CN113200373A - 自动装车装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装车装置，属于自动化码垛装车领域。本发明采用的技术方案是：主输送机后部设有循环抬升输送机、物料取放升降机；循环抬升输送机包括长圆形竖立的循环轨道、沿循环轨道运行的链条抬升结构和循环运转台，轨道的长圆形端部设有与长圆形等半径的半圆形复轨，复轨与轨道相连通，链条上设有沿轨道移动的多个竖向滑块，竖向滑块设有至少两组滚轮，两滚轮处于循环轨道及复轨中移动且保持竖向状态，竖向滑块上还设有循环运转台。本发明通过循环升降机构将输送机上的物料转运到码垛升降机构上，码垛升降就可一升降机左右移动，能够摆放在要求的位置，达到摆放成垛的要求。

Description

自动装车装置

技术领域

本发明涉及一种自动装车装置，属于自动化码垛装车领域。

背景技术

目前的装车码垛通常使用人工或码垛机器人。人工灵活，适合各种装车要求。但是当前人工成本在上升，由于多数装车环境恶劣，也在反向督促市场减低人工使用，加快机器换人。目前的自动化码垛设备还是使用机械手，适合在开阔的空间中码垛摆放货物。

对于在一些箱式货车中，在不适用托盘等方式装载时，为了能更好的提高空间使用效率，会在车厢中更密集的摆放，这就需要更小更快速的输送码垛设备，以适应车厢中小空间的装车码垛要求。

发明内容

本发明提供一种自动装车装置，解决小空间车厢内的码垛摆放及拆垛问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

自动装车装置，包括主输送机，主输送机后部设有循环抬升输送机、物料取放升降机；

循环抬升输送机包括长圆形竖立的循环轨道、沿循环轨道运行的链条抬升结构和循环运转台，轨道的长圆形端部设有与长圆形等半径的半圆形复轨，复轨与轨道相连通，链条上设有沿轨道移动的多个竖向滑块，竖向滑块设有至少两组滚轮，两滚轮处于循环轨道及复轨中移动且保持竖向状态，竖向滑块上还设有循环运转台，来料转运至循环运转台后循环运转台随链条从循环轨道竖向部分一侧移动到循环轨道竖向部分另一侧，该过程中循环运转台始终处于水平状态；

物料取放升降机包括升降机构、横移机构、接送料托辊和取放料机构，升降机构设置在前移架上，横移结构设置在升降机构上并由升降机构带动上下升降，所述接送料托辊和取放料机构分别设置在横移机构上，取放料机构移动接送料托辊上物料进行码垛摆放。

作为优选，所述循环抬升输送机的轨道复轨为两组，分别处于长圆形的端部半圆的上部和下部，所述竖向滑块上的后部设有三组滑轮处于循环轨道及复轨中移动，竖向滑块的前部固定于链条及循环运转台，链条设置在上部链轮和下部链轮上，上部链轮与长圆形循环轨道的上部半圆同轴，下部链轮与长圆形循环轨道的下部半圆同轴。

作为优选，所述循环转运台包括多个水平等距分布的横杆和固定连接横杆一端的纵向杆，纵向杆的中间固定于所述的竖向滑块。

作为优选，所述接送料托辊由多个圆形托辊等距布置设置在托辊纵架上，圆形托辊平行于循环转运台的横杆，循环抬升输送机带动循环转运台的横杆升降时与接送料托辊的圆形托辊交错不干涉，圆形托辊设有驱动机构带动圆形托辊的旋转，物料在接送料托辊上由旋转的圆形托辊带动移动。

作为优选，物料取放升降机与摆料输送机相衔接，摆料输送机在端部设接送料托辊，接送料托辊与循环抬升输送机运转至同侧的循环运转台交错转运物料。

作为优选，所述物料取放升降机机的升降机构包括升降架、成对的竖向轨道和竖向升降驱动机构，升降架固定在前移架的前端位置一侧，竖向轨道固定在升降架上，所述横移机构设置在轨道上，并由升降驱动机构带动上下升降。

作为优选，所述横移机构包括横移架、横移轨道和横移驱动结构，横移架固定在升降滑块上，升降滑块在竖向轨道上移动，竖向升降驱动机构固定所述的横移架，横移架上设有横移轨道和横移驱动结构，横移轨道上设有所述取放料机构，取放料机构由横移驱动结构驱动沿横移轨道上移动，横移轨道和竖向轨道垂直布置。

