CN106743535A - 一种码垛输送线结构及机器人码垛方法 - Google Patents

一种码垛输送线结构及机器人码垛方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种码垛输送线结构，包括并列设置且相隔一段距离的两条或两条以上输送带，物料置于固定底座上随输送带运动，在输送带的侧边上设置有检测固定底座是否到位的第一传感器和第三传感器，以及检测固定底座上是否有物料的第二传感器和第四传感器，有可升降的第一阻挡装置和第二阻挡装置相间隔的设于输送带之间，其升降运动由第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器控制，可阻挡固定底座在输送带上的传送。还公开了一种机器人码垛方法，结合输送线结构，通过传感器和阻挡装置检测控制产品进出编组区，使机器人每次都能抓取物料进行堆垛，而且固定底座无需剔除和人工搬运，节省人力和物力成本。

Description

一种码垛输送线结构及机器人码垛方法
技术领域
本发明涉及物料堆垛设备，尤其涉及一种适于物料排列混乱的码垛输送线结构及机器人码垛方法。
背景技术
压缩机等重型物料在循环输送线上输送时都是放置在固定底座上进行的，这样不仅可以防止物料倾倒，还可以使物料处于稳定状态，便于码垛机器人抓取进行堆垛。而物料在进入输送线的码垛段之前，不合格的物料会在经过检测区时被清理，而空底座会继续被循环输送带输送到码垛段，这样进入码垛段的固定底座上可能不存在物料，或者相隔一个或多个空底座后才存在物料，这时如果码垛机器人的码垛格式为抓取一个物料，可通过传感器检测控制把进入编组区的空底座放走，直到检测到编组区存在物料时，码垛机器人再抓取物料进行堆垛；但是如果码垛机器人的码垛格式为抓取两个物料时，就会出现很多问题，例如进入编组区的两个固定底座上没有物料或者只有一个物料，码垛机器人无法正常的进行堆垛，就会造成码垛混乱，生产制造工作无法继续进行。现有技术中一般都是在码垛段的入口处设置剔除装置，把空的固定底座剔除，保证进入码垛段的固定底座上均有物料，但剔除出来的空底座需要人工搬运到之前的工序中安装物料，这就需要提供额外的硬件成本和人工成本，会给企业增加了不必要的经济负担。
发明内容
本发明旨在提供一种码垛输送线结构及机器人码垛方法，以使码垛机器人在固定底座上无物料和固定底座上有物料的不同排列次序下均能正常进行码垛工作，降低生产加工所需的成本。
本发明所述的一种码垛输送线结构，包括并列设置且相隔一段距离的两条或两条以上输送带，物料置于固定底座上随输送带运动，在输送带的侧边上设置有检测固定底座是否到位的第一传感器和第三传感器、以及检测固定底座上是否有物料的第二传感器和第四传感器，有可升降的第一阻挡装置和第二阻挡装置相间隔的设于输送带之间，其升降运动由第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器控制，可阻挡固定底座在输送带上的传送。
本发明所述的一种机器人码垛方法，当码垛机器人的编组参数设置为1，包括以下步骤：
A1、第一阻挡装置升起，第二阻挡装置落下，放一个产品进入编组区；
B1、第一传感器检测到编组区的固定底座已经到位，则第二阻挡装置升起，同时第二传感器检测固定底座上有无物料，若检测到固定底座到位无物料，第一阻挡装置落下把空底座放走后继续升起，同时第二阻挡装置落下放一个产品进入编组区，一直循环，直到检测到编组区的固定底座上有物料；
C1、码垛机器人进行正常的抓取工艺，抓取物料进行堆垛；
当码垛机器人的编组参数设置为2，包括以下步骤：
A2、第一阻挡装置升起，第二阻挡装置落下，放两个产品进入编组区；
B2、当第一传感器检测到第一个产品的固定底座到位，第二阻挡装置升起，若第二传感器检测到固定底座上无物料时，第一阻挡装置落下把空底座放走后升起，同时第二阻挡装置落下再放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器检测到第一个产品的固定底座上有物料；
C3、第三传感器和第四传感器分别检测第二个产品的固定底座是否到位和有无物料，若到位的固定底座上有物料，则码垛机器人进行正常的抓取工艺；
D2、若第四传感器检测到第二个产品的固定底座上无物料，码垛机器人的编组参数自动变为1，抓取第一个产品的物料，提升到安全的高度；
E2、第一阻挡装置落下把两个产品放走，同时第二阻挡装置放一个产品进入编组区，第一传感器和第二传感器检测固定底座是否到位和有无物料，若到位固定底座上无物料，第一阻挡装置落下把空底座放走后升起，第二阻挡装置落下继续放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器检测到放入的产品的固定底座上有物料；
