CN112249737A - 一种复烤烟包智能卸车装框系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种复烤烟包智能卸车装框系统，涉及烟叶复烤麻袋烟包入库技术领域。抓取拆垛系统通过第一X轴平移机构实现系统沿龙门机架的直线运动；通过第二X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴垂直升降机构实现烟包抓取装置的前后、左右和上下运动；通过烟包抓取装置实现对麻袋烟包的抓取；通过3D视觉侦测系统获取货车上麻袋烟包位置信息。麻袋烟包传送系统将麻袋烟包输送至下一工位，装框码垛系统通过多根输送皮带作为麻袋烟包的托举工位，通过垂直升降机构、水平平移机构、直线导轨副、同步带平移机构和皮带伺服电机的组合传动，实现托叉的前后、左右和上下运动，完成麻袋烟包的托举和堆码。系统智能化自动化程度高，工作效率高人工成本低。

Description

一种复烤烟包智能卸车装框系统
技术领域
本发明涉及烟叶复烤麻袋烟包入库技术领域，具体涉及一种复烤烟包智能卸车装框系统。
背景技术
烟农收割烟叶后会就近进行烤制得到原烟叶，经过烤制的烟叶便于保存和运输。烟叶复烤企业会从烟农中收集这一类的原烟叶，为方便烟叶运输，会将原烟叶用麻袋包装后用货车进行转运。货车将装有原烟叶的麻袋烟包运到指定地点后，由人工将烟包从货车上卸下并堆码到两面有网、另外两面开口的原烟筐里，再由人工叉车将原烟筐放到拖车上，最后由拖车运动到库房存储或者转运到生产工位上。因货车车厢长，靠近车尾的烟包较为容易卸下，而靠近车头部分的烟包，需先卸到车厢内的小拖车上，再运输到车尾位置。整个卸车过程就需要2-4人来进行搬运，人工装框还需要2-4人，且由于烟包本身较重，长时间搬运，搬运人员容易疲劳，整个过程费时费力且效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种复烤烟包智能卸车装框系统，解决现有烟包人工拆垛卸车、装框费时费力且效率低下的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：包括抓取拆垛系统、麻袋烟包传送系统、装框码垛系统和控制系统；
所述抓取码垛系统由龙门机架、第一X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴垂直升降机构、第二X轴平移机构、烟包抓取装置和3D视觉侦测系统构成，所述第一X轴平移机构相对设置在龙门机架顶部两侧，第一X轴平移机构通过横梁连接，3D视觉侦测系统固定连接在横梁上方；所述Y轴平移机构沿横梁往复运动，Y轴平移机构顶部设置有第二X轴平移机构，第二X轴平移机构端部连接有Z轴垂直升降机构，Z轴垂直升降机构底部连接有烟包抓取装置；
所述装框码垛系统由麻袋烟包输送机、装框机器人和料框输送机构成；所述麻袋烟包输送机由传动轴、输送皮带和第一机架构成，传动轴相对设置于第一机架上方，输送皮带张紧在传动轴上，输送皮带平行设置有多根，相邻输送皮带形成的间隙为托叉工位；
所述装框机器人由第二机架、垂直升降机构、水平平移机构、第四固定架、托叉、第一直线导轨副、同步带平移机构和皮带伺服电机构成，水平平移机构设置于第二机架顶部，垂直升降机构两侧与水平平移机构连接，第四固定架设置于垂直升降机构底部，第四固定架底部设置有直线导轨副，直线导轨副底部固定有托叉，直线导轨副与同步带平移机构连接，皮带驱动电机驱动同步带平移机构带动直线导轨副水平移动；所述托叉与托叉工位相适配，料框输送机位于垂直升降机构下方，麻袋烟包输送机输送方向与水平平移机构的运动方向相同或者相反；
所述烟包抓取装置将烟包抓取后置于麻袋烟包传送系统上，麻袋烟包传送系统与麻袋烟包输送机连接，烟包经过麻袋烟包传送系统输送至麻袋烟包输送机上。
更进一步的技术方案是所述麻袋烟包传送系统由第三机架、伸缩皮带机和第一皮带机构成，伸缩皮带机、第一皮带机均设置于第三机架上方，伸缩皮带机、第一皮带机依次连接。
更进一步的技术方案是所述第一X轴平移机构由第一固定架、第一驱动电机、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副的支承导轨固定在龙门机架顶部，滑块固定在第一固定架上，第一驱动电机设置在第一固定架上且驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在龙门机架上；横梁两端与第一固定架固定连接。
