CN105502000A - 电梯层门板的码垛输送方法及其自动码垛输送线 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电梯层门板自动码垛输送线，其包括电梯层门板自动输送线、链板输送机构及设置于电梯层门板自动输送线和链板输送机构之间由机器人控制的机器抓手；电梯层门板自动输送线负责层门板的输送、层门板类型的检测以及层门板至机器手抓取位的定位；链板输送机构负责空码垛架的上料、定位及码垛好层门板的码垛架的输送和下料；机器抓手负责将机器手抓取位上的层门板码垛到层门板码垛架上。还披露了电梯层门板的码垛输送方法。本发明提供的电梯层门板自动输送码垛线可以实现层门板的自动化输送、定位、检测和码垛，操作工只需要进行正常的生产线巡视和设备的日常维护即可实现层门板的输送和码垛，降低了劳动强度，提到了作业效率。

Description

电梯层门板的码垛输送方法及其自动码垛输送线

技术领域

本发明属于电梯制造技术领域，具体涉及一种电梯层门板的码垛输送方法及其码垛和输送的自动化码垛输送线。

背景技术

电梯层门板的码垛输送是指将层门板码垛起来并输送至目的库房或目的工位。目前的层门板码垛输送线一般采取人工或半人工的方式，即先由人工完成层门板及其码垛架的上料和输送，再由人力完成层门板在码垛架上的码垛，然后再由输送线进行层门板及其码垛架的输送和下料。

现有电梯层门板的码垛输送线存在下列问题：1、层门板的重量约为20kg，由人力完成层门板的上下料及其码垛，劳动强度高，生产效率低，而且长时间的连续作业还有可能会危害到操作工的身心健康，引发安全事故；2、现有输送线不能够实现层门板到机器手抓取位的自动化定位，码垛线的自动化程度不高；3、现有输送线不能够对层门板的类型进行检测，不能实现左右层门板的分开码垛；4、现有码垛线不能够实现码垛架的自动化上下料以及码垛架在层门板码垛位上的自动化定位，需要人力参与，码垛线的自动化程度受到影响；5、随着社会的快速发展，人们对效率的追求不断提升，加上市场对电梯产品的需求的提高，现有的生产工艺和生产方式已严重满足不了市场对产能的需求；再者，随着市场上人力资源成本的不断增加，人工或半人工的作业模式已对企业的长远发展造成了较大的制约以及人力成本的浪费；如何改进工艺、提高产线的自动化程度，减少人力成本的支出并减轻作业人员的劳动强度，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的任务之一是提供一种电梯层门板的码垛输送方法及其自动化输送线、自动化码垛输送线，不但可以完成层门板的输送，还可以对层门板的类型进行识别以及将层门板精确定位到机器手抓取位，为机器人的自动化抓取和码垛提供快速和准确的上料，以降低操作工的劳动强度，加快整线的节拍，提高生产效率。

本发明为实现其第一任务所采用的技术方案为：

电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于：所述层门板采用滚筒输送线输送工件，工件到位后将其推向机器人的一侧，机器人抓取放置到工件托架的第一块层门板放到中转台上，机器人再次取件将其翻转放置到托架上，其中第二块门板以后就无需反着放置，机器人直接取件码垛，并且通过滚筒输送线上设置的感应器的判断来识别左门板与右门板，从而实现码垛是按一左一右来码，码垛完成后通过链板输送线将码垛完成的木架输送至下料位置，由顶升架构顶起移动到运输小车上，由工人将其拖走。

滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线设置第一阻挡机构，在第二滚筒输送线下料端设置第二阻挡机构，其中所述阻挡机构为常开状态时，不阻挡层门板向前输送，所述阻挡机构为常闭状态，阻挡层门板向前输送，当输送线断电后第一次启动时，检测到输送线上尚有未码垛的工件时，阻挡机构打开，让输送线的层门板输送到人工打包机构上面，于第二滚筒输送线的上料端设置第一传感器，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线，层门板输送到第一滚筒输送线上，此时检测第二滚筒输送线上是否有工件，如果第二滚筒输送线上没有工件，层门板将直接输送到第二滚筒输送线上，如果第二滚筒输送线上有工件，则第一阻挡机构打开，阻挡层门板输送到第二滚筒输送线上面，当层门板输送到指定位置后，第一滚筒输送线停止转动；当层门板穿过第一传感器时，该传感器检测到并且发出信号，控制系统控制第二滚筒输送线转动，层门板继续向前输送，直到被第二阻挡机构挡住，当被输送到指定位置后的传感器检测到层门板，第二滚筒输送线停止转动，通过举升机构的动作，把层门板提升到指定位置，层门板与滚筒分离，而且还通过推动机构的动作，把层门板推至机器人的一侧。

