CN112758577A - 一种多工位存储拣选堆垛输送机及堆垛方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种多工位存储拣选堆垛输送机，包括堆垛机上的载货台，驱动载货台上有两个或两个以上的工位，每个工位包括带有托盘的第一输送机，多层滚筒线，以及搬送托盘上的小件包装货物从第一输送机到多层滚筒线的机械臂，载货台上还包括检测第一输送机载货信息的检测门；托盘及托盘上的小件包装货物通过货叉叉取到第一输送机上，第一输送机驱动托盘进出，机械臂通过多个关节配合运动，每个关节均配有电机；多层滚筒线驱动小件包装货物的进出。本发明还公开一种多工位存储拣选堆垛输送机的堆垛方法。本发明能同时适配小件包装货物和托盘货物的存储输送，需要用到的场地位置很少，有效的节约空间。
Description
技术领域
本发明属于仓储物流设备领域，尤其涉及一种多工位的存储拣选堆垛输送机及堆垛方法。
背景技术
随着自动化物流存储系统的迅猛发展，各种自动化设备的大幅度应用，对自动化系统中的各种设备的协调和通用性要求不断提高。作为应用最为广泛设备之一的堆垛机，在物流存储自动化系统选择设备时，更是要求快速、准确、通用性，而目前市场上的堆垛机对输送物形式有一定的局限，不能通用，而且要实现上述功能需要用到若干设备，占用空间较多，费时较长。因此，需要提供一种新的技术方案解决上述问题。
托盘存储是主流的物流存储方式，而生产、发货与拣选时需要用到更多的是小包装流通和各种组合配置方式，为达到整个流通过程的自动化，需要用到很多种的自动化设备，占用极大的流通场地空间，在各个转换节点还需要人工加以辅助完成，对整体的自动化流程有局限性。因此需要提供一种能解决小件包装与托盘存储自动组合转换的存储拣选堆垛机，用在有限的存储空间内，加快货物的流通存储，节约时间，更好的提升整个自动化存储系统的通用性和可实施性。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种结构合理、简单高效的堆垛输送机及堆垛方法来减少堆垛机对货物输送方式的依赖性，减少货物进出料占用空间，实现多个小件包装货物的存取，减少小件货物的存放时间，使得自动化存储系统通用性和可实施性、存取效率进一步提高。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种多工位存储拣选堆垛输送机，包括堆垛机上的载货台，驱动载货台上有两个或两个以上的工位，每个工位包括带有托盘的第一输送机，多层滚筒线，以及搬送托盘上的小件包装货物从第一输送机到多层滚筒线的机械臂，载货台上还包括检测第一输送机载货信息的检测门，用于检测货物是否超高等。
托盘及托盘上的小件包装货物通过货叉叉取到第一输送机上，第一输送机驱动托盘进出，机械臂通过多个关节配合运动，每个关节均配有电机；多层滚筒线驱动小件包装货物的进出。
进一步的，第一输送机为链条输送机，链条输送机上由电机驱动链轮，链轮带动链条转动，托盘在链条上行走。链条输送机亦可以为滚筒线或皮带输送机。
进一步的，不同工位共用一个机械臂；载货台一侧的两端，沿边缘分别设置链条输送机、多层滚筒机；载货台另一侧相对设置多层滚筒机、链条输送机；机械臂设置在载货台中部。
进一步的，多层滚筒机由腿座支撑多层线体，每层线体上均设有传动体，传动体为电滚筒，或传动体为电机驱动的皮带或链条或滚筒。
进一步的，堆垛输送机包括堆垛机，通过水平行走电机驱动水平行走轮在地轨上直线行走，载货台通过载货台提升电机驱动卷筒上的钢丝绳在堆垛机的垂直方向升降，载货台上包括两个工位。
本发明公开一种多工位存储拣选堆垛输送机的堆垛方法，包括整托入库：当堆垛输送机收到整托入库指令，将载货台运行到入库位置处并回发到达信息给控制系统，控制系统确认信息，堆垛机上工位链条输送机启动，将货物托盘接收到链条输送机上；载货台运动将托盘货物输送到系统指定货位巷道口，托盘货物经由链条输送机搬送至穿梭车上。
小件包装入库流程：系统下发入库指令给堆垛机，同时指令确定对接货物形式为小件包装，堆垛机开始运行到入库位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，对接设备启动，堆垛机上相应辊筒机启动，将小件包装接收到本机辊筒机设备上面，输送到位后输送机停止转动，堆垛机开始直线运行和垂直提升，到下一入库位置以同样方式接收下一小件包装到相应辊筒机，完成后堆垛机继续运行直到入库位置，在设备运行过程中，机械臂启动，将小件包装抓取到堆垛机托盘工位上进行码垛，完成后由堆垛机继续执行入库任务。
整托出库流程：系统下发出库指令给堆垛机，同时指令确定对接货物形式为托盘，堆垛机开始运行到出库货物巷道位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘货物顶起，接着穿梭车将托盘货物由系统指定货架上的存储位置搬运到堆垛机上，信息确认后，堆垛机开始直线运行和垂直提升，将堆垛机运行到指定出库处，返回信息给系统，对接设备启动，堆垛机上相应链条输送机启动，将托盘输送到对接设备上面，托盘输送到位后输送机停止转动，完成出库流程并返回完成指令给系统。
小件包装出库流程：系统下发出库指令给堆垛机，同时指令确定对接货物形式为小件包装，堆垛机开始运行到出库货物巷道位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘货物顶起，接着穿梭车将托盘货物由系统指定的存储位置搬运到堆垛机上的多层滚筒线体对接处，将小件包装货物从多层滚筒线上抓取到链条输送机的空托盘上，在托盘上进行拆垛，同时待信息确认后，堆垛机开始直线运动和垂直提升，堆垛机运行到指定出库位置，完成出库任务。
拣选流程：系统下发拣选指令给堆垛机，堆垛机开始运行到需要拣选货物巷道位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘货物顶起，接着穿梭车将托盘货物由系统指定的存储位置搬运到堆垛机上，机械臂启动，将小件包装从堆垛机托盘工位上抓取到多层滚筒机上进行拆垛暂存或者直接码垛到新托盘上进行重组，以同样方式堆垛机对所有需要拣选的货物及托盘进行操作，堆垛机同时开始直线运行和垂直提升，将堆垛机运行到指定出入库或新货位处，继续执行出入库或移库任务，完成在线拣选流程。
本发明具有以下有益效果：多工位的存储拣选堆垛机结合链条输送机、多层滚筒机、机械臂、堆垛机为一体，在存储过程中可将小包装货物及托盘输送到堆垛机上，然后在堆垛机运行过程中，在堆垛机上进行托盘码垛和拆垛，改变货物输送方式，达到换向的目的，再经由本机将货物及托盘输送到存储货位或下一对接设备上，使得输送设备受货物包装形式的局限性变小，能同时适配小件包装货物和托盘货物的存储输送，同时一体机需要用到的场地位置很少，能有效的节约空间。同一设备能对应不同的自动化存储系统，保证设备的通用性，节约运行时间，提高效率。
附图说明
图1为本发明实施例的多工位的存储拣选堆垛输送机结构示意图。
图2为本发明实施例的多工位的存储拣选堆垛输送机工位示意图。
图3为本发明实施例的多工位的存储拣选堆垛输送机工位结构示意图。
图4为本发明实施例的多工位的存储拣选堆垛输送机链条输送机示意图。
图5为本发明实施例的多工位的存储拣选堆垛输送机多层滚筒线示意图。
图6为本发明实施例的多工位的存储拣选堆垛输送机机械臂示意图。
图中，1为堆垛机，2为载货台，3为水平行走电机，4为地轨，5为水平行走轮，6为载货台提升电机，7为卷筒，8为工位，9为链条输送机，91为托盘，92为小包装货物，93为检测门，10为多层滚筒机，101为线体，102为腿座，103为传动体，11为机械臂，12为抓取工装夹具。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明。
实施案例一：
参见附图所示，本发明结合链条输送机、多层滚筒机、机械臂、堆垛机为一体，在存储过程中可将小包装货物及托盘输送到堆垛机上，然后在堆垛机运行过程中，在堆垛机上进行托盘码垛和拆垛，改变货物存储输送方式，达到换货物包装形式的目的，再经由本机将货物及托盘输送到存储货位或下一对接设备上，使得输送设备受货物包装形式的局限性变小，保证设备的通用性，并提高效率，同时系统需要用到的场地位置很少，能有效的节约空间。
