CN116216341B - 一种捻线机产线自动落筒码垛系统 - Google Patents

一种捻线机产线自动落筒码垛系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116216341B
CN116216341B CN202310275175.2A CN202310275175A CN116216341B CN 116216341 B CN116216341 B CN 116216341B CN 202310275175 A CN202310275175 A CN 202310275175A CN 116216341 B CN116216341 B CN 116216341B
Authority
CN
China
Prior art keywords
yarn
conveyor
stacking
lifting
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310275175.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116216341A (zh
Inventor
陈建新
蔡宝春
徐博
徐曙
陆坤明
黄权章
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Haiyang Technology Co ltd
Jiangsu Hejiali Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Haiyang Technology Co ltd
Jiangsu Hejiali Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Haiyang Technology Co ltd, Jiangsu Hejiali Intelligent Technology Co ltd filed Critical Haiyang Technology Co ltd
Priority to CN202310275175.2A priority Critical patent/CN116216341B/zh
Publication of CN116216341A publication Critical patent/CN116216341A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116216341B publication Critical patent/CN116216341B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H9/00—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine
    • D01H9/18—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for supplying bobbins, cores, receptacles, or completed packages to, or transporting from, paying-out or take-up stations ; Arrangements to prevent unwinding of roving from roving bobbins
    • D01H9/185—Transporting cans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B65G47/248—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning over or inverting them
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/56—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices to or from inclined or vertical conveyor sections
    • B65G47/57—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices to or from inclined or vertical conveyor sections for articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/60—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices to or from conveyors of the suspended, e.g. trolley, type
    • B65G47/61—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices to or from conveyors of the suspended, e.g. trolley, type for articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