第二滚筒输送线上设置有传感器用于检测层门板是左层门板还是右层门板，将要码垛的层门板是否是第一层层门板通过控制系统来判断，如果是第一层层门板，机器人抓手抓取层门板放置在中转台上面，机器人抓手再次抓取层门板，将其翻转并且安放在托架上面，左层门板放置在左侧，右层门板放置在右侧，实现码垛是按一左一右来码，如果不是第一层层门板，机器人抓手将直接抓取层门板放置在托架上面，层门板码垛到一定量的时候，托架输送线将托架往左移动到下一个托架位置。抓取新的托架来进行码垛，当托有层门板的托架数量到达设定个个数时，安全灯闪烁，工作人员将托架拉走。

一种电梯层门板自动输送线，其特征在于：该电梯层门板自动输送线包括第二滚筒输送线，所述第二滚筒输送线包括滚筒输送线本体和设置于第二滚筒输送线下料端的第二阻挡机构，该第二阻挡机构用于阻挡到达第二滚筒输送线下料端的层门板被继续往前输送并检测层门板是否已经到达指定位置；滚筒输送线本体上设置有第一传感器、举升机构、推动机构、门板类型检测机构及中转台；第一传感器设置于第二滚筒输送线的上料端，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线；举升机构用于把层门板提升到指定位置，使层门板与滚筒分离；推动机构用于把层门板推到机器人抓取位；门板类型检测机构用于检测第二滚筒输送线上的层门板是左门板或右门板；中转台用于实现层门板的中转。

进一步地，上述电梯层门板自动输送线还包括用于向第二滚筒输送线输送层门板的第一滚筒输送线和设置在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线之间的第一阻挡机构；当第二滚筒输送线上存在层门板时，该第一阻挡机构阻挡来自第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线；当第二滚筒输送线上没有层门板时，该第一阻挡机构允许第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线。

进一步地，上述电梯层门板自动输送线还包括第三滚筒输送线，该第三滚筒输送线与第二滚筒输送线衔接，第二阻挡机构设置在第二滚筒输送线和第三滚筒输送线之间；当电梯层门板自动输送线断电后第一次启动时，如果第二滚筒输送线上存在层门板，则第二阻挡机构转换到导通状态，让第二滚筒输送线上的层门板输送到第三滚筒输送线上面；或者，当门板类型检测机构检测到第二滚筒输送线上的当前层门板和上一次输送的层门板属于同一类型时，则第二阻挡机构转换到导通状态，让第二滚筒输送线上的层门板输送到第三滚筒输送线上面。

本发明的任务之二是提供一种电梯层门板自动化码垛输送线，该自动化码垛输送线不但可以完成层门板的自动上料和层门板类型的检测，还可以实现层门板的自动化码垛，并且，通过限位机构和顶升机构的设置，该自动化码垛输送线还可以实现码垛架的自动化上下料以及码垛架在码垛位上的自动定位。

本发明为实现其第二任务所采用的技术方案为：

一种电梯层门板自动码垛输送线，其特征在于：该电梯层门板自动码垛输送线包括前述任一技术方案中所记载的电梯层门板自动输送线、链板输送机构及设置于电梯层门板自动输送线和链板输送机构之间由机器人控制的机器抓手；电梯层门板自动输送线负责层门板的输送、层门板类型的检测以及层门板至机器手抓取位的定位；链板输送机构负责层门板码垛架的上料、定位及码垛好层门板的码垛架的输送和下料；机器抓手负责将机器手抓取位上的层门板码垛到层门板码垛架上。

进一步地，电梯层门板自动输送线中的各条滚筒输送线基本上处于同一条直线上；链板输送线和电梯层门板自动输送线大致平行；机器人及机器人抓手设置在电梯层门板自动输送线和链板输送线之间。

本发明的有益效果：1、电梯层门板自动输送线实现了层门板的自动化输送、自动化定位以及层门板类型的在线检测，可以高效、精确的为码垛机器人提供层门板备料，降低了人工作业强度，节约了生产成本，提高了生产效率。2、由于输送线可以对层门板的类型进行在线检测，码垛机器人可以将层门板按照左门板和右门板分开码垛。3、链板输送机构实现了空码垛架的自动上料和定位以及码垛好层门板的码垛架的输送和下料，降低了人工作业强度，节约了生产成本，提高了生产效率。4、机器人抓手可以在系统的调控下自动从机器手抓取位抓取层门板并将抓取到的层门板码垛到链板输送机构上的码垛架上，实现了层门板码垛作业的自动化，降低了操作工劳动强度，提高了生产效率，节约了生产成本。5、电梯层门板自动输送码垛线通过集成自动输送线、链板输送机构和码垛机器人及其抓手，可以实现层门板的自动化输送、定位、检测和码垛，操作工只需要进行正常的生产线巡视和设备的日常维护即可实现的层门板的输送和码垛，降低了劳动强度，提到了作业效率。

