CN113955515B - 一种agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV小车，其包括工作平台、行走机构、及机架，工作平台具有送料区、倒料区、及退箱区；AGV小车还包括：送料传输带，其设置在送料区；倒料机构，其设置在倒料区，且包括料箱移动单元和料箱翻转单元；空箱传输带，其设置在退箱区；料箱移载机构，其活动设置在送料区和退箱区之间，并能够将料箱在送料传输带、倒料机构、及空箱传输带之间转载。本发明一方面实现AGV小车自动翻转料箱以倾倒棒料，翻转稳定，保证棒料全部落在供料平台上，降低劳动强度和人力成本；另一方面，实现自动退出空箱，以便于AGV小车及时进行下一次送料动作，有效提高生产效率；同时，空箱退出时开口朝向不变，便于下一次备料。

Description

一种AGV小车

技术领域

本发明属于送料设备领域，具体涉及一种AGV小车。

背景技术

无心磨也叫无心磨削，是磨削加工的一种，现有的无心磨床一般设有导轮和磨削轮两个砂轮，其中导轮带动圆柱形工件在垫铁上转动，磨削轮对工件起磨削作用。

目前，为了保证能够稳定持续的生产，需要保证无心磨床的供料平台留有足够的棒料，也就是说，需要工人及时关注供料平台上棒料的余量，若有不足，需要及时补充棒料，而且由于装满棒料的料箱十分沉重，完全由人工从备料区搬运至磨床处显然不现实，因此，企业一般采用AGV小车实现料箱在备料区与磨床之间的运输。

然而，由于现有的AGV小车容易存在以下技术问题：

1、仅能够实现将料箱运输至无心磨床处的功能，在实际生产过程中，还是需要工人将沉重的料箱自AGV小车上取下，并向无心磨床的供料平台上倾倒棒料，劳动强度大，人力成本高；

2、为了使得AGV小车能够进行下一次送料动作，需要工人关注AGV小车的送料情况并及时取下空箱，这样一来，不仅增加了人力成本，且送料效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种全新的AGV小车。

为解决以上技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种AGV小车，其包括工作平台、行走机构、及机架，其中机架安装在工作平台上，工作平台具有送料区、倒料区、及退箱区，其中送料区和倒料区对齐，料箱自送料区向倒料区横移，退箱区对应设置在送料区上方或者下方，料箱自倒料区向退箱区传输，且位于退箱区上的料箱开口朝向与位于送料区的料箱开口朝向相同；

AGV小车还包括：

送料传输带，其设置在送料区；

倒料机构，其设置在倒料区，且包括料箱移动单元和料箱翻转单元；

空箱传输带，其设置在退箱区，送料传输带和空箱传输带结构相同，且送料传输带的输出端部和空箱传输带的接收端部位于同侧，倒料机构设置在输出端部一侧；

料箱移载机构，其活动设置在送料区和退箱区之间，并能够将料箱在送料传输带、倒料机构、及空箱传输带之间转载；

机架包括位于两侧的两个侧支架、横设在两个侧支架之间的横支架、及固定设置在横支架底部的第一导轨，其中第一导轨与送料传输带相平行设置。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，退箱区对应设置在送料区的下方，其中送料传输带与空箱传输带相平行设置。

优选地，料箱移动单元包括活动设置在机架上的移动座、及连接在移动座上的第一驱动组件，其中移动座上形成有供料箱翻转的翻转区；料箱翻转单元包括翻转座、第二驱动组件、及闸门组件，其中翻转座转动连接在翻转区内并形成有用于定位料箱的定位腔，且翻转座上还具有与定位腔内的料箱的开口相对设置的出料口，第二驱动组件与翻转座相连接并驱使翻转座翻转设置，闸门组件可调节地设置在出料口处，且料箱翻转至倒料状态，闸门组件敞开出料口，料箱复位，闸门组件闭合出料口。这样设置，通过闸门组件，避免料箱在翻转过程中棒料撒漏，可靠性高。

具体的，移动座滑动连接在第一导轨上，第一驱动组件驱动移动座沿着第一导轨往复运动。这样设置，保证移动座移动稳定，提高传输可靠性。

优选地，翻转座包括通过转轴转动连接在移动座上的两块侧板、横设在两块侧板之间的顶板和底板、及连接在两块侧板之间并与顶板和底板相垂直的限位板，其中两块侧板、顶板、底板、及限位板之间形成定位腔，且定位腔上远离限位板一侧敞开设置并形成入口，料箱自送料传输带横移穿过入口并进入定位腔，顶板与限位板之间间隔设置并形成出料口。这样设置，便于料箱进入定位腔内；同时，通过限位板的遮挡，防止翻转时料箱掉落，提高设备安全性。