    • Y02W30/00—Technologies for solid waste management
    • Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
    • Y02W30/66—Disintegrating fibre-containing textile articles to obtain fibres for re-use

Abstract

本申请涉及一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其包括：自动挂纱装置，自动挂纱装置在每个捻线机的末端均设置有一个，自动挂纱装置包括基座、依次设置在基座上的出料输送机和升降座；转运装置，转运装置设置在自动挂纱装置一侧的环形轨道、在环形轨道上循环行走的转运吊车和驱动转运吊车形走的若干驱动机构，转运吊车包括间隔设置的推纱杆和连接在推纱杆上的挂纱杆，升降座用于将筒纱举升至相邻两个挂纱杆之间；自动码垛工作站，自动码垛工作站包括设置在下料段下方的机架、滑动设置在机架上的接料输送机、设置在接料输送机末端的翻料机械手、设置在翻料机械手下方的码垛输送机和设置在码垛输送机一侧的码垛机器人。本申请可提升筒纱码垛和转运的效率。

Description

一种捻线机产线自动落筒码垛系统
技术领域
本申请涉及纺织设备领域，尤其是涉及一种捻线机产线自动落筒码垛系统。
背景技术
捻线机是将多股细纱捻成一股的纺织机械设备。作用是将纱或并合后股纱制品加工成线型制品、供织造和针织用线。捻线机加捻后的产品为筒纱，加捻好的筒纱从捻线机的端部输出，再由人工码垛在推车上，而后转运至托盘上，通过叉车叉到库房进行存储，或者直接送至下一加工位置。
在实现本申请过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：利用人工收集筒纱并进行码垛和转运，不仅需要大量的工作人员进行参与，而且费时费力，效率低下。
发明内容
为了提升筒纱码垛和转运的效率，本申请提供一种捻线机产线自动落筒码垛系统。
本申请提供的一种捻线机产线自动落筒码垛系统采用如下的技术方案：
一种捻线机产线自动落筒码垛系统，包括：自动挂纱装置，所述自动挂纱装置在每个捻线机的末端均设置有一个，所述自动挂纱装置包括基座、依次设置在基座上的出料输送机和升降座；
转运装置，所述转运装置设置在所述自动挂纱装置一侧的环形轨道、在环形轨道上循环行走的转运吊车和驱动转运吊车形走的若干驱动机构，所述环形轨道包括上料段、下料段以及连接上料段和下料段的连接段，若干所述自动挂纱装置沿所述上料段长度方向设置在所述上料段底部，所述转运吊车包括间隔设置的推纱杆和连接在推纱杆上的挂纱杆，所述推纱杆竖直设置，所述挂纱杆水平设置，所述挂纱杆沿所述转运吊车长度方向设置，所述升降座用于将筒纱举升至相邻两个所述挂纱杆之间，所述转运吊车运动过程中，所述挂纱杆与筒纱的筒体插接配合并带走筒纱，所述驱动机构沿所述环形轨道设置有若干个；
自动码垛工作站，所述自动码垛工作站包括设置在所述下料段下方的机架、滑动设置在机架上的接料输送机、设置在接料输送机末端的翻料机械手、设置在翻料机械手下方的码垛输送机和设置在码垛输送机一侧的码垛机器人，所述接料输送机沿竖直方向滑动，当筒纱达到所述接料输送机上方时，所述接料输送机上升承托所述挂纱杆上的筒纱，并利用快于所述转运吊车运动的速度输送筒纱，所述翻料机械手用于将所述接料输送机末端的筒纱翻转并放置在所述码垛输送机上，所述码垛机器人用于将所述码垛输送机上筒纱码垛在托盘上。
通过采用上述技术方案，驱动机构驱动转运吊车在环形轨道上循环行走，若干捻线机将制作完成的筒纱输出至出料输送机上，利用出料输送机将筒纱输送至升降座上进行预备，当挂纱杆即将到达升降座上方时，通过升降座将筒纱举升至挂纱杆前方，此时筒纱的轴线与挂纱杆平行，而后转运吊车继续向前行走时，挂纱杆插入筒纱的筒芯管轴，并将筒纱带走，携带筒纱到达接料输送机上方。
当筒纱达到接料输送机头端时，接料输送机快速上升承托筒纱，而后接料输送机快速对筒纱进行输送，且输送的速度高于转运吊车行走的速度，使筒纱脱离挂纱杆，而后接料输送机下降至原来的高度。当筒纱到达接料输送机末端时，翻料机械手对筒纱进行抓取，并将筒纱翻转至轴线为竖直的状态，使筒纱竖直放置在码垛输送机上，最后通过码垛机械人将码垛输送机上的筒纱码垛在托盘上，最终完成整个自动落筒码垛作业，提升筒纱码垛和转运的效率。
可选的，所述出料输送机的输送方向与筒纱轴线平行，所述基座远离所述出料输送机的一侧竖直设置有升降梁，所述升降座滑动设置在所述升降梁上，所述升降座顶部设置旋转气缸，所述旋转气缸的转动杆上连接有升降板，所述升降座降低至最低位置时，所述出料输送机将筒纱输送至所述升降板上。
通过采用上述技术方案，出料输送机对筒纱进行输送时，使筒纱的轴线与输送方向平行，减小出料输送机在输送筒纱过程中产生滚动的可能性，当筒纱达到升降板上时，在升降座上升的过程中，通过旋转气缸带动升降板转动，使筒纱的轴线与即将达到升降座上方的挂纱杆平行，方便在不影响挂纱效果的同时保证筒纱输送的稳定性。