F2、抓取有一个物料的码垛机器人把夹具对准编组区上的物料进行抓取，抓取后提升到安全高度，码垛机器人的编组参数自动恢复到正常设置值2，码垛工艺进入正常控制。
本发明所述的码垛输送线结构及机器人码垛方法，通过在码垛输送线的输送带之间设置的阻挡装置，以及在输送带的侧边上设置传感器，通过控制阻挡装置的升降使产品进入编组区，并通过传感器检测固定底座上有无物料，将没有物料的底座放空随输送带循环运送，通过自动变换码垛机器人的编组参数，有序地将输送带上排列混乱物料整齐的抓取并进行堆垛。该输送线结构及码垛方法，当码垛机器人需要同时抓取多个物料进行堆垛时，可使无物料的底座自动随输送带循环，无需设置剔除装置，省却人工搬运底座到前面工序的流程，也节省了人工和物力成本。
附图说明
图1是一种码垛输送线结构示意图。
具体实施方式
如图1，一种码垛输送线结构，包括并列设置且相隔一段距离的两条输送带1，物料3置于固定底座2上随输送带1运动，在输送带1的侧边上设置有检测固定底座2是否到位的第一传感器4和第三传感器6，以及检测固定底座2上是否有物料3的第二传感器5和第四传感器7，有可升降的第一阻挡装置8a和第二阻挡装置8b相间隔的设于两条输送带1之间，其升降运动由第一传感器4、第二传感器5、第三传感器6和第四传感器7控制，可阻挡固定底座2在输送带1上的传送。
所述第一传感器4、第二传感器5、第三传感器6和第四传感器7在输送带1的侧边上呈相间隔的设置，相邻的两个传感器之间相隔半个固定底座3的距离。第一传感器4用于检测输送带1末端上第一个产品的固定底座3是否到位，第二传感器5用于检测第一个产品的固定底座2上有无物料3；第三传感器6用于检测输送带1末端上第二个产品的固定底座2是否到位，第四传感器7用于检测第二个产品的固定底座2上有无物料3。
所述第一阻挡装置8a和第二阻挡装置8b之间的距离为两个固定底座2的宽度；第一阻挡装置8a可阻挡编组区的固定底座2移动，第二阻挡装置8b可控制阻挡固定底座2进入编组区。
所述输送带1上与第二阻挡装置相隔一个或一个以上固定底座宽度的距离还设置有可升降的第三阻挡装置8c，第三阻挡装置8c的升降运动也可阻挡物料在输送带上的传送，其阻挡作用可降低第一和第二阻挡装置因阻挡物料随输送带传送而受到的压力，保证阻挡装置的使用寿命。
一种机器人码垛方法，当码垛机器人的编组参数设置为1，包括以下步骤：
A1、第一阻挡装置8a升起，第二阻挡装置8b落下，放一个产品进入编组区；
B1、当第一传感器4检测固定底座3到位，第二阻挡装置8b升起阻止产品进入编组去，同时第二传感器5检测物料3，若检测到固定底座2上无物料3，第二传感器5控制第一阻挡装置8a落下把空固定底座2放走，然后第一阻挡装置8a再升起，同时第二阻挡装置8b落下，继续放一个产品进入编组区，一直循环，直到检测到编组区上的固定底座2上有物料3；
C1、码垛机器人进行正常的抓取工艺，抓取物料3进行堆垛；
当码垛机器人的编组参数设置为2，包括以下步骤：
A2、第一阻挡装置8a顶起，第二阻挡装置8b落下，放两个产品进入编组区；
B2、当第一传感器4检测到固定底座2到位，第二阻挡装置8b升起阻止产品进入编组区，同时若第二传感器5检测到第一个产品的固定底座2上无物料3时，第一阻挡装置8a落下把空固定底座2放走后继续升起，同时第二阻挡装置8b落下，再放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器5检测到第一个产品的固定底座2上有物料3；
C3、第三传感器6和第四传感器7分别检测第二个产品的固定底座2是否到位和有无物料3，若固定底座2上有物料3，则码垛机器人进行正常的抓取工艺；
D2、若第四传感器7检测到第二个产品的固定底座2上无物料3，码垛机器人的编组参数自动变为1，抓取第一个产品的物料3，提升到安全的高度；
E2、第一阻挡装置8a落下把两个产品放走，然后继续升起，同时第二阻挡装置8b落下放一个产品进入编组区，第一传感器4和第二传感器5分别检测固定底座2是否到位和有无物料3，若固定底座2上无物料3，第一阻挡装置8a落下把空固定底座3放走后升起，同时第二阻挡装置8b继续落下，放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器5检测到固定底座2上有物料5；
F2、抓取有一个物料3的码垛机器人把夹具对准编组区上的物料3进行抓取，抓取后提升到安全高度，码垛机器人的编组参数自动恢复到正常设置值2，码垛工艺进入正常控制。
根据同样的原理，上述的码垛方法也适用于编组参数为3或大于3的码垛机器人。