优选地，闸门组件包括闸门、固定设置在顶板上的第二导轨、及与闸门相连接的驱动部件，其中闸门滑动设置在第二导轨上，驱动部件驱动闸门沿着第二导轨运动并闭合或敞开出料口。

进一步的，料箱翻转单元还包括设置在转轴上并与闸门组件相连通的传感组件，其中传感组件包括固定设置在移动座上的连接盘、固定连接在连接盘上并绕对应转轴中心线间隔分布的两个传感器、及固定设置在转轴上的感应器，翻转时，感应器自两个传感器中的一个转动至另一个。这样设置，能够实时监测料箱的翻转位置，实现闸门组件及时开合出料口。

优选地，底板有两块且分别连接在两块侧板的底部，料箱移载机构包括移载座、设置在移载座上的移载传输带、及第三驱动组件，其中第三驱动组件驱动移载座升降运动，且随着移载座向上运动，移载传输带能够伸入两块底板之间并与送料传输带相衔接，随着移载座向下运动，移载传输带能够与空箱传输带相衔接。

进一步的，移载传输带有两组且位于两侧，料箱移载机构还包括连接在两组传输带之间的同步轴。这样设置，料箱能够平稳架设在两组移载传输带上；同时，实现两组移载传输带同步传输，提高接收或输出料箱时的稳定性。

此外，送料传输带包括水平设置的传输辊道、及分别设置在传输辊道上两侧的两块第一导向板，料箱沿着传输辊道自两块第一导向板之间穿过。

由于以上技术方案的实施，本发明与现有技术相比具有如下优点：

本发明通过一方面实现AGV小车自动翻转料箱以倾倒棒料，翻转稳定，保证棒料全部落在供料平台上，降低劳动强度和人力成本；另一方面，实现自动退出空箱，以便于AGV小车及时进行下一次送料动作，有效提高生产效率；同时，空箱退出时开口朝向不变，便于下一次备料。

附图说明

图1为本发明AGV小车的结构示意图；

图2为本发明AGV小车的结构示意图（另一视角）；

图3为本发明AGV小车的局部结构示意图；

图4为图3的右视示意图（移载传输带与送料传输带相衔接）；

图5为图3的右视示意图（移载传输带与空箱传输带相衔接）；

图6为图1中倒料机构的结构放大示意图；

图7为图1中倒料机构的结构放大示意图（另一视角）；

图8为图1中倒料机构的右视放大示意图；

其中：X、料箱；

1、行走机构；10、支杆；11、滚轮；12、壳体；

2、工作平台；q1、送料区；q2、倒料区；q3、退箱区；

3、机架；30、支撑架；300、上支架；a0、上支撑平台；a1、上安装座；301、下支架；b0、下支撑平台；b1、下安装座；31、侧支架；32、横支架；g1、第一导轨；

4、送料传输带；40、传输辊道；400、传输辊；41、动力部件；410、链轮；411、环形传动链；42、第一导向板；

5、倒料机构；50、料箱移动单元；500、移动座；c0、座本体；h1、第一滑块；c1、分体；q4、翻转区；501、第一驱动组件；d0、丝杆；d1、第一配合件；d2、第一电机；51、料箱翻转单元；510、翻转座；q5、定位腔；k1、出料口；k2、入口；e0、侧板；s、转轴；e1、顶板；e10、滑座；e2、底板；e3、限位板；e4、第二导向板；511、第二驱动组件；f1、电机支架；f2、第二电机；512、闸门组件；m0、闸门；g2、第二导轨；m1、驱动部件；m11、齿条；m12、齿轮；m13、第三电机；m14、支撑座；513、传感组件；n0、连接盘；n1、传感器；n2、感应器；

6、空箱传输带；

7、料箱移载机构；70、移载座；h2、第二滑块；71、移载传输带；72、第三驱动组件；720、固定架；721、第三导轨；722、动力器；p0、丝杆；p1、第四电机；73、同步轴；

8、触摸屏；

9、三色灯柱。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1和图2所示，本实施例的AGV小车，其包括行走机构1、工作平台2、机架3、送料传输带4、倒料机构5、空箱传输带6、及料箱移载机构7。

结合图3所示，行走机构1用于AGV小车在备料平台和无心磨床之间的行走，其包括四根支杆10、对应设置在每根支杆10底部的滚轮11、及覆设在四根支杆10外周的壳体12。

结合图4和图5所示，工作平台2水平设置在行走机构1的顶部，且工作平台2上具有送料区q1、倒料区q2、及退箱区q3，其中送料区q1和倒料区q2对齐，料箱X自送料区q1向倒料区q2横移，退箱区q3对应设置在送料区q1的下方，料箱X自倒料区q2向退箱区q3传输，且位于退箱区q3上的料箱X开口朝向与位于送料区q1的料箱开口X朝向相同。

本例中，机架3安装在工作平台2上，且包括支撑架30、两个侧支架31、及横设在两个侧支架31顶部之间的横支架32。

具体的，支撑架30包括上支架300和下支架301，其中送料区q1位于上支架300上，退箱区q3位于下支架301上。

上支架300包括上支撑平台a0、固定连接在上支撑平台a0两侧的两个上安装座a1；下支架301包括下支撑平台b0、固定连接在下支撑平台b0两侧的两个下安装座b1。

为了方便实施，上支撑平台a0和下支撑平台b0一体成型设置。这样设置，组装AGV小车时，便于上支撑平台和下支撑平台的定位和安装。

具体的，两个侧支架31分别设置在倒料区q2两侧。

具体的，横支架32有两个且沿着料箱X的横移方向并排间隔设置。

本例中，送料传输带4设置在送料区q1内，并安装在两个上安装座a1之间，空箱传输带6设置在退箱区q3内，并安装在两个下安装座b1之间。

也就是说，送料传输带4和空箱传输带6上下间隔分布，其中送料传输带4与空箱传输带6相平行设置，且送料传输带4的输出端部和空箱传输带6的接收端部位于同侧且上下对齐设置。这样设置，结构合理紧凑，便于减小AGV小车体积，节约空间。

具体的，送料传输带4和空箱传输带6的结构一致，传输方向相反，其中，送料传输带4包括水平设置的传输辊道40、驱动传输辊道40的动力部件41、及分别设置在传输辊道40上两侧的两块第一导向板42。

传输辊道40包括多根并排设置的传输辊400，动力部件41包括设置在每根传输辊400一端部的链轮410、安装在上支撑平台a0上并与链轮410相匹配的环形传动链411，料箱X沿着传输辊道40自两块第一导向板42之间穿过。这样设置，保证料箱沿着传输辊道平稳传输，避免掉落。

同时，两块第一导向板42的端部分别向两侧弯折设置。这样设置，便于料箱进入传输辊道。

本例中，倒料机构5设置在倒料区q2内并安装在横支架32上，且倒料机构5包括料箱移动单元50和料箱翻转单元51。

具体的，料箱移动单元50包括移动座500和第一驱动组件501。

具体的，移动座500活动设置在横支架32上，且移动座500包括与横支架32相平行的座本体c0、连接在座本体c0两端部的两个分体c1，其中两个分体c1与两个侧支架31一一对应，且座本体c0和两个分体c1之间形成翻转区q4。

为了方便实施，横支架32的底部还并排连接有两根第一导轨g1，其中每根第一导轨g1自两端部分别固定连接在两个横支架32的底部并与送料传输带4相平行设置，座本体c0上固定连接有两个第一滑块h1，并通过两个第一滑块h1滑动连接在对应的第一导轨g1上。这样设置，保证移动座移动稳定，提高传输可靠性。

具体的，第一驱动组件501平行设置在两根第一导轨g1之间的丝杆d0、套设在丝杆d0上的第一配合件d1、及与丝杆d0相连接的第一电机d2。

第一电机d2与一个横支架32相固定连接，且第一电机d2的输出端部通过皮带与丝杆d0的一端部相连接，并驱使丝杆d0绕自身轴线转动。

第一配合件d1与座本体c0相固定连接，且第一配合件d1内壁形成有与丝杆d0相匹配的螺纹，随着丝杆d0的转动，第一配合件d1带动座本体c0沿着丝杆d0往复运动。这样设置，采用丝杆传动，传输稳定可靠。

结合图6至图8所示，料箱翻转单元51包括翻转座510、第二驱动组件511、及闸门组件512。

本例中，翻转座510上形成有用于定位料箱X的定位腔q5，且翻转座510上还具有与定位腔q5内的料箱X的开口相对设置的出料口k1，其中定位腔q5的一侧敞开设置并形成入口k2，AGV小车将料箱X自入口k2沿着水平方向传输至定位腔q5内。这样设置，结构简单，便于AGV小车实现将接收到的料箱转移至定位腔内。