可选的，所述升降板上铰接有导向板，所述升降座降低至最低位置时，所述升降板低于所述出料输送机，所述导向板靠近所述出料输送机的一侧搭接在所述基座上。
通过采用上述技术方案，当升降座降低至最低位置时，使导向板靠近出料输送机的一侧搭接在基座上，从而使导向板形成斜坡，方便筒纱在重力作用下滑动至导向板上，减小筒纱输送发生卡滞的可能性。
可选的，所述转运吊车还包括若干首尾铰接的吊运杆和设置在吊运杆上方的悬吊轮，所述吊运杆水平设置，所述推纱杆连接在所述吊运杆底部，所述悬吊轮位于所述环形轨道内部。
通过采用上述技术方案，将若干首尾铰接的吊运杆连接成转运吊车，方便转运吊车通过有弧度的位置，并通过悬吊轮连接在环形轨道上，对吊运杆进行限位，使吊运杆不易脱离环形轨道，通过驱动机构驱动转运吊车行走，悬吊轮在环形轨道内部滚动。
可选的，所述驱动机构包括设置在所述环形轨道上的驱动架、转动设置在驱动架上的两个摩擦轮和设置在驱动架上的驱动电机，两个所述摩擦轮之间留有供所述吊运杆通过的间隙，所述吊运杆位于两个所述摩擦轮之间时，所述摩擦轮与所述吊运杆侧壁抵触，所述驱动电机用于驱动所述摩擦轮转动。
通过采用上述技术方案，利用驱动电机驱动抵触吊运杆的摩擦轮转动，从而使吊运杆在摩擦力的作用下向前移动，实现对转运小车的驱动。
可选的，所述翻料机械手包括转动设置在所述机架上的转轴、固定连接在转轴上的翻转臂和滑动设置在翻转臂远离转轴一端的取纱夹具，所述转轴的轴线水平设置，并与所述接料输送机输送方向垂直，所述取纱夹具的滑动方向与所述所述转轴的轴线垂直。
通过采用上述技术方案，当筒纱被输送至接料输送机末端时，取纱夹具向靠近筒纱的方向滑动，并对筒纱进行夹取，而后转轴带动翻转臂同步转动，使筒纱绕转轴的轴线转动270°，使筒纱位于码垛输送机上方，而后解除对筒纱的夹持，使筒纱竖直放置在码垛输送机上。
可选的，所述码垛输送机的一侧平行设置有若干链条输送机，所述链条输送机用于输送码放筒纱的托盘，所述链条输送机的输送方向与所述码垛输送机的输送方向垂直，所述码垛机器人在所述码垛输送机和所述链条输送机之间设置有若干个。
通过采用上述技术方案，在若干链条输送机上均放置托盘，码垛输送机将筒纱向前传送，而后码垛机器人将筒纱抓取后码放在托盘上，直至链条输送机上的托盘码垛完成，链条输送机将装满筒纱的托盘向远离码垛输送机的方向输送，供叉车插取，而后在链条输送机上继续放置空托盘，实现不间断码垛作业。
可选的，所述码垛输送机和所述链条输送机之间设置有滚筒输送机，所述滚筒输送机的头端设置有托盘供给机，所述滚筒输送机的输送方向与所述链条输送机的输送方向垂直，所述滚筒输送机上对应每个所述链条输送机均滑动设置有推料板，所述推料板的滑动方向与所述滚筒输送机输送方向垂直，所述滚筒输送机上方设置有承托架，所述码垛机器人滑动设置在所述承托架上。
通过采用上述技术方案，利用托盘供给机对滚筒输送机供给空托盘，而后空托盘被输送至链条输送机的头端，而后停止输送，并通过滑动的推料板将空托盘推送至链条输送机上，使空托盘等待码垛。将码垛机器人滑动设置在承托架上，使码垛机器人叠放在滚筒输送机上，减小设备的占地面积，也减小码垛机器人的工作半径。
可选的，所述托盘供给机包括存放架、设置在存放架底部的两组输送链条、设置在两组输送链条之间的举升架和滑动设置在存放架上的承托板，所述输送链条的输送方向与所述滚筒输送机的输送方向一致，所述举升架沿竖直方向运动，所述承托板相对设置有两个，两个所述承托板相对滑动，所述承托板与所述输送链条的高度差大于托盘的高度。
通过采用上述技术方案，将若干空托盘放置在输送链条上，需要供给托盘时，先通过举升架将托盘举起，而后两个承托板相对运动，插入由下至上第二个托盘底部，而后将举升架下降，将最下方的空托盘放置在输送链条上，通过输送链条将单个空托盘输送至滚筒输送机上。而后举升架承托剩余的托盘，并使两个承托板复位，此时举升架带动托盘下降至最低处，等待再次工作。
可选的，所述出料输送机和所述接料输送机上均设置有对射型光电传感器，所述对射型光电传感器用于感应筒纱的位置。
通过采用上述技术方案，在筒纱在输送过程中，利用对射型光电传感器对筒纱进行感应，方便确定筒纱实时位置，提升整个系统中各个部件工作的精确性。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.驱动机构驱动转运吊车在环形轨道上循环行走，若干捻线机将制作完成的筒纱放置在出料输送机上，利用出料输送机将筒纱输送至升降座上进行预备，当挂纱杆即将到达升降座上方时，通过升降座将筒纱举升至挂纱杆前方，而后在转运吊车继续行走的过程中将筒纱带走，携带筒纱到达接料输送机上方。
当筒纱达到接料输送机头端时，接料输送机快速上升承托筒纱，而后接料输送机快速对筒纱进行输送，使筒纱脱离挂纱杆，而后接料输送机下降至原来的高度。当筒纱达到接料输送机末端时，翻料机械手对筒纱进行抓取，使筒纱放置在码垛输送机上，最后通过码垛机械人将码垛输送机上的筒纱码垛在托盘上，最终完成整个自动落筒码垛作业，提升筒纱码垛和转运的效率。
2.出料输送机对筒纱进行输送时，使筒纱的轴线与输送方向平行，减小出料输送机在输送筒纱过程中产生滚动的可能性，当筒纱达到升降板上时，通过旋转气缸带动升降板转动，使筒纱的轴线与即将达到升降座上方的挂纱杆平行，方便在不影响挂纱效果的同时保证筒纱输送的稳定性。
