CN210682419U - 一种胶片自动分拣码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种胶片自动分拣码垛装置，包括相互连接的膜框膜袋上料单元、胶片上料单元、翻页堆栈单元、托盘输送单元；控制系统、气动系统安装在膜框膜袋上料单元的膜袋输送线外侧，从各控制各系统部分进行膜袋翻页、胶片抓取和自动分拣码垛；本实用新型采用膜袋储存框自动提升、膜袋自动吸取、搬运到膜袋输送，自动识别需要吸取输送膜袋的位置，保证膜袋吸取并搬运到准确位置；采用双工位胶片抓取机构、胶片抓取机构，交替抓取并输送胶片到已经翻好的膜袋上，提高工作效率，从源头上控制产品质量,实现流水线的自动化,工作强度小、人力成本低、不易造成工伤事故。

Description

一种胶片自动分拣码垛装置

技术领域

本实用新型涉及胶片的分拣码垛供给装置，特别涉及一种胶片自动分拣码垛装置及方法。

背景技术

胶片的覆膜和码垛是橡胶轮胎行业、食品胶塞行业的硫化和轮胎车间至关重要的一个供货环节。因为胶片的使用有时效性，所以胶片的使用频率很高。以前的生产线需要配备多个工人操作，工作强度大，人力成本高，且产品质量由人工保证，存在不确定性，人工工作时精力要高度集中，稍有不慎，容易造成工伤事故，不能实现流水线的自动化。

CN201521138614.2公开了一种胶片检测分拣生产设备，包括胶片输送机构、PE膜输送机构、胶片摞放机构、覆膜机构、胶片码垛机构、托盘转移机构；胶片摞放机构包括摞放传送带(12)，摞放传送带(12)上方设有胶片真空吸头，胶片真空吸头连接升降移动装置和水平移动装置；胶片输送机构包括两段网带式的带传动机构(3)，两段带传动机构(3)均连接升降装置，第一段带传动机构(3)上设有金属检测机，第二段带传动机构(3)上设有电子称，第二段带传动机构(3)位于摞放传送带(12)的一侧；PE膜输送机构位于摞放传送带(12)的另一侧，PE膜输送机构包括PE膜输送带(9)，PE膜输送带(9)上方设有PE膜真空吸头，PE膜真空吸头连接升降移动装置；覆膜机构位于摞放传送带(12)一端的上方，覆膜机构包括链传动装置(7)，链传动装置(7)上设有覆膜杆件(8)；托盘转移机构位于摞放传送带(12)另一端，托盘转移机构包括托盘传动辊(11)，托盘传动辊(11)上设有空托盘；胶片码垛机构包括抓取手(6)，抓取手 (6)连接升降移动装置和水平移动装置，抓取手(6)可在摞放传送带(12)和托盘传动辊(11)的上方移动。

CN208452623U公开了一种包括两个硬封皮，硬封皮表面有两条竖向的翻页压槽，塑料薄膜袋页设置于塑料薄膜页封皮内，塑料薄膜袋页左边缘设置于两条翻页压槽之间，每组塑料薄膜袋页左边缘前侧设置有一个条形的压板，铆钉将硬封皮、塑料薄膜袋页和压板装订在一起；在随记页封皮内设置有随记卡片，每个随记卡片右侧设置有一个活动书签卡，活动书签卡位于每组塑料薄膜袋页前侧，塑料薄膜袋页左端与随记卡片边缘铰接，活动书签卡中部与压板铰接。

但现有技术中生产任务繁重的时候，需要每个环节高度配合，费力、费工时；随着智能化生产线的升级改造，胶片和膜片完成自动输送、膜片自动翻页、堆栈、码垛完成，并输送到下一生产线，节约胶片储存时间，减少人力、物力、提高胶片周转速度，保证工艺需求的覆膜胶片的速度，才能满足客户的工艺要求；中国的劳动力短缺、用工成本提高，促使企业改进生产工艺，提高机械化水平，降低对劳动力的依赖，随着人们对工作环境要求的提高，高危、有毒、高温等恶劣条件的工作需要有机器人及智能装备逐步替代；因此，提供一种工作强度小、人力成本低、不易造成工伤事故的胶片自动分拣码垛装置及方法，具有重要意义。

实用新型内容

为了解决现有技术中的胶片硫化后到覆膜工序存在的工作强度大，人力成本高以及容易造成工伤事故等技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种胶片自动分拣码垛装置，包括相互连接的膜框膜袋上料单元、胶片上料单元、翻页堆栈单元、托盘输送单元；

