CN109607008A - 一种拆叠机构和一种拆叠机 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种拆叠机构，包括：举升机构和设置在固定框架上的夹持机构；所述举升机构设置在所述固定框架中，所述举升机构能够将所述工件举升至夹持高度的位置；所述夹持机构的夹持臂成对设置，同一对夹持臂能够按照预设角度张开或收缩，所述夹持臂收缩到与被叠放的工件对应的夹持高度以及夹持位置时，能够夹持所述工件；通过夹持机构夹持工件，并通过举升机构承载工件，实现了对工件的自动叠放和拆分，提升了工件在输送过程中的运输效率，还降低了劳动强度。

Description

一种拆叠机构和一种拆叠机

技术领域

本申请涉及物流运输领域，具体涉及一种拆叠机构，以及一种拆叠机。

背景技术

随着消费多样化、流通高速化和商业网络化时代的到来，物流在社会生产中起着十分重要的作用，现代化的物流机械设备己成为实现高效、便捷传递物品的重要装备，成为生产资料和商品实现流通功能的重要技术手段。

在现有技术中，物流运输系统常用的存储库一般为立体式仓库，该类仓库一般是指采用几层乃至十几层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。与之相应的，就是在运输货物中会使用载物托盘，大量载物托盘的投入使用也会涉及到运输；例如，在装卸完货物后，需要将载物托盘叠放起来，以节省仓库的占用空间；再例如，当需要载物托盘承载货物时，需要将叠放的载物托盘拆开，即从叠放的状态按数量拆分对应的载物托盘给承载机构。

但是在现有技术中，载物托盘大多是通过人力完成叠放或者拆分的，且考虑到载物托盘的体积较大，重量较重，人力搬运载物托盘会增加劳动强度，而且也会影响到载物托盘的运输效率。

发明内容

本申请提供一种拆叠机构，以实现对工件的自动叠放和拆分，提升工件在输送过程中的运输效率，降低劳动强度。

本申请提供一种拆叠机构，包括：举升机构和设置在固定框架上的夹持机构；

所述夹持机构的夹持臂成对设置，同一对夹持臂能够按照预设角度张开或收缩，所述夹持臂收缩到与被叠放的工件对应的夹持高度以及夹持位置时，能够夹持所述工件；

所述举升机构设置在所述固定框架中，所述举升机构能够将所述工件举升至所述夹持高度的位置。

可选的，所述夹持机构还包括：驱动机构、驱动臂以及连接转轴；

所述连接转轴对应夹持臂成对设置，每个连接转轴通过转轴支架设置在所述固定框架上，并能够在所述转轴支架中转动；所述驱动臂和所述夹持臂呈固定角度固定在所述连接转轴上；

所述驱动机构设置在所述固定框架的边侧，所述驱动机构连接于所述驱动臂；所述驱动机构带动所述驱动臂摆动，所述连接转轴随之转动，并带动所述夹持臂在预设角度范围内作张开或收缩动作。

可选的，所述驱动机构至少包括以下一种：驱动电机；所述驱动电机设置在所述固定框架的边侧，所述驱动电机连接减速器，所述减速器的输出为按照固定轨迹运动的摆动轴，所述摆动轴连接于所述驱动臂驱动端设置的滑孔中；

所述驱动机构带动所述驱动臂摆动，通过如下方式实现：

控制所述驱动电机的正转、反转，驱动所述摆动轴的运动，从而带动所述驱动臂摆动。

可选的，成对设置的所述驱动臂的驱动端叠合，所述摆动轴连接在叠合后的驱动端的滑孔中。

可选的，还包括：在所述连接转轴的轴向延伸方向上设置多对所述夹持臂。

可选的，包括：所述举升机构包括：支撑架、举升气缸、举升托盘以及导向机构；

所述举升气缸设置在所述支撑架上，所述举升气缸的推动杆固定连接于所述举升托盘；所述举升托盘通过所述导向机构连接于所述支撑架；在所述推动杆的推动下，所述举升托盘通过所述导向机构举升至所述夹持臂的夹持高度。