3.当筒纱被输送至接料输送机末端时，取纱夹具向靠近筒纱的方向滑动，并对筒纱进行夹取，而后转轴带动翻转臂同步转动，使筒纱绕转轴的轴线转动270°，使筒纱位于码垛输送机上方，而后解除对筒纱的夹持，使筒纱竖直放置在码垛输送机上。
附图说明
图1是本申请实施例的整体布局示意图。
图2是本申请实施例中体现自动挂纱装置结构的示意图。
图3是图2中A处的放大图。
图4是本申请实施例中体现转运吊车和驱动机构结构的示意图。
图5是本申请实施例中体现自动码垛工作站整体布局的示意图。
图6是本申请实施例中体现翻料机械手结构的示意图。
图7是本申请实施例中体现托盘供给机结构的示意图。
图8是本申请实施例中体现滚筒输送机和链条输送机配合关系的示意图。
附图标记说明：
01、捻线机；02、托盘；03、筒纱；1、自动挂纱装置；11、基座；111、升降梁；12、出料输送机；121、对射型光电传感器；13、升降座；131、旋转气缸；132、升降板；133、导向板；2、转运装置；21、环形轨道；211、上料段；212、下料段；213、连接段；22、转运吊车；221、吊运杆；2211、吊轮架；222、悬吊轮；223、推纱杆；224、挂纱杆；23、驱动机构；231、驱动架；232、摩擦轮；233、驱动电机；3、自动码垛工作站；31、机架；32、接料输送机；33、翻料机械手；331、转轴；332、翻转臂；333、取纱夹具；34、码垛输送机；341、凸起；35、码垛机器人；41、滚筒输送机；411、推料板；412、承托架；42、托盘供给机；421、存放架；422、输送链条；423、举升架；424、承托板；425、链轮；43、链条输送机。
具体实施方式
以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种捻线机产线自动落筒码垛系统。
参照图1和图2，一种捻线机产线自动落筒码垛系统包括自动挂纱装置1、转运装置2和自动码垛工作站3，自动挂纱装置1在每个捻线机01的端部均设置有一个，自动码垛工作站3位于自动挂纱装置1的一侧，转运装置2位于自动挂纱装置1和自动码垛工作站3之间。自动挂纱装置1将成品的筒纱03进行输送举升，以供转运装置2携带。转运装置2携带自动挂纱装置1供给的筒纱03至自动码垛工作站3，自动码垛工作站3将成品的筒纱03进行承接，并在承接后自动码垛，从而完成自动落筒码垛作业。
参照图2和图3，每个自动挂纱装置1均包括基座11、出料输送机12和升降座13，基座11位于捻线机01的出料端，出料输送机12固定设置在基座11上，本实施例出料输送机12为皮带输送机，出料输送机12上输送的筒纱03轴线水平设置，且出料输送机12的输送方向与筒纱03轴线平行。在基座11远离出料输送机12的一侧固定设置有升降梁111，升降梁111竖直设置，升降座13滑动设置在升降梁111上，升降座13沿竖直方向滑动，本实施例升降座13为两级滑动，升降座13的每级滑动均通过气缸驱动，并通过直线导轨进行导向和限位。
参照图3，在每个升降座13的顶部均固定设置旋转气缸131，旋转气缸131的转动杆上固定连接有升降板132，升降板132水平设置，在升降板132上设置有导向板133，导向板133远离出料输送机12一侧与升降板132铰接。
参照图1、图2和图3，当自动挂纱装置1工作时，升降座13先降低至最低位置，使导向板133靠近出料输送机12的一侧搭接在基座11上，此时导向板133处于倾斜状态，当成品的筒纱03被输送至出料输送机12末端时，筒纱03滑动至导向板133上，而后升降座13向上滑动一个较小的行程，同时旋转气缸131带动升降板132转动90°，再等待时机带动筒纱03上升向转运装置2供纱。
参照图1和2，转运装置2包括环形轨道21、转运吊车22和驱动机构23，整个环形轨道21水平设置，环形轨道21包括上料段211、下料段212和连接段213，上料段211位于在升降座13上方，上料段211和下料段212平行，上料段211与出料输送机12输送方向垂直，连接段213连接上料段211和下料段212，从而形成闭合的轨道。本实施例环形轨道21为底部带有开口的吊轨，且开口小于其宽度。环形轨道21通过杆件吊装在厂房的顶部，也可以在地面设置立柱进行支撑，采用现有技术中的常规手段进行固定即可。
参照图4，转运吊车22包括吊运杆221、悬吊轮222、推纱杆223和挂纱杆224，吊运杆221水平设置，吊运杆221首尾铰接有若干个，在相邻两个吊运杆221之间均设置有一个吊轮架2211，吊轮架2211位于吊运杆221上方，悬吊轮222在吊轮架2211上转动设置有一组，一组悬吊轮222为两个，悬吊轮222的轴线水平设置，并与吊运杆221垂直，悬吊轮222位于环形轨道21内部，并在环形轨道21内部滚动。推纱杆223固定连接在吊运杆221的底部，推纱杆223竖直设置，相邻两个推纱杆223之间间隔有2-3个吊运杆221，保证相邻两个推纱杆223留有下料的间隙。挂纱杆224在每个推纱杆223的底端上均固定设置有一个，挂纱杆224与吊运杆221平行设置。
参照图4，驱动机构23包括驱动架231、摩擦轮232和驱动电机233，驱动架231固定设置在环形轨道21上，驱动架231在环形轨道21均匀分布有若干个，相邻两个驱动架231之间的距离小于转运吊车22的长度。摩擦轮232转动连接在驱动架231的底部，摩擦轮232平行设置有两个，摩擦轮232的轴线竖直设置，两个摩擦轮232之间留有供吊运杆221通过的间隙。驱动电机233固定设置在驱动架231上，驱动电机233的电机轴与其中一个摩擦轮232同轴固定连接。