具体包括膜袋储存框、膜框输送线、膜框提升装置、膜袋吸盘抓手、膜杆行走搬运机构、膜袋输送线a、膜袋输送线b、膜袋翻页机构、胶片输送机a、胶片输送机b、胶片抓取机构 a、胶片抓取机构b、托盘库、托盘库输送机a、托盘库输送机b、托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机、压铁抓取机械手、压铁滚杠线、胶片装载皮带机、胶片成品抓取机械手、控制系统、气动系统；

所述膜框膜袋上料单元包括膜袋储存框、膜框输送线、膜框提升装置、膜袋吸盘抓手、膜杆行走搬运机构、膜袋输送线a、膜袋输送线b；用于将膜袋储存、膜袋储存框输送、提升，将一摞膜袋吸取、搬运至膜袋输送线a，后输送至膜袋输送线b上；

所述胶片上料单元包括胶片输送机a、胶片输送机b、胶片抓取机构a、胶片抓取机构b；用于将胶片储存、交替抓取到已有膜袋的胶片装载皮带机上；

所述翻页堆栈单元包括膜袋翻页机构、胶片抓取机构a、胶片抓取机构b，用于将膜袋输送线b上的膜袋翻页到胶片装载皮带机上；胶片抓取机构a、胶片抓取机构b用于将胶片交替抓取到已经翻页的膜袋上；

所述托盘输送单元包括胶片码垛模块、托盘库模块，膜袋胶片产品输送、压实单元模块，产品完成模块；

所述托盘库模块包括托盘库、托盘库输送机a、托盘库输送机b，用于储存托盘、根据需要释放一个托盘，到托盘库输送机a，输送托盘到托盘库输送机b上；

所述膜袋胶片产品输送、压实单元模块包括压铁抓取机械手、压铁滚杠线、胶片装载皮带机、胶片成品抓取机械手；用于将膜袋胶片产品抓取输送到托盘库输送机b上，待一组五摞产品完成堆砌，压铁抓取机械手抓取压铁压实；

所述产品完成模块包括托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机，用于将托盘库输送机b 的膜袋胶片产品输送到托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机上缓存，完成整套工艺流程，等待下一工序，叉车叉走。

优选地，所述膜袋储存框安装在膜框输送线上方，所述膜框提升装置安装在膜袋储存框两侧，并且能够上下移动，提升膜框至合适位置，所述膜袋吸盘抓手安装在膜袋储存框上方；

所述膜袋输送线a、膜袋输送线b、胶片输送机b、胶片输送机a从前到后依次排布，其中膜袋输送线b底部带有自动提升装置，所述膜杆行走搬运机构安装在膜袋输送线a上方，并且能够在膜袋吸盘抓手和膜袋输送线a之间移动；

所述膜袋翻页机构安装在膜袋输送线a外侧，并且能够前后移动；

所述胶片抓取机构a、胶片抓取机构b安装在胶片输送机a、胶片输送机b上方，并且能够交替前后运动；

所述膜袋输送线b和胶片装载皮带机底部均装有伺服驱动自动提升装置；

所述膜杆行走搬运机构、膜袋翻页机构底部均安装输送导轨，所述胶片抓取机构a、胶片抓取机构b侧面安装有导轨；

所述膜框输送线、膜框提升装置、膜杆行走搬运机构、膜袋输送线a、膜袋输送线b、膜袋翻页机构、胶片抓取机构a、胶片抓取机构b、胶片输送机a、胶片输送机b、压铁抓取机械手、胶片成品抓取机械手均通过伺服电机驱动；

膜袋吸盘抓手、膜袋翻页机构、胶片抓取机构a、胶片抓取机构b、压铁抓取机械手均安装有抓取胶片或压铁的吸盘；

所述膜袋吸盘抓手、膜杆行走搬运机构、胶片抓取机构a、胶片抓取机构b、托盘库均通过气缸驱动；

优选地，所述托盘库输送机a、托盘库输送机b、托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机通过减速电机驱动。

优选地，所述托盘库、托盘库输送机a、托盘库输送机b、托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机从后到前依次排布；

所述压铁抓取机械手、胶片成品抓取机械手侧顶部安装有导轨；

所述胶片装载皮带机安装在膜袋输送线b和胶片输送机b之间，并且底部带有自动提升装置，所述胶片成品抓取机械手安装在托盘库输送机a和胶片装载皮带机上方，并且能够左右移动；