以下结合说明书附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行详细叙述。

附图说明

图1是本发明优选实施例一的系统总成图；

图2：图1中第二滚筒输送线的结构示意图；

图3：图2中第二阻挡机构的结构示意图；

图4：第二滚筒输送线中举升机构的结构示意图；

图5：图2中推动机构的结构示意图；

图6：图1中机器人抓手的结构示意图；

图7：图6中机器人抓手的系统连接图；

图8：图1中链板输送机构的平面图；

图9：图8中举升机构的结构示意图；

图10：图8中限位机构的结构示意图。

具体实施方式

本发明电梯层门板的码垛输送方法，该层门板采用滚筒输送线输送工件，工件到位后将其推向机器人的一侧，机器人抓取放置到工件托架的第一块层门板放到中转台上，机器人再次取件将其翻转放置到托架上，其中第二块门板以后就无需反着放置，机器人直接取件码垛，并且通过滚筒输送线上设置的感应器的判断来识别左门板与右门板，从而实现码垛是按一左一右来码，码垛完成后通过链板输送线将码垛完成的木架输送至下料位置，由顶升架构顶起移动到运输小车上，由工人将其拖走。滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线设置第一阻挡机构，在第二滚筒输送线下料端设置第二阻挡机构，其中所述阻挡机构为常开状态时，不阻挡层门板向前输送，所述阻挡机构为常闭状态，阻挡层门板向前输送，当输送线断电后第一次启动时，检测到输送线上尚有未码垛的工件时，阻挡机构打开，让输送线的层门板输送到人工打包机构上面，于第二滚筒输送线的上料端设置第一传感器，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线，层门板输送到第一滚筒输送线上，此时检测第二滚筒输送线上是否有工件，如果第二滚筒输送线上没有工件，层门板将直接输送到第二滚筒输送线上，如果第二滚筒输送线上有工件，则第一阻挡机构打开，阻挡层门板输送到第二滚筒输送线上面，当层门板输送到指定位置后，第一滚筒输送线停止转动；当层门板穿过第一传感器时，该传感器检测到并且发出信号，控制系统控制第二滚筒输送线转动，层门板继续向前输送，直到被第二阻挡机构挡住，当被输送到指定位置后的传感器检测到层门板，第二滚筒输送线停止转动，通过举升机构的动作，把层门板提升到指定位置，层门板与滚筒分离，而且还通过推动机构的动作，把层门板推至机器人的一侧。第二滚筒输送线上设置有传感器用于检测层门板是左层门板还是右层门板，将要码垛的层门板是否是第一层层门板通过控制系统来判断，如果是第一层层门板，机器人抓手抓取层门板放置在中转台上面，机器人抓手再次抓取层门板，将其翻转并且安放在托架上面，左层门板放置在左侧，右层门板放置在右侧，实现码垛是按一左一右来码，如果不是第一层层门板，机器人抓手将直接抓取层门板放置在托架上面，层门板码垛到一定量的时候，托架输送线将托架往左移动到下一个托架位置。抓取新的托架来进行码垛，当托有层门板的托架数量到达设定个个数时，安全灯闪烁，工作人员将托架拉走。本发明很好的实现了工件的自动输送和码垛，操作简单，能有效提高生产效率。特别是层门板通过滚筒线上的摆动机构挡住，使其停止前进，摆动机构上的感应器有信号使滚筒输送线停下，通过层门板下接近开关判断门板左右，检测结果不同于上一层门板则机器人抓取码垛，相同则摆动机构打开让层门板通过去人工打包工位。层门板放置木架通过感应器和限位机构定位，且通过感应器给出信号来控制链板输送线的启动即先前输送木架。

下述中感应器即为一种传感器，即用于感应与检测之用。

图1为本发明优选实施例1的系统总成图，读图1可知，优选实施例1中公开的电梯层门板自动码垛输送线包括第一滚筒输送线1、第二滚筒输送线2、第三滚筒输送线3、链板输送机构4和由机器人控制的机器抓手5。三条滚筒输送线首尾相接，基本处于同一条直线上；链板输送机构和滚筒输送线大致平行；机器人及机器人抓手5设置在滚筒输送线和链板输送线之间。第一滚筒输送线1负责将层门板传递到第二滚筒输送线2，第二滚筒输送线2负责将传递到第二滚筒输送线2上的层门板定位到机器人抓取位或者将层门板输送至第三滚筒输送线3；链板输送机构4负责层门板空码垛架或者码垛好层门板的码垛架的输送和上下料搬取以及将空码垛架定位至层门板码垛位上；机器抓手5负责将第二滚筒输送线2上的层门板移动至链板输送机构3并码垛在层门板码垛架上。

本发明第一至第三滚筒输送线的结构和组成接近，以下结合第二滚筒输送线2的附图对三条滚筒输送线的组成、结构和功能进行介绍。

见图1-图2，本发明第二滚筒输送线2包括滚筒输送线本体21和设置在第二滚筒输送线2下料端的第二阻挡机构26；该第二阻挡机构26用于阻挡到达第二滚筒输送线下料端的层门板被滚筒输送线继续往前输送并检测层门板是否已经到达指定位置；滚筒输送线本体21上设置有第一传感器22、举升机构24、推动机构25、第二阻挡机构26、门板类型检测机构27及中转台28；第一传感器22设置于第二滚筒输送线2的上料端，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线；举升机构24用于把层门板提升到指定位置，使层门板与滚筒分离；推动机构25用于把层门板推到机器人抓取位；门板类型检测机构27用于检测第二滚筒输送线上的层门板是左门板或右门板；中转台28用于实现层门板的中转。

