CN110639830A - 粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种粉末冶金压坯检测码放自动生产线及其工作方法，自动抓取机械手能够解决压坯从压机到去毛刺同步带的准确定位，称重剔除能够解决废料无效码放的工作，解决压坯质量稳定性差的问题。自动码放能够解放手工码放效率低、成本高的问题；烧结传送装置解决人工运输的费时、费力的问题；分离式去毛刺设计能后更好的对压坯的毛刺进行剔除，避免对置去毛刺设备机械手稳定性不高的缺点；双工位码放及装盘机械手采用衍架机械手，可以有效减短码放区域传送带的长度，减少空间浪费，降低成本。本发明取件、去毛刺、称重剔除、合格压坯码放、码放件的输送等工序，全程实现全自动化。

Description

粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线及其工作方法
技术领域
本发明属于粉末冶金技术领域，涉及一种粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线及其工作方法。
背景技术
粉末冶金技术是制取金属粉末或者以金属粉末(或金属粉末与非金属粉末的混合物)为原料，经过压制成形、烧结和后处理等工艺，制备出复合材料、金属材料及其它各种类型制品的近净成形工艺技术。粉末冶金技术具有可实现叠加各组元优异性能的特点，因此可用来生产具有特殊结构和性能的材料或制品，且可较易实现智能制造、节能减排和资源化利用，可极大地减少部分成分偏聚，消除粗大组织，消除不优异的化学、物理和力学性能等，具有成本低但生产效率高等优势。
近30年来，粉末冶金一直是国际科研院所、各个高校和企业研究的热点。目前，粉末冶金材料和制品已广泛应用于各行各业，如机械、电子交通、航天航空等领域，市场需求量极大。粉末冶金压机作为粉末冶金生产工艺中压制成形的关键设备，具有非常广阔的市场空间和应用前景，有关粉末冶金压机的研究更是受到国内外研究人员的重视。粉末冶金制品生产过程中最重要环节之一就是压制成型，压机压出的压坯不可直接进入烧结工序，还需经过去毛刺、称重、检测及码盘等操作。现在大部分企业在实际生产中主要还是手工辅助单台设备操作，自动化技术不足，人力成本高、效率低，且压坯质量稳定性差，因此研发粉末冶金压坯检测码盘自动生产线具有重要的现实意义。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线及其工作方法，解决了现有技术中存在的自动化技术不足、人力成本高、效率低、压坯质量稳定性差的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现：
粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，包括取料机械手、去毛刺传输集成装置、移料机械手装置、称重传感设备、废料集中收集装置、x方向码放输送装置、双工位码放及装盘机械手、码盘运送装置和烧结运送装置；
去毛刺传输集成装置包括传动连接的去毛刺同步带电机和去毛刺同步带，去毛刺同步带上方设置有上毛刷清理装置，去毛刺同步带输出端与称重传感设备之间设置有下毛刷清理装置；取料机械手用于抓取压坯并置于去毛刺同步带输入端上；移料机械手装置用于将去毛刺同步带输出端的压坯转移至称重传感设备，再由称重传感设备转移至废料集中收集装置或x方向码放输送装置；
x方向码放输送装置包括传动连接的x码放电机和x码放传送带；码盘运送装置包括传动连接的y方位码放传送带电机和y方位码放传送带；
双工位码放及装盘机械手采用衍架机械手，包括y方位码放机械手装置和取盘机械手装置，y方位码放机械手装置用于将x码放传送带上的多个压坯同时转移至y方位码放传送带上的盘中，取盘机械手装置用于抓取空盘并置于y方位码放传送带上；