所述压铁滚杠线安装在托盘库输送机外侧，所述压铁抓取机械手安装在压铁滚杠线和托盘库输送机a的上方，并且能够左右移动，所述控制系统、气动系统安装在膜袋输送线b外侧；

优选地，所述膜袋储存框、膜框提升装置、膜袋翻页机构分别与信号处理系统电连接；

优选地，所述膜袋储存框、膜框输送线、膜框提升装置、膜袋吸盘抓手、膜杆行走搬运机构、膜袋输送线a、膜袋输送线b、膜袋翻页机构、胶片输送机a、胶片输送机b、胶片抓取机构a、胶片抓取机构b、托盘库、托盘库输送机a、托盘库输送机b、托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机、压铁抓取机械手、压铁滚杠线、胶片装载皮带机、胶片成品抓取机械手分别与控制系统电连接；

所述信号处理系统与所述控制系统电连接。

优选地，所述光电开关设置在胶片装载皮带机上，光电开关检测到膜袋输送线b有一摞膜袋后，通过下游反馈信息，将膜袋输送到位，同时膜皮带升降伺服升到位置；

胶片装载皮带机光电检测有料信号反馈，设好装载皮带变频，翻页升降气缸和吸附气缸协调动作吸附膜袋，同时翻页行走伺服动作，往复输送膜袋到胶片装载皮带机上；

胶片输送机构包括胶片输送机a和胶片输送机b。

优选地，所述膜框膜袋上料单元中，将膜袋装入膜袋储存框内，获取所需膜袋有料检测信号，并将信号传送至控制系统，所述控制系统控制膜框输送线输送至膜框提升装置；所述膜框提升装置提升膜框至膜袋吸盘抓手位置，所述膜袋吸盘抓手抓起膜袋；所述膜框提升装置通过伺服电机驱动，所述膜袋吸盘抓手通过气缸和吸盘驱动。

优选地，吸盘抓手自动抓取一摞膜袋至高位，膜杆行走搬运机构将膜袋搬运至膜输送线后放下，待膜输送线空后重复上述动作搬运下一摞膜袋，所述膜杆行走搬运机构和膜袋输送 a通过伺服电机驱动；所述膜杆行走搬运机构垂直方向释放膜袋通过气缸驱动；所述膜杆行走搬运机构水平方向释放膜袋通过伺服电机驱动；

系统检测到膜袋输送线b有膜袋、同时胶片输送机构有胶片后，首先膜袋翻页机构会周期性的吸取搬运单张膜片实现膜片翻页，所述翻页机构通过吸盘控制，运输机构通过伺服电机驱动；

两个胶片抓取机构会轮流从胶片输送线上吸取胶片搬运至翻好的膜片上，如此往复直至一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片输送通过伺服电机驱动，胶片抓取通过吸盘控制；

所述翻页堆栈单元中一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片装载皮带机将其运输至码垛机械手上，胶片装载皮带机工位空闲后重复膜片和胶片的翻页堆栈生产流程，胶片装载皮带机通过伺服电机驱动，实现皮带机升降和输送。

所述胶片码垛模块的龙门码垛机部分，胶片成品抓取机械手依次将抓取的堆栈好的膜片和胶片码垛至托盘上，待托盘满后，压铁机械手抓取压铁压实PE膜片和胶片，等待命令，输送到托盘堆栈输送机上；压铁抓取机械手X轴和Z轴移动通过伺服电机驱动，抓取压铁通过吸盘抓取；胶片成品抓取机械手X轴、Y轴和Z轴移动和转向通过伺服电机驱动，叉取产品通过气缸驱动。

本实用新型还涉及一种胶片自动分拣方法，在胶片自动分拣码垛装置中实现，包括以下步骤：

S1、膜袋储存框检测有料信号，膜框输送线输送至膜框提升装置，膜袋吸盘抓手吸取一摞膜袋，膜杆行走搬运机构搬运膜袋至膜袋输送线a上缓存，后输送到膜袋输送线b上；

S2、所述控制系统向膜袋翻页机构传输信号，并控制翻页机构的翻页速度；

所述胶片输送机a、胶片输送机b反馈有料信号；

所述控制系统向胶片抓取机构a、胶片抓取机构b传输信号，并控制胶片抓取机构a、胶片抓取机构b抓取运输胶片的速度和交替进行的频率，完成套膜袋翻页和胶片覆膜的完整工序；