见图2，滚筒输送线本体21包括支架211、电机212、设在支架211顶面的互相平行的两支撑213以及多个滚筒214，滚筒214间隔设置，各滚筒214的两端分别对应安装在支撑213上，各滚筒214的两端均安装有链轮且配合安装在链条上，电机212固定在支架211上，电机212通过皮带或链条或齿轮与其中的任一滚筒214传动连接。

第一传感器22设置在滚筒输送线上料端的支撑213上。

见图4，举升机构24包括包括举升气缸241、支撑板242和滚轮条243；举升气缸241紧固在滚筒输送线支架211下面的基础设施上，支撑板242紧固在举升气缸241的活塞杆上，滚轮条243安装在支撑板242上，滚轮条243的上表面大致与滚筒输送线21的上表面平齐。

见图5，推动机构25包括左推无杆气缸251、右推无杆气缸252及分别设置在无杆气缸两端的安装座253；安装座253固定在滚筒输送线的支架211上，左推无杆气缸251和右推无杆气缸252紧固在安装座253上。

见图3，第二阻挡机构26包括安装座261、夹紧气缸262、挡板263、第二感应器264、旋转臂265及连接块266；安装座261和夹紧气缸262紧固在基础设施上，夹紧气缸262的活塞杆通过连接块266可旋转连接到旋转臂265，旋转臂265的另一端紧固到挡板263的中部，旋转臂265上接近连接块266的部位铰接到安装座261；第二感应器264固定在挡板263的两端。

门板类型检测机构27包括处于层门板下方的接近开关安装架271和接近开关272，接近开关安装架271固定在支架211上，接近开关272固定在接近开关安装架271上。

中转台28设置在滚筒214的上方，其包括设置于支架211同一侧的两个支撑机构，两个支撑机构分别用于托住层门板的各一端以形成对层门板的支撑。其中每一个支撑机构均包括安装架281、支撑块282、门板放置架283及挡板284；安装架281包括一体成型或紧固连接的立杆和侧杆，立杆紧固在支架211上且伸展方向垂直于支架211，侧杆伸向滚筒214的上方且与多个滚筒214所在的平面也即滚筒输送线本体21的上表面成一定角度，优选地，该角度小于90°。支撑块282和门板放置架283与安装架281的侧杆紧固连接或一体成型，支撑块282位于安装架281的侧杆与立杆的连接部附近，门板放置架283位于安装架281的侧杆端部附近且伸展方向垂直于侧杆；安装架281的侧杆、支撑块282及门板放置架283共同组成层门板放置台，支撑块282用于阻挡放置于层门板放置台上的层门板沿侧杆下滑，层门板放置架283用于支撑层门板。再者，层门板放置架283的端部还设置有用于阻止层门板滑动的挡板284，挡板284与层门板放置架283一体成型或紧固连接。

当层门板被输送至第二滚筒输送线2时，第一传感器22发出信号启动滚筒输送线本体21，将层门板继续送往第二滚筒输送线的下料端。系统同时启动第二阻挡机构26，将阻挡机构26调整为阻挡状态。层门板在下料端被第二阻挡机构26阻挡，同时被阻挡机构26上的第二感应器264检测到；第二感应器264发出层门板已到位的信号，停止第二滚筒输送线的运转；举升机构24将就位的层门板举升一定高度，使其与滚筒分离；推动机构26将层门板推动到机器手抓取位上。

本实施例中的第一滚筒输送线包括与第二滚筒输送线结构和组成相同的滚筒输送线本体，差别之处在于，第一滚筒输送线上只设置有处于第一滚筒输送线和第二滚筒输送线之间的、用于阻挡第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线上的第一阻挡机构16，不包括第一传感器、举升机构、推动机构、门板类型检测机构和中转台。并且，第一阻挡机构16和第二滚筒输送线上的第二阻挡机构26具有相同的组成和功能。两处阻挡机构的差别在于：第一阻挡机构16处于常通状态，第二阻挡机构26处于常断状态。当层门板被输送到第一滚筒输送线1上时，首先检测第二滚筒输送线上是否存在层门板,即在第一阻挡机构上有感应器，检测到门板：如果存在层门板，则转换到断开状态，阻止层门板往第二滚筒输送线的继续输送；如果不存在层门板，则直接将层门板输送至第二滚筒输送线。