更进一步的技术方案是所述Y轴平移机构由第二固定架、第二驱动电机、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副中的支承导轨设置在横梁侧壁上，滑块固定在第二固定架上，第二驱动电机设置在第二固定架顶部且驱动传动副中的主动轮转动，传动副中的从动件固定在横梁顶部。
更进一步的技术方案是所述第二X轴平移机构由固定梁、第三驱动电机、传动副和直线导轨副构成，第三驱动电机固定在第二固定架顶部且驱动传动副中的主动轮转动，传动副中的从动件固定在固定梁侧壁上，直线导轨副中的滑块设置在第二固定架顶部，直线导轨副中的支承导轨设置在固定梁底部。
更进一步的技术方案是所述Z轴垂直升降机构由第三固定架、第四驱动电机、传动副、直线导轨副、外升降架、内升降架、内升降链装置构成，第三固定架与第二固定架端部固定连接，第三固定架上固定有第四驱动电机，第四驱动电机驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在外升降架上，直线导轨副中的滑块固定在第三固定架，支承导轨设置在外升降架侧壁上；内升降链装置由链轮和链条构成，链轮有两个且分别设置于外升降架的两端，内升降架顶部与链条连接。
更进一步的技术方案是所述第四固定架向外延伸有高位固定部，高位固定部下方设置有压板，压板顶部通过升降杆与高位固定部底部连接，高位固定部上设置有气缸，气缸的活塞杆与压板顶部固定连接。
更进一步的技术方案是所述第一机架靠近托叉一侧设置有隔板，隔板相对设置在托叉工位的两侧，托叉由货叉和连接板构成，连接板一端与直线导轨副固定连接，货叉平行设置有多根且与连接板的另一端固定连接，货叉与位于同一托叉工位内的两隔板间隙相适应。
更进一步的技术方案是所述固定架上设置有第一挡板，第一挡板下部开设有货叉让位槽，货叉与货叉让位槽相适应。
工作原理：
满载有麻袋烟包的货车停靠在龙门机架下方，启动系统，3D视觉侦测系统识别麻袋烟包位置后反馈给控制系统，在控制系统驱动下，伸缩皮带机起点调整至货车车厢合适位置，同时启动抓取拆垛系统。在麻袋烟包卸车过程中，3D视觉侦测系统实时更新车厢内麻袋烟包位置信息。
第一X轴平移机构带动横梁沿龙门机架运动到货车上方合适位置，在第二X轴平移机构和Y轴平移机构的综合作用下，带动烟包抓取装置运动到待抓取麻袋烟包正上方，Z轴垂直升降机构驱动烟包抓取装置沿竖直方向下放，抓取装置接近麻袋烟包后，启动动力装置，驱动夹具抓取麻袋烟包。抓取后，Z轴垂直升降机构进行提升，在第二X轴平移机构、Y轴平移机构、第一X轴平移机构的作用下运动到伸缩皮带上方合适位置，下放麻袋烟包。
麻袋烟包经伸缩皮带、第一皮带运输到装框码垛系统中的输送皮带上，随着麻袋烟包的持续输送，到达输送皮带终点位置。装框机器人经垂直升降机构调节，将托叉竖直方向的位置调整好，然后水平平移机构带动托叉向麻袋烟包输送机侧运动，运动到合适位置后，托叉在同步带平移机构驱动下沿直线导轨副进一步向麻袋烟包输送机侧运动，直到托叉插入托叉工位的两隔板之间，此时托叉位于麻袋烟包正下方。
在控制系统作用下，垂直升降机构上升，托叉托举在麻袋烟包底部将其提升，然后压板在气缸作用下顶压在麻袋烟包顶部，固定住麻袋烟包，接着水平平移机构带动托叉后退到料框输送机上的料框正上方，垂直升降机构下降，直到托叉接近料框中已码好的麻袋烟包，托叉沿直线导轨副后退，麻袋烟包在重力作用下掉落在已码好麻袋烟包上，实现麻袋烟包在料框中的自动码垛，料框装满后由料框输送机输送到下一个工位。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.抓取拆垛系统通过第一X轴平移机构实现系统沿龙门机架的直线运动，减少烟包抓取装置与货车中剩余麻袋烟包的距离；通过第二X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴垂直升降机构实现烟包抓取装置的前后、左右和上下的运动，使夹具快速到达目标麻袋烟包处；通过烟包抓取装置实现对麻袋烟包的抓取；通过3D视觉侦测系统获取货车上麻袋烟包位置信息。
2.麻袋烟包传送系统通过伸缩皮带机缩短烟包抓取装置与传送系统的距离，缩短抓取拆垛系统的运动距离，大大提高生产效率，同时延长设备的使用寿命。
3.装框码垛系统通过设置有托叉工位间隙的多根输送皮带作为麻袋烟包的输送装置，通过垂直升降机构实现托叉竖直方向的运动，通过水平平移机构实现托叉水平方向的运动，通过直线导轨副、同步带平移机构和皮带伺服电机的组合传动，一方面实现托叉进入托叉工位进行麻袋烟包的托举，另一方面实现麻袋烟包在料框中的堆码。