烧结传送装置用于接收从y方位码放传送带输出端输出的码盘并传送至烧结处。
优选的，去毛刺传输集成装置还包括顶料气缸和顶料装置；顶料装置位于去毛刺同步带的输出端旁侧，顶料装置包括移动平台，顶料气缸的输出端与移动平台连接，顶料气缸用于驱动移动平台上下移动，移动平台用于接收从压机输出的压坯。
优选的，去毛刺传输集成装置还包括防尘罩，防尘罩位于去毛刺同步带的上方且与上毛刷清理装置的输出口对接；防尘罩上设有吸尘孔。
优选的，移料机械手装置包括横向电机、第一z轴控制气缸、第二z轴控制气缸、第二双工位称重移载机械手和第一双工位称重移载机械手；
横向电机的输出端上安装第一z轴控制气缸和第二z轴控制气缸；第一z轴控制气缸的输出端安装第一双工位称重移载机械手，第二z轴控制气缸的输出端安装第二双工位称重移载机械手。
优选的，取料机械手包括抓料手抓、抓料气缸、回转气缸、无杆横移气缸、机械手支架和气缸支架；
机械手支架上安装无杆横移气缸，无杆横移气缸的输出端上安装气缸支架，气缸支架上安装回转气缸，回转气缸的输出端连接抓料气缸，抓料气缸的输出端连接抓料手抓。
优选的，取盘机械手装置包括横向移动电机，横向移动电机的输出端连接有竖直取盘电机，竖直取盘电机的输出端连接有取盘机械手；y方位码放机械手装置包括y方位码放横移电机，y方位码放横移电机的输出端连接有y方位码放竖移电机，y方位码放竖移电机的输出端连接有y方位码放机械手。
优选的，还包括运盘小车，运盘小车用于将空盘运送至取盘机械手装置的工作区域。
优选的，废料集中收集装置包括废料滑道、废料滑梯支架和废料收集箱；废料滑梯支架上倾斜设置废料滑道，废料滑道的低端开口并位于废料收集箱的上方。
优选的，烧结传送装置包括烧结滚筒电机、烧结滚筒、升降气缸、升降连杆机构、升降传送带和引流电机；
烧结滚筒电机的输出端与烧结滚筒传动连接，升降传送带与烧结滚筒间隔设置，升降传送带安装在升降连杆机构上并与引流电机的输出端传动连接，升降连杆机构与升降气缸的输出端连接；升降传送带的传送方向与y方位码放传送带的传送方向相同，与烧结滚筒的传送方向垂直，升降传送带的输入端与y方位码放传送带的输出端相对接。
所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线的工作方法，取料机械手抓取压坯并置于去毛刺同步带的输入端，去毛刺同步带带动压坯移动，压坯经过上毛刷清理装置清理压坯上部毛刺，到达去毛刺同步带输出端，移料机械手装置抓取压坯并转移至称重传感设备进行称重，检查压坯质量是否合格，在转移过程中经过下毛刷清理装置清理压坯下部毛刺；称重完成后移料机械手装置抓取压坯继续转移，若压坯质量不合格，则将压坯转移至废料集中收集装置，若压坯质量合格，则将压坯转移至x码放传送带输入端上；当一个压坯接触到x码放传送带时，x码放电机带动压坯前进一个工位，当x码放传送带上有预设个数压坯时，x码放电机将压坯一起运送至y方位码放机械手装置工位处，由y方位码放机械手装置抓取预设个数压坯并转移至y方位码放传送带输入端上的盘中，当一盘压坯码放完成时，由y方位码放传送带带动盘运行至烧结传送装置，烧结传送装置再将盘运送至烧结处；在盘运送至烧结传送装置的过程中，取盘机械手装置抓取空盘并置于y方位码放传送带输入端上。