CN105800323A - 一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，包括动力输送滚筒线、托盘回收滚筒线、搬运机器人、距离传感器检测装置、多功能机器人手抓、分拣输送线、总控系统。所述面向高速物流分拣的机器人码垛系统中动力输送滚筒线与托盘回收滚筒线并列排布同时运行，一条用于货物运送到搬运机器人前端，另一条用于托盘的回收作业，可实现高速分拣；多功能机器人手抓一次可抓去多个不同高度的箱体类货物，不但有效降低了工人的劳动强度，还大大提高了抓取效率，进一步实现了高速分拣。

Description

一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统

技术领域

本发明涉及一种机器人自动码垛系统，特别涉及一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统。

背景技术

码垛、拆垛是产品在物流生产线上很普遍的流转方式，随着自动化技术的不断提升，物流行业对货物码垛速度要求越来越高，目前传统的码垛方式主要以人工和自动化方式实现，人工方式劳动轻度大、效率低；自动化方式效率高，但有很大局限性，市场上主流的机器人码垛、拆垛方式只能对货物规格一致的进行作业，如果一批货物尺寸高度不一致，这种方式就无法实现。

发明内容

有鉴于此，为了解决物流行业目前面临的高速码垛分拣需求，以及传统的码垛分拣方式不能解决的无法对不同高度规格进行作业的难题，提供一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统。

为此，本发明提供一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，包括动力输送滚筒线、托盘回收滚筒线、搬运机器人、距离传感器检测装置、多功能机器人手抓、分拣输送线、总控系统。

所述动力输送滚筒线、搬运机器人、多功能机器人手抓、分拣输送线依工序呈先后设置。

所述距离传感器检测装置安装于所述动力输送滚筒线且位于货物托盘的正上方。

所述多功能机器人手抓通过法兰固定于所述搬运机器人的臂末端。

所述动力输送滚筒线、托盘回收滚筒线、搬运机器人、距离传感器检测装置、多功能机器人手抓、分拣输送线分别与所述总控系统信号连接。

所述总控系统集成机器人控制系统及外围设备控制系统，可对整体系统实施动作及逻辑控制。

进一步地，所述动力输送滚筒线分段式设置，每段均配有独立动力驱动，且其末端设有阻挡气缸和夹紧气缸，两侧设有导向装置。

进一步地，所述距离传感器检测装置包括多个均匀排布的超声波距离传感器，且多个所述超声波距离传感器通过安装板连接与主体支架上。

进一步地，所述托盘回收滚筒线整体式设置，且与所述动力输送滚筒线并列排布。

进一步地，所述搬运机器人为四轴机器人，且其底部设有底座。

进一步地，所述多功能机器人手抓包括多个一维滑动模组，每个一维滑动模组下方均装设一真空吸盘，所述真空吸盘通过螺钉和吸盘连接板与所述一维滑动模组连接。

优选地，所述真空吸盘有选择地为海绵式真空吸盘或吸嘴式真空吸盘。

本发明提供的所述面向高速物流分拣的机器人码垛系统中动力输送滚筒线与托盘回收滚筒线并列排布同时运行，一条用于货物运送到搬运机器人前端，另一条用于托盘的回收作业，可实现高速分拣；多功能机器人手抓一次可抓去多个不同高度的箱体类货物，不但有效降低了工人的劳动强度，还大大提高了抓取效率，进一步实现了高速分拣。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的所述面向高速物流分拣的机器人码垛系统的轴测图；

图2为本发明提供的所述面向高速物流分拣的机器人码垛系统的主视图；

图3为图2的俯视图；

图4为图2的左视图；其中：

1-动力输送滚筒线，2-托盘回收滚筒线，3-搬运机器人，4、5-距离传感器检测装置，6-多功能机器人手抓，7-分拣输送线，8-总控系统，9-阻挡气缸，10-夹紧气缸。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参照图1至图4，一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，包括动力输送滚筒线1、托盘回收滚筒线2、搬运机器人3、距离传感器检测装置(4、5)、多功能机器人手抓6、分拣输送线7、总控系统8。

所述动力输送滚筒线1、搬运机器人3、多功能机器人手抓6、分拣输送线7依工序呈先后设置上。

所述距离传感器检测装置(4、5)安装于所述动力输送滚筒线1且位于货物托盘的正上方；且所述距离传感器检测装置(4、5)包括多个均匀排布的超声波距离传感器，且多个所述超声波距离传感器通过安装板连接与主体支架。