作为优选，所述物料取放升降机为两组对称布置在前移架的前部两侧，两物料取放升降机上的横移机构为一组，所述横移驱动结构和竖向升降驱动机构为齿轮齿条驱动机构。

作为优选，所述取放料机构为输送机、夹爪机构、吸盘机构或拆垛机中的一种，取放料机构将接送料托辊上物料移动摆放码垛或从码垛中拆剁一个包袋放在接送料托辊上。

作为优选，所述前移架为自移小车或前伸的悬吊衍架上，自移小车的前后左右设有激光测距仪，激光测距仪测定自移小车距离四周车厢的距离。

本发明通过循环升降机构将输送机上的物料转运到码垛升降机构上，码垛升降就可一升降机左右移动，能够摆放在要求的位置，达到摆放成垛的要求；

循环升降给码垛机构留出冗余空间，降低了码垛设备位置的空间要求，能够让物料持续输送，减少堆料码垛机前的堆料问题；旋转升降机构降低了码垛设备升降的时间，提高了装载码垛效率。

附图说明

图1是本发明的实施例1主视结构图，

图2是本发明实施例1从主输送机方向的结构视图，

图3是本发明实施例1俯视图，

图4是本发明的轨道结构图，

图5是本发明的竖向滑块随链条在轨道上的运动示意图，

图6是本发明的链条结构图，

图7是本发明的循环抬升输送机的俯视图，

图8是本发明的物料取放升降架的立体示意图，

图9是本发明物料取放升降架的竖向升降驱动机构或横移驱动结构机构图。

图10是本发明的实施例2主视结构图，

图11是本发明实施例2从主输送机方向的结构视图，

图12是本发明实施例1或2中取放料机构为夹爪结构的示意图。

图13是本发明取放料机构设有两组的俯视图。

附图标记：

1、循环抬升输送机，101、轨道，102、竖向滑块，103、链条，104、循环运转台，105、复轨，106、上部链轮，107、下部链轮，108、横杆，109、纵向杆，2、物料摆放升降机，201、升降架，202、竖向轨道，203、升降机构，204、竖向升降驱动机构，3、主输送机，4、自移小车，5、悬吊衍架，6、接送料托辊，601、圆形托辊，602、托辊纵架，7、取放料机构，8、横移机构，801、横移架，802、横移轨道，803、横移驱动结构，9、激光测距仪。

具体实施方式

下面对本发明的具体内容进行进一步的说明：

本发明主要结构为循环抬升输送机1和物料取放升降机2。循环抬升输送机1和物料取放升降机2设置在前移架上，前移架有两种结构形式，一种是自移小车结构，如图1-3中所示。另一种结构形式如图10-12所示。

主输送机3后部衔接循环抬升输送机1，循环抬升输送机1后部衔接物料取放升降机2。

循环抬升输送机1如图4-6中所示，包括长圆形竖立的循环轨道101、沿循环轨道101运行的链条抬升结构和循环运转台104，循环轨道101设置在循环抬升输送机的循环抬升机架上。轨道的长圆形端部设有与长圆形等半径的半圆形复轨105，复轨105与轨道相连通。轨道复轨105为两组，分别处于长圆形的端部半圆的上部和下部。

链条如图5中所示，上设有沿轨道移动的多个竖向滑块102，竖向滑块102上的后部设有三组滑轮处于循环轨道101及复轨105中移动，滚轮处于循环轨道101及复轨105中移动且保持竖向状态。

竖向滑块102的前部固定于链条及循环运转台104，链条设置在上部链轮106和下部链轮107上，上部链轮106与长圆形循环轨道101的上部半圆同轴，下部链轮107与长圆形循环轨道101的下部半圆同轴。

如图6中所示，来料转运至循环运转台104后循环运转台104随链条从循环轨道101竖向部分一侧移动到循环轨道竖向部分另一侧，该过程中循环运转台始终处于水平状态。

循环转运台如图7中所示，包括多个水平等距分布的横杆108和固定连接横杆108一端的纵向杆109，纵向杆109的中间固定于所述的竖向滑块102。

接送料托辊6如图7中，由多个圆形托辊601等距布置设置在托辊纵架602上，圆形托辊601平行于循环转运台的横杆108，循环抬升输送机1带动循环转运台的横杆108升降时与接送料托辊6的圆形托辊601交错不干涉，圆形托辊601设有驱动机构带动圆形托辊601的旋转，物料在接送料托辊6上由旋转的圆形托辊601带动移动。

物料取放升降机2如图8中所示，包括升降机构、横移机构8、接送料托辊6和取放料机构7，升降机构设置在前移架上，横移结构设置在升降机构上并由升降机构带动上下升降，所述接送料托辊6和取放料机构7分别设置在横移机构8上，取放料机构7移动接送料托辊6上物料进行码垛摆放。

升降机构包括升降架201、成对的竖向轨道202和竖向升降驱动机构203，升降架201固定在前移架的前端位置一侧，竖向轨道202固定在升降架201上，所述横移机构8设置在轨道上，并由升降驱动机构带动上下升降。

横移机构8包括横移架801、横移轨道和横移驱动结构803，横移架801固定在升降滑块上，升降滑块在竖向轨道202上移动，竖向升降驱动机构203固定所述的横移架801，横移架801上设有横移轨道802和横移驱动结构803，横移轨道802上设有所述取放料机构7，取放料机构7由横移驱动结构803驱动沿横移轨道802上移动，横移轨道802和竖向轨道202垂直布置。

物料取放升降机2与摆料输送机相衔接，摆料输送机在端部设接送料托辊6，接送料托辊6与循环抬升输送机1运转至同侧的循环运转台104交错转运物料。

如图13中所示，物料取放升降机2为两组对称布置在前移架的前部两侧，两物料取放升降机2上的横移机构8为一组，所述横移驱动结构803和竖向升降驱动机构为齿轮齿条驱动机构。

取放料机构7为输送机、夹爪机构、吸盘机构或拆垛机中的一种，如图12中所示，取放料机构7将接送料托辊6上物料移动摆放码垛或从码垛中拆剁一个包袋放在接送料托辊6上。

实施例1中如图2中所示，自移小车4的前后左右设有激光测距仪9，激光测距仪9测定自移小车4距离四周车厢的距离。

实施例2，前移架的另一种,机构为前伸的悬吊衍架5，如图10和图11中所示。循环抬升输送机1和物料取放升降机2以悬挂行驶悬挂在前深的悬吊衍架5上。

物料进入主输送机后，然后进入接送料托辊6上，物料取放升降机2上始终处于水平状态的循环运转台104沿轨道从右侧向下，然后经下部半圆轨道进入左侧轨道，然后向上，循环运转台104与接送料托辊6交汇，将接送料托辊6上物流抬升，并随链条运动至轨道的右侧，循环运转台104 向下，与物料取放升降机2上的接送料托辊6交汇，将物料留置到接送料托辊6上，接送料托辊6具有输送功能，将物料输送到取放料机构7上，并由取放料机构7进行物料摆放。物料达到取放料机构7上后随物料取放升降机2升级到合适的位置，然后取放料机构7随横移机构左右横移，最后取放料机构7经物料进行码垛摆放。

相反步骤也可以进行车箱内物料的拆垛。物料可以为包袋，也可以为纸箱，取放料机构7可以为常规的高速输送机，也可以为机械手、吸盘等。

本发明装放置可进行包装袋或者包装箱的全自动装车码垛，

通过在前移架的前方设置自动扫描摄像头，来建立前方待摆放的堆垛宽度高度等，自动计算所需跺形及物料间的层叠方式。

本发明适用车型范围广，特别适合集装箱内部装车，解决集装箱无法实现自动化装车的问题。本发明如果能推向市场，将会有解放人力，减轻搬运人员的劳动强度，实现巨大的经济效益。

Claims (10)