4.系统整体智能化自动化程度高，结构简单、操作方便，解放了人力，大大提升工作效率，降低了人力成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中抓取拆垛系统的结构示意图。
图3为本发明中抓取拆垛系统的俯视图。
图4为抓取拆垛系统中第一X轴平移机构、Y轴平移机构、第二X轴平移机构的装配示意图。
图5为抓取拆垛系统中Z轴垂直升降机构的结构示意图。
图6为抓取拆垛系统中烟包抓取装置的结构示意图。
图7为本发明中装框码垛系统的俯视图。
图8为装框码垛系统中麻袋烟包输送机的结构示意图。
图9为装框码垛系统中装框机器人的结构示意图。
图10为本发明的使用状态图。
图中：1-龙门机架，2-第一X轴平移机构，201-第一固定架，202-第一驱动电机，3-Y轴平移机构，301-第二固定架，302-第二驱动电机，4-Z轴垂直升降机构，401-第三固定架，402-第四驱动电机，403-外升降架，404-内升降架，405-内升降链装置，406-链轮，407-链条，5-第二X轴平移机构，501-固定梁，502-第三驱动电机，6-烟包抓取装置，601-第四固定架，602-动力装置，603-夹板，604-抓钩，7-3D视觉侦测系统，8-横梁，9-麻袋烟包输送机，10-装框机器人，11-料框输送机，12-第三机架，13-伸缩皮带机，14-第一皮带机，15-料框，16-麻袋烟包，901-传动轴，902-输送皮带，903-第一机架，904-隔板，1001-第二机架，1002-垂直升降机构，1003-水平平移机构，1004-第四固定架，1005-托叉，1007-同步带平移机构，1008-皮带伺服电机，1009-压板，1010-升降杆，1011-气缸，1012-货叉，1013-连接板，1014-第一挡板，1015-货叉让位槽，1016-高位固定部。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了一种复烤烟包智能卸车装框系统，包括抓取拆垛系统、麻袋烟包传送系统、装框码垛系统和控制系统。
其中，抓取拆垛系统结构如图2、3所示，包括龙门机架1、第一X轴平移机构2、Y轴平移机构3、Z轴垂直升降机构4、第二X轴平移机构5、烟包抓取装置6、3D视觉侦测系统7和控制系统，所述第一X轴平移机构2相对设置在龙门机架1顶部两侧，第一X轴平移机构2通过横梁8连接，3D视觉侦测系统7固定连接在横梁8上方；所述Y轴平移机构3沿横梁8往复运动，Y轴平移机构3顶部设置有第二X轴平移机构5，第二X轴平移机构5端部连接有Z轴垂直升降机构4，Z轴垂直升降机构4底部连接有烟包抓取装置6。
如图4所示，所述第一X轴平移机构2由第一固定架201、第一驱动电机202、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副的支承导轨固定在龙门机架1顶部，滑块固定在第一固定架201上，第一驱动电机202设置在第一固定架201上且驱动传动副中的齿轮转动，传动副中的齿条固定在龙门机架1上；横梁8两端与第一固定架201固定连接。
所述Y轴平移机构3由第二固定架301、第二驱动电机302、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副中的支承导轨设置在横梁8侧壁上，滑块固定在第二固定架301上，第二驱动电机302设置在第二固定架301顶部且驱动传动副中的齿轮转动，传动副中的齿条固定在横梁8顶部。
所述第二X轴平移机构5由固定梁501、第三驱动电机502、传动副和直线导轨副构成，第三驱动电机502固定在第二固定架301顶部且驱动传动副中的齿轮转动，传动副中的齿条固定在固定梁501侧壁上，直线导轨副中的滑块设置在第二固定架301顶部，直线导轨副中的支承导轨设置在固定梁501底部。
如图5所示，所述Z轴垂直升降机构4由第三固定架401、第四驱动电机402、传动副、直线导轨副、外升降架403、内升降架404、内升降链装置405构成，第三固定架401与第二固定架301端部固定连接，第三固定架401上固定有第四驱动电机402，第四驱动电机402驱动传动副中的齿轮转动，传动副中的齿条固定在外升降架403上，直线导轨副中的滑块固定在第三固定架401，支承导轨设置在外升降架403侧壁上；内升降链装置405由链轮406和链条407构成，链轮406有两个且分别设置于外升降架403的两端，链条407张紧在两链轮406上，内升降架404顶部与链条407连接。为使得传动更加平稳，外升降架403相对设置有两个，内升降链装置405分别设置在两个外升降架403上。更进一步的，外升降架403相对设置的两侧壁上设置有滑块，内升降架404外侧壁设置有与滑块匹配的支承导轨。