Claims (5)

1.一种码垛输送线结构，包括并列设置且相隔一段距离的两条或两条以上输送带（1），物料（3）置于固定底座（2）上随输送带（1）运动，其特征在于：在输送带（1）的侧边上设置有检测固定底座（2）是否到位的第一传感器（4）和第三传感器（6），以及检测固定底座（2）上是否有物料（3）的第二传感器（5）和第四传感器（7），有可升降的第一阻挡装置（8a）和第二阻挡装置（8b）相间隔的设于输送带（1）之间，其升降运动由第一传感器（4）、第二传感器（5）、第三传感器（6）和第四传感器（7）控制，可阻挡固定底座（2）在输送带（1）上的传送。
2.根据权利要求1所述的一种码垛输送线结构，其特征在于：所述第一传感器（4）、第二传感器（5）、第三传感器（6）和第四传感器（7）在输送带（1）的侧边上呈相间隔的设置，相邻的两个传感器之间相隔半个固定底座（3）的距离。
3.根据权利要求1所述的一种码垛输送线结构，其特征在于：所述第一阻挡装置（8a）和第二阻挡装置（8b）之间的距离为两个固定底座（2）的宽度。
4.根据权利要求1所述的一种码垛输送线结构，其特征在于：所述输送带（1）上与第二阻挡装置（8b）相隔一个或一个以上固定底座宽度（2）的距离还设置有可升降的第三阻挡装置（8c）。
5.一种机器人码垛方法，其特征在于：当码垛机器人的编组参数设置为1，包括以下步骤：
A1、第一阻挡装置（8a）升起，第二阻挡装置（8b）落下，放一个产品进入编组区；
B1、第一传感器（4）检测到编组区的固定底座（2）已经到位，则第二阻挡装置（8b）升起，同时第二传感器（5）检测固定底座（2）上有无物料（3），若检测到固定底座（2）到位无物料（3），第一阻挡装置（8a）落下把空底座放走后继续升起，同时第二阻挡装置（8b）落下放一个产品进入编组区，一直循环，直到检测到编组区的固定底座（2）上有物料（3）；
C1、码垛机器人进行正常的抓取工艺，抓取物料（3）进行堆垛；
当码垛机器人的编组参数设置为2，包括以下步骤：
A2、第一阻挡装置（8a）升起，第二阻挡装置（8b）落下，放两个产品进入编组区；
B2、当第一传感器（4）检测到第一个产品的固定底座（2）到位，第二阻挡装置（8b）升起，若第二传感器（5）检测到固定底座（2）上无物料（3）时，第一阻挡装置（8a）落下把空底座放走后升起，同时第二阻挡装置（8b）落下再放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器（5）检测到第一个产品的固定底座（2）上有物料（3）；
C3、第三传感器（6）和第四传感器（7）分别检测第二个产品的固定底座（2）是否到位和有无物料（3），若到位的固定底座（2）上有物料（3），则码垛机器人进行正常的抓取工艺；
D2、若第四传感器（6）检测到第二个产品的固定底座（2）上无物料（3），码垛机器人的编组参数自动变为1，抓取第一个产品的物料（3），提升到安全的高度；
E2、第一阻挡装置（8a）落下把两个产品放走，同时第二阻挡装置（8b）放一个产品进入编组区，第一传感器（4）和第二传感器（5）检测固定底座（2）是否到位和有无物料（3），若到位固定底座（2）上无物料（3），第一阻挡装置（8a）落下把空底座放走后升起，第二阻挡装置（8b）落下继续放一个产品进入编组区，如此循环，直到第二传感器（5）检测到放入的产品的固定底座（2）上有物料（3）；
F2、抓取有一个物料的码垛机器人把夹具对准编组区上的物料（3）进行抓取，抓取后提升到安全高度，码垛机器人的编组参数自动恢复到正常设置值2，码垛工艺进入正常控制。
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