可选的，所述导向机构包括：限位套筒、滑杆以及卡体；

所述限位套筒设置在所述支撑架上，所述滑杆套接于所述限位套筒内，其一端固定连接在所述举升托盘上，所述滑杆的相对的一端设置有所述卡体；在所述举升气缸的推动杆的推动下，所述滑杆能够在所述限位套筒内作上、下往复运动，所述卡体随所述滑杆的移动可与所述限位套筒的端部抵接，限制所述举升托盘的举升高度。

可选的，还包括：升降结构，设置在所述支撑架底部；所述升降结构包括支撑台和支撑柱，所述支撑柱的一端固定在所述支撑台上，所述支撑柱的相对的一端卡装在所述支撑架底部内，通过改变所述支撑柱在所述支撑架底部内的深度调整所述支撑架的高度。

可选的，包括：所述举升托盘上还设置有定位块，用于对承载的所述工件定位。

可选的，所述拆叠机构设置在输送通道上或滚床机构中。

本申请还提供一种拆叠机，包括如上述所述的拆叠机构。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供一种拆叠机构，包括：举升机构和设置在固定框架上的夹持机构；所述举升机构设置在所述固定框架中，所述举升机构能够将所述工件举升至夹持高度的位置；所述夹持机构的夹持臂成对设置，同一对夹持臂能够按照预设角度张开或收缩，所述夹持臂收缩到与被叠放的工件对应的夹持高度以及夹持位置时，能够夹持所述工件；通过夹持机构夹持工件，并通过举升机构承载工件，实现了对工件的自动叠放和拆分，提升了工件在输送过程中的运输效率，还降低了劳动强度。

本申请实施例还提供拆叠机，拆叠机具有上述拆叠机构的全部特征，则拆叠机通过夹持机构夹持工件，并通过举升机构承载工件，实现了对工件的自动叠放和拆分，提升了工件在输送过程中的运输效率，还降低了劳动强度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种拆叠机构的主视图；

图2是图1的侧视图；

图3是图1的俯视图；

图4是本申请实施例提供的一种拆叠机构中的夹持机构的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种拆叠机构中的举升机构的结构示意图。

其中，拆叠机构1，夹持机构2，夹持臂21，驱动机构22，驱动电机221，摆动轴222，驱动臂23，滑孔231，连接转轴24，举升机构3，支撑架31，举升气缸32，推动杆321，举升托盘33，导向机构34，限位套筒341，滑杆342，卡体343，升降结构35，支撑台351，支撑柱352，定位块36，固定框架4，转轴支架41，工件5。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本申请提供一种拆叠机构，图1是本申请实施例提供的拆叠机构的结构示意图。

结合图1-图3所示，本申请实施例提供的拆叠机构1，包括：举升机构3和设置在固定框架4上的夹持机构2。

在本申请中，拆叠机构1是安装应用在输送通道上或滚床机构中，例如安装在输送通道上时，拆叠机构1实现的功能是将输送通道上输送的工件5进行处理，具体操作为将输送通道(可以是输送带)上输送来的工件5通过夹持机构2的夹持并叠加放置在举升机构3上，或者是把举升机构3上的已经放置的工件5输通过夹持机构2送到输送通道上。

具体的，如图1-图3所示，固定框架4用于支撑、稳固设置在其上的夹持机构2，其具体的结构形状根据拆叠机构1的安装环境设定；在本申请实施例中，固定框架4为方形结构，其中间位置可安装举升机构3，以能够配合夹持机构2将工件5夹持叠放。其中，夹持机构2设置在固定框架4上，包括夹持臂21，且为了保证夹持臂21夹持工件5的稳定，夹持臂21为成对设置，且至少为两对。本实施例中的夹持臂21的数量为两对；同一对夹持臂21能够按照预设角度张开或收缩，夹持臂21收缩到与被叠放的工件5对应的夹持高度以及夹持位置时，能够夹持工件5；若工件5的体积较大，则夹持臂21数量可根据实际的需求进行设定，夹持臂21数量和安装在固定框架4上的具体位置不作具体限制，只要能够实现夹持臂21夹持工件5，均是本申请实施例所要保护的范围。

在本实施例中，在位于固定框架4的四个边角位置上设置有转轴支架41，用于连接连接转轴24(下述)。举升机构3设置在固定框架4中，举升机构3能够将工件5举升至夹持高度的位置。其中，夹持臂21张开或收缩的预设角度是根据被夹持的工件5的体积决定的，具体不作限定。

进一步的，如图4所示，夹持机构2还包括：驱动机构22、驱动臂23以及连接转轴24；连接转轴24对应夹持臂21成对设置，每个连接转轴24通过转轴支架41设置在固定框架4上，并能够在转轴支架41中转动；驱动臂23和夹持臂21呈固定角度固定在连接转轴24上；同样的，该固定角度是根据被夹持的工件5的体积大小设定的，一般也考虑到整体机构的美观性，在本实施例中，该固定角度约为90度。

驱动机构22设置在固定框架4的边侧，驱动机构22连接于驱动臂23；驱动机构22带动驱动臂23摆动，连接转轴24随之转动，并带动夹持臂21在预设角度范围内作张开或收缩动作。在本申请实施例中，驱动机构22可以是驱动电机221；则对应的，驱动电机221设置在固定框架4的边侧，驱动电机221连接减速器，减速器的输出为按照固定轨迹运动的摆动轴222，摆动轴222连接于驱动臂23驱动端设置的滑孔231中；其中，驱动机构22带动驱动臂23摆动，通过如下方式实现：控制驱动电机221的正转、反转，驱动摆动轴222的运动，从而带动驱动臂23摆动；基于驱动臂23和夹持臂21呈固定角度固定在连接转轴24上，所以在驱动臂23摆动时，驱动臂23带动连接转轴24转动，以带动夹持臂21在预设角度范围内作张开或收缩动作。需要说明的是，在其它的实施例中，驱动机构22还可以是其它的机构，例如液压机构或者是气动机构。

也需要说明的是，在本实施例中，基于连接转轴24和夹持臂21均为成对设置，则驱动臂23也为成对设置，以对应连接转轴24和夹持臂21。其中，考虑到驱动电机221的摆动轴222只有一个，但需要同时带动两个驱动臂23转动，则在本申请实施例中，如图4所示，成对设置的驱动臂23的驱动端叠合，即驱动端的滑孔231叠合设置，摆动轴222连接在叠合后的驱动端的滑孔231中，以同时带动两个驱动臂23转动，实现连接转轴24的同步转动，以及夹持臂21按照预设角度范围内作张开或收缩动作。

还需要说明的是，对应于前述，夹持臂21的数量和位置不作具体的限定，则可在连接转轴24的轴向延伸方向上设置多对夹持臂21。在本申请实施例中，其中一对夹持臂21设置在通过连接转轴24的端部连接的驱动臂23的一侧，另外的一对夹持臂21设置在沿连接转轴24的轴向延伸方向且位于连接转轴24的端部上，基于两对夹持臂21连接在同一对连接转轴24上，则两对夹持臂21均按照预定角度同步张开或收缩。

再进一步的，在本申请实施例中，夹持机构2在夹持完工件5后，需要将其放置在举升机构3上，或者是从举升机构3上将工件5夹持起来。具体的，如图5所示，举升机构3包括：支撑架31、举升气缸32、举升托盘33以及导向机构34；举升气缸32设置在支撑架31上，举升气缸32的推动杆321固定连接于举升托盘33；举升托盘33通过导向机构34连接于支撑架31；在推动杆321的推动下，举升托盘33通过导向机构34举升至夹持臂21的夹持高度。

其中，为了使得举升托盘33在举升过程中更加稳定，且不会在举升时与支撑架31分离，则导向机构34包括：限位套筒341、滑杆342以及卡体343；限位套筒341设置在支撑架31上，可位于举升气缸32的边侧位置；限位套筒341的筒轴方向与举升机构3的举升方向一致；滑杆342套接于限位套筒341内，其一端固定连接在举升托盘33上，滑杆342的相对的一端设置有卡体343；在举升气缸32的推动杆321的推动下，滑杆342能够在限位套筒341内作上、下往复运动，卡体343随滑杆342的移动可与限位套筒341的端部抵接，限制举升托盘33的举升高度，从而防止滑杆342在举升过程中脱离于限位套筒341，进而脱离于支撑架31。其中，导向机构34的位置和数量不作具体的限定，只要能够实现将举升托盘33和支撑架31连接在一起，均是本申请实施例所要保护的范围。

当然，可以理解的是，为了使得举升托盘33在举升工件5的时候更加稳定，则在举升托盘33上还设置有定位块36，用于对承载的工件5定位。其中，定位块36一般为对称且均匀设置，使得承载的工件5更加稳定，在本申请实施例中，定位块36的位置和数量不作具体的限定。

考虑到拆叠机构1是安装在输送通道上或滚床机构中的，可能存在举升机构3的举升距离无法满足对工件5的举升要求；所以在本申请实施例中，举升机构3还包括升降结构35，升降结构35设置在支撑架31底部；升降结构35包括支撑台351和支撑柱352，支撑柱352的一端固定在支撑台351上，支撑柱352的相对的一端卡装在支撑架31底部内，通过改变支撑柱352在支撑架31底部内的深度调整支撑架31的高度。当然，在支撑柱352和支撑台351结构固定时，升降结构35还可以起到支撑固定整个举升机构3的作用。

为了清楚地说明本申请实施例中的拆叠机构1的结构功能，下面则通过具体的应用场景进行解释说明。

对应于前述，拆叠机构1安装在输送通道中，当需要将输送通道上的托盘(立体仓库中用于承载货物的工件5，也可以是其它的工件5)经过叠放后输送到其它位置时，工件5输送到与举升机构3相对应的上方位置，且举升机构3通过其上的推动杆321将举升托盘33举升至与输送通道上的工件5能够接触的位置，并将工件5承载在举升托盘33上，而后，举升机构3的推动杆321继续上升，将工件5举升至夹持机构2的夹持高度位置；此时，驱动电机221通过减速器驱动摆动轴222转动，摆动轴222可以是一个行程的转动，也可以是半个行程的转动，只要能够将驱动臂23的驱动端由初始的水平位置带动至能够上升的最高位置处即可。在本申请实施例中，可控制驱动电机221带动摆动轴222正传。且基于驱动臂23和夹持臂21呈固定角度固定在连接转轴24上，则当驱动臂23的驱动端由初始的水平位置移动至最高位置处时，与驱动臂23连接端连接的连接转轴24也随之转动，从而带动连接在连接转轴24上的夹持臂21同步转动，即夹持臂21按照预定角度张开，并对应于工件5；然后，控制驱动电机221带动摆动轴222反转，则驱动臂23的驱动端由最高位置恢复至初始的水平位置，同样的，与驱动臂23连接端连接的连接转轴24也随之转动，从而带动连接在连接转轴24上的夹持臂21同步转动，即夹持臂21按照预定角度收缩，进而完成对工件5的夹持。最后，举升气缸32通过其上的推动杆321将举升托盘33恢复至初始位置，完成对工件5的夹持。

需要说明的是，本申请实施例的拆叠机构1的主要是实现对工件5的叠放功能，即在举升机构3的举升托盘33上已经有工件5(第一件工件5)的前提下，再放置新的工件5；其中，为了使得叠放的工件5稳定，一般一个拆叠机构1安装在一个工位上，继而会对应同一规格的工件5。具体的，对应上述，夹持机构2的夹持臂21上已经有第一件工件5，当需要将输送通道上的第二件工件5、第三件工件5等进行叠放时，第二件工件5输送到与举升机构3相对应的上方位置，且举升机构3通过其上的推动杆321将举升托盘33举升至与输送通道上的第二工件5能够接触的位置，并将第二工件5承载在举升托盘33上；而后，举升机构3的推动杆321继续上升，将第二工件5举升至与第一件工件5能够抵接的位置，即第一件工件5的下端面和第二件工件5的上端面抵接，同时夹持机构2的夹持臂21张开，使得第一件和第二件工件5叠放在举升托盘33上；举升机构3的推动杆321继续上升，将第二工件5举升至夹持机构2的夹持高度位置，夹持机构2的夹持臂21将第二件工件5夹持住；然后，后举升机构3的推动杆321带动举升托盘33回落，并承载第三件工件5；同样的，举升机构3的推动杆321带动举升托盘33将第三件工件5举升，使得第二件工件5的下端面和第三件工件5的上端面抵接，夹持机构2的夹持臂21张开，使得第一件工件5、第二件工件5以及第三件工件5叠放在举升托盘33上；最后，可通过叉车或者其它机构将叠放好的工件5输送到其它的位置，完成叠放。叠加工件5的方式以此类推，进而完成数量不等的工件5叠放。

可以理解的是，当需要将夹持机构2上夹持的工件5放置在输送通道上时，举升气缸32通过其上的推动杆321将举升托盘33举升至夹持机构2的夹持高度位置，工件5和举升托盘33抵接；驱动电机221带动摆动轴222正传，驱动臂23的驱动端由初始的水平位置移动至最高位置，并通过连接转轴24带动夹持臂21按照预定角度张开，使工件5放置在举升托盘33上；而后，驱动电机221带动摆动轴222反转，夹持臂21恢复初始状态，举升气缸32通过带动举升托盘33移动，将承载的工件5放置在输送通道上。

需要说明的是，本申请实施例的拆叠机构1的还主要是实现对工件5的拆分功能，即在举升托盘33上已经有工件5的前提下，将工件5拆分下来。可以理解的是，当需要按照数量需求把叠放的工件5拆分放置下来时，基于夹持臂21每次都是夹持最低端的工件5，且为了保证其它工件5的稳定性，夹持机构2先将所有工件5都放置在举升机构3的举升托盘33上，当需要拆分几个工件5时，则举升气缸32带动举升托盘33下降相对应数量的工件5距离，以使得在举升托盘33上能够留置对应数量的工件5；具体的，例如：原本夹持臂21夹持了5个工件5，由下至上排序为1、2、3、4、5号，当需要拆分2个工件5时，此时举升机构3带动举升托盘33下降，且下降的距离为2个数量的工件5距离，使得夹持臂21能够对应夹持3号工件5，此时，夹持机构2的夹持臂21夹持3号工件5，进而实现将剩余的3、4、5号工件置留在夹持机构2上，也实现按照2个数量的拆分需求进行拆分。

需要说明的是，一般情况下，按数量进行拆分的需求是较少的，即在夹持机构2的夹持臂21叠放了多个工件5后，一般会一次性将其都输送走。当然，每次的拆分数量也可以是一个一个进行，其根据实际的需求设定。

还需要说明的是，举升机构3的举升高度和夹持臂21的位置、以及工件的厚度设定，本申请实施例不作具体的限定，一般情况下该举升高度为一个工件的厚度，这样便于快速的完成举升，进而提升效率。

本申请实施例提供一种拆叠机构1，包括：举升机构3和设置在固定框架4上的夹持机构2；举升机构3设置在固定框架4中，举升机构3能够将工件5举升至夹持高度的位置；夹持机构2的夹持臂21成对设置，同一对夹持臂21能够按照预设角度张开或收缩，夹持臂21收缩到与被叠放的工件5对应的夹持高度以及夹持位置时，能够夹持工件5；通过夹持机构2夹持工件5，并通过举升机构3承载工件5，实现了对工件5的自动叠放和拆分，提升了工件5在输送过程中的运输效率，还降低了劳动强度。

本申请实施例还提供拆叠机，拆叠机具有上述拆叠机构1的全部特征，则拆叠机通过夹持机构2夹持工件5，并通过举升机构3承载工件5，实现了对工件5的自动叠放和拆分，提升了工件5在输送过程中的运输效率，还降低了劳动强度。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (11)

1.一种拆叠机构，其特征在于，包括：举升机构和设置在固定框架上的夹持机构；

所述夹持机构的夹持臂成对设置，同一对夹持臂能够按照预设角度张开或收缩，所述夹持臂收缩到与被叠放的工件对应的夹持高度以及夹持位置时，能够夹持所述工件；

所述举升机构设置在所述固定框架中，所述举升机构能够将所述工件举升至所述夹持高度的位置。

2.根据权利要求1所述的拆叠机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：驱动机构、驱动臂以及连接转轴；

所述连接转轴对应夹持臂成对设置，每个连接转轴通过转轴支架设置在所述固定框架上，并能够在所述转轴支架中转动；所述驱动臂和所述夹持臂呈固定角度固定在所述连接转轴上；

所述驱动机构设置在所述固定框架的边侧，所述驱动机构连接于所述驱动臂；所述驱动机构带动所述驱动臂摆动，所述连接转轴随之转动，并带动所述夹持臂在预设角度范围内作张开或收缩动作。

3.根据权利要求2所述的拆叠机构，其特征在于，所述驱动机构至少包括以下一种：驱动电机；所述驱动电机设置在所述固定框架的边侧，所述驱动电机连接减速器，所述减速器的输出为按照固定轨迹运动的摆动轴，所述摆动轴连接于所述驱动臂驱动端设置的滑孔中；

所述驱动机构带动所述驱动臂摆动，通过如下方式实现：

控制所述驱动电机的正转、反转，驱动所述摆动轴的运动，从而带动所述驱动臂摆动。

4.根据权利要求3所述的拆叠机构，其特征在于，成对设置的所述驱动臂的驱动端叠合，所述摆动轴连接在叠合后的驱动端的滑孔中。

5.根据权利要求4所述的拆叠机构，其特征在于，还包括：在所述连接转轴的轴向延伸方向上设置多对所述夹持臂。

6.根据权利要求1所述的拆叠机构，其特征在于，包括：所述举升机构包括：支撑架、举升气缸、举升托盘以及导向机构；

所述举升气缸设置在所述支撑架上，所述举升气缸的推动杆固定连接于所述举升托盘；所述举升托盘通过所述导向机构连接于所述支撑架；在所述推动杆的推动下，所述举升托盘通过所述导向机构举升至所述夹持臂的夹持高度。

7.根据权利要求6所述的拆叠机构，其特征在于，所述导向机构包括：限位套筒、滑杆以及卡体；

所述限位套筒设置在所述支撑架上，所述滑杆套接于所述限位套筒内，其一端固定连接在所述举升托盘上，所述滑杆的相对的一端设置有所述卡体；在所述举升气缸的推动杆的推动下，所述滑杆能够在所述限位套筒内作上、下往复运动，所述卡体随所述滑杆的移动可与所述限位套筒的端部抵接，限制所述举升托盘的举升高度。

8.根据权利要求6所述的拆叠机构，其特征在于，还包括：升降结构，设置在所述支撑架底部；所述升降结构包括支撑台和支撑柱，所述支撑柱的一端固定在所述支撑台上，所述支撑柱的相对的一端卡装在所述支撑架底部内，通过改变所述支撑柱在所述支撑架底部内的深度调整所述支撑架的高度。

9.根据权利要求6所述的拆叠机构，其特征在于，包括：所述举升托盘上还设置有定位块，用于对承载的所述工件定位。

10.根据权利要求1所述的拆叠机构，其特征在于，所述拆叠机构设置在输送通道上或滚床机构中。

11.一种拆叠机，其特征在于，包括如上述权利要求1-10的所述的拆叠机构。