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明使用时，取料机械手抓取压坯并置于去毛刺同步带的输入端，去毛刺同步带带动压坯移动，压坯经过上毛刷清理装置清理压坯上部毛刺，到达去毛刺同步带输出端，移料机械手装置抓取压坯并转移至称重传感设备进行称重，检查压坯质量是否合格，在转移过程中经过下毛刷清理装置清理压坯下部毛刺；称重完成后移料机械手装置抓取压坯继续转移，若压坯质量不合格，则将压坯转移至废料集中收集装置，若压坯质量合格，则将压坯转移至x码放传送带输入端上；当一个压坯接触到x码放传送带时，x码放电机带动压坯前进一个工位，当x码放传送带上有预设个数压坯时，x码放电机将压坯一起运送至y方位码放机械手装置工位处，由y方位码放机械手装置抓取预设个数压坯并转移至y方位码放传送带输入端上的盘中，当一盘压坯码放完成时，由y方位码放传送带带动码盘运行至烧结传送装置，烧结传送装置再将码盘运送至烧结处；在码盘运送至烧结传送装置的过程中，取盘机械手装置抓取空盘并置于y方位码放传送带输入端上。从而取件、去毛刺、称重剔除、合格压坯码放、码放件的输送等工序，全程实现全自动化，极大的解放人力，从多人看管一台机器，转化为一人看管多台机器。自动抓取机械手能够解决压坯从压机到去毛刺同步带的准确定位。称重剔除能够解决废料无效码放的工作，舍去烧结后剔除不合格成品的工序，有效降低成本；剔除装置可以剔除不合格的产品，保证产品烧结前均为合格产品，从而解决压坯质量稳定性差的问题。自动码放能够解放手工码放效率低、成本高的问题，烧结传送装置解决人工运输的费时、费力的问题。对置式去毛刺工序是上毛刷和下毛刷一起去毛刺，所以机械手只能用夹持式的从上下毛刷中间经过，所以稳定性不高；本发明去毛刺工序采用分离式去毛刺工艺，先进行去上毛刺处理，在转移过程中进行下毛刺的处理，分离式去毛刺设计能后更好的对压坯的毛刺进行剔除，避免对置去毛刺设备机械手稳定性不高的缺点。双工位码放及装盘机械手采用衍架机械手，其中的y方位码放机械手装置负责码放压坯，取盘机械手装置负责运送空盘。当码盘运送到烧结传送装置后，取盘机械手装置进行放盘作业，用衍架机械手代替两个机械手可以有效减短码放区域传送带的长度，减少空间浪费，降低成本。
进一步的，采用顶料气缸顶起移动平台，与取料机械手配合工作。从而代替双自由度的机械手。使机器采用单自由度机械手工作，工作行程简单、造价较低、工作效率较高。
进一步的，在去上毛刺的工序中，防尘罩预留的吸尘设备的吸尘孔，可以对毛坯进行吸尘处理。
进一步的，本发明采用双工位的机械手对压坯进行传递，实现去毛刺同步带上压坯和称重传感设备上压坯同时抓取。同时抓取进行毛坯传递，有效的提高了设备的效率，相比单工位机械手传递，可减少单工位机械手的行程。
进一步的，烧结传送装置由烧结滚筒和升降传送带组成，当码盘完成后，升降传送带通过气缸带动铰链四杆机构升起升降传送带，将码盘引流至烧结滚筒上方，下降升降传送带，使码盘底部与烧结滚筒接触，然后输送至烧结处。升降传送带的设置，有效的解决了y方位码放传送带和烧结滚筒直接传递码盘的抖动，偏移问题。解决了码放件的晃动问题，减少无效码放的可能性。
附图说明
图1为本发明取料机械手总图示意图，(a)侧视图；(b)左视图。
图2为本发明去毛刺传输集成装置示意图，(a)为主视图；(b)为俯视图。
图3为本发明移料机械手装置示意图。
图4为本发明称重传感设备示意图。
图5为本发明废料集中收集装置示意图。
图6为本发明x方向码放输送装置示意图。
图7为本发明码放区域图示意图，(a)侧视图，(b)为俯视图。
图8为本发明运盘小车及双工位码放及装盘机械手示意图。
图9为本发明码盘运送装置示意图。
图10为本发明烧结运送装置示意图，(a)侧视图；(b)为主视图；(c)俯视图。
图11为本发明粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线示意图，(a)为俯视图；(b)侧视图。
