41)와 동일하다.

상기 2단 포크(13)는 제2 LM가이드(42)에 지지되어 1단 포크(12)에 대하여 슬라이드이동가능하게 된다. 상기 2단 포크(13)는 물품의 측면으로 출입한다.

2단 포크(13)의 상단에는 2단 피동랙기어(25)가 고정결합되고, 2단 피동랙기어(25)는 2단 피니언기어(26)에 의해 구동된다. 2단 피니언기어(26)가 구동되면 2단 피동랙기어(25)가 이동하게 되고 이와 동시에 2단 포크(13)가 이동하게 된다.

상기 2단 피니언기어(26)는 상기 1단 포크(12)의 일측에 축회전가능하게 구비되어 1단 포크(12)와 함께 이동하게 된다. 2단 피니언기어(26)는 2단 구동랙기어(27)에 의해 구동하게 된다.

상기 2단 구동랙기어(27)는 메인프레임(11)의 일측에 상기 1단 랙기어(21)와 평행하게 고정결합된다. 2단 구동랙기어(27)는 2단 피니언기어(26)와 치합되어 구비된다.

도 7에 도시된 바와 같이, 1단 포크(12) 및 2단 포크(13)가 신장되기 전의 위치에서 2단 피니언기어(26)는 2단 구동랙기어(27)에 치합된 상태이다. 1단 포크(12)가 신장되면서 물품 쪽으로 슬라이드이동하게 되면 2단 피니언기어(26)가 2단 구동랙기어(27)에 의해 회전하게 된다. 이때 2단 피니언기어(26)는 2단 구동랙기어(27)를 따라 바퀴와 같이 구르는 운동을 하게 되므로 1단 피니언기어(22)와 동일한 방향으로 회전하게 된다. 따라서, 1단 피니언기어(22)가 1단 랙기어(21)를 물품 쪽으로 전진시키는 것과 마찬가지로 2단 피니언기어(26)도 2단 피동랙기어(25)를 동일한 방향으로 이동시키게 되고, 2단 피동랙기어(25)와 함께 2단 포크(13)가 1단 포크(12)에 대하여 물품 쪽으로 더 전진하게 된다. 1단 포크(12)가 이동할 때 2단 포크(13)도 동시에 이동하게 된다.

상기 2단 피니언기어(26)는 복수개가 서로 소정간격을 두고 2단 연동기어(27)에 의해 동일한 방향으로 축회전가능하게 구비되어 있다.

상기 1단 포크(12) 및 2단 포크(13)는 주행대차를 기준으로 양방향으로 선택적으로 신장가능하다. 포크 구동모터(30)를 정회전 또는 역회전시킴으로써 1단 피니언기어(22)의 회전방향을 정방향 또는 역방향으로 역전시킬 수 있고, 1단 피니언기어(22)의 회전방향에 따라 1단 포크(12) 및 2단 포크(13)가 주행대차를 기준으로 어느 한쪽으로 신장하게 된다. 이는 서로 소정간격을 두고 설치된 2개의 선반 사이로 주행대차가 진입하여 어느 한쪽의 선반을 선택하여 물품을 입출고시킬 수 있게 한다.

상기 선회유닛은 2단 포크(13)의 슬라이드이동방향과 평행하게 구비되는 선회축(52), 2단 포크(13)의 일측에 상기 선회축(52)을 중심으로 선회가능하게 구비되는 선회아암(51), 및 상기 선회아암(51)을 선회시키는 아암 구동모터(53)를 포함하여 구성된다.

상기 아암 구동모터(53)는 2단 포크(13)의 일측에 고정결합된다. 상기 선회축(52)은 아암 구동모터(53)의 구동축에 고정결합되어 선회아암(51)과 함께 선회하게 된다.

상기 선회아암(51)은 상기 2단 포크(13)가 물품의 측면에 위치한 후 물품 쪽으로 선회하여 물품을 지지한다.

