CN102616578A - 多功能机器人码垛系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多功能机器人码垛系统，其包括码垛机器人主机等元件，码垛托盘位于码垛机器人主机的两侧，光线感应开关用于检测码垛托盘上物料码垛的高度，码垛输送机用于将物料快速送到码垛机器人主机的固定抓取位置，输送缓冲机构用于缓冲物料，筛选机构位于输送缓冲机构和称重机构之间，筛选机构用于拣出不合格的物料，称重机构用于称量物料的重量，金属异物检测机构用于检测金属异物，带有金属异物的物料通过筛选机构拣出，压包输送机构是将袋装不规则的物料压平整形以利于机器人码垛，码垛机器人主机等由电气控制系统统一协调完成整个码垛流程。本发明结构简单、制造成本低，其实现集整形、检测、称重、筛选、码垛为一体等多功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种码垛系统，特别是涉及一种多功能机器人码垛系统。
背景技术
目前，公知的机器人码垛系统大多为实现功能单一的码垛功能，随着社会生产力的不断发展，各种新型多功能的自动化码垛输送系统的需求不断增加，这种应用于袋类的集整形、检测、称重、筛选、码垛为一体的自动化机器人码垛系统就是应实际生产需要而产生的。它不仅能够实现完整的码垛功能，还实现了异物检测、称重、不合格品筛选等多个功能。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种多功能机器人码垛系统，其结构简单、制造成本低，其实现集整形、检测、称重、筛选、码垛为一体等多功能。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种多功能机器人码垛系统，其特征在于，其包括码垛机器人主机、码垛输送机、码垛托盘、光线感应开关、输送缓冲机构、筛选机构、称重机构、金属异物检测机构、压包输送机构、电气控制系统，码垛托盘位于码垛机器人主机的两侧，光线感应开关用于检测码垛托盘上物料码垛的高度，码垛输送机用于将物料快速送到码垛机器人主机的固定抓取位置，输送缓冲机构用于缓冲物料，筛选机构位于输送缓冲机构和称重机构之间，筛选机构用于拣出不合格的物料，称重机构用于称量物料的重量，重量不合格的物料通过筛选机构拣出，金属异物检测机构用于检测金属异物，带有金属异物的物料通过筛选机构拣出，压包输送机构是将袋装不规则的物料压平整形以利于机器人码垛，码垛机器人主机、码垛输送机、码垛托盘、光线感应开关、输送缓冲机构、筛选机构、称重机构、金属异物检测机构、压包输送机构由电气控制系统统一协调完成整个码垛流程。
优选地，所述光线感应开关位于码垛托盘的一侧。
优选地，所述输送缓冲机构与码垛输送机相连。
优选地，所述金属异物检测机构称重机构和压包输送机构之间。
本发明的积极进步效果在于：本发明多功能机器人码垛系统的结构简单、制造成本低，其实现集整形、检测、称重、筛选、码垛为一体等多功能。
附图说明
图1为本发明多功能机器人码垛系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。
如附图1所示，本发明多功能机器人码垛系统包括码垛机器人主机1、码垛输送机2、码垛托盘3、光线感应开关4、输送缓冲机构5、筛选机构6、称重机构7、金属异物检测机构8、压包输送机构9、电气控制系统10等。码垛托盘3位于码垛机器人主机1的两侧，光线感应开关4位于码垛托盘3的一侧且用于检测码垛托盘3上物料码垛的高度，码垛输送机2用于将物料快速送到码垛机器人主机1的固定抓取位置，输送缓冲机构5与码垛输送机2相连，输送缓冲机构5用于缓冲物料，筛选机构6位于输送缓冲机构5和称重机构7之间，筛选机构6用于拣出不合格的物料，称重机构7用于称量物料的重量，重量不合格的物料通过筛选机构6拣出，金属异物检测机构8称重机构7和压包输送机构9之间，金属异物检测机构8用于检测金属异物，带有金属异物的物料通过筛选机构6拣出，压包输送机构9的作用是将袋装不规则的物料压平整形以利于机器人码垛，电气控制系统10可以位于输送缓冲机构5的一侧，以上多个功能部件（码垛机器人主机1、码垛输送机2、码垛托盘3、光线感应开关4、输送缓冲机构5、筛选机构6、称重机构7、金属异物检测机构8、压包输送机构9）由电气控制系统10统一协调完成整个码垛流程。