S3、所述托盘库反馈有料信号，所述控制系统向托盘库传输信号，并控制托盘库释放一个需用托盘；

所述托盘库输送机a接收托盘，同时反馈有料信号，所述控制系统向托盘库输送机a传输信号，所述托盘库输送机a输送托盘到托盘库输送机b上；

所述托盘库输送机b反馈有料信号，控制系统向胶片成品抓取机械手传输信号，胶片成品抓取机械手抓取膜袋胶片产品放置到托盘库输送机b的托盘上，一个托盘库共需放置三组膜袋胶片产品，一组共五摞膜袋胶片产品，合计十五摞膜袋胶片产品；

S4、所述托盘库输送机b反馈托盘上有料信号，所述控制系统向压铁抓取机械手传输信号，所述压铁抓取机械手由压铁滚杠线上抓取15～20kg的压铁到托盘库输送机b的膜袋胶片产品上，压实住膜袋胶片产品；

S5、所述托盘库输送机b反馈托盘上的物料配压铁压实结束，反馈信号给控制系统，所述控制系统向托盘库输送机b传输信号，输送压实后的膜袋胶片产品到托盘堆栈缓存输送机上缓存处理，声光报警灯反馈有料信号，提示下一工序-叉车将有料托盘取走。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种胶片自动分拣码垛装置和方法，主要存在以下优点：

一、采用了自动输送膜袋储存框的膜框输送线，无料报警，自动提示上料，保证生产连续运行；

二、本实用新型专利采用膜袋储存框自动提升、膜袋自动吸取、搬运到膜袋输送，自动识别需要吸取输送膜袋的位置，保证膜袋吸取并搬运到准确位置；

三、本实用新型专利采用膜袋自动翻页机构，自动识别需要翻页的膜袋并翻到胶片装载皮带机的合适位置；

四、本实用新型采用双工位胶片抓取机构、胶片抓取机构，交替抓取并输送胶片到已经翻好的膜袋上，提高工作效率，从源头上控制产品质量；

五、膜袋输送线、胶片装载皮带机底部装有伺服电机驱动自动提升装置，自动升高和降低设备高度，满足膜袋翻页过程中的高度需要和产品完成后的输送高度需求；

六、胶片成品抓取机械手自动抓取膜袋胶片成品到托盘输送机上，待托盘满后，压铁机械手自动抓取压铁压实PE膜片和胶片产品，并输送到托盘堆栈输送机、托盘堆栈缓存输送机上进行缓存；整个流程自动完成，保证流程的效率和生产的产品质量满足工艺需求。

附图说明

图1为胶片自动分拣码垛装置的结构示意图；

图2为胶片自动分拣码垛装置的后视图；

图3(a)、(b)为膜框膜袋上料单元部分不同角度结构图；

图4(a)、(b)为翻页堆栈单元中的膜袋输送部分不同角度结构图；

图5(a)、(b)为翻页堆栈单元中的膜袋翻页部分不同角度结构图；

图6(a)、(b)为翻页堆栈单元中的胶片抓取部分不同角度结构图；

图7(a)、(b)为翻页堆栈单元中的胶片装载皮带机部分不同角度结构图；

图8(a)、(b)为托盘输送单元中的胶片码垛模块部分不同角度结构图；

图9为胶片自动分拣码垛装置的流程示意图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种胶片自动分拣码垛装置和方法，本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进工艺参数或零部件实现。特别需要指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本实用新型当中。本实用新型的方法及应用已经通过较佳实施例进行了描述，相关人员明显能在不脱离本实用新型内容、精神和范围内对本文所述的方法和应用进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本实用新型技术。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的部分实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“背面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系。这类术语仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-9所示，一种胶片自动分拣码垛装置，包括相互连接的膜框膜袋上料单元、胶片上料单元、翻页堆栈单元、托盘输送单元；

具体包括膜袋储存框1、膜框输送线2、膜框提升装置3、膜袋吸盘抓手4、膜杆行走搬运机构5、膜袋输送线a6、膜袋输送线b7、膜袋翻页机构8、胶片输送机a9、胶片输送机 b10、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12、托盘库13、托盘库输送机a 14、托盘库输送机b15、托盘堆栈输送机16、托盘堆栈缓存输送机17、压铁抓取机械手18、压铁滚杠线19、胶片装载皮带机21、胶片成品抓取机械手20、控制系统22、气动系统23；

所述膜框膜袋上料单元包括膜袋储存框1、膜框输送线2、膜框提升装置3、膜袋吸盘抓手4、膜杆行走搬运机构5、膜袋输送线a 6、膜袋输送线b 7；用于将膜袋储存、膜袋储存框 1输送、提升，将一摞膜袋吸取、搬运至膜袋输送线a 6，后输送至膜袋输送线b 7上；