图中：取料机械手10、去毛刺传输集成装置20、移料机械手装置30、称重传感设备40、废料集中收集装置50、x方向码放输送装置60、双工位码放及装盘机械手70、运盘小车80、码盘运送装置90、、烧结运送装置100、抓料手抓11、抓料气缸12、回转气缸13、无杆横移气缸14、机械手支架15、支撑脚16、气缸支架17、顶料气缸21、顶料装置22、去毛刺同步带电机23、上毛刷清理装置24、防尘罩25、去毛刺同步带26、下毛刷清理装置27、去毛刺传输支架28、去毛刺传输支撑脚29、横向电机31、第一z轴控制气缸321、第二z轴控制气缸322、第二机械手支撑板33、双工位称重移载机械手支架34、第二双工位称重移载机械手351、第一双工位称重移载机械手352、称重传感器41、称重传感设备支架42、机械手横移至废料滑道51、废料滑梯支架52、废料收集箱53、x码放电机61、x码放传送带62、x码放传送带支架63、装盘机械手支架71、横向移动电机72、竖直取盘电机73、取盘机械手74、y方位码放竖移电机75、y方位码放机械手76、y方位码放横移电机77、空盘81、装盘小车82、y方位码放传送带电机91、y方位码放传送带92、y方位码放传送带支架93、烧结滚筒电机101、烧结滚筒102、升降气缸103、升降连杆机构104、烧结装置支架105、升降传送带106。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
本发明的设计主要从提高效率、节省人力成本和提高压坯质量稳定性的角度出发，设计了粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线。
如图11所示，本发明所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，包括取料机械手10、去毛刺传输集成装置20、移料机械手装置30、称重传感器40、废料集中收集装置50、x方向码放输送装置60、双工位码放及装盘机械手70、运盘小车80、码盘运送装置90和烧结运送装置100。
第一步：机械手取料
如图1所示，取料机械手10包括抓料手抓11、抓料气缸12、回转气缸13、无杆横移气缸14、机械手支架15、支撑脚16和气缸支架17。
机械手支架15底部安装支撑脚16，机械手支架15上安装无杆横移气缸14，无杆横移气缸14的输出端上通过螺栓安装气缸支架17，气缸支架17上通过螺栓安装回转气缸13，回转气缸13的输出端连接抓料气缸12，抓料气缸12的输出端连接抓料手抓11。
抓料手抓11附加安装弹性材料，避免压坯的夹持损伤。此外，抓料手抓11中气爪的形状以及抓料气缸12的行程等可以依据压坯的情况进行模块化更换和调整。其中，抓料气缸12的气缸前后盖与铭管缸体用支柱连接，可靠性好；顶料气缸21行程为100mm；回转气缸13最大允许转矩负载：2.5Nm；无杆横移气缸14行程为300mm。气缸支架17采用Q235B材料，连接方式采用5mm填角焊接。机械手支架15采用40×40×3mm方管作为支撑架，并采用5mm填角焊接进行焊接。支撑脚16采用金属蹄脚D60,M10×75，与整体支架15用螺栓螺母连接。
取料机械手10工作过程为：压坯置于顶料装置22的移动平台上，顶料气缸21将移动平台顶起，从而将压坯顶起至抓料手抓11位置处，抓料气缸12闭合，抓料手抓11抓取压坯，顶料气缸21复位，回转气缸13转动180°(视工况而定，若有需要则启动)，无杆横移气缸14横移至去毛刺传输集成装置20中去毛刺同步带26的输入端上。循环以上动作实现机械手的取料。
第二步：去毛刺
如图2所示，去毛刺传输集成装置20包括顶料气缸21、顶料装置22、去毛刺同步带电机23、上毛刷清理装置24、防尘罩25、去毛刺同步带26、下毛刷清理装置27、去毛刺传输支架28和去毛刺传输支撑脚29。
去毛刺传输支架28的底部安装去毛刺传输支撑脚29，去毛刺传输支架28上安装去毛刺同步带电机23、上毛刷清理装置24、防尘罩25和去毛刺同步带26，去毛刺同步带电机23的输出端与去毛刺同步带26传动连接，上毛刷清理装置24位于去毛刺同步带26的上方，防尘罩25位于去毛刺同步带26的上方且与上毛刷清理装置24的输出口对接。去毛刺传输支架28位于去毛刺同步带26输入端的一端上安装顶料气缸21和顶料装置22，顶料气缸21的输出端与顶料装置22的移动平台连接，用于驱动移动平台上下移动。移动平台位于压机的输出口处，移动平台在最低处时与压机的输出口相对接，用于接收从压机输出的压坯；去毛刺传输支架28位于去毛刺同步带26输出端的一端上安装下毛刷清理装置27，从去毛刺同步带26输出端输出的压坯到达下毛刷清理装置27进行去底部毛刺操作。
防尘罩上设有吸尘孔，在去上毛刺的工序中，可以通过防尘罩上预留的吸尘孔，对毛坯进行吸尘处理。
去毛刺传输集成装置的工作过程为：压坯到达去毛刺同步带26的输入端后，在去毛刺同步带26带动下移动，压坯经过上毛刷清理装置24(上毛刷清理装置由电机带动毛刷)清理压坯上部毛刺，上毛刷高度可根据压坯高度调节，经过防尘罩25压坯到达双工位称重移载机械手352抓取位置，在移载途中，下毛刷清理装置27清理压坯下部毛刺。
去毛刺传输支架28由采用40×40×3mm方钢做材料，并采用5mm填角焊接进行焊接。去毛刺传输支撑脚29采用金属蹄脚D60,M10×75，用螺栓螺母连接。顶料装置22与去毛刺传输支架28采用焊接方式连接。
第三步：称重
如图3所示，移料机械手装置30包括横向电机31、第一z轴控制气缸321、第二z轴控制气缸322、机械手支撑板33、双工位称重移载机械手支架34、第二双工位称重移载机械手351和第一双工位称重移载机械手352。
双工位称重移载机械手支架34上安装横向电机31，横向电机31的输出端上通过第一机械手支撑板安装第一z轴控制气缸321，通过第二机械手支撑板33安装第二z轴控制气缸322；第一z轴控制气缸321的输出端安装第一双工位称重移载机械手352，第二z轴控制气缸322的输出端安装第二双工位称重移载机械手351。第一双工位称重移载机械手352位于靠近去毛刺同步带26的一端，第二双工位称重移载机械手351位于远离去毛刺同步带26的一端。
如图4所示，称重传感设备40包括称重传感设备支架42和设置在称重传感设备支架42上的称重传感器41。
如图5所示，废料集中收集装置50包括废料滑道51、废料滑梯支架52和废料收集箱53；废料滑梯支架52上倾斜设置废料滑道51，废料滑道51的低端开口并位于废料收集箱53的上方。
当压坯到达第一双工位称重移载机械手352工位时，第一z轴控制气缸321控制第一双工位称重移载机械手352向下运动抓取压坯，由横向电机31带动第一双工位称重移载机械手352横移至称重传感器41上方，第一双工位称重移载机械手352松开，压坯置于称重传感器41上，检查压坯质量是否合格。称重检查完成后由第二z轴控制气缸322带动第二双工位称重移载机械手351抓取压坯，若压坯不合格，则当第二双工位称重移载机械手351横移至废料滑道51上方时，断开第二双工位称重移载机械手351吸附作用，使不合格压坯落在废料滑道51并划入废料收集箱53中。若标记为合格压坯，则由第二双工位称重移载机械手351直接移载至x方向码放输送装置60。
双工位称重移载机械手支架34为40×40×3mm方钢材质，称重传感设备支架42和废料滑梯支架52为20×20×3mm方钢材质。第二机械手支撑板33和第二双工位称重移载机械手351与双工位称重移载机械手支架34均用螺栓螺母连接。
第四步：码放
如图6所示，x方向码放输送装置60包括x码放电机61、x码放传送带62和x码放传送带支架63，x码放传送带支架63上安装x码放电机61和x码放传送带62，x码放电机61的输出端与x码放传送带62传动连接。
如图8所示，双工位码放及装盘机械手70采用衍架机械手，包括双工位码放及装盘机械手支架71、横向移动电机72、竖直取盘电机73、取盘机械手74、y方位码放竖移电机75、y方位码放机械手76和y方位码放横移电机77。
双工位码放及装盘机械手支架71上安装横向移动电机72和y方位码放横移电机77，横向移动电机72的输出端连接竖直取盘电机73，竖直取盘电机73的输出端连接取盘机械手74；y方位码放横移电机77的输出端连接y方位码放竖移电机75，y方位码放竖移电机75的输出端连接y方位码放机械手76。横向移动电机72和y方位码放横移电机77分别用于驱动竖直取盘电机73和y方位码放竖移电机75横向移动。竖直取盘电机73和y方位码放竖移电机75分别用于驱动取盘机械手74和y方位码放机械手76竖直移动。
双工位码放及装盘机械手采用衍架机械手，其中的y方位码放机械手装置负责码放压坯，取盘机械手装置负责运送空盘。当码盘运送到烧结传送装置后，取盘机械手装置进行放盘作业。用衍架机械手代替两个机械手可以有效减短码放区域传送带的长度。减少空间浪费，降低成本。
如图8所示，运盘小车80包括装盘小车82和置于装盘小车82上的空盘81。
如图9所示，码盘运送装置90包括y方位码放传送带电机91、y方位码放传送带92和y方位码放传送带支架93，y方位码放传送带支架93上安装y方位码放传送带电机91和y方位码放传送带92，y方位码放传送带电机91的输出端与y方位码放传送带92传动连接。
如图7所示，第二双工位称重移载机械手351将压坯直接移载至x方向码放输送装置60的x码放传送带62输入端上。当一个压坯接触到x码放传送带62时，x码放电机61带动压坯沿x方向前进一个工位。当x码放传送带上有六个压坯时，x码放电机61将压坯一起运送至y方位码放机械手76工位处(如图2所示6个压坯所在位置)，由y方位码放横移电机77与y方位码放竖移电机75同时作用，完成抓取动作，抓取六个压坯至y方位码放传送带92输入端上的盘上，沿y方向码放，从而完成整盘码放。当一盘压坯码放完成时，由y方位码放传送带电机91带动码盘运行至烧结传送装置100。在码盘运送至烧结传送装置100的过程中，竖直取盘电机73带动取盘机械手74在装盘小车82上进行取盘动作，抓取装盘小车82上的空盘81，横向移动电机72与竖直取盘电机73共同作用完成在y方位码放传送带92输入端上放置新的盘，重复以上动作完成码放任务。
在y方位码放传送带上方有光电门传感器，检测码放是否完好，如果码放不合适，则发出警报，暂停码放工作，工作人员辅助工作。
x码放传送带支架63、y方位码放传送带支架93材质是20×20×3mm方钢材质。双工位码放及装盘机械手支架71材质40×40×3mm方钢材质，零件与零件之间采用螺栓、螺钉连接。
第五步：运送码盘
如图10所示，烧结传送装置100包括烧结滚筒电机101、烧结滚筒102、升降气缸103、升降连杆机构104、烧结装置支架105、升降传送带106和引流电机。
烧结装置支架105上安装烧结滚筒电机101和烧结滚筒102，烧结滚筒电机101的输出端与烧结滚筒102传动连接。升降传送带106与烧结滚筒102间隔设置，升降传送带106安装在升降连杆机构104上并与引流电机的输出端传动连接，升降连杆机构104与升降气缸103的输出端连接。升降传送带106的传送方向与y方位码放传送带92的传送方向相同，与烧结滚筒102的传送方向垂直。升降传送带106的输入端与y方位码放传送带92的输出端相对接。
y方位码放传送带92带动盘运行至烧结传送装置100。当盘到达升降传送带106工作区域时，升降气缸103动作，带动升降连杆机构104，使升降传送带106上移，盘传送至升降传送带106上，升降传送带106传动，使盘引流到烧结滚筒102上方。升降气缸103复位，带动升降连杆机构104，使升降传送带106下移。令盘与烧结滚筒102接触。烧结滚筒电机101启动，带动盘通往烧结处。实现全自动化。
其中烧结装置支架105材质为40×40×3mm方钢材质。其蹄脚与烧结装置支架105连接方式为螺钉螺栓连接。烧结装置支架105采用焊接方式。
本发明从提高效率、节省人力成本和提高压坯质量稳定性的角度出发，设计了粉末冶金压坯检测码盘全自动生产设备，本发明解决了目前粉末冶金市场中，粉末冶金压坯成型之后，压坯的后续去毛刺、称重、检测及码盘等操作自动化技术不足，全自动流水生产线尚不成熟的问题，毛坯件从压机到到烧结流程中的全自动流水线工作。而利用机器可提高效率、节省人力成本及提高压坯质量的稳定性。

Claims (10)

1.粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，包括取料机械手(10)、去毛刺传输集成装置(20)、移料机械手装置(30)、称重传感设备(40)、废料集中收集装置(50)、x方向码放输送装置(60)、双工位码放及装盘机械手(70)、码盘运送装置(90)和烧结运送装置(100)；
去毛刺传输集成装置(20)包括传动连接的去毛刺同步带电机(23)和去毛刺同步带(26)，去毛刺同步带(26)上方设置有上毛刷清理装置(24)，去毛刺同步带(26)输出端与称重传感设备(40)之间设置有下毛刷清理装置(27)；取料机械手(10)用于抓取压坯并置于去毛刺同步带(26)输入端上；移料机械手装置用于将去毛刺同步带(26)输出端的压坯转移至称重传感设备(40)，再由称重传感设备(40)转移至废料集中收集装置(50)或x方向码放输送装置(60)；
x方向码放输送装置(60)包括传动连接的x码放电机(61)和x码放传送带(62)；码盘运送装置(90)包括传动连接的y方位码放传送带电机(91)和y方位码放传送带(92)；
双工位码放及装盘机械手(70)采用衍架机械手，包括y方位码放机械手装置和取盘机械手装置，y方位码放机械手装置用于将x码放传送带(62)上的多个压坯同时转移至y方位码放传送带(92)上的盘中，取盘机械手装置用于抓取空盘(81)并置于y方位码放传送带(92)上；
烧结传送装置(100)用于接收从y方位码放传送带(92)输出端输出的码盘并传送至烧结处。
2.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，去毛刺传输集成装置(20)还包括顶料气缸(21)和顶料装置(22)；顶料装置(22)位于去毛刺同步带(26)的输出端旁侧，顶料装置(22)包括移动平台，顶料气缸(21)的输出端与移动平台连接，顶料气缸(21)用于驱动移动平台上下移动，移动平台用于接收从压机输出的压坯。
3.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，去毛刺传输集成装置(20)还包括防尘罩(25)，防尘罩(25)位于去毛刺同步带(26)的上方且与上毛刷清理装置(24)的输出口对接；防尘罩上设有吸尘孔。
4.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，移料机械手装置(30)包括横向电机(31)、第一z轴控制气缸(321)、第二z轴控制气缸(322)、第二双工位称重移载机械手(351)和第一双工位称重移载机械手(352)；
横向电机(31)的输出端上安装第一z轴控制气缸(321)和第二z轴控制气缸(322)；第一z轴控制气缸(321)的输出端安装第一双工位称重移载机械手(352)，第二z轴控制气缸(322)的输出端安装第二双工位称重移载机械手(351)。