具体的，翻转座510包括平行设置的两块侧板e0、横设在两块侧板e0之间的顶板e1和底板e2、及连接在两块侧板e0之间并与顶板e1和底板e2相垂直设置的限位板e3，其中两块侧板e0、顶板e1、底板e2、及限位板e3之间形成定位腔q5，入口k2与限位板e3相对设置。这样设置，通过限位板的遮挡，防止翻转时料箱掉落，提高设备安全性。

具体的，两个侧板e0与两个分体c1一一对应设置，其中每个侧板e0自中部通过转轴s转动连接在对应的分体c1上。

具体的，顶板e1固定连接在两块侧板e0的顶部；底板e2有两个，且两个底板e2分别固定连接在两块侧板e0的底部，料箱X进入定位腔q5时，料箱X自箱底的两侧分别架设在两个底板e2上；限位板e3固定连接在两块侧板e0上远离入口k2的一侧。

同时，顶板e1与限位板e3之间间隔设置并形成出料口k1，且翻转座510还包括设置在限位板e3上的第二导向板e4，倾倒料箱X时，棒料能够自出料口k1沿着第二导向板e4滚落。这样设置，确保棒料能够有序落在无心磨床的供料平台上。

具体的，第二导向板e4自限位板e3的顶部斜向左上方延伸，且翻转座510绕着转轴s中心线方向顺时针转动至倒料状态时，第二导向板e4与无心磨床的供料平台（图中未显示，但不难想到）相平行设置。这样设置，对滚落的棒料起到缓冲作用，避免撞击导致的破损。

本例中，第二驱动组件511包括电机支架f1和第二电机f2，其中第二电机f2设置在一个分体c1的外侧，且第二电机f2的输出轴与对应的转轴s相固定连接（图中未显示，但不难想到）；电机支架f1固定连接在对应的分体c1上并套设在第二电机f2输出轴上的。这样设置，对输出轴起到保护作用。

本例中，闸门组件512可调节地设置在出料口k1处，且料箱X翻转至倒料状态，闸门组件512敞开出料口k1，随着料箱X复位，闸门组件闭合出料口k1。

具体的，闸门组件512包括活动设置在顶板e1上的闸门m0、与闸门m0相连接的驱动部件m1，其中驱动部件m1驱动闸门m0与第二导向板e4的内侧相贴合，出料口k1闭合，驱动部件m1驱动闸门m0远离第二导向板e4，出料口k1敞开设置。这样设置，有效避免料箱在翻转过程中棒料掉落，提高设备的可靠性。

闸门m0水平设置，且闸门m0的宽度大于出料口k1的宽度，闸门m0一侧抵触在第二导向板e4内侧上时，另一侧位于顶板e1上方。

为了方便实施，闸门m0上固定连接有第二导轨g2，其中第二导轨g2有两个并沿闸门m0长度方向并排设置，且每个第二导轨g2与闸门m0相垂直设置。

同时，顶板e1上固定连接有与每个第二导轨g2相匹配的滑座e10。这样设置，保证闸门开合稳定，提高可靠性。

具体的，驱动部件m1包括齿条m11、齿轮m12、及第三电机m13，其中齿条m11固定设置在闸门m0的顶部并沿着顶板e1宽度方向水平延伸，第三电机m13固定设置在顶板e1上，齿轮m12固定设置在第三电机m13的输出轴上并与齿条m11相啮合。

为了方便实施，驱动部件m1还包括沿着第三电机m13输出轴长度方向并排固定设置在顶板e1上的两个支撑座m14，第三电机m13的输出轴通过轴承依次穿过两个支撑座m14，齿轮m12位于两个支撑座m14之间。这样设置，提高支撑性，防止第三电机的输出轴变形损坏。

本例中，本实施例还包括设置在转轴s上并与闸门组件512相连通的传感组件513。

具体的，传感组件513包括固定设置在远离第二电机f2的分体c1上的连接盘n0、固定连接在连接盘n0上并绕对应转轴s中心线间隔分布的两个传感器n1、及固定设置在该转轴s外端部的感应器n2，其中该转轴s自外端部穿出连接盘n0设置，翻转时，感应器n2随着转轴s的转动自两个传感器n1中的一个转动至另一个。这样设置，能够实时监测料箱的翻转位置，实现闸门组件及时开合出料口。

本例中，料箱移载机构7上下活动设置在送料传输带4的传输端部和空箱传输带6的接收端部之间，且其包括移载座70、设置在移载座70上的移载传输带71、及第三驱动组件72，其中第三驱动组件72驱动移载座70升降运动，且随着移载座70向上运动，移载传输带71能够伸入两个底板e2之间并与送料传输带4相衔接，随着移载座70向下运动，移载传输带71能够与空箱传输带6相衔接。也就是说，在传输辊道和移载传输带的同向传输下，实现料箱自送料传输带转移至移载座上；同理，料箱能够自移载座输出至空箱传输带上。

为了方便实施，移载传输带71有两组且位于两侧，料箱X自底部的两侧对应架设在两组移载传输带71上。

同时，料箱移载机构7还包括连接在两组移载传输带71之间的同步轴73。这样设置，料箱能够平稳架设在两组移载传输带上；同时，实现两组移载传输带同步传输，提高接收或输出料箱时的稳定性。

本例中，第三驱动组件72包括固定设置在移载座70远离送料传输带4一侧的固定架720、并排连接在固定架720上的两根第三导轨721、及动力器722。

具体的，移载座30通过第二滑块h2滑动连接在两根第三导轨721上。这样设置，结构简单，便于安装和实施。

具体的，动力器722包括平行设置在两根第三导轨721之间的丝杆p0、连接在丝杆p0一端部的第四电机p1、及套设在丝杆p0上的第二配合件（图中未显示，但不难想到），其中第四电机p1通过皮带驱动丝杆p0绕自身轴线转动，配合件还固定连接在移载座30上并带动移载座30上下升降运动。这样设置，传动可靠，且便于控制移载座的运动。

此外，本实施例还包括固定连接在侧支架31上并供终端操作使用的触摸屏8、及安装在横支架32上并用于指示AGV小车工作状态的三色灯柱9。

综上，本实施例的实施过程如下：

S1、料箱传输

AGV小车运动至备料平台处，使得送料传输带4与备料平台的传输轨道相对接，料箱X自备料平台的传输轨道传输至送料传输带4上，其中每次送料传输带4自备料平台接收两个料箱X，并根据系统指示，AGV小车沿着地面预设的轨道移动至对应的无心磨床供料平台一侧；

S2、移载料箱

驱使移动座500移动至第一导轨g1上靠近送料传输带4一端，并驱使翻转座510的入口k2正对送料传输带4的输出端部，移载座70向上运动，移载传输带71伸入两个底板e2之间并与送料传输带4相衔接，送料传输带4将一个料箱X横移至移载传输带71上，该料箱X自入口k2进入定位腔q5，此时感应器n2与一个传感器n1相对接，闸门m0与第二导向板e4的内侧相贴合，保持出料口k1闭合；

S3、料箱倒料

驱使移载座30向下运动，使得移载传输带71退出翻转座510，然后驱使移动座500沿着第一导轨g1运动至供料平台上方，此时驱使翻转座510翻转，使得感应器n2与另一个传感器n1相对接，闸门m0远离第二导向板e4并打开出料口k1，料箱X内的棒料沿着第二导向板e4滚落至供料平台上，料箱X成为空箱；

S4、退出空箱

移动座500、翻转座510、及闸门m0分别复位，移载座30向上运动并使得移载传输带71伸入两个底板e2之间，空箱自底部架设在移载传输带71，然后移动座500带动翻转座510再次沿着第一导轨g1运动，使得移载传输带71和空箱脱离定位腔q5，此时驱使移载座30向下运动，使得移载传输带71与空箱传输带6相衔接，空箱自移载传输带71横移至空箱传输带6上。

因此，本实施例具有以下优势：

1、实现AGV小车自动翻转料箱以倾倒棒料，翻转稳定，保证棒料全部落在供料平台上，降低劳动强度和人力成本；

2、实现自动退出空箱，以便于AGV小车及时进行下一次送料动作，有效提高生产效率，且空箱退出时开口朝向不变，便于下一次备料；

3、在料箱的翻转过程中，能够保证出料口封闭，避免中途掉落，保证棒料全部落在供料平台上，设备可靠性高；

4、通过第二导向板的设置，对滚落的棒料起到缓冲作用，避免撞击导致的破损；

5、通过传感组件的设置，能够实时监测料箱的翻转位置，实现闸门组件及时开合出料口；

6、送料传输带一次能够接取两个料箱，有效提高送料效率。

以上对本发明做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其包括工作平台、行走机构、及机架，其中所述机架安装在所述工作平台上，其特征在于：

所述工作平台具有送料区、倒料区、及退箱区，其中所述送料区和所述倒料区对齐，料箱自所述送料区向所述倒料区横移，所述退箱区对应设置在所述送料区上方或者下方，所述料箱自所述倒料区向所述退箱区传输，且位于所述退箱区上的所述料箱开口朝向与位于所述送料区的所述料箱开口朝向相同；

所述的AGV小车还包括：

送料传输带，其设置在所述送料区；

倒料机构，其设置在所述倒料区，且包括料箱移动单元和料箱翻转单元；

空箱传输带，其设置在所述退箱区，所述送料传输带和所述空箱传输带结构相同，且所述送料传输带的输出端部和所述空箱传输带的接收端部位于同侧，所述倒料机构设置在所述输出端部一侧；

料箱移载机构，其活动设置在所述送料区和所述退箱区之间，并能够将料箱在所述送料传输带、所述倒料机构、及所述空箱传输带之间转载；

所述机架包括位于两侧的两个侧支架、横设在两个所述侧支架之间的横支架、及固定设置在所述横支架底部的第一导轨，其中所述第一导轨与所述送料传输带相平行设置。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于：所述退箱区对应设置在所述送料区的下方，其中所述送料传输带与所述空箱传输带相平行设置。

3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于：所述料箱移动单元包括活动设置在所述机架上的移动座、及连接在所述移动座上的第一驱动组件，其中所述移动座上形成有供料箱翻转的翻转区；所述料箱翻转单元包括翻转座、第二驱动组件、及闸门组件，其中所述翻转座转动连接在所述翻转区内并形成有用于定位料箱的定位腔，且所述翻转座上还具有与所述定位腔内的所述料箱的开口相对设置的出料口，所述第二驱动组件与所述翻转座相连接并驱使所述翻转座翻转设置，所述闸门组件可调节地设置在所述出料口处，且所述料箱翻转至倒料状态，所述闸门组件敞开所述出料口，所述料箱复位，所述闸门组件闭合所述出料口。

4.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于：所述移动座滑动连接在所述第一导轨上，所述第一驱动组件驱动所述移动座沿着所述第一导轨往复运动。

5.根据权利要求4所述的AGV小车，其特征在于：所述翻转座包括通过转轴转动连接在所述移动座上的两块侧板、横设在两块所述侧板之间的顶板和底板、及连接在两块所述侧板之间并与所述顶板和底板相垂直的限位板，其中两块所述侧板、所述顶板、所述底板、及所述限位板之间形成所述的定位腔，且所述定位腔上远离所述限位板一侧敞开设置并形成入口，所述料箱自所述送料传输带横移穿过所述入口并进入所述定位腔，所述顶板与所述限位板之间间隔设置并形成所述的出料口。

6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于：所述闸门组件包括闸门、固定设置在所述顶板上的第二导轨、及与所述闸门相连接的驱动部件，其中所述闸门滑动设置在所述第二导轨上，所述驱动部件驱动所述闸门沿着所述第二导轨运动并闭合或敞开所述出料口。

7.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于：所述料箱翻转单元还包括设置在所述转轴上并与所述闸门组件相连通的传感组件，其中所述传感组件包括固定设置在所述移动座上的连接盘、固定连接在所述连接盘上并绕对应所述转轴中心线间隔分布的两个传感器、及固定设置在所述转轴上的感应器，翻转时，所述感应器自两个所述传感器中的一个转动至另一个。

8.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于：所述底板有两块且分别连接在两块所述侧板的底部，所述料箱移载机构包括移载座、设置在所述移载座上的移载传输带、及第三驱动组件，其中所述第三驱动组件驱动所述移载座升降运动，且随着所述移载座向上运动，所述移载传输带能够伸入两块所述底板之间并与所述送料传输带相衔接，随着所述移载座向下运动，所述移载传输带能够与所述空箱传输带相衔接。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于：所述移载传输带有两组且位于两侧，所述料箱移载机构还包括连接在两组所述传输带之间的同步轴。

10.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于：所述送料传输带包括水平设置的传输辊道、及分别设置在所述传输辊道上两侧的两块第一导向板，所述料箱沿着所述传输辊道自两块所述第一导向板之间穿过。

Images