所述胶片上料单元包括胶片输送机a 9、胶片输送机b 10、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12；用于将胶片储存、交替抓取到已有膜袋的胶片装载皮带机21上；

所述翻页堆栈单元包括膜袋翻页机构8、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12，用于将膜袋输送线b 7上的膜袋翻页到胶片装载皮带机21上；胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构 b 12用于将胶片交替抓取到已经翻页的膜袋上；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述托盘输送单元包括胶片码垛模块、托盘库模块，膜袋胶片产品输送、压实单元模块，产品完成模块；

所述托盘库模块包括托盘库13、托盘库输送机a 14、托盘库输送机b 15，用于储存托盘、根据需要释放一个托盘，到托盘库输送机a 14，输送托盘到托盘库输送机b 15上；

所述膜袋胶片产品输送、压实单元模块包括压铁抓取机械手18、压铁滚杠线19、胶片装载皮带机21、胶片成品抓取机械手20；用于将膜袋胶片产品抓取输送到托盘库输送机b15 上，待一组五摞产品完成堆砌，压铁抓取机械手18抓取压铁压实；

所述产品完成模块包括托盘堆栈输送机16、托盘堆栈缓存输送机17，用于将托盘库输送机b 15的膜袋胶片产品输送到托盘堆栈输送机16、托盘堆栈缓存输送机17上缓存，完成整套工艺流程，等待下一工序，叉车叉走；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述膜袋输送线b 7和胶片装载皮带机21底部均装有伺服驱动自动提升装置；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述膜杆行走搬运机构5、膜袋翻页机构8底部均安装输送导轨，所述胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12侧面安装有导轨；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述压铁抓取机械手18、胶片成品抓取机械手20 侧顶部安装有导轨；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述膜框输送线2、膜框提升装置3、膜杆行走搬运机构5、膜袋输送线a 6、膜袋输送线b 7、膜袋翻页机构8、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12、胶片输送机a 9、胶片输送机b 10、压铁抓取机械手18、胶片成品抓取机械手20均通过伺服电机驱动；

作为本实用新型一个优选的实施例，膜袋吸盘抓手4、膜袋翻页机构8、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12、压铁抓取机械手18均安装有抓取胶片或压铁的吸盘；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述膜袋吸盘抓手4、膜杆行走搬运机构5、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12、托盘库13均通过气缸驱动；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述托盘库输送机a 14、托盘库输送机b 15、托盘堆栈输送机16、托盘堆栈缓存输送机17通过减速电机驱动。

进一步的，所述膜袋储存框1安装在膜框输送线2上方，所述膜框提升装置3安装在膜袋储存框1两侧，并且能够上下移动，提升膜框至合适位置，所述膜袋吸盘抓手4安装在膜袋储存框1上方；

所述膜袋输送线a 6、膜袋输送线b 7、胶片输送机b 10、胶片输送机a 9从前到后依次排布，其中膜袋输送线b 7底部带有自动提升装置，所述膜杆行走搬运机构5安装在膜袋输送线a 6上方，并且能够在膜袋吸盘抓手4和膜袋输送线a 6之间移动；

所述膜袋翻页机构8安装在膜袋输送线a 6外侧，并且能够前后移动，所述胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12安装在胶片输送机a 9、胶片输送机b 10上方，并且能够交替前后运动；

所述托盘库13、托盘库输送机a 14、托盘库输送机b 15、托盘堆栈输送机16、托盘堆栈缓存输送机17从后到前依次排布；

所述胶片装载皮带机21安装在膜袋输送线b 7和胶片输送机b 10之间，并且底部带有自动提升装置，所述胶片成品抓取机械手20安装在托盘库输送机a 14和胶片装载皮带机21 上方，并且能够左右移动；

所述压铁滚杠线19安装在托盘库13输送机外侧，所述压铁抓取机械手18安装在压铁滚杠线19和托盘库输送机a 14的上方，并且能够左右移动，所述控制系统22、气动系统23安装在膜袋输送线b 7外侧；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述膜袋储存框1、膜框提升装置3、膜袋翻页机构 8分别与信号处理系统电连接；

所述膜袋储存框1、膜框输送线2、膜框提升装置3、膜袋吸盘抓手4、膜杆行走搬运机构5、膜袋输送线a 6、膜袋输送线b 7、膜袋翻页机构8、胶片输送机a 9、胶片输送机b 10、胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12、托盘库13、托盘库输送机a 14、托盘库输送机b 15、托盘堆栈输送机16、托盘堆栈缓存输送机17、压铁抓取机械手18、压铁滚杠线19、胶片装载皮带机21、胶片成品抓取机械手20分别与控制系统22电连接；

所述信号处理系统与所述控制系统22电连接。

作为本实用新型一个优选的实施例，所述光电开关设置在胶片装载皮带机21上，光电开关检测到膜袋输送线b 7有一摞膜袋后，通过下游反馈信息，将膜袋输送到位，同时膜皮带升降伺服升到位置；

胶片装载皮带机21光电检测有料信号反馈，设好装载皮带变频，翻页升降气缸和吸附气缸协调动作吸附膜袋，同时翻页行走伺服动作，往复输送膜袋到胶片装载皮带机21上；

作为本实用新型一个优选的实施例，所述胶片输送机构包括胶片输送机a 9和胶片输送机b 10。

作为本实用新型一个优选的实施例，本实用新型提供的胶片自动分拣码垛装置，主要部分模块单元具体包括以下步骤：

S1、膜框膜袋上料单元：人工将堆叠整齐膜袋的膜框推入膜框输送线2后，提升装置自动将膜框提升至吸取位置(通过光电检测)，吸盘抓手自动抓取一摞膜袋至高位，膜杆行走搬运机构5将膜袋搬运至膜输送线1后放下，待膜输送线1空后重复上述动作搬运下一摞膜袋。

S2、翻页堆栈单元：系统检测到膜袋输送线b 7有膜袋、同时胶片输送机构有胶片后，首先膜翻页机构会周期性的吸取搬运单张膜片实现膜片翻页，然后2个胶片抓取机构会轮流从胶片输送线2上吸取胶片搬运至翻好的膜片上，如此往复直至一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片装载皮带机21将其运输至码垛机械手上，胶片装载皮带机21工位空闲后重复上述膜片和胶片的翻页堆栈生产流程。

S3、胶片上料输送单元：胶片上料输送单元由2个胶片输送机构组成，主要功能是实现前端胶片搬运至胶片输送机后，供胶片抓取机构抓取胶片，各工位空闲后持续供胶片。

S4、托盘输送单元中的胶片码垛模块：该单元龙门码垛机部分，胶片成品抓取机械手 20依次将抓取的堆栈好的膜片和胶片码垛至托盘上，待托盘满后，压铁机械手抓取压铁压实PE膜片和胶片，等待命令，输送到托盘堆栈输送机16上。

S4、托盘输送单元：该单元由托盘库13和托盘输送机两部分组成，人工操作托盘库13 门开启放入托盘后需人工操作关门，托盘库13会自动出盘至托盘输送线，待堆栈输送机托盘压实并堆满后，输送至托盘堆栈缓存输送机17上暂时储存，等待叉车叉取。

如图3所示，膜框膜袋上料单元，步骤1：S₁、将膜袋装入膜袋储存框1内，获取所需膜袋有料检测信号，并将信号传送至控制系统22，所述控制系统22控制膜框输送线输送至膜框提升装置3；所述膜框提升装置3提升膜框至膜袋吸盘抓手4位置，所述膜袋吸盘抓手4抓起膜袋；所述膜框提升装置3通过伺服电机驱动，所述膜袋吸盘抓手4通过气缸和吸盘驱动。

图4-7所示为本实用新型中翻页堆栈单元中部分功能部件步骤，

如图4所示，步骤1：S1、吸盘抓手4自动抓取一摞膜袋至高位，膜杆行走搬运机构5将膜袋搬运至膜输送线1后放下，待膜输送线1空后重复上述动作搬运下一摞膜袋，所述膜杆行走搬运机构5和膜袋输送a 6通过伺服电机驱动；所述膜杆行走搬运机构5垂直方向释放膜袋通过气缸驱动；所述膜杆行走搬运机构5水平方向释放膜袋通过伺服电机驱动；

如图5所示，步骤2：S2、系统检测到膜袋输送线b 7有膜袋、同时胶片输送机构有胶片后，首先膜袋翻页机构8会周期性的吸取搬运单张膜片实现膜片翻页，所述翻页机构通过吸盘控制，运输机构通过伺服电机驱动；

如图6所示，步骤：S3、胶片抓取结构：2个胶片抓取机构会轮流从胶片输送线2上吸取胶片搬运至翻好的膜片上，如此往复直至一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片输送通过伺服电机驱动，胶片抓取通过吸盘控制；

如图7所示，步骤：S4、翻页堆栈单元：一摞膜袋和胶片装载完毕，胶片装载皮带机21 将其运输至码垛机械手上，胶片装载皮带机21工位空闲后重复膜片和胶片的翻页堆栈生产流程，胶片装载皮带机21通过伺服电机驱动，实现皮带机升降和输送。

如图8所示，托盘输送单元中中部分功能部件步骤，

步骤：S5、胶片码垛模块：该单元龙门码垛机部分，胶片成品抓取机械手20依次将抓取的堆栈好的膜片和胶片码垛至托盘上，待托盘满后，压铁机械手抓取压铁压实PE膜片和胶片，等待命令，输送到托盘堆栈输送机16上；压铁抓取机械手18X轴和Z轴移动通过伺服电机驱动，抓取压铁通过吸盘抓取；胶片成品抓取机械手20X轴、Y轴和Z轴移动和转向通过伺服电机驱动，叉取产品通过气缸驱动。

如图8所示，本实用新型还提供了一种胶片自动分拣方法，在本胶片自动分拣码垛装置中实现，包括以下步骤：

S1、膜袋储存框1检测有料信号，膜框输送线2输送至膜框提升装置3，膜袋吸盘抓手4 吸取一摞膜袋，膜杆行走搬运机构5搬运膜袋至膜袋输送线a 6上缓存，后输送到膜袋输送线b 7上；

S2、所述控制系统22向膜袋翻页机构8传输信号，并控制翻页机构的翻页速度；

所述胶片输送机a 9、胶片输送机b 10反馈有料信号；

所述控制系统22向胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12传输信号，并控制胶片抓取机构a 11、胶片抓取机构b 12抓取运输胶片的速度和交替进行的频率，完成1套膜袋翻页和胶片覆膜的完整工序；

S3、所述托盘库13反馈有料信号，所述控制系统22向托盘库13传输信号，并控制托盘库13释放一个需用托盘；

所述托盘库输送机a 14接收托盘，同时反馈有料信号，所述控制系统22向托盘库输送机a 14传输信号，所述托盘库输送机a 14输送托盘到托盘库输送机b 15上；

所述托盘库输送机b 15反馈有料信号，控制系统22向胶片成品抓取机械手20传输信号，胶片成品抓取机械手20抓取膜袋胶片产品放置到托盘库输送机b 15的托盘上，一个托盘库 13共需放置三组膜袋胶片产品，一组共五摞膜袋胶片产品，合计十五摞膜袋胶片产品；

S4、所述托盘库输送机b 15反馈托盘上有料信号，所述控制系统22向压铁抓取机械手 18传输信号，所述压铁抓取机械手18由压铁滚杠线19上抓取15～20kg的压铁到托盘库输送机b 15的膜袋胶片产品上，压实住膜袋胶片产品；

S5、所述托盘库输送机b 15反馈托盘上的物料配压铁压实结束，反馈信号给控制系统 22，所述控制系统22向托盘库输送机b 15传输信号，输送压实后的膜袋胶片产品到托盘堆栈缓存输送机17上缓存处理，声光报警灯反馈有料信号，提示下一工序-叉车将有料托盘取走。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：包括相互连接的膜框膜袋上料单元、胶片上料单元、翻页堆栈单元、托盘输送单元；

具体包括膜袋储存框(1)、膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、膜袋翻页机构(8)、胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)、托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)、压铁抓取机械手(18)、压铁滚杠线(19)、胶片装载皮带机(21)、胶片成品抓取机械手(20)、控制系统(22)、气动系统(23)；

所述膜框膜袋上料单元包括膜袋储存框(1)、膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)；用于将膜袋储存、膜袋储存框(1)输送、提升，将一摞膜袋吸取、搬运至膜袋输送线a(6)，后输送至膜袋输送线b(7)上；

所述胶片上料单元包括胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)；用于将胶片储存、交替抓取到已有膜袋的胶片装载皮带机(21)上；

所述翻页堆栈单元包括膜袋翻页机构(8)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)，用于将膜袋输送线b(7)上的膜袋翻页到胶片装载皮带机(21)上；胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)用于将胶片交替抓取到已经翻页的膜袋上；

所述托盘输送单元包括胶片码垛模块、托盘库模块，膜袋胶片产品输送、压实单元模块，产品完成模块；

所述托盘库模块包括托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)，用于储存托盘、根据需要释放一个托盘，到托盘库输送机a(14)，输送托盘到托盘库输送机b(15)上；

所述膜袋胶片产品输送、压实单元模块包括压铁抓取机械手(18)、压铁滚杠线(19)、胶片装载皮带机(21)、胶片成品抓取机械手(20)；用于将膜袋胶片产品抓取输送到托盘库输送机b(15)上，待一组五摞产品完成堆砌，压铁抓取机械手(18)抓取压铁压实；

所述产品完成模块包括托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)，用于将托盘库输送机b(15)的膜袋胶片产品输送到托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)上缓存，完成整套工艺流程，等待下一工序，叉车叉走。

2.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：

所述膜袋储存框(1)安装在膜框输送线(2)上方，所述膜框提升装置(3)安装在膜袋储存框(1)两侧，并且能够上下移动，提升膜框至合适位置，所述膜袋吸盘抓手(4)安装在膜袋储存框(1)上方；

所述膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、胶片输送机b(10)、胶片输送机a(9)从前到后依次排布，其中膜袋输送线b(7)底部带有自动提升装置，所述膜杆行走搬运机构(5)安装在膜袋输送线a(6)上方，并且能够在膜袋吸盘抓手(4)和膜袋输送线a(6)之间移动；

所述膜袋翻页机构(8)安装在膜袋输送线a(6)外侧，并且能够前后移动；

所述胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)安装在胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)上方，并且能够交替前后运动；

所述膜袋输送线b(7)和胶片装载皮带机(21)底部均装有伺服驱动自动提升装置；

所述膜杆行走搬运机构(5)、膜袋翻页机构(8)底部均安装输送导轨，所述胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)侧面安装有导轨；

所述膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、膜袋翻页机构(8)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)、胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、压铁抓取机械手(18)、胶片成品抓取机械手(20)均通过伺服电机驱动；

膜袋吸盘抓手(4)、膜袋翻页机构(8)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)、压铁抓取机械手(18)均安装有抓取胶片或压铁的吸盘；

所述膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)、托盘库(13)均通过气缸驱动。

3.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)通过减速电机驱动。

4.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)从后到前依次排布；

所述压铁抓取机械手(18)、胶片成品抓取机械手(20)侧顶部安装有导轨；

所述胶片装载皮带机(21)安装在膜袋输送线b(7)和胶片输送机b(10)之间，并且底部带有自动提升装置，所述胶片成品抓取机械手(20)安装在托盘库输送机a(14)和胶片装载皮带机(21)上方，并且能够左右移动；

所述压铁滚杠线(19)安装在托盘库(13)输送机外侧，所述压铁抓取机械手(18)安装在压铁滚杠线(19)和托盘库输送机a(14)的上方，并且能够左右移动，所述控制系统(22)、气动系统(23)安装在膜袋输送线b(7)外侧。

5.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述膜袋储存框(1)、膜框提升装置(3)、膜袋翻页机构(8)分别与信号处理系统电连接。

6.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：

所述膜袋储存框(1)、膜框输送线(2)、膜框提升装置(3)、膜袋吸盘抓手(4)、膜杆行走搬运机构(5)、膜袋输送线a(6)、膜袋输送线b(7)、膜袋翻页机构(8)、胶片输送机a(9)、胶片输送机b(10)、胶片抓取机构a(11)、胶片抓取机构b(12)、托盘库(13)、托盘库输送机a(14)、托盘库输送机b(15)、托盘堆栈输送机(16)、托盘堆栈缓存输送机(17)、压铁抓取机械手(18)、压铁滚杠线(19)、胶片装载皮带机(21)、胶片成品抓取机械手(20)分别与控制系统(22)电连接；

信号处理系统与所述控制系统(22)电连接。

7.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：光电开关设置在胶片装载皮带机(21)上，光电开关检测到膜袋输送线b(7)有一摞膜袋后，通过下游反馈信息，将膜袋输送到位，同时膜皮带升降伺服升到位置；

胶片装载皮带机(21)光电检测有料信号反馈，设好装载皮带变频，翻页升降气缸和吸附气缸协调动作吸附膜袋，同时翻页行走伺服动作，往复输送膜袋到胶片装载皮带机(21)上；

胶片输送机构包括胶片输送机a(9)和胶片输送机b(10)。

8.根据权利要求1所述的一种胶片自动分拣码垛装置，其特征在于：所述膜框膜袋上料单元中，将膜袋装入膜袋储存框(1)内，获取所需膜袋有料检测信号，并将信号传送至控制系统(22)，所述控制系统(22)控制膜框输送线输送至膜框提升装置(3)；所述膜框提升装置(3)提升膜框至膜袋吸盘抓手(4)位置，所述膜袋吸盘抓手(4)抓起膜袋；所述膜框提升装置(3)通过伺服电机驱动，所述膜袋吸盘抓手(4)通过气缸和吸盘驱动。

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