1.一种自动装车装置，包括主输送机，其特征是，主输送机（3）后部设有循环抬升输送机（1）、物料取放升降机（2）；

循环抬升输送机（1）包括长圆形竖立的循环轨道（101）、沿循环轨道（101）运行的链条抬升结构和循环运转台（104），轨道的长圆形端部设有与长圆形等半径的半圆形复轨（105），复轨（105）与轨道相连通，链条上设有沿轨道移动的多个竖向滑块（102），竖向滑块（102）设有至少两组滚轮，两滚轮处于循环轨道（101）及复轨（105）中移动且保持竖向状态，竖向滑块（102）上还设有循环运转台（104），来料转运至循环运转台（104）后循环运转台（104）随链条从循环轨道（101）竖向部分一侧移动到循环轨道竖向部分另一侧，该过程中循环运转台始终处于水平状态；

物料取放升降机（2）包括升降机构、横移机构（8）、接送料托辊（6）和取放料机构（7），升降机构设置在前移架上，横移结构设置在升降机构上并由升降机构带动上下升降，所述接送料托辊（6）和取放料机构（7）分别设置在横移机构（8）上，取放料机构（7）移动接送料托辊（6）上物料进行码垛摆放。

2.根据权利要求1所述的自动装车装置，其特征是，所述循环抬升输送机（1）的轨道复轨（105）为两组，分别处于长圆形的端部半圆的上部和下部，所述竖向滑块（102）上的后部设有三组滑轮处于循环轨道（101）及复轨（105）中移动，竖向滑块（102）的前部固定于链条及循环运转台（104），链条设置在上部链轮（106）和下部链轮（107）上，上部链轮（106）与长圆形循环轨道（101）的上部半圆同轴，下部链轮（107）与长圆形循环轨道（101）的下部半圆同轴。

3.根据权利要求2所述的自动装车装置，其特征是，所述循环转运台包括多个水平等距分布的横杆（108）和固定连接横杆（108）一端的纵向杆（109），纵向杆（109）的中间固定于所述的竖向滑块（102）。

4.根据权利要求1所述的自动装车装置，其特征是，所述接送料托辊（6）由多个圆形托辊（601）等距布置设置在托辊纵架（602）上，圆形托辊（601）平行于循环转运台的横杆（108）， 循环抬升输送机（1）带动循环转运台的横杆（108）升降时与接送料托辊（6）的圆形托辊（601）交错不干涉，圆形托辊（601）设有驱动机构带动圆形托辊（601）的旋转，物料在接送料托辊（6）上由旋转的圆形托辊（601）带动移动。

5.根据权利要求4所述的自动装车装置，其特征是，物料取放升降机（2）与摆料输送机相衔接，摆料输送机在端部设接送料托辊（6），接送料托辊（6）与循环抬升输送机（1）运转至同侧的循环运转台（104）交错转运物料。

6.根据权利要求1所述的自动装车装置，其特征是，所述物料取放升降机机的升降机构包括升降架（201）、成对的竖向轨道（202）和竖向升降驱动机构（203），升降架（201）固定在前移架的前端位置一侧，竖向轨道（202）固定在升降架（201）上，所述横移机构（8）设置在轨道上，并由升降驱动机构带动上下升降。

7.根据权利要求6所述的自动装车装置，其特征是，所述横移机构（8）包括横移架（801）、横移轨道和横移驱动结构（803，横移架（801）固定在升降滑块上，升降滑块在竖向轨道（202）上移动，竖向升降驱动机构（203）固定所述的横移架（801），横移架（801）上设有横移轨道（802）和横移驱动结构（803），横移轨道（802）上设有所述取放料机构（7），取放料机构（7）由横移驱动结构（803）驱动沿横移轨道（802）上移动，横移轨道（802）和竖向轨道（202）垂直布置。

8.根据权利要求7所述的自动装车装置，其特征是，所述物料取放升降机（2）为两组对称布置在前移架的前部两侧，两物料取放升降机（2）上的横移机构（8）为一组，所述横移驱动结构（803）和竖向升降驱动机构为齿轮齿条驱动机构。

9.根据权利要求1所述的自动装车装置，其特征是，所述取放料机构（7）为输送机、夹爪机构、吸盘机构或拆垛机中的一种，取放料机构（7）将接送料托辊（6）上物料移动摆放码垛或从码垛中拆剁一个包袋放在接送料托辊（6）上。

10.根据权利要求1所述的自动装车装置，其特征是，所述前移架为自移小车（4）或前伸的悬吊衍架（5）上，自移小车（4）的前后左右设有激光测距仪（9），激光测距仪（9）测定自移小车（4）距离四周车厢的距离。

Images