参照图3、图4和图5，吊运杆221位于两个摩擦轮232之间时，两个摩擦轮232均与吊运杆221侧壁抵触，驱动电机233驱动摩擦轮232转动，实现转运吊车22的行走。在转运吊车22行走的过程中，升降座13将筒纱03举升至相邻两个挂纱杆224之间，转运吊车22继续运动的过程中，挂纱杆与筒纱03的筒体插接配合从而带走筒纱03，将筒纱03转运至自动码垛工作站3。
参照图5，自动码垛工作站3包括机架31、接料输送机32、翻料机械手33、码垛输送机34和码垛机器人35，机架31位于下料段212下方。本实施例接料输送机32为现有技术中的皮带输送机，接料输送机32的输送方向与下料段212平行，接料输送机32滑动设置在机架31上，接料输送机32的滑动通过气缸驱动，并通过直线导轨进行导向和限位。
参照图6，当转运吊车22运行至下料段212上时，筒纱03达到接料输送机32上方，此时接料输送机32快速上升对挂纱杆224上的筒纱03进行承托，并在承托筒纱03后使接料输送机32的输送速度快于转运吊车22的运动速度，当筒纱03脱离挂纱杆224之后，接料输送机32边下降同时将筒纱03输送至接料输送机32的末端，在转运吊车22不停运的情况下进行接料。
参照图6，翻料机械手33包括转轴331、翻转臂332和取纱夹具333，转轴331转动设置在机架31上靠近接料输送机32末端的位置，转轴331水平设置，转轴331的轴线与接料输送机32输送方向垂直，转轴331通过固定安装在机架31上电机驱动。翻转臂332的一端固定连接在转轴331长度方向的中心位置，取纱夹具333滑动设置在翻转臂332的另一端，取纱夹具333的滑动方向与转轴331垂直，取纱夹具333的滑动通过固定设置在翻转臂332上的气缸驱动，气缸的缸体固定连接在翻转臂332上，取纱夹具333直接固定连接在气缸的活塞杆上，本实施例的取纱夹具333为现有技术中任意一种可以进入筒芯管夹紧筒纱03的夹具。
参照图6，码垛输送机34设置在机架31的一侧，码垛输送机34的输送方向与接料输送机32的输送方向一致，本实施例码垛输送机34为现有技术中的皮带输送机，码垛输送机34的头端位于翻料机械手33的下方，码垛输送机34的皮带上固定设置有若干用于定位筒纱03的凸起341。
参照图6，当筒纱03被输送至接料输送机32的末端，此时取纱夹具333向筒纱03滑动，并对筒纱03进行夹取，而后通过转轴331的转动，带动整个翻转臂332转动，使筒纱03转动大致270°，使筒纱03位于码垛输送机34的上方，此时筒纱03的轴线处于竖直状态，并在筒纱03竖直放在码垛输送机34上，且凸起341与筒纱03的筒芯插接配合，对筒纱03进行定位。
参照图3和图6，为了在输送筒纱03的过程中对筒纱03进行限位，在每个出料输送机12的两侧和接料输送机32的两侧均固定设置有栏杆122，使筒纱03滚动至地面。为了在输送筒纱03的过程中对筒纱03的位置进行监测，在每个出料输送机12、接料输送机32和码垛输送机34上均固定设置有对射型光电传感器121，利用对射型光电传感器121感应筒纱03的位置，并将信号传送至工厂的控制系统，方便控制各个设备按时工作。
参照图5，在码垛输送机34的一侧设置有滚筒输送机41，滚筒输送机41与码垛输送机34平行设置，且两者的输送方向平行。滚筒输送机41的头端设置有托盘供给机42，在滚筒输送机41上方固定设置有承托架412，码垛机器人35在承托架412上滑动设置有若干个，本实施例以一个为例，码垛机器人35为带有筒纱03夹具的机器人，采用现有技术中购买的成品进行组装。码垛机器人35的滑动通过直线导轨进行限位，码垛机器人35的滑动通过齿轮齿条进行驱动，码垛机器人35滑动方向与滚筒输送机41输送方向平行。
参照图5和图7，托盘供给机42包括存放架421、输送链条422、举升架423和承托板424，存放架421竖直设置，存放架421由若干杆件焊接而成，存放架421用于叠放空托盘02。在存放架421的底部转动设置有两组链轮425，每组链轮425为两个，链轮425的轴线水平设置，并与滚筒输送机41输送方向垂直，单个输送链条422平行设置有两组，输送链条422啮合在每组两个链轮425外部，链轮425通过固定设置在存放架421上的电机驱动。
参照图7，举升架423位于两组输送链条422之间，举升架423滑动连接在存放架421上，举升架423沿竖直方向滑动。承托板424在存放架421上靠近滚筒输送机41和远离滚筒输送机41的一侧均设置有一个，承托板424滑动连接在存放架421上，两个承托板424沿水平方向相互靠近或远离，承托板424的滑动通过固定设置在存放架421上的气缸驱动。
参照图5和图7，若干空托盘02放置在输送链条422上，需要供给托盘02时，通过举升架423将托盘02举起，而后两个承托板424相对运动，插入由下至上第二个托盘02的底部，而后举升架423下降使最下方的空托盘02放置在输送链条422上，通过输送链条422将单个空托盘02输送至滚筒输送机41上。
参照图5和图8，滚筒输送机41远离码垛输送机34的一侧平行设置有若干链条输送机43，本实施例以五个为例，链条输送机43的输送方向与滚筒输送机41的输送方向垂直，滚筒输送机41上对应每个链条输送机43均滑动设置有推料板411，推料板411位于滚筒输送机41上相邻两个滚筒之间，推料板411的滑动通过现有技术中的电动丝杆驱动，推料板411的滑动方向与滚筒输送机41输送方向垂直。