如图1所示，堆垛机1在图示箭头方向通过水平行走电机3驱动水平行走轮5在地轨4上直线行走，载货台2通过载货台提升电机6驱动卷筒7上的钢丝绳在堆垛机1的垂直方向升降。如图2所示，载货台2上包括两个工位8，两个工位8共用一个机械臂11。如图3所示，每个工位包括链条输送机9、链条输送机9上放置的托盘91，托盘91用于承托小包装货物92，配合链条输送机9还设置有检测门93，用于检测货物是否超高等，以及多层滚筒机10。
如图4，链条输送机9由电机94驱动链轮95，链轮95带动链条96转动，托盘91在链条96上行走。链条输送机9亦可以为滚筒线或皮带输送机。
如图5，多层滚筒机10由腿座102支撑4层线体101，每层线体101上均设有传动体103。小包装物件在线体101上通过传动体103(本图以电滚筒为例)传动，传动体103还可以为皮带、链条和滚筒，动力源为电机。
如图6，机械臂11上设有抓取工装夹具12，从而抓取小包装货物。
整托入库流程：系统下发入库指令给堆垛机1，同时指令确定对接货物形式为托盘91，堆垛机1开始运行到入库位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，对接设备启动，堆垛机1上相应链条输送机9启动，将托盘91接收到本设备链条机上面，托盘91输送到位后输送机停止转动，堆垛机1开始直线运行和垂直提升，将托盘91货物输送到系统指定货位巷道口，由密集存储系统中的穿梭车运行到堆垛机1上，穿梭车顶升装置启动将托盘91货物顶起，接着穿梭车将托盘91货物搬运到系统指定的存储位置，完成入库流程并返回完成指令给系统。
小件包装入库流程：系统下发入库指令给堆垛机1，同时指令确定对接货物形式为小件包装，堆垛机1开始运行到入库位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，对接设备启动，堆垛机1上相应辊筒机启动，将小件包装接收到本机辊筒机设备上面，输送到位后输送机停止转动，堆垛机1开始直线运行和垂直提升，到下一入库位置以同样方式接收下一小件包装到相应辊筒机，完成后堆垛机1继续运行直到入库位置，在设备运行过程中，机械臂11启动，将小件包装抓取到堆垛机1托盘91工位8上进行码垛，完成后由堆垛机1继续执行入库任务。
整托出库流程：系统下发出库指令给堆垛机1，同时指令确定对接货物形式为托盘91，堆垛机1开始运行到出库货物巷道位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘91货物顶起，接着穿梭车将托盘91货物由系统指定的存储位置搬运到堆垛机1上，信息确认后，堆垛机1开始直线运行和垂直提升，将堆垛机1运行到指定出库处，返回信息给系统，对接设备启动，堆垛机1上相应链条机启动，将托盘91输送到对接设备上面，托盘91输送到位后输送机停止转动，完成出库流程并返回完成指令给系统。
小件包装出库流程：系统下发出库指令给堆垛机1，同时指令确定对接货物形式为小件包装，堆垛机1开始运行到出库货物巷道位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘91货物顶起，接着穿梭车将托盘91货物由系统指定的存储位置搬运到堆垛机1上，信息确认后，堆垛机1开始直线运行和垂直提升，将堆垛机1运行到指定出库处，在堆垛机1设备运行过程中，机械臂11启动，将小件包装从堆垛机1托盘91工位8上抓取到多层滚筒机10上进行拆垛，完成后由堆垛机1继续执行入库任务。
拣选流程：系统下发拣选指令给堆垛机1，堆垛机1开始运行到需要拣选货物巷道位置处并回发到达信息给系统，系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘91货物顶起，接着穿梭车将托盘91货物由系统指定的存储位置搬运到堆垛机1上，机械臂11启动，将小件包装从堆垛机1托盘91工位8上抓取到多层滚筒机10上进行拆垛暂存或者直接码垛到新托盘91上进行重组，以同样方式堆垛机1对所有需要拣选的货物及托盘91进行操作，堆垛机1同时开始直线运行和垂直提升，将堆垛机1运行到指定出入库或新货位处，继续执行出入库或移库任务，完成在线拣选流程。
以上的实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。
Claims (7)
1.一种多工位存储拣选堆垛输送机，其特征在于：包括堆垛机上的载货台，驱动载货台上有两个或两个以上的工位，每个工位包括带有托盘的第一输送机，多层滚筒线，以及搬送托盘上的小件包装货物从第一输送机到多层滚筒线的机械臂，载货台上还包括检测第一输送机载货信息的检测门；
托盘及托盘上的小件包装货物通过货叉叉取到第一输送机上，第一输送机驱动托盘进出，机械臂通过多个关节配合运动，每个关节均配有电机；多层滚筒线驱动小件包装货物的进出。
2.根据权利要求1所述的多工位存储拣选堆垛输送机，其特征在于：第一输送机为链条输送机，链条输送机上由电机驱动链轮，链轮带动链条转动，托盘在链条上行走。
3.根据权利要求2所述的多工位存储拣选堆垛输送机，其特征在于：不同工位共用一个机械臂；载货台一侧的两端，沿边缘分别设置链条输送机、多层滚筒机；载货台另一侧相对设置多层滚筒机、链条输送机；机械臂设置在载货台中部。
4.根据权利要求1所述的多工位存储拣选堆垛输送机，其特征在于：多层滚筒机由腿座支撑多层线体，每层线体上均设有传动体，传动体为电滚筒，或传动体为电机驱动的皮带或链条或滚筒。
5.根据权利要求1所述的多工位存储拣选堆垛输送机，其特征在于：堆垛输送机包括堆垛机，通过水平行走电机驱动水平行走轮在地轨上直线行走，载货台通过载货台提升电机驱动卷筒上的钢丝绳在堆垛机的垂直方向升降，载货台上包括两个工位。
6.一种多工位存储拣选堆垛输送机的堆垛方法，其特征在于，包括如下步骤，
整托入库：当堆垛输送机收到整托入库指令，将载货台运行到入库位置处并回发到达信息给控制系统，控制系统确认信息，堆垛机上链条输送机启动，将货物托盘接收到堆垛机上；载货台运动将托盘货物输送到控制系统指定货位巷道口，链条输送机主动或由穿梭车卸下货物托盘；
小件包装入库：当堆垛输送机收到小件包装入库指令，将载货台运行到入库位置处并回发到达信息给控制系统，控制系统确认信息，堆垛机上多层滚筒机启动，通过对接设备将小件包装接收到多层滚筒机上；堆垛机带动载货台运动到入库位置，机械臂将小件包装抓取到堆垛机托盘工位上进行码垛，完成后由堆垛机继续执行入库任务；
整托出库：当堆垛输送机收到整托出库指令，将载货台运行到出库货物巷道位置处并回发到达信息给控制系统，控制系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘货物顶起，接着穿梭车将托盘货物由系统指定货架上的存储位置搬运到堆垛机上，信息确认后，堆垛机开始直线运行和垂直提升，将堆垛机运行到指定出库处，返回信息给系统，对接设备启动，堆垛机上相应链条输送机启动，将托盘输送到对接设备上面，托盘输送到位后输送机停止转动，完成出库流程并返回完成指令给控制系统；
小件包装出库：当堆垛输送机收到小件包装出库指令，将载货台运行到出库货物巷道位置处并回发到达信息给控制系统，控制系统确认信息，密集存储系统中的穿梭车启动，穿梭车顶升装置启动将托盘货物顶起，接着穿梭车将托盘货物由系统指定的存储位置搬运到堆垛机上的多层滚筒线体对接处，将小件包装货物从多层滚筒线上抓取到链条输送机的空托盘上，在托盘上进行拆垛，同时待信息确认后，堆垛机开始直线运动和垂直提升，堆垛机运行到指定出库位置，完成出库任务；
在线拣选：控制系统下发拣选指令给堆垛机，堆垛机开始运行到需要拣选货物巷道位置处并回发到达信息给控制系统，控制系统确认信息，对接设备将托盘货物由控制系统指定的存储位置搬运到堆垛机上，机械臂启动，将小件包装从堆垛机托盘工位上抓取到多层滚筒机上进行拆垛暂存或者直接码垛到新托盘上进行重组，以同样方式堆垛机对所有需要拣选的货物及托盘进行操作，堆垛机同时开始运行，将堆垛机运行到指定出入库或新货位处，继续执行出入库或移库任务，完成在线拣选。
7.根据权利要求6所述的多工位存储拣选堆垛输送机的堆垛方法，其特征在于：小件包装入库方法中，通过对接设备将小件包装接收到多层滚筒机上后，由堆垛机将载货台运动到下一入库位置以同样方式接收下一小件包装到多层滚筒机，多层滚筒机上载货完成后堆垛机运行到入库位置；在堆垛机运行过程中，机械臂将小件包装抓取到堆垛机托盘工位上进行码垛，完成后由堆垛机继续执行入库任务；小件包装出库方法中，在堆垛机设备运行过程中，机械臂启动，将小件包装从堆垛机托盘工位上抓取到多层滚筒机上进行拆垛，完成后由堆垛机继续执行入库任务。
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