所述多功能机器人手抓6通过法兰固定于所述搬运机器人3的臂末端。

所述动力输送滚筒线1、托盘回收滚筒线2、搬运机器人3、距离传感器检测装置(4、5)、多功能机器人手抓6、分拣输送线7分别与所述总控系统8信号连接。

所述总控系统8集成机器人控制系统及外围设备控制系统，可对整体系统实施动作及逻辑控制。

所述动力输送滚筒线1分段式设置，每段均配有独立动力驱动，且其末端设有阻挡气缸9和夹紧气缸10，两侧设有导向装置。

所述托盘回收滚筒线2整体式设置，且与所述动力输送滚筒线1并列排布。

所述搬运机器人3为四轴机器人，且其底部设有底座。

所述多功能机器人手抓6包括多个一维滑动模组，每个一维滑动模组下方均装设一真空吸盘，所述真空吸盘通过螺钉和吸盘连接板与所述一维滑动模组连接；且所述真空吸盘有选择地为海绵式真空吸盘或吸嘴式真空吸盘。

工作时，堆垛的箱体货物经动力输送滚筒线1输送到搬运机器人3的前端位置，阻挡气缸9将托盘阻挡，夹紧气缸10将其定位，距离传感器检测装置(4、5)检测箱体的高度并将数据发送给总控系统8，总控系统8对数据进行处理并发送给多功能机器人手抓6，搬运机器人3根据检测的数据调整相应高度控制多功能机器人手抓6到达待抓取位置，自动调节多功能机器人手抓6的行程，一次抓取多个箱体并移送至分拣输送线7上，距离传感器检测装置(4、5)再次启动检测，总控系统8通过检测两侧的高度差，判断出多功能机器人手抓6上每个箱体的高度，发送指令给多功能机器人手抓6，调节行程位置使多个箱体底端处在同一高度，搬运机器人3依次将其放置到分拣输送线7上，待托盘上的箱体全部抓取完，多功能机器人手抓6把托盘吸取放置到托盘回收滚筒线2上回收，如此循环工作。

综上，本发明提供的所述面向高速物流分拣的机器人码垛系统中动力输送滚筒线与托盘回收滚筒线并列排布同时运行，一条用于货物运送到搬运机器人前端，另一条用于托盘的回收作业，可实现高速分拣；多功能机器人手抓一次可抓去多个不同高度的箱体类货物，不但有效降低了工人的劳动强度，还大大提高了抓取效率，进一步实现了高速分拣。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，包括动力输送滚筒线(1)、托盘回收滚筒线(2)、搬运机器人(3)、距离传感器检测装置(4、5)、多功能机器人手抓(6)、分拣输送线(7)、总控系统(8)，其中：

所述动力输送滚筒线(1)、搬运机器人(3)、多功能机器人手抓(6)、分拣输送线(7)依工序呈先后设置；

所述距离传感器检测装置(4、5)安装于所述动力输送滚筒线(1)且位于货物托盘的正上方；

所述多功能机器人手抓(6)通过法兰固定于所述搬运机器人(3)的臂末端；

所述动力输送滚筒线(1)、托盘回收滚筒线(2)、搬运机器人(3)、距离传感器检测装置(4、5)、多功能机器人手抓(6)、分拣输送线(7)分别与所述总控系统(8)信号连接；

所述总控系统(8)集成机器人控制系统及外围设备控制系统，可对整体系统实施动作及逻辑控制。

2.根据权利要求1所述的一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，所述动力输送滚筒线(1)分段式设置，每段均配有独立动力驱动，且其末端设有阻挡气缸(9)和夹紧气缸(10)，两侧设有导向装置。

3.根据权利要求1所述的一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，所述距离传感器检测装置(4、5)包括多个均匀排布的超声波距离传感器，且多个所述超声波距离传感器通过安装板连接与主体支架上。

4.根据权利要求1所述的一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，所述托盘回收滚筒线(2)整体式设置，且与所述动力输送滚筒线(1)并列排布。

5.根据权利要求1所述的一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，所述搬运机器人(3)为四轴机器人，且其底部设有底座。

6.根据权利要求1所述的一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，所述多功能机器人手抓(6)包括多个一维滑动模组，每个一维滑动模组下方均装设一真空吸盘，所述真空吸盘通过螺钉和吸盘连接板与所述一维滑动模组连接。

7.根据权利要求6所述的一种面向高速物流分拣的机器人码垛系统，其特征在于，所述真空吸盘有选择地为海绵式真空吸盘或吸嘴式真空吸盘。