도 9에 도시된 바와 같이, 선반(랙)에 적재된 물품을 출고시키고자 하는 경우, 상기 1단 포크(12)와 2단 포크(13)를 신장시켜 물품의 측면에 위치시키고, 상기 선회아암(51)을 물품 쪽으로 선회시킨 후 1단 포크(12)와 2단 포크(13)를 복귀시킨다. 이 경우 선회아암(51)이 물품의 후단면을 지지하면서 물품을 운반대(200) 쪽으로 꺼낼 수 있게 된다.

상기 선회아암(51)은 물품을 지지하는 지지부(51a), 및 상기 선회축(52)을 중심으로 상기 지지부(51a)의 반대편에 구비되는 선회부(51b)를 포함하여 구성된다. 상기 2단 포크(13)의 일측에는 선회아암(51)의 선회각을 제한하는 스토퍼(60)가 구비되어 있다.

상기 스토퍼(60)는 상기 선회아암(51)이 2단 포크(13) 쪽으로 접힐 때 선회아암(51)의 지지부(51a)를 지지하여 접힘 선회각을 제한하는 접힘지지부(61), 및 상기 선회아암(51)이 펼쳐질 때 선회아암(51)의 선회부(51b)를 지지하여 펼침 선회각을 제한하는 펼침지지부(62)를 포함하여 구성된다.

상기 접힘지지부(61)와 펼침지지부(62)가 이루는 각도에 따라 선회아암(51)의 선회각이 결정된다. 가령, 도 8에 도시된 접힘지지부(61)와 펼침지지부(62)는 서로 수직하게 형성되고, 지지부(51a)가 접힘지지부(61)에 접촉하는 접힘위치와 선회부(51b)가 펼침지지부(62)에 접촉하는 펼침위치가 90도의 위상차를 갖게 된다.

선회아암(51)이 펼쳐진 상태에서는 선회부(51b)가 펼침지지부(62)에 접촉되고, 선회아암(51)이 접힌 상태에서는 지지부(51a)가 접힘지지부(61)에 접촉된다.

상기 선회유닛은 물품을 출고 또는 입고시키기 위해 적어도 2개가 구비되어야 하고, 2개의 물품을 취급하는 경우에는 3개가 구비되어야 한다.

1개의 물품을 취급하는 경우, 운반대(200)에 실어 온 물품을 선반에 적재하기 위한 선회아암(51)과 선반에서 물품을 꺼내기 위한 선회아암(51)이 각각 필요하다.

2개의 물품이 상기 2단 포크(13)의 슬라이드이동방향을 따라 서로 소정간격을 두고 구비되는 경우, 이를 선반에 적재하거나 출고시키기 위해서는 3개의 선회아암(51)이 필요하게 된다.

본 실시예의 선회유닛은 2개 물품 양단에서 선회동작을 하는 제1선회유닛(50) 및 제2선회유닛(50a), 상기 2개 물품의 사이 공간으로 출입하는 중간선회유닛(50b)을 포함하여 구성된다.

제1선회유닛(50)과 제2선회유닛(50a) 및 중간선회유닛(50b)의 각 아암 구동모터(53)는 제어부(도면미도시)에 의해 선택적으로 구동된다.

제1선회유닛(50)과 제2선회유닛(50a) 및 중간선회유닛(50b)은 2개의 물품을 동시에 입출고시키는 경우와 1개의 물품만을 입출고시키는 경우에 펼침동작과 접힘동작이 달라질 뿐만 아니라 출고시와 입고시에도 달라진다.

운반대에 실린 2개의 물품 중 하나만을 선반으로 입고시키고자 하는 경우, 제어부는 제1선회유닛(50) 및 제2선회유닛(50a)을 접힘동작시킴과 동시에 중간선회유닛(50b)을 펼침동작시킨다. 중간선회유닛(50b)이 2개의 물품 사이 공간으로 펼쳐진 상태에서 1단 포크(12) 및 2단 포크(13)를 신장시키게 되면 중간선회유닛(50b)이 1개의 물품의 일단을 지지하여 선반 쪽으로 밀고 나가게 된다.

선반에 적재된 2개의 물품 중 하나만을 출고시키고자 하는 경우에도 중간선회유닛(50b)만이 1개의 물품 일단을 지지하면 되므로 제1선회유닛(50) 및 제2선회유닛은 접힘동작시키고 중간선회유닛(50b)만을 펼침동작시키게 된다. 물론 물품을 꺼내기 위해 1단 포크(12)와 2단 포크(13)가 신장되어 물품의 측면으로 접근할 때에는 모든 선회유닛이 접힘동작된 상태이다.

운반대에 실린 2개의 물품을 한꺼번에 입고시키고자 하는 경우, 제1선회유닛(50)이 제2선회유닛(50a)보다 선반에 인접해 있다면 제어부는 제1선회유닛(50)을 접힘동작시키고 중간선회유닛(50b)과 제2선회유닛(50a)을 펼침동작시킨다. 이때 중간선회유닛(50b)은 선반에 인접한 물품의 일단을 지지하고 제2선회유닛(50a)은 그 뒤쪽에 위치한 물품의 일단을 지지하게 된다.

선반에 적재된 2개의 물품을 동시에 출고시키고자 하는 경우, 제1선회유닛(50)이 제2선회유닛(50a)보다 선반에 인접해 있다면 제어부는 제2선회유닛(50a)을 접힘동작시키고 중간선회유닛(50b)과 제1선회유닛(50)을 펼침동작시킨다. 이때 중간선회유닛(50b)은 운반대에 인접한 물품의 일단을 지지하고 제1선회유닛(50)은 그 뒤쪽에 위치한 물품의 일단을 지지하게 된다.

제1선회유닛(50)과 제2선회유닛(50a) 및 중간선회유닛(50b)은 상기 포크 구동모터(30)의 구동방향, 즉 1단 포크(12) 및 2단 포크(13)의 신장방향에 따라 펼침동작 또는 접힘동작이 달라진다.

예컨대, 운반대의 물품을 선반에 입고하고자 하는데 선반이 제1선회유닛(50) 쪽에 위치하는 경우, 물품을 지지하기 위해 펼침동작되는 것은 중간선회유닛(50b)과 제2선회유닛(50a)이다. 선반이 제2선회유닛(50a) 쪽에 위치하는 경우 제어부는 중간선회유닛(50b)과 제1선회유닛(50)을 펼침동작시키고 제2선회유닛(50a)을 접힘동작시킨다.

선반에 적재된 물품을 운반대에 싣고자 하는데 선반이 제1선회유닛(50) 쪽에 위치한다면 제어부는 제1선회유닛(50)과 중간선회유닛(50b)을 펼침동작시킨다. 선반이 제2선회유닛(50a) 쪽에 위치하는 경우 제어부는 중간선회유닛(50b)과 제2선회유닛(50a)을 펼침동작시키고 제1선회유닛(50)을 접힘동작시킨다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.

1 : 주행대차 2 : 마스트
3 : 승강대 100 : 로딩유닛
200 : 운반대 B : 물품
11 : 메인프레임 12 : 1단 포크
13 : 2단 포크 21 : 1단 랙기어
22 : 1단 피니언기어 23 : 1단 구동기어
24 : 1단 연동기어 25 : 2단 피동랙기어
26 : 2단 피니언기어 27 : 2단 연동기어
28 : 2단 구동랙기어 30 : 포크 구동모터
31 : 구동축 41 : 제1 LM가이드
42 : 제2 LM가이드 51 : 선회아암
51a : 지지부 51b : 선회부
52 : 선회축 53 : 아암 구동모터
50 : 제1선회유닛 50a : 제2선회유닛
50b : 중간선회유닛 60 : 스토퍼
61 : 접힘지지부 62 : 펼침지지부

Claims

선반에 물품을 적재하거나 선반에 적재된 물품을 출고시키는 스태커 크레인의 로딩장치에 있어서,
메인프레임;
상기 메인프레임의 일측에 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되는 1단 포크;
상기 1단 포크의 일측에 구비되는 1단 랙기어;
상기 1단 랙기어를 구동시키는 1단 피니언기어;
상기 1단 피니언기어를 구동시키는 포크 구동모터;
상기 1단 포크에 대하여 물품의 출입방향을 따라 슬라이드이동가능하게 구비되고, 물품의 측면으로 출입하는 2단 포크;
상기 2단 포크의 일측에 구비되는 2단 피동랙기어;
상기 1단 포크의 일측에 축회전가능하게 구비되고, 상기 2단 피동랙기어를 구동시키는 2단 피니언기어; 및
상기 메인프레임의 일측에 고정되어 구비되고, 상기 1단 포크가 메인프레임에 대하여 슬라이드이동할 때 상기 2단 포크가 1단 포크에 대하여 동시에 슬라이드이동할 수 있도록 상기 2단 피니언기어에 치합되는 2단 구동랙기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제1항에 있어서,
상기 메인프레임에 대하여 1단 포크를 슬라이드이동가능하게 지지하는 제1 LM가이드; 및
상기 1단 포크에 대하여 2단 포크를 슬라이드이동가능하게 지지하는 제2 LM가이드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제1항에 있어서,
상기 메인프레임의 일측에 상기 1단 피니언기어와 소정간격을 두고 축회전가능하게 구비되고, 상기 1단 랙기어에 치합되는 적어도 1개 이상의 1단 구동기어; 및
상기 1단 피니언기어와 1단 구동기어가 동일한 방향으로 회전하도록 연동시키는 1단 연동기어;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제1항에 있어서, 상기 2단 피니언기어는,
복수개가 서로 소정간격을 두고 2단 연동기어에 의해 동일한 방향으로 축회전가능하게 구비되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제1항에 있어서,
상기 2단 포크의 슬라이드이동방향과 평행하게 구비되는 선회축;
상기 2단 포크의 일측에 상기 선회축을 중심으로 선회가능하게 구비되고, 상기 2단 포크가 물품의 측면에 위치할 때 선회하여 물품을 지지하는 선회아암; 및
상기 2단 포크의 일측에 결합브라켓에 의해 고정결합되고, 상기 선회축을 회전시켜 상기 선회아암을 선회시키는 아암 구동모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제5항에 있어서,
상기 선회축과 선회아암 및 아암 구동모터를 하나의 선회유닛으로 하여 복수개의 선회유닛이 상기 2단 포크의 길이방향을 따라 서로 소정간격을 두고 구비되고, 상기 각 선회아암의 아암 구동모터는 제어부에 의해 선택적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제6항에 있어서, 상기 선회유닛은,
상기 2단 포크의 슬라이드이동방향을 따라 서로 소정간격을 두고 구비되는 2개의 물품에 대하여 2개 물품 양단에서 선회동작을 하는 제1선회유닛 및 제2선회유닛;
상기 2개 물품의 사이 공간으로 출입하는 중간선회유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제7항에 있어서, 상기 제어부는,
운반대에 실린 2개의 물품 중 1개만을 선반으로 입고시키거나 선반으로부터 1개만을 출고시키고자 하는 경우 중간선회유닛을 펼침동작시킴과 동시에 제1선회유닛 및 제2선회유닛은 접힘동작시키는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제5항에 있어서,
상기 2단 포크의 일측에 구비되고, 상기 선회아암의 선회각을 제한하는 스토퍼;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.
제9항에 있어서,
상기 선회아암은,
물품을 지지하는 지지부, 및 상기 선회축을 중심으로 상기 지지부의 반대편에 구비되는 선회부를 포함하고,
상기 스토퍼는,
상기 선회아암이 접힐 때 상기 지지부를 지지하여 접힘 선회각을 제한하는 접힘지지부, 및 상기 선회아암이 펼쳐질 때 상기 선회부를 지지하여 펼침 선회각을 제한하는 펼침지지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 로딩장치.