如图6所示，所述烟包抓取装置6由第四固定架601、动力装置602和夹具构成，第四固定架601固定于Z轴垂直升降机构4底部，动力装置602与夹具推拉配合，夹具成对设置在第四固定架601两侧，成对设置的夹具相对配合。夹具由夹板603和抓钩604构成，夹板603与第四固定架601铰接，抓钩604与夹板603铰接，抓钩604与动力装置602连接，动力装置602为气缸，气缸驱动夹板603夹紧麻袋烟包16，夹紧后继续驱动抓钩604旋转，抓钩604扎进麻袋烟包16内，完成麻袋烟包16抓取。
为提高工作效率，Y轴平移机构3、Z轴垂直升降机构4、第二X轴平移机构5、烟包抓取装置6可根据需要在横梁8上设置多套。
所述麻袋烟包传送系统麻袋烟包传送系统由第三机架12、伸缩皮带机13和第一皮带机14构成，伸缩皮带机13、第一皮带机14均设置于第三机架12上方，伸缩皮带机13、第一皮带机14依次连接。
所述装框码垛系统的结构如图7所示，包括麻袋烟包输送机9、装框机器人10、料框输送机11和控制系统。
麻袋烟包输送机9的结构如图8所示，由传动轴901、输送皮带902和第一机架903构成，传动轴901平行设置有两根分布在第一机架903的两端，且位于第一机架903顶部上方，输送皮带902张紧在传动轴901上，传动轴901可由电机驱动转动，也可以由第一皮带机14上麻袋烟包16的运动来带动，
为方便托叉1005的托举，输送皮带902平行设置有多根，相邻输送皮带902形成的间隙为托叉工位。进一步的，托叉工位的两侧设置有隔板904，两隔板904的间隙与托叉1005上货叉1012的宽度相适应，隔板904设置在第一机架903靠近托叉1005的一侧，也有限制麻袋烟包16位置防止其掉落的作用。进一步的，输送皮带902最外侧设置有第二挡板，第二档板固定在第一机架903上，第二档板限制麻袋烟包16的位置，方便托叉1005的托举。
装框机器人10的结构如图9所示，由第二机架1001、垂直升降机构1002、水平平移机构1003、第四固定架1004、托叉1005、直线导轨副、同步带平移机构1007和皮带伺服电机1008构成。水平平移机构1003设置有两套且平行设置有于第二机架1001顶部两侧，水平平移机构1003通过梁连接，梁上固定有垂直升降机构1002。水平平移机构1003与垂直升降机构1002可通过电机驱动齿轮齿条传动再结合直线导轨副完成水平往复和垂直升降的运动。
第四固定架1004设置于垂直升降机构1002底部，第四固定架1004底部一侧固定有直线导轨副中的支承导轨，直线导轨副中滑块底部固定有连接板1013的一侧。连接板1013呈L型，其另一侧固定有多根平行设置的货叉1012。货叉1012自由端可从第一挡板1014上的货叉让位槽1015中穿出。第一挡板1014顶部固定在第四固定架1004上。
皮带驱动电机1008固定在第四固定架1004上，驱动同步带平移机构1007带动连接板1013沿直线导轨副前进与后退，完成托叉1005的水平运动。为避免麻袋烟包16从货叉1012上掉落，在第四固定架1004上还设置有压板1009，压板1009位于第四固定架1004的延伸侧的高位固定部1016下方，压板1009顶部通过升降杆1010与高位固定部1016底部连接，高位固定部1016上设置有气缸1011，气缸1011的活塞杆与压板1009顶部固定连接。在气缸1011驱动下，活塞杆带动压板1009沿升降杆1010做升降运动。
为方便麻袋烟包16的堆码，料框输送机11位于垂直升降机构1002的下方，料框15置于料框输送机11的皮带上。
虽然实施例中传动副使用的是齿轮齿条相互啮合来实现传动，但其它的传动副也能实现同样的功能，如链条传动、同步带传动等。直线导轨副中通过支承导轨与滑块的相对滑动完成直线往复运动，支承导轨与滑块的截面形状可以根据实际情况进行选择，支承导轨可以选择直线导轨、T型导轨等。
工作过程如下：
拆垛抓取：满载有麻袋烟包的货车停靠在龙门机架1下方，启动抓取拆垛系统，3D视觉侦测系统7识别麻袋烟包位置后反馈给控制系统，在控制系统驱动下，第一驱动电机202带动第一X轴平移机构2带动横梁8沿龙门机架1运动到货车上方合适位置。
第二驱动电机302驱动下，第二固定架301沿横梁8左右移动，完成Y轴平移机构3的运动，使烟包抓取装置6与目标麻袋烟包的X轴向位置保持一致。同时第三驱动电机502驱动下，固定梁501沿X轴向运动到达目标麻袋烟包正上方。此时再第四驱动电机带动外升降架403向下运动，外升降架403的运动会带动链条407与链轮406的相对运动，从而带动内升降架404运动。
待烟包抓取装置6接近麻袋烟包16后，启动动力装置602，驱动夹板夹603紧麻袋烟包16，夹紧后继续驱动抓钩604旋转，抓钩604扎进麻袋烟包16内，完成麻袋烟包16抓取。
抓取后，Z轴垂直升降机构4进行提升，在第二X轴平移机构5、Y轴平移机构3、第一X轴平移机构2的作用下运动到伸缩皮带机13的起点。动力装置602的气缸泄压，抓钩604收回夹板603内，夹板603收回，下放麻袋烟包16。
麻袋烟包传送：伸缩皮带机13在控制系统下起点移动到货车车厢中合适位置，麻袋烟包16在伸缩皮带上往第一皮带机14方向传送，经第一皮带输送至麻袋烟包输送机9的输送皮带902。
叉取麻袋烟包：装框机器人10经垂直升降机构1002调节，将托叉1005竖直方向的位置调整到比输送皮带902稍低的位置，水平平移机构1003带动托叉1005向麻袋烟包输送机9侧做水平运动，运动到靠近输送皮带902后停止运动。启动皮带伺服电机1008驱动同步带平移机构1007，带动货叉1012沿直线导轨副进一步向麻袋烟包输送机9侧运动，货叉1012从货叉让位槽1015穿出后插入托叉工位的两个隔板904之间，此时货叉1012位于麻袋烟包16的正下方。
在控制系统作用下，垂直升降机构1002上升，货叉1012托举在麻袋烟包16底部将其提升，压板1009在气缸1010作用下顶压在麻袋烟包16顶部，固定住麻袋烟包16，完成麻袋烟包16的叉取。
麻袋烟包堆码：水平平移机构1003带动托叉1005后退到料框输送机11上的料框15正上方，垂直升降机构1002下降，直到托叉1005接近料框15中已码好的麻袋烟包16，托叉1005沿直线导轨副1006后退，麻袋烟包16在重力作用下掉落在已码好麻袋烟包16上，实现麻袋烟包16在料框中15的自动码垛，料框15装满后由料框输送机11输送到下一个工位。
尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (9)

1.一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：包括抓取拆垛系统、麻袋烟包传送系统、装框码垛系统和控制系统；
所述抓取码垛系统由龙门机架(1)、第一X轴平移机构(2)、Y轴平移机构(3)、Z轴垂直升降机构(4)、第二X轴平移机构(5)、烟包抓取装置(6)和3D视觉侦测系统(7)构成，所述第一X轴平移机构(2)相对设置在龙门机架(1)顶部两侧，第一X轴平移机构(2)通过横梁(8)连接，3D视觉侦测系统(7)固定连接在横梁(8)上方；所述Y轴平移机构(3)沿横梁(8)往复运动，Y轴平移机构(3)顶部设置有第二X轴平移机构(5)，第二X轴平移机构(5)端部连接有Z轴垂直升降机构(4)，Z轴垂直升降机构(4)底部连接有烟包抓取装置(6)；
所述装框码垛系统由麻袋烟包输送机(9)、装框机器人(10)和料框输送机(11)构成；所述麻袋烟包输送机(9)由传动轴(901)、输送皮带(902)和第一机架(903)构成，传动轴(901)相对设置于第一机架(903)上方，输送皮带(902)张紧在传动轴(901)上，输送皮带(902)平行设置有多根，相邻输送皮带(902)形成的间隙为托叉工位；
所述装框机器人(10)由第二机架(1001)、垂直升降机构(1002)、水平平移机构(1003)、第四固定架(1004)、托叉(1005)、直线导轨副、同步带平移机构(1007)和皮带伺服电机(1008)构成，水平平移机构(1003)设置于第二机架(1001)顶部，垂直升降机构(1002)两侧与水平平移机构(1003)连接，第四固定架(1004)设置于垂直升降机构(1002)底部，第四固定架(1004)底部设置有直线导轨副，直线导轨副底部固定有托叉(1005)，直线导轨副与同步带平移机构(1007)连接，皮带驱动电机(1008)驱动同步带平移机构(1007)带动直线导轨副水平移动；所述托叉(1005)与托叉工位相适配，料框输送机(11)位于垂直升降机构(1002)下方，麻袋烟包输送机(9)输送方向与水平平移机构(1003)的运动方向相同或者相反；
所述烟包抓取装置(6)将烟包抓取后置于麻袋烟包传送系统上，麻袋烟包传送系统与麻袋烟包输送机(9)连接，烟包经过麻袋烟包传送系统输送至麻袋烟包输送机(9)上。
2.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述麻袋烟包传送系统由第三机架(12)、伸缩皮带机(13)和第一皮带机(14)构成，伸缩皮带机(13)、第一皮带机(14)均设置于第三机架(12)上方，伸缩皮带机(13)、第一皮带机(14)依次连接。
3.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述第一X轴平移机构(2)由第一固定架(201)、第一驱动电机(202)、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副的导轨固定在龙门机架(1)顶部，滑块固定在第一固定架(201)上，第一驱动电机(202)设置在第一固定架(201)上且驱动传动副中的齿轮转动，传动副中的齿条固定在龙门机架(1)上；横梁(8)两端与第一固定架(201)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述Y轴平移机构(3)由第二固定架(301)、第二驱动电机(302)、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副中的支承导轨设置在横梁(8)侧壁上，滑块固定在第二固定架(301)上，第二驱动电机(302)设置在第二固定架(301)顶部且驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在横梁(8)顶部。
5.根据权利要求4所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述第二X轴平移机构(5)由固定梁(501)、第三驱动电机(502)、传动副和直线导轨副构成，第三驱动电机(502)固定在第二固定架(301)顶部且驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在固定梁(501)侧壁上，直线导轨副中的滑块设置在第二固定架(301)顶部，直线导轨副中的支承导轨设置在固定梁(501)底部。
6.根据权利要求5所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述Z轴垂直升降机构(4)由第三固定架(401)、第四驱动电机(402)、传动副、直线导轨副、外升降架(403)、内升降架(404)、内升降链装置(405)构成，第三固定架(401)与第二固定架(301)端部固定连接，第三固定架(401)上固定有第四驱动电机(402)，第四驱动电机(402)驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在外升降架(403)上，直线导轨副中的滑块固定在第三固定架(401)，支承导轨设置在外升降架(403)侧壁上；内升降链装置(405)由链轮(406)和链条(407)构成，链轮(406)有两个且分别设置于外升降架(403)的两端，内升降架(404)顶部与链条(407)连接。
7.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述第四固定架(1004)向外延伸有高位固定部(1016)，高位固定部(1016)下方设置有压板(1009)，压板(1009)顶部通过升降杆(1010)与高位固定部(1016)底部连接，高位固定部(1016)上设置有气缸(1011)，气缸(1011)的活塞杆与压板(1009)顶部固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述第一机架(903)靠近托叉(1005)一侧设置有隔板(904)，隔板(904)相对设置在托叉工位的两侧，托叉(1005)由货叉(1012)和连接板(1013)构成，连接板(1013)一端与直线导轨副固定连接，货叉(1012)平行设置有多根且与连接板(1013)的另一端固定连接，货叉(1012)与位于同一托叉工位内的两隔板(904)间隙相适应。
9.根据权利要求8所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述固定架(1004)上设置有第一挡板(1014)，第一挡板(1014)下部开设有货叉让位槽(1015)，货叉(1012)与货叉让位槽(1015)相适应。
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