参照图5和图8，滚筒输送机41上的空托盘02到达指定链条输送机43的头端时，通过推料板411推送至该链条输送机43上，而后码垛机器人35将码垛输送机34上的筒纱03堆放在空托盘02上，托盘02码完之后，链条输送机43将托盘02向远离滚筒输送机41的方向输送，最终在滚筒输送机41一侧的链条输送机43上形成托盘02的存储区，本实施例存储区可放置十个托盘02。最后利用叉车将码放有筒纱03的托盘02运送至需要的地方。
本申请实施例一种捻线机产线自动落筒码垛系统的实施原理为：预先通过托盘供给机42对滚筒输送机41供给空托盘02，而后空托盘02被输送至靠近链条输送机43头端的位置，再通过滑动的推料板411将空托盘02推送至链条输送机43上，使空托盘02等待码垛。
驱动电机233带动摩擦轮232转动，使转运吊车22在环形轨道21上循环行走，成品的筒纱03从捻线机01的端部达到出料输送机12上，而后被出料输送机12输送至导向板133上，通过旋转气缸131带动导向板133转动，使筒纱03的轴线与上料端平行，当挂纱杆224即将到达升降座13上方时，通过升降座13将筒纱03举升至挂纱杆224前方，在转运吊车22继续行走的过程中，挂纱杆224插入筒纱03的筒芯管轴，并将筒纱03带走。
当筒纱03被携带至接料输送机32头端时，接料输送机32快速上升对筒纱03进行承托，并对筒纱03进行快速输送，使筒纱03脱离挂纱杆224，而后接料输送机32下降至原来的高度。当筒纱03达到接料输送机32末端时，翻料机械手33对筒纱03进行抓取，并带动筒纱03翻转，使筒纱03的轴线处于竖直状态，并将筒纱03放置在码垛输送机34上，之后通过码垛机器人35将码垛输送机34上的筒纱03码放在孔托盘02上，完成整个自动落筒码垛作业。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于，包括：自动挂纱装置(1)，所述自动挂纱装置(1)在每个捻线机(01)的末端均设置有一个，所述自动挂纱装置(1)包括基座(11)、依次设置在基座(11)上的出料输送机(12)和升降座(13)；
转运装置(2)，所述转运装置(2)设置在所述自动挂纱装置(1)一侧的环形轨道(21)、在环形轨道(21)上循环行走的转运吊车(22)和驱动转运吊车(22)形走的若干驱动机构(23)，所述环形轨道(21)包括上料段(211)、下料段(212)以及连接上料段(211)和下料段(212)的连接段(213)，若干所述自动挂纱装置(1)沿所述上料段(211)长度方向设置在所述上料段(211)底部，所述转运吊车(22)包括间隔设置的推纱杆(223)和连接在推纱杆(223)上的挂纱杆(224)，所述推纱杆(223)竖直设置，所述挂纱杆(224)水平设置，所述挂纱杆(224)沿所述转运吊车(22)长度方向设置，所述升降座(13)用于将筒纱(03)举升至相邻两个所述挂纱杆(224)之间，所述转运吊车(22)运动过程中，所述挂纱杆(224)与筒纱(03)的筒体插接配合并带走筒纱(03)，所述驱动机构(23)沿所述环形轨道(21)设置有若干个；
自动码垛工作站(3)，所述自动码垛工作站(3)包括设置在所述下料段(212)下方的机架(31)、滑动设置在机架(31)上的接料输送机(32)、设置在接料输送机(32)末端的翻料机械手(33)、设置在翻料机械手(33)下方的码垛输送机(34)和设置在码垛输送机(34)一侧的码垛机器人(35)，所述接料输送机(32)沿竖直方向滑动，所述翻料机械手(33)包括转动设置在所述机架(31)上的转轴(331)、固定连接在转轴(331)上的翻转臂(332)和滑动设置在翻转臂(332)远离转轴(331)一端的取纱夹具(333)，所述转轴(331)的轴线水平设置，并与所述接料输送机(32)输送方向垂直，所述取纱夹具(333)的滑动方向与所述转轴(331)的轴线垂直，码垛输送机(34)的输送方向与接料输送机(32)的输送方向一致，当筒纱(03)达到所述接料输送机(32)上方时，所述接料输送机(32)上升承托所述挂纱杆(224)上的筒纱(03)，并利用快于所述转运吊车(22)运动的速度输送筒纱(03)，所述翻料机械手(33)用于将所述接料输送机(32)末端的筒纱(03)翻转并放置在所述码垛输送机(34)上，所述码垛机器人(35)用于将所述码垛输送机(34)上筒纱(03)码垛在托盘(02)上；
所述码垛输送机(34)的一侧平行设置有若干链条输送机(43)，所述链条输送机(43)用于输送码放筒纱(03)的托盘(02)，所述链条输送机(43)的输送方向与所述码垛输送机(34)的输送方向垂直，所述码垛机器人(35)在所述码垛输送机(34)和所述链条输送机(43)之间设置有若干个；所述码垛输送机(34)和所述链条输送机(43)之间设置有滚筒输送机(41)，所述滚筒输送机(41)的头端设置有托盘供给机(42)，所述滚筒输送机(41)的输送方向与所述链条输送机(43)的输送方向垂直，所述滚筒输送机(41)上对应每个所述链条输送机(43)均滑动设置有推料板(411)，所述推料板(411)的滑动方向与所述滚筒输送机(41)输送方向垂直，所述滚筒输送机(41)上方设置有承托架(412)，所述码垛机器人(35)滑动设置在所述承托架(412)上。