5.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，取料机械手(10)包括抓料手抓(11)、抓料气缸(12)、回转气缸(13)、无杆横移气缸(14)、机械手支架(15)和气缸支架(17)；
机械手支架(15)上安装无杆横移气缸(14)，无杆横移气缸(14)的输出端上安装气缸支架(17)，气缸支架(17)上安装回转气缸(13)，回转气缸(13)的输出端连接抓料气缸(12)，抓料气缸(12)的输出端连接抓料手抓(11)。
6.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，取盘机械手装置包括横向移动电机(72)，横向移动电机(72)的输出端连接有竖直取盘电机(73)，竖直取盘电机(73)的输出端连接有取盘机械手(74)；y方位码放机械手装置包括y方位码放横移电机(77)，y方位码放横移电机(77)的输出端连接有y方位码放竖移电机(75)，y方位码放竖移电机(75)的输出端连接有y方位码放机械手(76)。
7.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，还包括运盘小车(80)，运盘小车(80)用于将空盘(81)运送至取盘机械手装置的工作区域。
8.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，废料集中收集装置(50)包括废料滑道(51)、废料滑梯支架(52)和废料收集箱(53)；废料滑梯支架(52)上倾斜设置废料滑道(51)，废料滑道(51)的低端开口并位于废料收集箱(53)的上方。
9.根据权利要求1所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线，其特征在于，烧结传送装置(100)包括烧结滚筒电机(101)、烧结滚筒(102)、升降气缸(103)、升降连杆机构(104)、升降传送带(106)和引流电机；
烧结滚筒电机(101)的输出端与烧结滚筒(102)传动连接，升降传送带(106)与烧结滚筒(102)间隔设置，升降传送带(106)安装在升降连杆机构(104)上并与引流电机的输出端传动连接，升降连杆机构(104)与升降气缸(103)的输出端连接；升降传送带(106)的传送方向与y方位码放传送带(92)的传送方向相同，与烧结滚筒(102)的传送方向垂直，升降传送带(106)的输入端与y方位码放传送带(92)的输出端相对接。
10.权利要求1-9任一项所述的粉末冶金压坯检测码盘全自动生产线的工作方法，其特征在于，
取料机械手(10)抓取压坯并置于去毛刺同步带(26)的输入端，去毛刺同步带(26)带动压坯移动，压坯经过上毛刷清理装置(24)清理压坯上部毛刺，到达去毛刺同步带(26)输出端，移料机械手装置抓取压坯并转移至称重传感设备(40)进行称重，检查压坯质量是否合格，在转移过程中经过下毛刷清理装置(27)清理压坯下部毛刺；称重完成后移料机械手装置抓取压坯继续转移，若压坯质量不合格，则将压坯转移至废料集中收集装置(50)，若压坯质量合格，则将压坯转移至x码放传送带(62)输入端上；当一个压坯接触到x码放传送带(62)时，x码放电机(61)带动压坯前进一个工位，当x码放传送带上有预设个数压坯时，x码放电机(61)将压坯一起运送至y方位码放机械手装置工位处，由y方位码放机械手装置抓取预设个数压坯并转移至y方位码放传送带(92)输入端上的盘中，当一盘压坯码放完成时，由y方位码放传送带(92)带动盘运行至烧结传送装置(100)，烧结传送装置(100)再将盘运送至烧结处；在盘运送至烧结传送装置(100)的过程中，取盘机械手装置抓取空盘(81)并置于y方位码放传送带(92)输入端上。
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