第三滚筒输送线包括与第二滚筒输送线结构和组成相同的滚筒输送线本体，不包括第一传感器、阻挡机构、举升机构、推动机构、门板类型检测机构和中转台。

另外，视生产线的设计功能和建设目的，第一滚筒输送线和第三滚筒输送线上还可以设置有其他的结构或部件以完成具体的功能。

图6-图8为本发明所涉及的链板输送机构4，读图6可知，该链板输送机构4包括一条链板输送线41、四只限位机构42以及四只顶升机构43。四只限位机构42两两设置在链板输送线41的两侧，其安装位置对称，中间区域形成用于层门板码垛的层门板码垛位。四只顶升机构43分为两组，分别对称设置在链板输送线41的上料端和下料端。限位机构42用于检测物料是否到达层门板码垛位并基于检测结果阻挡或导通物料流通路线以及发出启动或停止链板输送线41的信号；顶升机构43用于升起料车上的物料并将物料输送至链板输送线41或升起链板输送线41上的物料并将物料输送至料车。当料车到达链板输送线41的上料端时，顶升机构43升起料车上的层门板码垛架并将层门板码垛架输送至链板输送线41上；当载有码垛好的层门板的码垛架经链板输送线41到达下料端时，顶升机构43升起层门板和层门板码垛架并将层门板和层门板码垛架转移到料车上。

由于本实施例中的四只限位机构42具有相同的结构和功能，以下仅对其中之一进行详细介绍；由于四只顶升机构43具有相同的结构和功能，以下仅对其中之一进行详细介绍。

读图7可知，本实施例中的顶升机构43包括支架431、设置在支架431两端用来顶起支架431的顶升气缸432、设置在支架431一侧的无杆气缸433以及依次设置在支架431上表面的支撑板区段434和滚筒区段435。支撑板区段434用于配合顶升气缸432顶升物料，滚筒区段435用于配合无杆气缸433将支撑板区段434上的层门板和层门板码垛架朝链板输送线1或料车转移。

见图7，支架431的两端设置有挡板436，挡板436紧固到支架431上或者与支架431一体成型，顶升气缸432设置在挡板436的下面。支架431的下面设置有用于支撑支架431的剪叉机构，该剪叉机构包括四只剪叉杆437和一支旋转轴438，四只剪叉杆435分为两组分别设置于支架431的两侧，每一组剪叉杆437均通过旋转轴438建立可旋转连接。剪叉杆437的一端铰接到支架431或顶升机构43的底板/安装台面上，另一端可沿顶升机构43的底板/安装台面或支架431滑动，且四只剪叉杆437铰接到支架431或顶升机构43的底板/安装台面上的一端处于旋转轴438的同一侧。

另外，如图6所示，设置在链板输送线41两端的顶升机构43中，上料端的顶升机构43上的滚筒区段435接近链板输送线41，下料端的顶升机构43上的支撑板区段434接近链板输送线41。转移层门板或层门板码垛架时，这样的结构使得当层门板或层门板码垛架被升起后方便物料借助无杆气缸433的驱动以及在滚筒区段435的滚动顺利到达链条输送线41或料车上。

图8为本实施例中的限位机构42，读图8可知，本实施例中的限位机构42包括底座421、气缸422、摇臂423、摇臂铰接点424、接近开关425、接近开关安装架426和气缸安装板427；摇臂铰接点424、接近开关安装架426和气缸安装板427固定在底座421上；气缸422和接近开关425分别紧固在气缸安装板427和接近开关安装架426上。摇臂423的一端可旋转连接到气缸422的活塞杆上，另一端用于阻挡或导通物料的流通路线，摇臂423的中间部位铰接到摇臂铰接点424上；接近开关425用于检测物料是否到达码垛位；摇臂423可以在气缸422的驱动下通过围绕摇臂铰接点424发生旋转而导通或阻挡链板输送线41上物料的输送。再者，见图8，本实施例中的底座421上还设置有用于限制所述摇臂423摇摆程度的限位块428和/或挡板429。

上料时，当载有层门板码垛架的料车到达链板输送线的上料端时，先由上料端的顶升气缸驱动支撑板区段将码垛架顶起，然后由无杆气缸将码垛架送入链板输送线41；下料时，当码垛好层门板的码垛架到达下料端时，先由下料端的顶升气缸驱动支撑板区段将载有层门板的码垛架顶起，然后由无杆气缸将码垛架及码垛好的层门板转移到料车上。

定位码垛架时，空码垛架进入链板输送线41以后，当限位机构检测到层门板码垛架到达层门板码垛位时，发出信号停止链板输送线41的运动，并以摇臂封锁链板输送线的物流通道；然后由机器手5进行层门板的码垛。

码垛完成后，限位机构导通链板输送线的物流通道，载有层门板的码垛架被输送至链板输送线的下料端。当下料端的码垛架达到一定数量后系统启动下料端的顶升机构开始下料。

层门板自第二滚筒输送线2至链板输送线4的转移及码垛是由机器人及其抓手5完成的。可使用任何可以驱动本发明所涉及的机器人抓手5的机器人实现本发明的技术方案，以下对本实施例中的机器人抓手5的组成、连接和原理进行说明。图9和图10为本发明中使用的机器人抓手5，读图9和10可知，该抓手包括铝型材制作而成的长条状机架51、固定设置在机架51中间位置或者与机架51一体成型的安装座52。机架51用于安装其他组成部件，安装座52用于将机架51紧固到机械臂上。机架51上与安装座52相同的一侧设置有安装板53和控制单元54，安装板53和控制单元54分别设置于机架51的两端。机架51上与安装座52相对的另一侧设置有8只真空吸盘组件55及两支接近开关（图中未示出）。

安装板53上设置有第一真空发生器531、第一真空过滤器533、第一压力开关535、第一速度控制阀537、第一常通电磁阀539、第一常断电磁阀5311、第一常通电磁阀消声器5313、第一常断电磁阀消声器5315；以及第二真空发生器532、第二真空过滤器534、第二压力开关536、第二速度控制阀538、第二常通电磁阀5310、第二常断电磁阀5312、第二常通电磁阀消声器5314、第二常断电磁阀消声器5316。

读图10可知，本实施例中公开的机器人抓手5还包括汇流板5317，如图2安装在滚筒输送线上。第一真空发生器531的进气管道连接到汇流板5317的出气口上；第一常通电磁阀539设置在汇流板5317和第一真空发生器531之间的管道上；第一真空发生器531的吸气管道连接至电梯层门板机械抓手的部分真空吸盘组件55上；第一真空过滤器533和第一压力开关535设置在第一真空发生器531与其连接的真空吸盘组件55之间的管道上；第一常断电磁阀5311和第一速度控制阀537串联在第一真空发生器531的进气管道和排气管道之间；第一常通电磁阀539和第一常断电磁阀5311上分别设置有第一常通电磁阀消声器5313和第一常断电磁阀消声器5315；第二真空发生器532的进气管道连接到汇流板5317的同一出气口或不同出气口上；第二常通电磁阀5310设置在汇流板5317和第二真空发生器532之间的管道上；第二真空发生器532的吸气管道连接至电梯电梯层门板机械抓手的另一部分真空吸盘组件55上；第二真空过滤器534和第二压力开关536设置在第二真空发生器532与其连接的真空吸盘组件55之间的管道上；第二常断电磁阀5312和第二速度控制阀538串联在第二真空发生器532的进气管道和排气管道之间；第二常通电磁阀5310和第二常断电磁阀5312上分别设置有第二常通电磁阀消声器5314和第二常断电磁阀消声器5316。

抓取层门板时，真空发生器531和532同时运转，各驱动安装在机架51另一侧的四只真空吸盘组件55；在真空发生器531和532的作用下，真空吸盘组件55内部形成一定的真空度，机械抓手依靠真空吸盘组件55和层门板之间的真空吸附力实现层门板的抓取和移动。真空过滤器533和534用于去除工作气体中的杂质；压力开关535和536用于工作气体压力信号的检测、显示、报警和控制信号输出；速度控制阀537和538用于控制工作气体的流速；各处消声器用于降低系统噪音。

以上结合说明书附图和具体实施例对本发明的技术方案进行了阐述，应该说明的是，本发明的保护范围包括但并不限于上述实施例，实施例中所涉及的图形也只是本发明创意的若干种具体体现，任何不脱离本发明创新理念的简单变形或等同替换，均涵盖于本发明，属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于：所述层门板采用滚筒输送线输送工件，工件到位后将其推向机器人的一侧，机器人抓取放置到工件托架的第一块层门板放到中转台上，机器人再次取件将其翻转放置到托架上，其中第二块门板以后就无需反着放置，机器人直接取件码垛，并且通过滚筒输送线上设置的感应器的判断来识别左门板与右门板，从而实现码垛是按一左一右来码，码垛完成后通过链板输送线将码垛完成的木架输送至下料位置，由顶升架构顶起移动到运输小车上，由工人将其拖走。

2.根据权利要求1所述电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于：滚筒输送线包括第一滚筒输送线和第二滚筒输送线，在第一滚筒输送线和第二滚筒输送线设置第一阻挡机构，在第二滚筒输送线下料端设置第二阻挡机构，其中所述阻挡机构为常开状态时，不阻挡层门板向前输送，所述阻挡机构为常闭状态，阻挡层门板向前输送，当输送线断电后第一次启动时，检测到输送线上尚有未码垛的工件时，阻挡机构打开，让输送线的层门板输送到人工打包机构上面，于第二滚筒输送线的上料端设置第一传感器，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线，

层门板输送到第一滚筒输送线上，此时检测第二滚筒输送线上是否有工件，如果第二滚筒输送线上没有工件，层门板将直接输送到第二滚筒输送线上，如果第二滚筒输送线上有工件，则第一阻挡机构打开，阻挡层门板输送到第二滚筒输送线上面，当层门板输送到指定位置后，第一滚筒输送线停止转动；当层门板穿过第一传感器时，该传感器检测到并且发出信号，控制系统控制第二滚筒输送线转动，层门板继续向前输送，直到被第二阻挡机构挡住，当被输送到指定位置后的传感器检测到层门板，第二滚筒输送线停止转动，通过举升机构的动作，把层门板提升到指定位置，层门板与滚筒分离，而且还通过推动机构的动作，把层门板推至机器人的一侧。

3.根据权利要求2所述电梯层门板的码垛输送方法，其特征在于：第二滚筒输送线上设置有传感器用于检测层门板是左层门板还是右层门板，将要码垛的层门板是否是第一层层门板通过控制系统来判断，如果是第一层层门板，机器人抓手抓取层门板放置在中转台上面，机器人抓手再次抓取层门板，将其翻转并且安放在托架上面，左层门板放置在左侧，右层门板放置在右侧，实现码垛是按一左一右来码，如果不是第一层层门板，机器人抓手将直接抓取层门板放置在托架上面，层门板码垛到一定量的时候，托架输送线将托架往左移动到下一个托架位置，

抓取新的托架来进行码垛，当托有层门板的托架数量到达设定个个数时，安全灯闪烁，工作人员将托架拉走。

4.一种电梯层门板自动输送线，其特征在于：该电梯层门板自动输送线包括第二滚筒输送线，该第二滚筒输送线用于将输送至第二滚筒输送线上的层门板定位到机器手抓取位或输送至下一道作业，并可以对第二滚筒输送线上的层门板进行检测以区分层门板是左门板还是右门板。

5.根据权利要求4所述的电梯层门板自动输送线，其特征在于：

所述电梯层门板自动输送线还包括用于向第二滚筒输送线输送层门板的第一滚筒输送线和设置在所述第一滚筒输送线和第二滚筒输送线之间的第一阻挡机构；当第二滚筒输送线上存在层门板时，第一阻挡机构阻挡来自第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线；当第二滚筒输送线上没有层门板时，第一阻挡机构允许第一滚筒输送线上的层门板进入第二滚筒输送线；

第一滚筒输送线包括支架、电机、设在支架顶面的互相平行的两支撑以及多个滚筒，滚筒间隔设置，各滚筒的两端分别对应安装在支撑上，各滚筒的两端均安装有链轮且配合安装在链条上，电机固定在支架上，电机通过皮带或链条或齿轮与其中的一滚筒传动连接；

第一阻挡机构包括安装座、夹紧气缸、挡板、感应器、旋转臂及连接块；安装座和夹紧气缸紧固在基础设施上，夹紧气缸的活塞杆通过连接块可旋转连接到旋转臂，旋转臂的另一端紧固到挡板的中部，旋转臂上接近连接块的部位铰接到安装座；感应器固定在挡板的两端。

6.根据权利要求4所述的电梯层门板自动输送线，其特征在于：

所述第二滚筒输送线包括滚筒输送线本体和设置于第二滚筒输送线下料端的第二阻挡机构；第二阻挡机构用于阻挡到达第二滚筒输送线下料端的层门板被继续往前输送以及判断层门板是否已经到达指定位置，滚筒输送线本体用于提供层门板输送的动力；

滚筒输送线本体包括支架、电机、设在支架顶面的互相平行的两支撑以及多个滚筒，滚筒间隔设置，各滚筒的两端分别对应安装在支撑上，各滚筒的两端均安装有链轮且配合安装在链条上，电机固定在支架上，电机通过皮带或链条或齿轮与其中的一滚筒传动连接；

滚筒输送线本体上设置有第一传感器、举升机构、推动机构、门板类型检测机构及中转台；第一传感器设置于第二滚筒输送线的上料端，用于判断层门板是否已经进入第二滚筒输送线；举升机构用于把层门板提升到指定位置，使层门板与滚筒分离；推动机构用于把层门板推到机器人抓取位；门板类型检测机构用于检测第二滚筒输送线上的层门板是左门板或右门板；中转台用于层门板的中转。

7.根据权利要求6所述的电梯层门板自动输送线，其特征在于：

所述第一传感器为接近开关或光电开关；

所述门板类型检测机构包括处于层门板下方的接近开关安装架和接近开关，接近开关安装架固定在支架上，接近开关固定在接近开关安装架上；

所述中转台设置在滚筒的上方，其包括设置于支架同一侧的两个支撑机构，两个支撑机构分别用于托住层门板的各一端以形成对层门板的支撑；

所述举升机构包括举升气缸、支撑板和滚轮条；举升气缸紧固在滚筒输送线支架下面的基础设施上，支撑板紧固在举升气缸的活塞杆上，滚轮条安装在支撑板上，滚轮条的上表面大致与滚筒输送线的上表面平齐；

所述推动机构包括左推无杆气缸、右推无杆气缸及分别设置在无杆气缸两端的安装座；安装座固定在滚筒输送线的支架上，左推无杆气缸和右推无杆气缸紧固在支撑座上；

所述第二阻挡机构包括安装座、夹紧气缸、挡板、感应器、旋转臂及连接块；安装座和夹紧气缸紧固在基础设施上，夹紧气缸的活塞杆通过连接块可旋转连接到旋转臂，旋转臂的另一端紧固到挡板的中部，旋转臂上接近连接块的部位铰接到安装座；感应器固定在挡板的两端，

所述电梯层门板自动输送线还包括第三滚筒输送线，该第三滚筒输送线与第二滚筒输送线衔接，所述第二阻挡机构设置在第二滚筒输送线和第三滚筒输送线之间；当电梯层门板自动输送线断电后第一次启动时，如果第二滚筒输送线上存在层门板，则第二阻挡机构转换到导通状态，让第二滚筒输送线上的层门板输送到第三滚筒输送线上面；或者，当门板类型检测机构检测到第二滚筒输送线上的当前层门板和上一次输送的层门板属于同一类型时，则第二阻挡机构转换到导通状态，让第二滚筒输送线上的层门板输送到第三滚筒输送线上面。

8.一种电梯层门板自动码垛输送线，其特征在于：该电梯层门板自动码垛输送线包括权利要求4-7中任一项权利要求所述的电梯层门板自动输送线、链板输送机构及设置于电梯层门板自动输送线和链板输送结构之间的机器人及其抓手；所述电梯层门板自动输送线负责层门板的输送、层门板类型的检测以及层门板到机器手抓取位上的定位；所述链板输送机构负责层门板码垛架的上料、定位及码垛好的层门板的输送和下料；所述机器人及其抓手负责将机器手抓取位上的层门板码垛到链板输送机构上的层门板码垛架上。

9.根据权利要求8所述的电梯层门板自动码垛输送线，其特征在于：所述机器人用于控制机器人抓手实现层门板的移动和码垛；所述机器人抓手包括由铝型材制作而成的长条状机架和用于将机器人抓手连接到机器人机械臂的安装座，所述安装座固定在机架的中间位置；机架上与安装座相对的另一侧设置有真空吸盘组件和接近开关；机架上与安装座相同的一侧设置有安装板和控制单元，安装板和控制单元分别设置于机架的两端；安装板上设置有汇流板、第一真空发生器、第一真空过滤器、第一压力开关、第一速度控制阀、第一常通电磁阀、第一常断电磁阀、第一常通电磁阀消声器、第一常断电磁阀消声器以及第二真空发生器、第二真空过滤器、第二压力开关、第二速度控制阀、第二常通电磁阀、第二常断电磁阀、第二常通电磁阀消声器、第二常断电磁阀消声器；

所述第一真空发生器的进气管道连接到汇流板的出气口上；所述第一常通电磁阀设置在汇流板和第一真空发生器之间的管道上；所述第一真空发生器的吸气管道连接至电梯层门板机械抓手的部分真空吸盘组件上；第一真空过滤器设置和第一压力开关在第一真空发生器与真空吸盘组件之间的管道上；第一常断电磁阀和第一速度控制阀串联在第一真空发生器的进气管道和排气管道之间；第一常通电磁阀和第一常断电磁阀上分别设置有第一常通电磁阀消声器和第一常断电磁阀消声器；

所述第二真空发生器的进气管道连接到汇流板的同一出气口或不同出气口上；所述第二常通电磁阀设置在汇流板和第二真空发生器之间的管道上；所述第二真空发生器的吸气管道连接至电梯电梯层门板机械抓手的另一部分真空吸盘组件上；第二真空过滤器和第二压力开关设置在第二真空发生器与真空吸盘组件之间的管道上；第二常断电磁阀和第二速度控制阀串联在第二真空发生器的进气管道和排气管道之间；第二常通电磁阀和第二常断电磁阀上分别设置有第二常通电磁阀消声器和第二常断电磁阀消声器。

10.根据权利要求9所述的电梯层门板自动码垛输送线，其特征在于：所述链板输送机构包括链板输送线、设置在链板输送线两侧的限位机构以及设置在链板输送线两端的顶升机构；所述链板输送线上限位机构之间的位置为层门板码垛位；限位机构用于检测物料是否到达层门板码垛位并基于检测结果阻挡或导通物料流通路线以及发出启动或停止链板输送线的信号；顶升机构用于升起料车上的物料并将物料转移至链板输送线或升起链板输送线上的物料并将物料转移至料车；

所述顶升机构包括支架、设置在支架两端用来顶起支架的顶升气缸、设置在支架一侧的无杆气缸以及依次设置在支架上的支撑板部分和滚筒部分；支撑板用于支撑物料，滚筒用于输送物料，顶升气缸用于顶起支撑板，无杆气缸用于将支撑板上的物料朝链板输送线或料车输送；

所述限位机构包括底座、气缸、摇臂、摇臂铰接点和接近开关；气缸、摇臂铰接点和接近开关固定在底座上；摇臂的中间铰接到摇臂铰接点，摇臂的一端可旋转连接到气缸的活塞杆上，另一端用作物料挡杆；接近开关用于检测物料是否到达码垛位；摇臂可以在气缸的驱动下通过围绕摇臂铰接点发生转动而导通或阻挡链板输送线上物料的输送。