2.根据权利要求1所述的一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于：所述出料输送机(12)的输送方向与筒纱(03)轴线平行，所述基座(11)远离所述出料输送机(12)的一侧竖直设置有升降梁(111)，所述升降座(13)滑动设置在所述升降梁(111)上，所述升降座(13)顶部设置旋转气缸(131)，所述旋转气缸(131)的转动杆上连接有升降板(132)，所述升降座(13)降低至最低位置时，所述出料输送机(12)将筒纱(03)输送至所述升降板(132)上。
3.根据权利要求2所述的一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于：所述升降板(132)上铰接有导向板(133)，所述升降座(13)降低至最低位置时，所述升降板(132)低于所述出料输送机(12)，所述导向板(133)靠近所述出料输送机(12)的一侧搭接在所述基座(11)上。
4.根据权利要求1所述的一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于：所述转运吊车(22)还包括若干首尾铰接的吊运杆(221)和设置在吊运杆(221)上方的悬吊轮(222)，所述吊运杆(221)水平设置，所述推纱杆(223)连接在所述吊运杆(221)底部，所述悬吊轮(222)位于所述环形轨道(21)内部。
5.根据权利要求4所述的一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于：所述驱动机构(23)包括设置在所述环形轨道(21)上的驱动架(231)、转动设置在驱动架(231)上的两个摩擦轮(232)和设置在驱动架(231)上的驱动电机(233)，两个所述摩擦轮(232)之间留有供所述吊运杆(221)通过的间隙，所述吊运杆(221)位于两个所述摩擦轮(232)之间时，所述摩擦轮(232)与所述吊运杆(221)侧壁抵触，所述驱动电机(233)用于驱动所述摩擦轮(232)转动。
6.根据权利要求1所述的一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于：所述托盘供给机(42)包括存放架(421)、设置在存放架(421)底部的两组输送链条(422)、设置在两组输送链条(422)之间的举升架(423)和滑动设置在存放架(421)上的承托板(424)，所述输送链条(422)的输送方向与所述滚筒输送机(41)的输送方向一致，所述举升架(423)沿竖直方向运动，所述承托板(424)相对设置有两个，两个所述承托板(424)相对滑动，所述承托板(424)与所述输送链条(422)的高度差大于托盘(02)的高度。
7.根据权利要求1所述的一种捻线机产线自动落筒码垛系统，其特征在于：所述出料输送机(12)和所述接料输送机(32)上均设置有对射型光电传感器(121)，所述对射型光电传感器(121)用于感应筒纱(03)的位置。
CN202310275175.2A 2023-03-17 2023-03-17 一种捻线机产线自动落筒码垛系统 Active CN116216341B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310275175.2A CN116216341B (zh) 2023-03-17 2023-03-17 一种捻线机产线自动落筒码垛系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310275175.2A CN116216341B (zh) 2023-03-17 2023-03-17 一种捻线机产线自动落筒码垛系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116216341A CN116216341A (zh) 2023-06-06
CN116216341B true CN116216341B (zh) 2023-11-10

Family

ID=86576920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310275175.2A Active CN116216341B (zh) 2023-03-17 2023-03-17 一种捻线机产线自动落筒码垛系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116216341B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116986283B (zh) * 2023-08-10 2024-04-09 浙江宝耀智能科技有限公司 一种筒纱的转运系统

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5586641A (en) * 1993-07-22 1996-12-24 Trutzschler Gmbh & Co. Kg Apparatus for feeding slivers to a drawing frame