具体过程是电气控制系统通过PLC连接以上各功能部件，协调各功能部件的工作，每个功能部件的电机或气缸只有在正常信号时才工作否则暂停，避免物料输送过快发生挤压或干涉，以最大限度地提高输送效率。本发明多功能机器人码垛系统不仅可以实现多种袋装物料的快速码垛，而且还具有结构简单、运行可靠、制造成本低廉的特点。
本发明的工作原理如下：单个不规则袋类包装由前面的生产流水线输送到多功能码垛机器人的压包输送机构9，经过压包输送机构的校平整形后输送到金属异物检测机构8，如果在此处检测到金属异物，金属异物检测机构8的传感器就会通过电气控制系统10控制下游的筛选机构6将带有金属异物的不合格品分拣出，如果没有检测到异物就顺利到达称重机构7，称重机构如果检测到袋类包装重量误差超差，称重机构的传感器就会通过电气控制系统控制下游的筛选机构将重量不合格的袋类包装袋拣出，如果袋装包装重量合格就继续运送到输送缓冲机构5，输送缓冲机构的功能是有效提高输送效率，以免前面的各功能部件始终处在工作停止频繁交替的状态，输送缓冲机构将袋类包装输送到码垛输送机2，码垛输送机将袋类包装输送到机器人固定的抓取点，再由机器人抓取后按程序在左侧或右侧码垛托盘3上进行码垛，码垛完成后再由专门的叉车将码好的垛形叉走。多功能码垛机器人系统是按电气控制系统规定的程序工作。
综上所述，本发明不仅实现了袋装物料的码垛问题，而且还同时实现了物料的整形、检测、称重、筛选等多个功能。本发明具有结构简单、制造成本低廉的特点。本发明的码垛机器人主机的抓手姿态调整机构采用两个平行四边形连杆机构，能够使抓手在抓取过程中始终保持水平姿态；抓取臂采用了另外一个平行四边形连杆机构，使抓手末端位移与驱动电机的转角呈线性关系，提高了定位精度，减少了制造难度。码垛机器人主机的水平驱动机构和垂直驱动机构均采用了传动效率很高的直线导轨和滚珠丝杠，比其它结构的工业机器人提高了传动效率降低了功耗。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改。因此，本发明的保护范围由所附权利要求书限定。
Claims (4)
1.一种多功能机器人码垛系统，其特征在于，其包括码垛机器人主机、码垛输送机、码垛托盘、光线感应开关、输送缓冲机构、筛选机构、称重机构、金属异物检测机构、压包输送机构、电气控制系统，码垛托盘位于码垛机器人主机的两侧，光线感应开关用于检测码垛托盘上物料码垛的高度，码垛输送机用于将物料快速送到码垛机器人主机的固定抓取位置，输送缓冲机构用于缓冲物料，筛选机构位于输送缓冲机构和称重机构之间，筛选机构用于拣出不合格的物料，称重机构用于称量物料的重量，重量不合格的物料通过筛选机构拣出，金属异物检测机构用于检测金属异物，带有金属异物的物料通过筛选机构拣出，压包输送机构是将袋装不规则的物料压平整形以利于机器人码垛，码垛机器人主机、码垛输送机、码垛托盘、光线感应开关、输送缓冲机构、筛选机构、称重机构、金属异物检测机构、压包输送机构由电气控制系统统一协调完成整个码垛流程。
2.如权利要求1所述的多功能机器人码垛系统，其特征在于，所述光线感应开关位于码垛托盘的一侧。
3.如权利要求1所述的多功能机器人码垛系统，其特征在于，所述输送缓冲机构与码垛输送机相连。
4.如权利要求1所述的多功能机器人码垛系统，其特征在于，所述金属异物检测机构称重机构和压包输送机构之间。
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