CN106976706A (zh) * 2017-05-02 2017-07-25 苏州和丰工业设备有限公司 一种纱卷悬挂线取料装置
CN206842505U (zh) * 2017-05-02 2018-01-05 苏州和丰工业设备有限公司 一种纱卷自动上架装置
CN107867552A (zh) * 2017-12-12 2018-04-03 山东大学 一种筒纱翻转装置及工作方法
CN110143446A (zh) * 2019-06-21 2019-08-20 漳州佳龙科技股份有限公司 一种码垛托盘库装置及其工作方法
CN111674884A (zh) * 2020-05-28 2020-09-18 武汉道非科技有限公司 一种络筒输送系统
CN211544853U (zh) * 2020-01-14 2020-09-22 刘颖 一种托腹式活挂输送机
CN112011863A (zh) * 2020-09-28 2020-12-01 宜昌经纬纺机有限公司 一种用于捻线生产的自动落纱系统
CN215158778U (zh) * 2021-03-17 2021-12-14 浙江衣拿智能科技股份有限公司 一种载具及输送系统
CN114162674A (zh) * 2021-12-01 2022-03-11 江苏赫伽力智能科技有限公司 一种整浆并机器人自动上筒纱系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5586641A (en) * 1993-07-22 1996-12-24 Trutzschler Gmbh & Co. Kg Apparatus for feeding slivers to a drawing frame
CN106976706A (zh) * 2017-05-02 2017-07-25 苏州和丰工业设备有限公司 一种纱卷悬挂线取料装置
CN206842505U (zh) * 2017-05-02 2018-01-05 苏州和丰工业设备有限公司 一种纱卷自动上架装置
CN107867552A (zh) * 2017-12-12 2018-04-03 山东大学 一种筒纱翻转装置及工作方法
CN110143446A (zh) * 2019-06-21 2019-08-20 漳州佳龙科技股份有限公司 一种码垛托盘库装置及其工作方法
CN211544853U (zh) * 2020-01-14 2020-09-22 刘颖 一种托腹式活挂输送机
CN111674884A (zh) * 2020-05-28 2020-09-18 武汉道非科技有限公司 一种络筒输送系统
CN112011863A (zh) * 2020-09-28 2020-12-01 宜昌经纬纺机有限公司 一种用于捻线生产的自动落纱系统
CN215158778U (zh) * 2021-03-17 2021-12-14 浙江衣拿智能科技股份有限公司 一种载具及输送系统
CN114162674A (zh) * 2021-12-01 2022-03-11 江苏赫伽力智能科技有限公司 一种整浆并机器人自动上筒纱系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN116216341A (zh) 2023-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106956909B (zh) 一种筒纱自动上料装置及自动上料方法
CN110844439A (zh) 纱筒仓储系统
CN107499929A (zh) 一种全自动板材分拣及按包件码垛系统
CN110817212A (zh) 拉链染色自动化生产线
CN110758969A (zh) 一种用于床垫自动化仓储生产线
CN116216341B (zh) 一种捻线机产线自动落筒码垛系统
CN109516302B (zh) 一种纱锭上下料机器人系统
CN109775286A (zh) 一种装车系统及装车方法
CN214494421U (zh) 堆垛机
CN113200373A (zh) 自动装车装置
CN113772436A (zh) 一种标砖及空心砖半自动打包的生产线及双码垛方法
CN112830182A (zh) 一种编织袋竖直码垛装置
CN216426054U (zh) 高位码垛机
CN111689237A (zh) 一种货物堆垛转运系统
CN211109258U (zh) 拉链染色自动化生产线
US5035571A (en) Assembly for palletizing cross-wound bobbins
CN109178746B (zh) 一种立体仓储系统
CN114162674B (zh) 一种整浆并机器人自动上筒纱系统
CN213894097U (zh) 细络联系统用工作端设备
CN116177221A (zh) 一种光伏玻璃深加工生产线自动供片系统及方法
CN115610930A (zh) 全流程自动化上下料及物流系统
CN215159357U (zh) 自动装车装置
CN213621886U (zh) 细络联装置
CN112158509B (zh) 一种智能仓库存取系统及方法
CN209956893U (zh) 一种输送旋转台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant